CN115401704A - 咽拭子采样方法、装置、机器人和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出了一种咽拭子采样方法、装置、机器人和可读存储介质。其中，咽拭子采样方法，用于机器人，机器人包括采样组件和图像采集组件，咽拭子采样方法包括：通过图像采集组件采集第一图像，第一图像包括目标对象；在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作，至少一个目标图像特征包括目标对象对应的图像特征；其中，不同的目标图像特征与不同的采样动作相对应。

Description

咽拭子采样方法、装置、机器人和可读存储介质

技术领域

本申请涉及医疗技术领域，具体而言，涉及一种咽拭子采样方法、装置、机器人和可读存储介质。

背景技术

为了自身与他人的人身安全，需要对人们进行核酸检测。相关技术中，自动核酸采样设备仅能够对口腔内固定位置进行采样，检测成功率低。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本申请第一方面提供了一种咽拭子采样方法。

本申请第二方面提供了一种咽拭子采样装置。

本申请第三方面提供了一种咽拭子采样装置。

本申请第四方面提供了一种可读存储介质。

本申请第五方面提供了一种机器人。

本申请第一方面提供了一种咽拭子采样方法，用于机器人，其中，机器人包括采样组件和图像采集组件，咽拭子采样方法包括：通过图像采集组件采样第一图像，第一图像包括目标对象；在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作，至少一个目标图像特征包括目标对象对应的图像特征；其中，不同的目标图像特征与不同的采样动作相对应。

本申请提供的咽拭子采样方法，用于机器人，机器人包括采样组件和图像采集组件。采样组件用于对人体口腔进行咽拭子采样，图像采集组件用于采样人体的口腔进行图像采样。咽拭子采样方法包括：利用图像采集组件进行采样第一图像，其中，第一图像包括目标对象。在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，并且，目标图像特征与目标对象的图像特征相互对应，从而根据目标图像特征，控制采样组件对目标对象执行采样动作。不同的目标图像特征与不同的采样动作相互对应。

在本申请提供的咽拭子采样方法中，通过利用图像采集组件采样第一图像，其中，第一图像包括至少一个目标图像特征。根据第一图像中不同的目标图像特征，控制采样组件执行不同的采样动作，从而实现了根据采样到的不同目标图像特征，执行不同的采样动作的技术效果，从而提高了咽拭子采样的准确性和成功率。

另外，根据本申请提供的上述技术方案中的咽拭子采样方法，还可以具有如下附加技术特征：

在上述任一技术方案中，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作，包括：根据至少一个目标图像特征，确定采样组件的目标采样位置和目标采样轨迹，目标采样位置为目标对象中与目标图像特征相对应的位置；按照所述目标采样轨迹，控制所述采样组件对所述目标采样位置进行采样。

在该技术方案中，通过采集到的不同的目标图像特征，确定采样组件的不同的目标采样位置和目标采样轨迹，根据不同的目标采样轨迹，控制采集组件对不同的目标采样位置进行不同的采集动作，达到了识别到目标对象中不同的特征时，对不同位置，按照不同的采样轨迹进行采样，从而在保证采样质量的同时还提高了采样的准确性和成功率。

在上述任一技术方案中，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行目标采样动作之前，还包括：在至少一个目标图像特征未包括第一目标图像特征的情况下，且图像采集组件采样第一图像的采样次数未达到预设次数，控制图像采集组件返回执行通过图像采集组件采样第一图像。

在该技术方案中，限定了根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行目标采样动作之前的技术方案。具体为在识别的至少一个目标图像特征中没有第一目标图像特征的情况下，并且图像采集组件采样第一图像的采样次数没有达到预设次数时，控制图像采集组件重新执行通过图像采集组件采样第一图像，也就是说，在本申请中若机器人所识别到的目标图像特征并没有第一图像所包含的目标图像特征，并且所采样的第一图像的次数没到达预设次数的情况下，控制采样组件重新采样第一图像。保证了图像采集组件采样到至少一个第一目标图像特征，以及通过对第一图像采样预设次数。从而提高了咽拭子采样的准确性和成功率。

本申请在未识别到第一图像中包括较优的采样位置对应的第一目标图像特征的情况下，则重新采集第一图像，在采集次数达到预设次数，或识别到第一目标图像特征的情况下，继续执行控制过程，在保证咽拭子采样效率的同时，尽可能对较优采样位置进行采样，提高了采样的效果。

在上述任一技术方案中，机器人还包括补光装置；控制图像采集组件返回执行通过图像采集组件采样第一图像之前，还包括：根据第一图像与预设图像，确定补光装置的第一运行参数；控制补光装置按照第一运行参数进行补光；其中，第一运行参数包括以下至少一项：照射角度、照射位置。

在该技术方案中，机器人还包括补光装置。并且还限定的控制图像采集组件返回执行通过图像采集组件采集第一图像之前的技术方案。

可以理解的是，光线会影响到拍摄第一图像的成像效果，使光线保持在充足的情况下，能够提高对拍摄得到的第一图像中包括第一目标图像特征的识别率。在重新采集第一图像之前，调整补光装置的运行参数，提高重新采集的第一图像中目标图像特征的识别率。

根据当前所采集到的第一图像与预设图像进行比较，从而确定补光装置的第一运行参数。控制补光装置按照第一运行参数进行补光。最后，通过图像采集组件重新采样第一图像。提高了采样到第一目标图像特征的准确性，从而提高了咽拭子采样的效率。

第一运行参数包括以下至少一项：照射角度、照射位置等。

本申请在控制图像采集组件重新采集第一图像之前，控制补光装置对拍摄过程进行补光，提高重新采集的第一图像中包括第一目标图像特征的可能性。

在上述任一技术方案中，控制图像采集组件返回执行通过图像采集组件采样第一图像之前，还包括：输出第二提示信息，第二提示信息用于提示调整目标对象与图像采集组件的相对位置。

在该技术方案中，限定了控制图像采集组件返回执行通过图像采集组件采样第一图像之前的又一技术方案。示例性地，采样到的第一图像与预设图像不符原因还可能为目标对象所处的位置与预设图像不符，因此需调整目标对象所处的位置。

本申请实施例中，在控制图像采集组件重新采集第一图像之前，通过输出第二提示信息，以对待测人员进行提示，使待测人员能够根据第二提示信息调整目标对象相对图像采集组件的位置，提高重新采集的第一图像中包括第一目标图像特征的可能性。

在上述任一技术方案中，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作的过程中，还包括：获取至少一个目标图像特征的特征变化信息；根据特征变化信息，调整采样组件的第二运行参数；其中，第二运行参数包括以下至少一项：移动速度、移动距离。

在该技术方案中，限定了根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作的技术方案。具体为：首先获取至少一个目标图像特征的特征变化信息，根据特征变化信息，控制调整采样组件的第二运行参数，从而保证采样组件能对目标对象的图像特征进行准确的检采样，从而保证了咽拭子采样的准确性和成功率。

第二运行参数包括以下至少一项：移动速度、移动距离等。

也就是说，本申请在进行咽拭子采样的过程中，实时地根据目标图像特征的变化自动调整采样组件的第二运行参数。确保在无论目标图像特征如何变化的情况下，采样组件始终能对目标对象的图像特征进行准确采样。

在上述任一技术方案中，获取至少一个目标图像特征的特征变化信息，包括：控制图像采集组件采样至少两张第二图像，每张第二图像均包括至少一个目标图像特征；根据每张第二图像中的至少一个目标图像特征，确定特征变化信息；其中，特征变化信息包括以下至少一项：色彩变化信息、形状变化信息。

在该技术方案中，限定了获取至少一个目标图像特征的特征变化信息的技术方案，具体为：在进行咽拭子采样的过程中图像采集组件持续对目标对象进行采样图像，其中至少采样两种第二图像，每张第二图像均包括至少一个目标图像特征，将两张第二图像进行对比，根据每张第二图像中的至少一个目标图像特征，确定目标图像特征的变化信息。示例性地，特征变化信息包括以下至少一项：色彩变化信息、形状变化信息。

本申请中通过图像特征变化还能够确定是否采样力度过大，并且还能识别是否采样成功，如果特征无变化，说明没接触到，即采样没有成功。本申请实施例能够根据目标图像特征的特征变化信息，确定采样过程的采样状态，并据此调整采样组件的第二运行参数，保证了成功率的同时，提高了采样的舒适性。因此对其进行重新采样。

在上述任一技术方案中，在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作之后，还包括：根据至少一个目标图像特征，生成采样标识信息；将采样标识信息与目标对象的身份信息绑定。

在该技术方案中，限定了在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作之后的技术方案。具体为：根据所采样的至少一个目标图像特征，生成采样标识信息。将生成后的采样标识信息与目标对象的身份信息相互绑定，从而使得机器人可以实现身份核验、身份关联和核酸采样全流程自动完成，零人工参与。

在上述任一技术方案中，机器人包括承载组件和第一传感器，承载组件用于承载目标对象，第一传感器设置于承载组件，用于检测目标对象的位置信息，通过图像采集组件采样第一图像，包括：获取目标对象的位置信息；基于位置信息确定目标对象处于在位状态，控制图像采集组件对目标对象进行拍摄，得到第一图像。

在该技术方案中，机器人还包括承载组件和第一传感器，其中，承载组件用来承载目标对象，第一传感器设置在承载组件内，当目标对象设置在承载组件上时，第一传感器可以检测到目标对象的位置信息，本申请限定了通过图像采集组件采样第一图像的技术方案。示例性地，通过第一传感器获取目标对象的所处位置信息，根据目标对象的位置信息确定目标对象是否处于在位状态，若，目标对象处于在位状态，则控制图像采集组件对目标对象进行拍摄，从而得到第一图像。从而避免了无效拍摄。

在上述任一技术方案中，获取目标对象的位置信息之后，还包括：基于位置信息确定目标对象处于未在位状态，输出第一提示信息，第一提示信息用于提示调整目标对象与承载组件的相对位置。

在该技术方案中，限定了获取目标对象的位置信息之后的技术方案。具体的，若根据第一传感器获取到的目标对象的所处位置信息不处于在位状态时，则输出第一提示信息，第一提示信息用来提示目标对象调整与承载组件的相对位置，使得目标对象调整位置信息，从而使得图像采集组件能够对目标对象进行拍摄。

在本申请的第二方面，提出了一种咽拭子采样装置，用于机器人，机器人包括采样组件和图像采集组件，咽拭子采样装置包括：采集模块，用于通过图像采集组件采集第一图像，第一图像包括目标对象；控制模块，用于在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作，至少一个目标图像特征包括目标对象对应的图像特征；其中，不同的目标图像特征与不同的采样动作相对应。

在该技术方案，本申请提供的咽拭子采样装置，用于机器人，机器人包括采样组件和图像采集组件。采样组件用于对人体口腔进行咽拭子采样，图像采集组件用于采样人体的口腔进行图像采样。咽拭子采样装置包括：采集模块和控制模块。其中，采集模块用于图像采集组件进行采样第一图像，其中，第一图像包括目标对象。控制模块在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据目标图像特征，控制采样组件对目标对象执行采样动作。不同的目标图像特征与不同的采样动作相互对应。

在本申请提供的咽拭子采样装置中，通过采集模块和控制模块之间的配合，首先，采集模块通过利用图像采集组件采样第一图像，第一图像包括至少一个目标图像特征。控制模块根据第一图像中不同的目标图像特征，控制采样组件执行不同的采样动作，从而实现了根据采样到的不同目标图像特征，执行不同的采样动作的技术效果，从而提高了咽拭子采样的准确性和成功率。

在本申请的第三方面，提出了一种咽拭子采样装置，包括存储器，其上存储有程序或指令；处理器，用于执行程序或指令时实现如第一方面任一技术方案提供的咽拭子采样方法的步骤。因此，本申请的技术方案提供的咽拭子采样装置具有第一方面任一技术方案提供的咽拭子采样方法的全部有益效果，在此不一一列举。

在本申请的第四方面，提出了一种可读存储介质，程序或指令被处理器执行时实现如上述第一方面任一技术方案的咽拭子采样方法的步骤。

本申请提出的可读存储介质，当程序被执行时，实现如上述第一方面任一技术方案的咽拭子采样方法的步骤；因此，具有如上述第一方面任一技术方案的咽拭子采样方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

在本申请的第五方面，提出了一种机器人，包括：如上述第二，第三方方面提出的咽拭子采样装置；或如上述第四方面提出的可读存储介质。

本申请提出的机器人，包括上述第二，第三方面提出的咽拭子采样装置；或上述第四方面提出的可读存储介质。因此，具有如上述第一方面任一技术方案的咽拭子采样方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

在上述任一技术方案中，机器人还包括：图像采集组件，用于对目标对象的第一图像进行采集；采样组件，用于对所述目标对象执行采样动作。

本申请提供的咽拭子采样方法，通过利用图像采集组件对目标对象进行采集，从而得到第一图像，根据第一图像中至少一个目标图像特征，控制采样组件对目标对象中对应的目标图像特征执行不同的采样动作，从而实现了根据识别到的不同口腔特征，执行不同的采样动作的技术效果，从而提高了咽拭子采样的准确性和成功率。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本申请实施例提供的咽拭子采样方法的流程示意图之一；

图2示出了本申请实施例提供的咽拭子采样方法的流程示意图之二；

图3示出了本申请实施例提供的咽拭子采样方法的流程示意图之三；

图4示出了本申请实施例提供的咽拭子采样方法的流程示意图之四；

图5示出了本申请实施例提供的咽拭子采样方法的流程示意图之五；

图6示出了本申请实施例提供的咽拭子采样方法的流程示意图之六；

图7示出了本申请实施例提供的咽拭子采样方法的流程示意图之七；

图8示出了本申请实施例提供的咽拭子采样装置的结构框图之一；

图9示出了本申请实施例提供的咽拭子采样装置的结构框图之二；

图10示出了本申请的一个具体实施例的机器人咽拭子采样方法的示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图10来描述根据本申请一些实施例提供的咽拭子采样方法、咽拭子采样装置、机器人和可读存储介质。

实施例一：

本申请实施例提供了一种咽拭子采样方法，用于机器人，机器人包括采样组件和图像采集组件。

如图1所示，该咽拭子采样方法包括：

步骤102，通过图像采集组件采集第一图像，第一图像包括目标对象；

步骤104，在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作，至少一个目标图像特征包括目标对象对应的图像特征。

其中，不同的目标图像特征与不同的采样动作相对应。

本申请提供的咽拭子采样方法，用于机器人，机器人包括采样组件和图像采集组件。采样组件用于对人体口腔进行咽拭子采样，图像采集组件用于采样人体的口腔进行图像采样。

咽拭子采样方法包括：首先，利用图像采集组件对目标对象进行采集第一图像。在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，并且通过将目标图像特征与目标对象的图像特征进行相互对应，因此控制器根据目标图像特征，控制采样组件对目标对象执行采样动作。其中，不同的目标图像特征与不同的采样动作相互对应。

在待检用户进行咽拭子采样过程中，机器人通过图像采集组件对待检用户的目标对象进行拍摄，其中，目标对象为待检用户的待检部位，例如口腔等；拍摄后机器人获取第一图像即待检用户的口腔部位图像，机器人根据第一图像识别第一图像内的目标图像特征，其中，目标图像特征可以为口腔两侧的扁桃体，左右咽后壁以及舌头等口腔内部图像特征。最后，控制采样组件对待检用户的待检部位进行采样。

示例性地，目标图像特征包括特征1、特征2和特征3。特征1对应口腔内左右咽后壁，特征2对应口腔内的两侧扁桃体，特征3对应口腔内的舌头。

在识别到第一图像中包括特征1和特征2，则根据特征1和特征2采集待检人员口腔内两侧扁桃体和1侧咽后壁三个位置，并在每个位置控制采样组件带动棉签转动三圈。

在识别到第一图像中包括特征2，则根据特征2采集待检人员口腔内两侧扁桃体两个位置，并在每个位置控制采集组件带动棉签转动三圈。

在识别到第一图像中仅包括特征3，则根据特征3采集待检人员口腔内舌头。具体采样过程为，根据特征3将待检人员舌头的上缘位置从左至右划分为 5个采样区域，分别为采样区域1、采样区域2、采样区域3、采样区域4和采样区域5，采集组件带动棉签对5个采样区域中的采样区域2和采样区域4进行采样，分别带动采样组件在采样区域2和采样区域4转动3圈。

本申请实施例提供的咽拭子采样方法，通过利用图像采集组件对目标对象进行采集，从而得到第一图像，根据第一图像中至少一个目标图像特征，控制采样组件对目标对象中对应的目标图像特征执行不同的采样动作，从而实现了根据识别到的不同口腔特征，执行不同的采样动作的技术效果，从而提高了咽拭子采样的准确性和成功率。

如图2所示，在上述任一实施例中，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作，包括：

步骤202，根据至少一个目标图像特征，确定采样组件的目标采样位置和目标采样轨迹，目标采样位置为目标对象中与目标图像相对应的位置；

步骤204，按照目标采样轨迹，控制采样组件对目标采样位置进行采样。

在该实施例中，限定了根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作的具体技术方法。示例性地包括：根据识别到的目标图像特征，确定采样组件的目标采样位置和目标采样轨迹。通过将目标对象的位置图像特征与采集到的目标图像特征位置相对应，因此，目标采样位置为目标对象中与目标图像特征相对应的位置。控制采样组件按照目标采样轨迹对目标对象中相对应的目标采样位置执行采样动作。从而达到了在识别到不同目标图像特征时，对目标对象的不同位置，按照不同的目标采样轨迹进行采样的技术效果。提高了咽拭子采样的准确性和成功率。

示例性地，目标图像特征可以包括口腔两侧的扁桃体，左右咽后壁以及舌头等口腔内部特征。根据采集到的不同目标图像特征，确定采样组件的不同的目标采样位置和目标采样轨迹。

示例性地当所采集的目标图像特征为两侧的扁桃体和左右咽后壁时，此时目标采样位置为目标对象的两侧扁桃体和其中一侧的咽后壁处，目标采样轨迹为从采样组件到目标对象的上述三个位置。为了采样的准确性，目标采样轨迹还包括采样组件需要在上述三个位置旋转三圈，从而保证采样组件能在上述三个位置采集到所需物质。控制器控制机器人的采样组件按照目标采样轨迹分别对上述三个目标采样位置进行采样。

当所采集的目标图像特征仅为两侧扁桃体时，此时目标采样位置为目标对象的两侧扁桃体处，目标采样轨迹为从采样组件到目标对象的上述两个位置。为了采样的准确性，目标采样轨迹还包括采样组件需要在上述两个位置旋转三圈，从而保证采样组件能在上述两个位置采集到所需物质。控制器控制机器人的采样组件按照目标采样轨迹分别对上述两个目标采样位置进行采样。

当所采集的目标图像特征仅为舌头时，此时目标采样位置为将目标对象的舌头上缘位置五等分后，处于其中第二节和第四节后的位置；目标采样轨迹为从采样组件到目标对象的上述两个位置。为了采样的准确性，目标采样轨迹还包括采样组件需要在上述两个位置旋转三圈，从而保证采样组件能在上述两个位置采集到所需物质。控制器控制机器人的采样组件按照目标采样轨迹分别对上述两个目标采样位置进行采样。

本申请提供的咽拭子采样方法，通过采集到的不同的目标图像特征，确定采样组件的不同的目标采样位置和目标采样轨迹，根据不同的目标采样轨迹，控制采集组件对不同的目标采样位置进行不同的采集动作，达到了识别到目标对象中不同的特征时，对不同位置，按照不同的采样轨迹进行采样，从而在保证采样质量的同时还提高了采样的准确性和成功率。

在上述任一实施例中，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行目标采样动作之前，还包括：在至少一个目标图像特征未包括第一目标图像特征的情况下，且图像采集组件采集第一图像的采集次数未达到预设次数，控制图像采集组件返回执行通过图像采集组件采集第一图像。

在该实施例中，限定了在第一图像中未识别采样位置对应的目标图像特征的情况下，机器人自动重新拍摄第一图像并识别其中的目标图像特征技术方案。具体为在识别的至少一个目标图像特征中没有第一目标图像特征的情况下，并且图像采集组件采样第一图像的采样次数没有达到预设次数时，控制图像采集组件重新执行通过图像采集组件采样第一图像，也就是说，在本申请中若机器人所识别到的目标图像特征并没有第一图像所包含的目标图像特征，并且所采样的第一图像的次数没到达预设次数的情况下，控制采样组件重新采样第一图像。保证了图像采集组件采样到至少一个第一目标图像特征，以及通过对第一图像采样预设次数。从而实现了无需用户手动控制就能重新拍摄图像的技术效果。当所采集到的目标图像特征没有包括第一目标图像特征，同时对第一图像的采集次数未达到预设次数的情况下，其中，预设次数可以为2次，即，在没有识别到口腔两侧扁桃体，左右咽后壁以及舌头中的任何一个以及对目标对象采集第一图像没有达到2次时，机器人控制图像采集组件重新采集第一图像。此外，控制图像采集组件重新采集第一图像的次数可以为2次，在对第一图像连续2次重新拍摄后，所采集的目标图像特征仍不符合，则停止重新拍摄，同时机器人发出提示信息，提示待检用户重新开始。

第一目标图像特征对应待检人员口腔内的较优采样位置。在未识别到第一图像中包括第一目标图像特征的情况下，则重新采集第一图像，在采集次数达到预设次数，且最近一次采集到的第一图像中还未识别到第一目标图像特征的情况下，则根据其他目标图像特征，控制采样。

示例性地，目标图像特征包括特征1、特征2和特征3。特征1对应口腔内左右咽后壁，特征2对应口腔内的两侧扁桃体，特征3对应口腔内的舌头。其中，特征1为目标图像特征。

在采集到的第一图像中包括特征2和特征3的情况下，控制图像采集组件重新采集第一图像，并识别重新采集的第一图像中是否包括特征1，在包括特征1的情况下，根据特征1对采样组件的采样过程进行控制。在未包括特征1 的情况下，且对该目标对象的采样次数达到预设次数的情况下，继续重新采集，直至能够识别到第一图像中包括特征1，或者达到预设采样次数。

本申请实施例中，在未识别到第一图像中包括较优的采样位置对应的第一目标图像特征的情况下，则重新采集第一图像，在采集次数达到预设次数，或识别到第一目标图像特征的情况下，继续执行控制过程，在保证咽拭子采样效率的同时，尽可能对较优采样位置进行采样，提高了采样的效果。

如图3所示，在上述任一实施例中，机器人还包括补光装置，其中，控制图像采集组件返回执行通过图像采集组件采集第一图像之前，还包括：

步骤302，根据第一图像，确定补光装置的第一运行参数；

步骤304，控制补光装置按照第一运行参数进行补光。

其中，所述第一运行参数包括以下至少一项：照射角度、照射位置。

在该实施例中，机器人还包括补光装置，补光装置可以在图像采集组件采集第一图像时对其进行补光，从而使得第一图像根据清晰明亮。并且还限定了根据第一图像调整补光装置的运行参数的技术方案。可以理解的是，光线会影响到拍摄第一图像的成像效果，使光线保持在充足的情况下，能够提高对拍摄得到的第一图像中包括第一目标图像特征的识别率。在重新采集第一图像之前，调整补光装置的运行参数，提高重新采集的第一图像中目标图像特征的识别率。

其中，通过对第一图像进行图像识别，能够确定补光装置进行补光的第一运行参数。

示例性地，对采集到的第一图像进行图像识别，确定第一图像上的阴暗区域，通过补光装置照射该区域的目标对象中对应的位置。

第一运行参数包括以下至少一项：照射角度、照射位置等。

示例性地，当第一图像上的目标图像特征区域处于无法看清时，则调整补光装置的照射位置，通过将照射位置移动到目标对象中对应的位置，对目标对象重新拍摄，从而得到清晰的第一图像。

示例性地，当第一图像上的目标图像特征区域被光线遮挡时，则调整补光装置的照射角度，通过补光装置的照射角度移开，对目标对象重新拍摄，从而得到更加清晰的第一图像。

本申请实施例中，在控制图像采集组件重新采集第一图像之前，控制补光装置对拍摄过程进行补光，提高重新采集的第一图像中包括第一目标图像特征的可能性。

在上述任一实施例中，控制图像采集组件返回执行通过图像采集组件采集第一图像之前，还包括：

输出第二提示信息，第二提示信息用于提示调整目标对象与图像采集组件的相对位置。

在该实施例中，限定了在图像采集组件重新采集第一图像之前输出第二提示信息的技术方案。可以理解的是，当采集到的第一图像中未识别到第一图像特征的情况下，可以通过调整目标对象相对图像采集组件的位置，以提高第一图像中包括第一目标图像的可能性。

示例性地，输出第二提示信息，第二提示信息用来提示目标对象调整与图像采集组件的相对位置，使得重新采样的第一图像与预设图像相符，也就是说保证了重新采样第一图像的成功。从而提高了咽拭子采样的效率。

示例性地，第二提示信息包括以下至少一项或组合：语音提示信息、文字提示信息等。

其中，第二提示信息可以是在机器人的屏幕上出现的文字提示，也可以时通过语音播报的语音提示。

本申请实施例中，在控制图像采集组件重新采集第一图像之前，通过输出第二提示信息，以对待测人员进行提示，使待测人员能够根据第二提示信息调整目标对象相对图像采集组件的位置，提高重新采集的第一图像中包括第一目标图像特征的可能性。

如图4所示，在上述任一实施例中，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作的过程中，还包括：

步骤402，获取至少一个目标图像特征的特征变化信息；

步骤404，根据特征变化信息，调整采样组件的第二运行参数；

其中，所述第二运行参数包括以下至少一项：移动速度、移动距离。

在该实施例中，限定了根据目标图像特征的特征变化信息，调整采样组件的第二运行参数的技术方案。具体为：首先获取至少一个目标图像特征的特征变化信息，根据特征变化信息，控制调整采样组件的第二运行参数，从而保证采样组件能对目标对象的图像特征进行准确的检采样，从而保证了咽拭子采样的准确性和成功率。

示例性地，本申请在进行咽拭子采样的过程中，实时地根据目标图像特征的变化自动调整采样组件的第二运行参数。确保在无论目标图像特征如何变化的情况下，采样组件始终能对目标对象的图像特征进行准确采样。

其中，第二运行参数包括：移动速度、移动距离等。

示例性地，示例性地，在对口腔进行咽拭子采样过程中，获取的第一图像为待检用户的口腔图像，图像采集组件对口腔内进行目标图像特征识别，目标图像特征为口腔两侧扁桃体，左右咽后壁以及舌头中的任一个，对口腔内的变化进行获取，如口腔壁形变，舌头卷曲和颜色变化等。根据上述变化调整采样组件的移动速度和移动距离，当口腔壁发生形变或舌头卷曲时，则调整采样组件的移动距离，使得采样组件能够触碰到口腔壁和舌头。当颜色发生变化时，可以理解的是，用户无法长时间的进行张嘴操作，若长时间张嘴会引起口腔内部变的干燥，口腔内壁的颜色产生变化，因此当颜色发生变化时，则调整采样组件的移动速度，使得采样组件快速地进行采样，提高了用户的使用体验。

在本实施例中，通过根据特征变化信息调整采样组件的移动速度和移动距离，从而一方面保证了采样组件能够在目标对象中对应的目标图像特征处进行采样，另一方面还有避免采样力度过大，以及避免棉签未接触，导致采样失败。

如图5所示，在上述任一实施例中，获取至少一个目标图像特征的特征变化信息，包括：

步骤502，控制图像采集组件采集至少两张第二图像，每张第二图像均包括至少一个目标图像特征；

步骤504，根据每张第二图像中的至少一个目标图像特征，确定特征变化信息；

其中，所述特征变化信息包括以下至少一项：色彩变化信息、形状变化信息。

在该实施例中，限定了获取至少一个目标图像特征的特征变化信息的技术方案，具体为：在进行咽拭子采样的过程中图像采集组件持续对目标对象进行采样图像，其中至少采样两张第二图像，将两张第二图像进行对比，根据每张第二图像中的至少一个目标图像特征，确定目标图像特征的变化信息。

特征变化信息包括：色彩变化信息、形状变化信息等。

目标图像特征与采样检测过程中口腔中的采样位置相关，如果目标图像特征在采样过程中发生变化，则确定采样成功，如果目标图像特征在采样过程中未发生变化，则确定采样失败。

在图像采集组件持续对口腔进行采样图像的过程中，图像采集组件连续对口腔内部进行拍摄，获得多个连续的图像，将多个连续的图像进行比对，从而得到口腔内的扁桃体，咽后壁以及舌头的变化信息，如口腔壁形变，舌头卷曲的形状变化信息，则调整采样组件的移动距离；若口腔壁上颜色发白的色彩变化信息，则调整采样组件的移动速度。

在该实施例中图像采集组件识别相邻的图像信息，确定出目标图像特征中的色彩变化信息或形状变化信息，根据目标图像特征中的色彩变化信息或形状变化信息，控制采样组件进行调整移动速度和移动距离，从而保证采样组件能够在目标对象中对应的目标图像特征处进行采样。同时提高采样的舒适性。

本申请中通过图像特征变化还能够确定是否采样力度过大，并且还能识别是否采样成功，如果特征无变化，说明没接触到，即采样没有成功。本申请实施例能够根据目标图像特征的特征变化信息，确定采样过程的采样状态，并据此调整采样组件的第二运行参数，保证了成功率的同时，提高了采样的舒适性。如图6所示，在上述任一实施例中，在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作之后，还包括：

步骤602，根据至少一个目标图像特征，生成采样标识信息；

步骤604，将采样标识信息与目标对象的身份信息绑定。

在该实施例中，限定了将目标图像特征与目标对象的身份信息进行绑定的技术方案。具体为：根据所采样的至少一个目标图像特征，生成采样标识信息。采样标识信息包括目标对像的采样是在目标对象的哪一目标图像特征以及何种采样动作的具体信息。将生成后的采样标识信息与目标对象的身份信息相互绑定，从而使得机器人可以实现身份核验、身份关联和核酸采样全流程自动完成，零人工参与；同时由于目标对象的身份信息与采样标识信息进行绑定，还提高了采样结构的可溯源性。

如图7所示，在上述任一实施例中，机器人包括承载组件和第一传感器，承载组件用于承载目标对象，第一传感器设置于承载组件，用于检测目标对象的位置信息，通过图像采集组件采样第一图像，包括：

步骤702，获取目标对象的位置信息；

步骤704，基于位置信息确定目标对象处于在位状态，控制图像采集组件对目标对象进行拍摄，得到第一图像。

在该实施例中，机器人还包括承载组件和第一传感器，其中，承载组件用来承载目标对象，第一传感器设置在承载组件内，当目标对象设置在承载组件上时，第一传感器可以检测到目标对象的位置信息，本申请限定了通过图像采集组件采样第一图像的技术方案。示例性地，通过第一传感器获取目标对象的所处位置信息，根据目标对象的位置信息确定目标对象是否处于在位状态，

若，目标对象处于在位状态，则控制图像采集组件对目标对象进行拍摄，从而得到第一图像。从而避免了避免无效拍摄。

在上述任一实施例中，在本申请的一个实施例中，获取目标对象的位置信息之后，还包括：基于位置信息确定目标对象处于未在位状态，输出第一提示信息，第一提示信息用于提示调整目标对象与承载组件的相对位置。

在该实施例中，限定了限定了获取目标对象的位置信息之后的技术方案。具体的，若根据第一传感器获取到的目标对象的所处位置信息不处于在位状态时，则输出第一提示信息，第一提示信息用来提示目标对象调整与承载组件的相对位置，使得目标对象调整位置信息，从而使得图像采集组件能够对目标对象进行拍摄。

本申请提供的咽拭子采样方法用于机器人，其中机器人包括采样组件，图像采集组件以及补光装置。咽拭子采样方法具体包括：

首先，机器人获取目标对象的位置信息，从而确定目标对象。若目标对象的位置信息处于第一预设范围内，则控制机器人中的图像采集组件对目标对象进行采集第一图像；若目标对象的位置信息处于第二预设范围内，则控制器输入第一提示信息，其中，第一提示信息用来提示目标对象调整所处位置信息，从而使得目标对象的位置信息处于第一预设范围内。第一提示信息可以为显示在机器人屏幕上的文字信息和\或通过机器人语音系统输出的语音信息。第一预设范围为图像采集组件在采集图像时所能到达并且能获得清晰明亮的第一图像的最大范围，第二预设范围为图像采集组件不能获得第一图像或第一图像模糊的范围。

机器人图像采集组件采集到第一图像后，对第一图像进行识别，从而得到至少一个目标图像特征。

对目标图像特征进行判断，若目标图像特征并没有包括第一目标图像特征并且图像采集组件对第一图像采集时没有达到预设次数，则控制图像采集组件重新对目标对象进行采集，从而获得第一图像；在控制图像采集组件重新对目标对象进行采集第一图像之前：根据当前所获得到的第一图像和预设图像进行比较，确定机器人补光装置的第一运行参数，根据第一运行参数控制补光装置运行，从而提高重新获得第一图像能够清晰明亮；其中，第一运行参数可以为照射角度，照射位置。或机器人输出第二提示信息，其中，第二提示信息用来提示目标对象调整位置，从而使得目标对象与图像采集组件位置相对，从而得到清晰明亮的第一图像，其中，第二提示信息可以为显示在机器人屏幕上的文字信息和\或通过机器人语音系统输出的语音信息。

若目标图像特征包括第一目标图像特征，则对目标图像特征进行识别。根据目标图像特征确定机器人采样组件的目标采样位置和目标采集轨迹。其中，目标图像特征可以为口腔两侧的扁桃体，左右咽后壁以及舌头等口腔内部特征。当能识别到两侧扁桃体和左右咽后壁时，采样组件对两侧扁桃体和一侧咽后壁共三个位置进行分别采样，并且在每个位置分别转三圈，从而保证了采样组件的准确性；当仅能识别到两侧扁桃体时，采样组件对仅两侧扁桃体共两个位置进行分别采样，并且在每个位置分别转三圈，从而保证了采样组件的准确性；当不能识别到两侧扁桃体和左右咽后壁时，但能识别到舌头时，图像采集组件将舌头上缘位置进行五等分，采样组件从第二和第四位置进入口腔进行采集样本，共两个位置，并且在每个位置分别转三圈，从而保证了采样组件的准确性。本申请通过对不同的目标图像特征进行不同的采样动作，从而提高了咽拭子采样的准确性和成功率。当采样组件执行采样动作完成后，采样组件退出目标对象并且机器人输出第四提示信息，提示目标对象取样完成。

若目标图像特征没有包括上述特征时，则执行上一步，即，图像采集组件对目标对象进行重新采集第一图像。当采样过程进行一定时间后图像采集组件采集的第一图像任不符合标准时，则对目标对象进行提示，发出第三提示信息，提示目标对象采样失败，从而使得目标对象重新开始采样。

在采样组件对目标对象执行不同的采样动作时，机器人记录下目标对象是在目标图像特征属于哪种情况下所采集的样本，从而生成采样标识信息，将采样标识信息与目标对象的身份信息进行关联，从而达到采样品与目标身份关联的效果，从而提高了采样的准确性。

在采样组件对目标对象进行采样动作过程中，图像采集组件持续对目标对象进行采集第二图像，并且根据所获得到第二图像，确定特征变化信息，其中，特征变化信息包括色彩信息，形状变化信息等。采样组件根据特征变化信息调整第二运行参数，其中，第二运行参数包括移动速度，移动距离等。从而使得根据目标图像特征的变化，自动调整采样组件的力度等参数。从而提升了咽拭子采样的准确性和成功率。

本申请提供的机器人进行咽拭子采样的具体工作流程为：

机器人对采集管的条码进行扫描，记录下当前采集管的信息，将采集管放到操作台，目标对象将身份放入操作台，机器人将目标对象的身份信息与采集管信息关联起来。从而保证采样后检测的准确性。目标对象将承载组件放置于采样窗口，目标对象按动启动装置，张嘴咬合，准备进行采样。机器人的采样组件包括机械臂、棉签，机器人的图像采集组件包括视觉识别、力传感器；机器人控制机械臂将采样管打开，并且取出棉签，准备对目标对象进行采样。在采样过程中，机器人控制采样组件和图像采集组件对目标对象进行采样，其中，图像采集组件对目标对象的口腔进行采集第一图像，机器人通过视觉识别检测目标位置，力传感器反馈力道，从而控制机械臂进行采样动作。采样结束后，控制棉签撤出口腔，同时机器发出第四提示信息，提示目标对象取样完成，目标对象停止咬合，从而离开承载装置。机器人在将棉签撤出目标对象的口腔后，将棉签深入到采集管内，利用消毒后的剪刀将棉签剪断，将棉签放进采集管内，将用过的拭子杆扔入回收处，避免对环境造成污染。利用机械臂对采集管进行密封，并且将其移到保冷箱内，从而完成了一次机器人咽拭子采集过程。

实施例二：

如图8所示，本申请实施例提供了一种咽拭子采样装置800，用于机器人，机器人包括采样组件和图像采集组件，咽拭子采样装置包括：

采集模块802，用于通过图像采集组件采集第一图像，第一图像包括目标对象；

控制模块804，用于在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据至少一个目标图像特征，控制采样组件执行采样动作，至少一个目标图像特征包括目标对象对应的图像特征；其中，不同的目标图像特征与不同的采样动作相对应。

在该实施例中，本申请提供的咽拭子采样装置，用于机器人，机器人包括采样组件和图像采集组件。采样组件用于对人体口腔进行咽拭子采样，图像采集组件用于采样人体的口腔进行图像采样。咽拭子采样装置包括：采集模块和控制模块。其中，采集模块用于图像采集组件进行采样第一图像，其中，第一图像包括目标对象。控制模块在第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据目标图像特征，控制采样组件对目标对象执行采样动作。不同的目标图像特征与不同的采样动作相互对应。

在本申请提供的咽拭子采样装置中，通过采集模块和控制模块之间的配合，首先，采集模块通过利用图像采集组件采样第一图像，第一图像包括至少一个目标图像特征。控制模块根据第一图像中不同的目标图像特征，控制采样组件执行不同的采样动作，从而实现了根据采样到的不同目标图像特征，执行不同的采样动作的技术效果，从而提高了咽拭子采样的准确性和成功率。

实施例三：

如图9所示，本申请实施例提供了一种咽拭子采样装置900，包括存储器 902和处理器904，其中，存储器902包括其上存储有程序或指令；处理器 904用于执行程序或指令时实现如第一方面任一技术方案提供的咽拭子采样方法的步骤。因此，本申请的技术方案提供的咽拭子采样装置具有上述第一方面任一实施例提供的咽拭子采样方法的全部有益效果，在此不一一列举。

实施例四：

本申请实施例提供了一种可读存储介质，当程序被执行时，实现如上述第一方面任一技术方案的咽拭子采样方法的步骤；因此，具有如上述第一方面任一技术方案的咽拭子采样方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

实施例五：

本申请实施例提供了一种机器人，包括上述第二方面和第三方面提出的咽拭子采样装置；或上述第四方面提出的可读存储介质。因此，具有如上述第二方面，第三方面和第四方面任一技术方案的咽拭子采样方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

在上述任一实施例中，机器人还包括：图像采集组件，用于对目标对象的第一图像进行采集；采样组件，用于对目标对象执行采样动作。

在该实施例中，机器人还包括图像采集组件和采样组件。其中，图像采集组件可以采集目标对象的第一图像。采样组件可以对目标对象进行采样。从而达到根据第一图像对目标对象进行采样的技术效果，从而实现了机器人的自动化及智能化。

机器人还包括补光装置，用于图像采集组件对目标对像采集第一图像时进行补光，从而使得第一图像更加清晰，能够使得目标图像特征包括第一目标图像特征，从而提高了采样的准确性和成功率。

本申请所提供的机器人，用于进行咽拭子采样，其中，机器人具体包括：咽拭子采样装置，图像采集组件，采样组件，补光装置等。

其中，咽拭子采样装置为单独的组件，除了能放置在机器人上，还能够被人工的放置于采集窗口中。咽拭子采样装置在机器人上时，能够国定离地高度。从而实现对目标对象的采样。咽拭子采样装置能够人工或自动调节离地高度，从而对不同高度的人均能进行采样。

图像采集组件用来对目标对象进行采集第一图像，进一步，图像采集组件能随咽拭子采样装置移动，使得不同高度的人均能进行采集第一图像。

采样组件用来对目标对象进行采样动作，采样组件能随咽拭子采样装置移动，使得采样组件能对不同高度的人进行采样动作。

补光装置用来在图像采集组件采集第一图像时，对第一图像进行补光，从而使得图像采集组件获得的第一图像清晰明亮。

机器人还包括启动装置，用户可以通过按动启动装置开启机器人。

机器人还包括操作台，其中，操作台可以对扫描目标身份，采集管条码等，通过操作台将目标对象的身份信息和采集管信息关联起来，保证采样后检测的准确性。

机器人还包括机械臂，其中，机械臂可以进行开启采集管等操作；

机器人还包括视觉识别检测装置和力传感器，其中，视觉识别检测装置与图像采集装置相互配合，从而根据图像采集装置采集到的第一图像识别出第一图像中包含的目标特征图像，力传感器与采样组件配合使用，通过力传感器控制采样组件对不同的目标特征图像执行不同的采样动作，从而提高了咽拭子采样的准确性和成功率。

如图10所示，本申请提供的机器人进行咽拭子采样的具体工作流程为：

机器人对采集管的条码进行扫描，记录下当前采集管的信息，将采集管放到操作台，目标对象将身份放入操作台，机器人将目标对象的身份信息与采集管信息关联起来。从而保证采样后检测的准确性。目标对象将咽拭子采样装置放置于采样窗口，目标对象按动启动装置，张嘴咬合，准备进行采样。机器人控制机械臂将采样管打开，并且取出棉签，准备对目标对象进行采样。在采样过程中，机器人控制采样组件和图像采集组件对目标对象进行采样，其中，图像采集组件对目标对象的口腔进行采集第一图像，机器人通过视觉识别检测目标位置，力传感器反馈力道，从而控制采样组件进行采样动作。采样结束后，采样组件控制棉签撤出口腔，同时机器发出第四提示信息，提示目标对象取样完成，目标对象停止咬合，从而离开机器人。机器人在将棉签撤出目标对象的口腔后，将棉签深入到采集管内，利用消毒后的剪刀将棉签剪断，将棉签放进采集管内，将用过的拭子杆扔入回收处，避免对环境造成污染。利用机械臂对采集管进行密封，并且将其移到保冷箱内，从而完成了一次机器人咽拭子采集过程。

本申请提供的机器人工作流程，通过图像采集组件和采样组件的配合使用，实现了当图像采集组件采集到的第一图像中的不同目标图像特征，从而控制采样组件进行不同的采样动作，并且可以进行自动化的完成身份核验，身份关联和核酸采样全部流程，无需人工进行参与。提高了机器人的自动化和智能化。

在本申请的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种咽拭子采样方法，用于机器人，其特征在于，所述机器人包括采样组件和图像采集组件，所述咽拭子采样方法包括：

通过所述图像采集组件采集第一图像，所述第一图像包括目标对象；

在所述第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据所述至少一个目标图像特征，控制所述采样组件执行采样动作，所述至少一个目标图像特征包括所述目标对象对应的图像特征；

其中，不同的所述目标图像特征与不同的所述采样动作相对应。

2.根据权利要求1所述的咽拭子采样方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标图像特征，控制所述采样组件执行采样动作，包括：

根据所述至少一个目标图像特征，确定所述采样组件的目标采样位置和目标采样轨迹，所述目标采样位置为所述目标对象中与所述目标图像特征相对应的位置；

按照所述目标采样轨迹，控制所述采样组件对所述目标采样位置进行采样。

3.根据权利要求1所述的咽拭子采样方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标图像特征，控制所述采样组件执行目标采样动作之前，还包括：

在所述至少一个目标图像特征未包括第一目标图像特征的情况下，且所述图像采集组件采样所述第一图像的采样次数未达到预设次数，控制所述图像采集组件返回执行通过所述图像采集组件采集第一图像。

4.根据权利要求3所述的咽拭子采样方法，其特征在于，所述机器人还包括补光装置；

所述控制所述图像采集组件返回执行通过所述图像采集组件采样第一图像之前，还包括：

根据所述第一图像与预设图像，确定所述补光装置的第一运行参数；

控制所述补光装置按照所述第一运行参数进行补光；

其中，所述第一运行参数包括以下至少一项：照射角度、照射位置。

5.根据权利要求3所述的咽拭子采样方法，其特征在于，所述控制所述图像采集组件返回执行通过所述图像采集组件采样第一图像之前，还包括：

输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示调整所述目标对象与所述图像采集组件的相对位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的咽拭子采样方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标图像特征，控制所述采样组件执行采样动作的过程中，还包括：

获取所述至少一个目标图像特征的特征变化信息；

根据所述特征变化信息，调整所述采样组件的第二运行参数；

其中，所述第二运行参数包括以下至少一项：移动速度、移动距离。

7.根据权利要求6所述的咽拭子采样方法，其特征在于，所述获取所述至少一个目标图像特征的特征变化信息，包括：

控制所述图像采集组件采样至少两张第二图像，每张所述第二图像均包括所述至少一个目标图像特征；

根据每张所述第二图像中的所述至少一个目标图像特征，确定所述特征变化信息；

其中，所述特征变化信息包括以下至少一项：色彩变化信息、形状变化信息。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的咽拭子采样方法，其特征在于，所述在所述第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据所述至少一个目标图像特征，控制所述采样组件执行采样动作之后，还包括：

根据所述至少一个目标图像特征，生成采样标识信息；

将所述采样标识信息与所述目标对象的身份信息绑定。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的咽拭子采样方法，其特征在于，所述机器人包括承载组件和第一传感器，所述承载组件用于承载所述目标对象，所述第一传感器设置于所述承载组件，用于检测所述目标对象的位置信息，所述通过所述图像采集组件采样第一图像，包括：

获取所述目标对象的位置信息；

基于所述位置信息确定所述目标对象处于在位状态，控制所述图像采集组件对所述目标对象进行拍摄，得到所述第一图像。

10.根据权利要求9所述的咽拭子采样方法，其特征在于，所述获取所述目标对象的位置信息之后，还包括：

基于所述位置信息确定所述目标对象处于未在位状态，输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示调整所述目标对象与所述承载组件的相对位置。

11.一种咽拭子采样装置，用于机器人，其特征在于，所述机器人包括采样组件和图像采集组件，所述咽拭子采样装置包括：

采样模块，用于通过所述图像采集组件采样第一图像，所述第一图像包括目标对象；

控制模块，用于在所述第一图像包括至少一个目标图像特征的情况下，根据所述至少一个目标图像特征，控制所述采样组件执行采样动作，所述至少一个目标图像特征包括所述目标对象对应的图像特征；

其中，不同的所述目标图像特征与不同的所述采样动作相对应。

12.一种咽拭子采样装置，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有程序或指令；

处理器，用于执行所述程序或指令时实现如权利要求1至10中任一项所述的咽拭子采样方法的步骤。

13.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的咽拭子采样方法的步骤。

14.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求11或12所述的咽拭子采样装置；或

如权利要求13所述的可读存储介质。

15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，还包括：

图像采集组件，用于对目标对象的第一图像进行采集；

采样组件，用于对所述目标对象执行采样动作。

Images