CN115397709A - 驾驶辅助方法及驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驾驶辅助方法，通过控制器(16)控制本车辆(1)，以使本车辆(1)沿着目标行驶轨迹行驶。在驾驶辅助方法中，获取沿着本车辆(1)行驶的车道(20)存在的台阶(24)的台阶信息，在根据台阶信息判定为本车辆(1)越过台阶(24)的情况下，以台阶(24)和目标行驶轨迹所成的角度即台阶越过角(θs)大于阈值(Th)的方式生成目标行驶轨迹。

Description

驾驶辅助方法及驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。

背景技术

在下述专利文献1中记载有地图数据存储部，其中相关联地存储与在从道路进入设施时车辆需要通过的设施的入口的台阶相关的台阶信息、和与设施相关的设施信息。且记载有为了进入设施而提供存储的台阶的位置作为地上物信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-144030号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在车辆越过台阶时，如果车辆的行进方向相对于台阶的延伸方向倾斜，则对车辆的转向轮施加干扰，车辆的行进方向发生偏移。因此，在使车辆沿着在自动驾驶控制中预先设定的目标行驶轨迹自动行驶的情况下，发生从目标行驶轨迹的背离。

本发明的目的在于，在控制本车辆以使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶的驾驶辅助中减少越过台阶时的从目标行驶轨迹的背离。

用于解决问题的技术方案

根据本发明的一方式，提供一种驾驶辅助方法，通过控制器控制本车辆，以使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶。在驾驶辅助方法中，获取沿着本车辆行驶的车道存在的台阶的台阶信息，在根据台阶信息判定为本车辆越过台阶的情况下，以台阶和目标行驶轨迹所成的角度即台阶越过角大于阈值的方式生成目标行驶轨迹。

发明效果

根据本发明的一方式，在控制本车辆以使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶的驾驶辅助中，能够减少越过时的从目标行驶轨迹的背离。

本发明的目的及优点使用权利要求书所示的要素及其组合而实现。上述的一般描述及下面的详细描述均只是例示及说明，应理解如权利要求书那样并非限定本发明。

附图说明

图1是实施方式的驾驶辅助装置的概略结构图。

图2A是实施方式的驾驶辅助方法的一例的说明图。

图2B是实施方式的驾驶辅助方法的一例的说明图。

图3是表示实施方式的驾驶辅助装置的功能结构的一例的框图。

图4是台阶越过角θs的计算例的说明图。

图5A是台阶越过角θs的阈值Th的设定的一例的说明图。

图5B是台阶越过角θs的阈值Th的设定的另一例的说明图。

图6是实施方式的驾驶辅助方法的一例的流程图。

图7是第一实施方式的轨迹生成处理的一例的流程图。

图8A是将本车辆通过台阶的时刻的目标速度设定得低的状况的一例的说明图。

图8B是将本车辆通过台阶的时刻的目标速度设定得低的状况的另一例的说明图。

图9是第二实施方式的轨迹生成处理的一例的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

(结构)

参照图1。本车辆1具备进行本车辆1的驾驶辅助的驾驶辅助装置10。驾驶辅助装置10进行的驾驶辅助例如可以包括自动驾驶控制，该自动驾驶控制基于本车辆1周边的行驶环境，以驾驶员不参与的方式自动驾驶本车辆1。

驾驶辅助装置10进行的自动驾驶控制的一例可以是使本车辆1在市区沿着预先设定的目标行驶轨迹自动行驶的驾驶控制。

驾驶辅助装置10具备物体传感器11、车辆传感器12、定位装置13、地图数据库14、通信装置15、控制器16、以及促动器17。在附图中将地图数据库表述为“地图DB”。

物体传感器11具备搭载于本车辆1的激光雷达或毫米波雷达、摄像头、LIDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)等检测本车辆1周边的物体的多个不同种类的物体检测传感器。

车辆传感器12搭载于本车辆1，检测从本车辆1得到的各种信息(车辆信号)。车辆传感器12例如包含：车速传感器，其检测本车辆1的行驶速度(车速)；轮速传感器，其检测本车辆1具备的各轮胎的旋转速度；三轴加速度传感器(G传感器)，其检测本车辆1的三轴向加速度(包含减速度)；操纵角传感器，其检测操纵角(包含转向角)；陀螺仪传感器，其检测在本车辆1中产生的角速度；偏航率传感器，其检测偏航率；加速器传感器，其检测本车辆的加速器开度；制动传感器，其检测由驾驶员实现的制动操作量。

定位装置13具备全球定位系统(GNSS)接收机，从多个导航卫星接收电波，测定本车辆1的当前位置。GNSS接收机例如可以是全球定位系统(GPS)接收机等。定位装置13例如也可以是惯性导航装置。

地图数据库14可以存储适合作为自动驾驶用的地图的高精度地图数据(以下，简称为“高精度地图”。)。高精度地图是精度比导航用地图数据(以下，简称为“导航地图”。)高的地图数据，包含比道路单位的信息详细的车道单位的信息。

例如，高精度地图包含表示车道基准线(例如车道内的中央的线)上的基准点的车道节点信息、和表示车道节点间的车道的区间形态的车道链接的信息作为车道单位的信息。

车道节点的信息包含其车道节点的识别号、位置坐标、所连接的车道链接数、所连接的车道链接的识别号。车道链接的信息包含其车道链接的识别号、车道的种类、车道的宽度、车道边界线的种类、车道的形状、车道区分线的形状、车道基准线的形状。高精度地图还包含车道上或其附近存在的信号灯、停车线、标识、建筑物、电线杆、路缘、人行横道等地上物的种类及位置坐标、和与地上物的位置坐标对应的车道节点的识别号及车道链接的识别号等地上物的信息

高精度地图因为包含车道单位的节点及链接信息，所以能够在行驶路线中确定本车辆1行驶的车道。高精度地图具有可表现车道的延伸方向及宽度方向上的位置的坐标。高精度地图具有可表现三维空间中的位置的坐标(例如精度、纬度及高度)，车道或上述地上物也可以作为三维空间中的形状来描述。

通信装置15在与本车辆1外部的通信装置之间进行无线通信。由通信装置15的通信方式例如可以是由公共移动电话网络实现的无线通信、车车间通信、路车间通信或卫星通信。

控制器16是进行本车辆1的驾驶辅助控制的电子控制单元(ECU：ElectronicControl Unit)。控制器16包含处理器18和存储装置19等周边零件。处理器18例如可以是CPU(Central Processing Unit)或MPU(Micro-Processing Unit)。

存储装置19可以具备半导体存储装置、磁存储装置、光学存储装置等。存储装置19可以包含寄存器、高速缓冲存储器、用作主存储装置的ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)等存储器。

以下说明的控制器16的功能例如通过处理器18执行存储装置19中存储的计算机程序来实现。

此外，也可以由用于执行以下说明的各信息处理的专用硬件形成控制器16。

例如，控制器16也可以具备在通用半导体集成电路中设定的功能性逻辑电路。例如，控制器16也可以具备现场可编程门阵列(FPGA：Field-Programmable Gate Array)等可编程逻辑器件(Programmable Logic Device)等。

促动器17根据来自控制器16的控制信号，操作本车辆的方向盘、加速器开度及制动装置，产生本车辆的车辆行为。促动器17具备转向促动器、加速器开度促动器、制动控制促动器。转向促动器控制本车辆的转向器的操纵方向及操纵量。

加速器开度促动器控制本车辆的加速器开度。制动控制促动器控制本车辆1的制动装置的制动动作。

接着，对控制器16进行的驾驶辅助控制的一例进行说明。参照图2A及图2B。参照符号20表示本车辆1行驶的车道，参照符号21及22表示示出车道20的边界的区划线。在本说明书的例子中，区划线21是车道20的车道外侧线，区划线22是车道边界线。这些区划线21及22是权利要求书所记载的“行驶道路边界”的一例。行驶道路边界不限于区划线，例如可以是路缘或护栏等地上物，也可以是路肩。

在车道20的侧方，面向车道20连接有通路23，在车道20和通路23之间，台阶24与车道20平行地延伸。通路23可以是侵入例如设施或私有地等的通路。通路23无需是明确设置的通路，也可以是存在于例如设施或私有地等的入口和车道20之间的人行道的一部分等。

当前，假定执行自动驾驶控制的控制器16生成如图2A所示从车道20偏离而侵入通路23的目标行驶轨迹25的情况。沿着目标行驶轨迹25行驶的本车辆1越过台阶24，侵入通路23。

越过台阶24的时刻的本车辆1的行进方向和台阶24的延伸方向所成的角θs由与台阶24平行的直线和目标行驶轨迹25所成的角度、即台阶24和目标行驶轨迹25交叉的角度决定。下面，将台阶24和目标行驶轨迹25交叉的角度θs表述为“台阶越过角”。

在台阶越过角θs小于90度的情况、即本车辆1的行进方向相对于台阶24的延伸方向倾斜的情况下，对越过台阶24的本车辆1的转向轮施加绕转向轴的干扰。在本说明书中，转向轮是指通过操纵机构转向的车轮。

台阶越过角θs越偏离90度，该干扰越大。如果对转向轮施加大的干扰，则有可能实际转向角从根据目标行驶轨迹25设定的目标转向角偏离，本车辆1脱离目标行驶轨迹25，本车辆1容易接近周围的障碍物。

因此，控制器16在生成越过台阶24的目标行驶轨迹的情况下，以台阶越过角θs大于规定的阈值Th的方式生成目标行驶轨迹。

图2B中示出以台阶越过角θs大于规定的阈值Th的方式生成的目标行驶轨迹27的一例。通过以台阶越过角θs大于规定的阈值Th的方式生成目标行驶轨迹27，本车辆1能够以接近90度的角度越过台阶24。

由此，减少越过台阶24时对转向轮施加的绕转向轴的干扰，能够减少从目标行驶轨迹27的脱离。其结果，能够减轻从目标行驶轨迹27的脱离引起的向障碍物的接近。

此外，在本说明书中，对台阶24存在于车道20和通路23之间的情况进行说明，但本发明不限于此。本发明能够广泛应用于在自动驾驶控制中生成越过台阶24的目标行驶轨迹的情况。

接着，参照图3，对控制器16的功能进行详细说明。控制器16具备物体检测部30、本车辆位置推定部31、地图获取部32、检测整合部33、物体追踪部34、地图内位置运算部35、驾驶行动计划确定部36、可行驶区域确定部37、目标行驶轨迹生成部38、台阶判定部39、台阶越过角计算部40、重新生成判定部41、以及车辆控制部42。

物体检测部30基于物体传感器11的检测信号检测本车辆1周边的物体、例如车辆或摩托车、行人、障碍物等的位置、姿势、大小、速度等。物体检测部30例如在从空中眺望本车辆1的天顶图(也称为俯视图)中输出表现物体的二维位置、姿势、大小、速度等的检测结果。

本车辆位置推定部31基于使用定位装置13的测定结果、来自车辆传感器12的检测结果的里程，测量本车辆1的绝对位置、即本车辆1相对于规定的基准点的位置、姿势及速度。

地图获取部32从地图数据库14中获取表示本车辆1行驶的道路的结构的地图信息。地图获取部32也可以利用通信装置15从外部的地图数据服务器中获取地图信息。

检测整合部33将物体检测部30分别从多个物体检测传感器中得到的多个检测结果进行整合，向各物体输出一个检测结果。

具体而言，根据分别从物体检测传感器中得到的物体的行为，在考虑了各物体检测传感器的误差特性等的基础上，计算误差最小的最合理的物体的行为。

具体而言，通过使用已知的传感器融合技术，综合评价由多种传感器获取的检测结果，得到更准确的检测结果。

物体追踪部34追踪由物体检测部30检测到的物体。具体而言，基于由检测整合部33整合的检测结果，根据在不同的时刻输出的物体的行为，进行不同时刻间的物体的同一性验证(相关联)，且基于其相关，预测物体的速度等行为。

地图内位置运算部35根据由本车辆位置推定部31得到的本车辆1的绝对位置、及由地图获取部32获取的地图信息推定地图上的本车辆1的位置及姿势。

驾驶行动计划确定部36基于由检测整合部33及物体追踪部34得到的检测结果、和由地图内位置运算部35特定的本车辆1的位置，确定驾驶辅助装置10要执行的本车辆1的概略的驾驶行动。

驾驶行动计划确定部36确定的驾驶行为例如包含本车辆1的停止、暂时停止、行驶速度、减速、加速、进路变更、右转、左转、直行、合流区间或多车道中的车道变更、车道维持、超车、对障碍物的应对等行动。

驾驶行动计划确定部36基于地图内位置运算部35推定的本车辆1的位置及姿势、本车辆1周围的物体的位置及姿势、以及高精度地图，生成表现本车辆1周边的路径或物体的有无的路径空间地图和将行驶区域的危险程度数值化的风险图。驾驶行动计划确定部36基于路径空间地图及风险图生成本车辆1的驾驶行动计划。

可行驶区域确定部37基于驾驶行动计划确定部36确定的驾驶行动计划、本车辆1的运动特性、路径空间地图，确定能够使本车辆1行驶的可行驶区域。

目标行驶轨迹生成部38基于驾驶行动计划确定部36确定的驾驶行动、可行驶区域确定部37确定的可行驶区域，生成使本车辆1行驶的行驶轨迹及速度曲线的候选。

目标行驶轨迹生成部38基于风险图，评价各候选的未来风险，选择最佳的行驶轨迹及速度曲线，将其设定为使本车辆1行驶的目标行驶轨迹及目标速度曲线。

参照图2A。在如目标行驶轨迹25那样生成使本车辆1回转的目标行驶轨迹的情况下，目标行驶轨迹生成部38使目标行驶轨迹25的曲率逐渐增加到最大曲率，之后逐渐减少。

例如目标行驶轨迹生成部38生成仿照回旋曲线或样条曲线的目标行驶轨迹25。但是，目标行驶轨迹25不限于这样的已知的计算式计算的曲线。目标行驶轨迹25只要是曲率逐渐增加到最大曲率、之后逐渐减少的曲线即可。

目标行驶轨迹生成部38可以根据特定的参数确定目标行驶轨迹的曲率变化率。下面将确定目标行驶轨迹的曲率变化率的参数表述为“曲率缓和参数”。曲率缓和参数的一例是回旋曲线中的回旋参数。曲率缓和参数越大，越是生成曲率更缓地变化的目标行驶轨迹25。曲率缓和参数越小，越是生成曲率更急剧地变化的目标行驶轨迹25。

参照图3。台阶判定部39获取与车道20平行地存在的台阶24的台阶信息。例如台阶判定部39也可以基于摄像头的摄像图像的图像识别结果获取台阶信息。另外，台阶判定部39也可以基于激光雷达或毫米波雷达、LIDAR的检测结果获取台阶信息。

台阶判定部39例如可以获取台阶24的位置、高度、倾斜(台阶24的上表面相对于车道20的路面或水平面的倾斜角)作为台阶信息。

另外，例如台阶判定部39可以基于地图数据库14的地图信息，通过检测存在于目标行驶轨迹25上的公共道路和私有地的边界，获取设置于公共道路和私有地的边界的台阶24的台阶信息。

另外，例如台阶判定部39可以基于本车辆1或其他车辆实际行驶时存储的行驶历史，获取存在于目标行驶轨迹25上的台阶24的台阶信息。

台阶越过角计算部40判定目标行驶轨迹25是否越过台阶24(目标行驶轨迹25是否与台阶24交叉)。在目标行驶轨迹25越过台阶24的情况下，计算台阶越过角θs。参照图4。符号2FL及2FR表示本车辆1的转向轮，符号2RL及2RR表示转向轮以外的车轮。在本说明书的例子中，转向轮2FL及2FR分别是左前轮及右前轮，车轮2RL及2RR分别是左后轮及右后轮。

台阶越过角计算部40使用转向轮2FL及2FR的车轴3的中心位置C通过的轨迹作为目标行驶轨迹25，计算与台阶24平行的直线和目标行驶轨迹25所成的台阶越过角(台阶24和目标行驶轨迹25交叉的台阶越过角)θs。

这样，通过将转向轮2FL及2FR的车轴3的中心位置C通过的轨迹和与台阶24平行的直线所成的角计算为台阶越过角θs，能够更适当地计算转向轮2FL及2FR的方向和台阶24延伸的方向所成的角。

参照图3。重新生成判定部41根据对目标行驶轨迹生成部38生成的目标行驶轨迹25计算出的台阶越过角θs，判定是否重新生成目标行驶轨迹。

在台阶越过角θs为规定的阈值Th以下的情况下，重新生成判定部41判定为重新生成目标行驶轨迹。在台阶越过角θs大于规定的阈值Th的情况下，重新生成判定部41判定为不重新生成目标行驶轨迹。重新生成判定部41向目标行驶轨迹生成部38输出判定结果。

而且，重新生成判定部41也可以动态变更阈值Th。例如，重新生成判定部41也可以根据台阶24的台阶信息设定变化的阈值Th。例如也可以是，台阶24越高，重新生成判定部41越是设定更大的阈值Th。例如可以是，台阶24的倾斜越大，重新生成判定部41越是设定更大的阈值Th。

例如，重新生成判定部41也可以根据本车辆1的轮胎的扁平率或外径设定变化的阈值Th。例如可以是，轮胎的扁平率越低，重新生成判定部41越是设定更大的阈值Th。例如可以是，轮胎的外径越小，重新生成判定部41越是设定更大的阈值Th。

另外，重新生成判定部41可以从物体传感器11获取本车辆1周围的障碍物的障碍物信息。例如，在图5A所示的状况下，存在作为障碍物的柱40a及40b。

在越过台阶24后的本车辆1行驶的预定的目标行驶轨迹27附近存在障碍物40a及40b的情况下，重新生成判定部41可以设定更大的阈值Th。

参照图5B。可以是，越过台阶24后，本车辆1行驶的预定的车道23的车道宽度W1越窄，重新生成判定部41设定越大的阈值Th。车道宽度W1的信息例如可以从地图数据库14获取。

参照图3。在重新生成判定部41判定为重新生成目标行驶轨迹的情况下，目标行驶轨迹生成部38重新生成目标行驶轨迹。

在重新生成目标行驶轨迹时，目标行驶轨迹生成部38以重新生成的目标行驶轨迹的台阶越过角θs增大的方式重新生成目标行驶轨迹。

例如，目标行驶轨迹生成部38通过降低使本车辆1朝向台阶24回转的目标行驶轨迹的曲率缓和参数，以台阶越过角θs增大的方式重新生成目标行驶轨迹。

另一方面，在重新生成判定部41判定为不重新生成目标行驶轨迹的情况下，目标行驶轨迹生成部38向车辆控制部42输出目标行驶轨迹和目标速度曲线。

由此，因为目标行驶轨迹生成部38重复目标行驶轨迹的重新生成直至台阶越过角θs大于阈值Th为止，所以生成台阶越过角θs大于阈值Th的目标行驶轨迹。

而且，目标行驶轨迹生成部38也可以按照本车辆1通过台阶24的时刻的目标车速为规定的慢行速度(例如10(km/h))以下的方式设定目标速度曲线。

另外，目标行驶轨迹生成部38也可以动态变更本车辆1通过台阶24的时刻的目标车速。

例如，目标行驶轨迹生成部38也可以按照本车辆1通过台阶24的时刻的目标车速根据台阶24的台阶信息变化的方式设定目标速度曲线。

例如可以是，台阶24越高，目标行驶轨迹生成部38越是将本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度设定得更低。另外，例如可以是，台阶24的倾斜越大，目标行驶轨迹生成部38越是将本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度设定得更低。

例如，目标行驶轨迹生成部38也可以按照本车辆1通过台阶24的时刻的目标车速根据本车辆1的轮胎的扁平率或所述轮胎的外径变化的方式设定目标速度曲线。例如可以是，扁平率越低，目标行驶轨迹生成部38越是将本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度设定得更低。另外，例如可以是，轮胎的外径越小，目标行驶轨迹生成部38越是将本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度设定得更低。

另外，目标行驶轨迹生成部38也可以从物体传感器11获取本车辆1周围的障碍物的障碍物信息。

参照图5A。在越过台阶24后的本车辆1行驶的预定的目标行驶轨迹27附近存在障碍物40a及40b的情况下，可以按照本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度变得更低的方式设定目标速度曲线。

参照图5B。目标行驶轨迹生成部38可以按照越过台阶24后，本车辆1行驶的预定的车道23的车道宽度W1越窄，本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度越是更低的方式设定目标速度曲线。

另外，目标行驶轨迹生成部38也可以按照本车辆1通过台阶24的时刻的目标车速根据台阶越过角θs变化的方式设定目标速度曲线。

例如可以是，台阶越过角θs越小，目标行驶轨迹生成部38越是将本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度设定得更低。

参照图3。车辆控制部42驱动促动器17，以使本车辆1以遵循从目标行驶轨迹生成部38输出的目标速度曲线的速度在目标行驶轨迹行驶。

(动作)

接着，参照图6，对实施方式的驾驶辅助装置10的动作的一例进行说明。

在步骤S1中，物体检测部30使用多个物体检测传感器，检测本车辆1周边的物体的位置、姿势、大小、速度等。

在步骤S2中，检测整合部33对从多个物体检测传感器分别获得的多个检测结果进行整合，对各物体输出一个检测结果。物体追踪部34追踪检测及整合出的各物体，预测本车辆1周边的物体的行为。

在步骤S3中，本车辆位置推定部31基于使用定位装置13的测定结果、来自车辆传感器12的检测结果的里程，测量本车辆1相对于规定的基准点的位置、姿势及速度。

在步骤S4中，地图获取部32获取表示本车辆1行驶的道路的结构的地图信息。

在步骤S5中，地图内位置运算部35根据在步骤S3中测量出的本车辆1的位置、及在步骤S4中获取的地图数据，推定地图上的本车辆1的位置及姿势。

在步骤S6中，驾驶行动计划确定部36基于在步骤S2中获得的检测结果(本车辆1周边的物体的行为)和在步骤S5中特定的本车辆1的位置，确定由驾驶辅助装置10执行的本车辆1的驾驶行动。

在步骤S7中，可行驶区域确定部37、目标行驶轨迹生成部38、台阶判定部39、台阶越过角计算部40及重新生成判定部41执行用于生成本车辆1的目标行驶轨迹的轨迹生成处理。

参照图7，对第一实施方式的轨迹生成处理进行说明。在步骤S10中，可行驶区域确定部37按照驾驶行动计划确定部36确定出的驾驶行动计划，基于本车辆1的运动特性、路径空间地图，确定能够使本车辆1行驶的可行驶区域。目标行驶轨迹生成部38基于驾驶行动计划确定部36确定的驾驶行动、可行驶区域确定部37确定的可行驶区域，生成目标行驶轨迹及目标速度曲线。

在步骤S11中，台阶判定部39获取与车道20平行地存在的台阶24的台阶信息。

在步骤S12中，台阶越过角计算部40判定目标行驶轨迹25是否越过台阶24(目标行驶轨迹25是否与台阶24交叉)。在目标行驶轨迹25越过台阶24的情况下，计算台阶越过角θs。

重新生成判定部41判定台阶越过角θs是否为规定的阈值Th以下。在台阶越过角θs为规定的阈值Th以下的情况下(步骤S12：Y)，处理进入步骤S13。

在步骤S13中，目标行驶轨迹生成部38降低使本车辆1朝向台阶24回转的目标行驶轨迹的曲率缓和参数。

在步骤S14中，目标行驶轨迹生成部38使用在步骤S13中设定的曲率缓和参数，重新生成越过台阶24的目标行驶轨迹。之后，处理回到步骤S12。

另一方面，在步骤S12中，在台阶越过角θs不是规定的阈值Th以下的情况下(步骤S12：N)，目标行驶轨迹生成部38向车辆控制部42输出目标行驶轨迹及目标速度曲线，轨迹生成处理结束，处理进入图6的步骤S8。

参照图6。在步骤S8中，车辆控制部42控制本车辆1，以使本车辆1按照在步骤S7中生成的目标行驶轨迹或速度曲线行驶。

(变形例)

在上述的例子中，判定目标行驶轨迹生成部38生成的目标行驶轨迹的台阶越过角θs是否为规定的阈值Th以下，在台阶越过角θs为规定的阈值Th以下的情况下，重新生成目标行驶轨迹，但本发明不限于此。也可以是，目标行驶轨迹生成部38在生成越过台阶24的目标行驶轨迹的情况下，以台阶越过角θs大于规定的阈值Th的方式适当地设定曲率缓和参数而生成目标行驶轨迹。在该情况下，也可以省略图3所示的台阶越过角计算部40和重新生成判定部41。

例如，目标行驶轨迹生成部38可以基于驾驶行动计划确定部36确定的驾驶行动计划和台阶判定部39获取的台阶信息，判定是否生成越过台阶24的目标行驶轨迹。

在生成越过台阶24的目标行驶轨迹的情况下，目标行驶轨迹生成部38可以通过适当地设定比生成不越过台阶24的目标行驶轨迹的情况小的曲率缓和参数，生成台阶越过角θs大于规定的阈值Th的目标行驶轨迹。

(第一实施方式的效果)

(1)控制器16通过控制器控制本车辆1，以使本车辆1沿着目标行驶轨迹行驶。台阶判定部39获取与本车辆1行驶的车道20平行地存在的台阶24的台阶信息。目标行驶轨迹生成部38在生成越过台阶24的目标行驶轨迹的情况下以台阶越过角θs大于阈值Th的方式生成目标行驶轨迹。

由此，本车辆1的转向轮越过台阶24的角度变小，干扰变小，能够减小相对于目标行驶轨迹的追随误差。由此，能够降低与路外障碍物的碰撞的可能性。

(2)目标行驶轨迹生成部38根据本车辆1周围的物体的检测结果生成目标行驶轨迹。目标行驶轨迹生成部38在生成的目标行驶轨迹和与台阶24平行的直线所成的台阶越过角θs为阈值Th以下的情况下，以台阶越过角θs大于阈值Th的方式重新生成目标行驶轨迹。

由此，本车辆1的转向轮越过台阶24的角度变小，干扰变小，能够减小相对于目标行驶轨迹的追随误差。由此，能够降低与路外障碍物的碰撞的可能性。

(3)可以是，台阶24越高、或台阶24的倾斜越大，重新生成判定部41越是将阈值Th设定得更大。

台阶越高、倾斜角越大，从台阶24向轮胎输入的阻力越大，相对于目标行驶轨迹的追随误差越大，因此，通过增大阈值Th，能够抑制误差。

(4)可以是，本车辆1的轮胎的扁平率越低、或轮胎的外径越小，重新生成判定部41越是将阈值Th设定得更大。

就转向轮受到来自干扰的影响的容易度而言，轮胎扁平率越低、轮胎外径越小，相对于目标行驶轨迹的追随误差越大，因此，通过增大阈值Th，能够抑制误差。

(5)可以是，重新生成判定部41获取本车辆1周围的障碍物的障碍物信息，在越过台阶24后的本车辆1行驶的预定的目标行驶轨迹附近存在障碍物的情况下，设定更大的阈值Th。

如果在越过台阶24后在接近目标行驶轨迹的位置存在障碍物，则能够通过增大阈值Th来抑制误差而避免碰撞。

(6)可以是，在越过台阶24后，本车辆1行驶的预定的车道的车道宽度越窄，重新生成判定部41越是设定更大的阈值Th。

如果越过台阶24后的行驶道路宽度窄，则通过增大阈值Th，能够抑制误差并脱离到行驶道路外，避免与障碍物的碰撞。

(7)可以是，目标行驶轨迹生成部38将本车辆1通过台阶24的时刻的目标车速设定为慢行速度。

通过降低车速，能够快速实施越过台阶24后的轨迹修正，误差大的状态不再继续，相对于目标行驶轨迹的追随性提高。

(8)可以是，台阶24越高、或台阶24的倾斜越大，目标行驶轨迹生成部38越是将本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度设定得更低。

台阶24越高、倾斜越大，越过台阶24后的脱离量越大，因此，通过降低车速，能够快速实施越过台阶24后的轨迹修正，误差大的状态不再继续，相对于目标行驶轨迹的追随性提高。

(9)可以是，本车辆1的轮胎的扁平率越低、或轮胎的外径越小，目标行驶轨迹生成部38越是将本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度设定得更低。

轮胎扁平率越小、轮胎外径越小，越过台阶24后的脱离量越大，因此，通过降低车速，能够快速实施越过台阶24后的轨迹修正，误差大的状态不再继续，相对于目标行驶轨迹的追随性提高。

(10)可以是，目标行驶轨迹生成部38获取本车辆1周围的障碍物的障碍物信息，在越过台阶24后的本车辆1行驶的预定的目标行驶轨迹附近存在障碍物的情况下，将本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度设定得更低。

如果在越过台阶24后存在障碍物，则越过后的碰撞风险提高，因此，通过降低车速，能够快速实施越过台阶24后的修正，误差大的状态不再继续，能够避免碰撞。

(11)可以是，在越过台阶24后，本车辆1行驶的预定的车道的车道宽度越窄，目标行驶轨迹生成部38越是将本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度设定得更低。

车道宽度越窄，越过台阶24后的路外脱离风险越高，因此，通过降低车速，能够快速实施越过台阶24后的修正，误差大的状态不再继续，能够避免碰撞。

(12)可以是，台阶越过角θs越小，目标行驶轨迹生成部38越是将本车辆1通过台阶24的时刻的目标车速设定得更低。

在台阶越过角θs小的情况下，通过降低车速，也可以快速实施路径的修正，使误差大的状态不再继续，能够避免碰撞。

(13)可以是，台阶越过角计算部40使用本车辆1的转向轮的车轴的中心位置通过的轨迹作为目标行驶轨迹，计算与台阶24平行的直线和目标行驶轨迹所成的台阶越过角θs。

通过考虑转向轮的车轴的中心位置的轨迹而不是车身中心，能够提高转向轮越过台阶24时的轮胎角度的严密性。

(第二实施方式)

接着，对第二实施方式进行说明。能够使台阶越过角θs以何种程度接近90度取决于本车辆1的行驶场景或周围环境等。即，为了使台阶越过角θs接近90度而可调整的曲率缓和参数的容许范围取决于本车辆1的行驶场景或周围环境等。因此，有时不能以台阶越过角θs大于阈值Th的方式生成目标行驶轨迹。

参照图8A。假定生成从车道20越过台阶24向分支车道28进行车道变更的目标行驶轨迹27的情况。在该情况下，需要在向分支车道28进行车道变更之后向相反侧转向，如果使台阶越过角θs接近90度，则超过曲率缓和参数的容许范围，越过台阶24后不能在分支车道28的行驶道路边界的内侧行驶。因此，不能使台阶越过角θs接近90度。

参照图8B。在本车辆1越过台阶24之前行驶的车道20的车道宽度W2窄的情况下，如果使台阶越过角θs接近90度，则也超过曲率缓和参数的容许范围，在越过台阶24之前不能在车道20的行驶道路边界的内侧行驶。在该情况下，也不能使台阶越过角θs接近90度。

因此，第二实施方式的目标行驶轨迹生成部38判定是否能够以本车辆1在行驶道路边界的内侧行驶且台阶越过角θs大于阈值Th的方式生成目标行驶轨迹。

在不能以本车辆1在行驶道路边界的内侧行驶且台阶越过角θs大于阈值Th的方式生成目标行驶轨迹的情况下，目标行驶轨迹生成部38将本车辆1通过台阶24的时刻的目标车速设定为规定的慢行速度。

由此，即使在不能以台阶越过角θs大于阈值Th的方式生成目标行驶轨迹的情况下，也能够抑制越过台阶24后的从目标行驶轨迹的脱离量，快速进行越过台阶24后的修正。

参照图9，对第二实施方式的轨迹生成处理进行说明。步骤S20～S23的处理与参照图7进行说明的步骤S10～S13的处理相同。

在步骤S24中，目标行驶轨迹生成部38判定在步骤S23中减小的曲率缓和参数是否在规定的容许范围内。例如，目标行驶轨迹生成部38使用在步骤S23中减小的曲率缓和参数，判定是否能够生成本车辆1在行驶道路边界的内侧行驶的目标行驶轨迹。

在曲率缓和参数不在规定的容许范围内的情况下(步骤S24：N)，处理进入步骤S26。

在步骤S26中，目标行驶轨迹生成部38以本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度变得更低的方式设定目标速度曲线。例如，以本车辆1通过台阶24的时刻的目标速度成为慢行速度的方式设定目标速度曲线。之后，轨迹生成处理结束，处理进入图6的步骤S8。

在曲率缓和参数在规定的容许范围内的情况下(步骤S24：Y)，处理进入步骤S25。步骤S25的处理与参照图7进行说明的步骤S14的处理相同。之后，处理回到步骤S22。

(第二实施方式的效果)

物体检测部30检测本车辆1行驶的车道20的行驶道路边界。目标行驶轨迹生成部38在不能以本车辆1在行驶道路边界的内侧行驶且台阶越过角θs大于阈值Th的方式生成目标行驶轨迹的情况下，将本车辆1通过台阶24的时刻的目标车速设定为慢行速度。

由此，即使在不能以台阶越过角θs大于阈值Th的方式生成目标行驶轨迹的情况下，也能够抑制越过台阶24后的从目标行驶轨迹的脱离量，快速进行越过台阶24后的修正。

这里记载的所有例及条件术语都是旨在教育的目的以帮助读者理解本发明和发明人为推动技术进步而给出的概念，应解释为不限定于具体记载的上述例及条件、以及与表示本发明的优势及劣势有关的本说明书中的例子的结构。对本发明的实施例详细地进行了说明，但应理解为不脱离本发明的精神及范围而可对其加以种种变更、替换及修正。

附图标记说明

1 本车辆

2FL、2FR 转向轮

2RL、2RR 车轮

3 车轴

10 驾驶辅助装置

11 物体传感器

12 车辆传感器

13 定位装置

14 地图数据库

15 通信装置

16 控制器

17 促动器

18 处理器

19 存储装置

30 物体检测部

31 本车辆位置推定部

32 地图获取部

33 检测整合部

34 物体追踪部

35 地图内位置运算部

36 驾驶行动计划确定部

37 可行驶区域确定部

38 目标行驶轨迹生成部

39 台阶判定部

40 台阶越过角计算部

41 重新生成判定部

42 车辆控制部

Claims (15)

1.一种驾驶辅助方法，通过控制器控制所述本车辆，以使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶，其特征在于，

获取沿着所述本车辆行驶的车道存在的台阶的台阶信息，

在根据所述台阶信息判定为所述本车辆越过所述台阶的情况下，以所述台阶和所述目标行驶轨迹所成的角度即台阶越过角大于阈值的方式生成所述目标行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

根据所述本车辆周围的物体的检测结果生成所述目标行驶轨迹，

获取沿着所述本车辆行驶的车道存在的台阶的台阶信息，在根据所述台阶信息判定为越过所述台阶的情况下，当生成的所述目标行驶轨迹和所述台阶所成的所述台阶越过角为所述阈值以下时，以所述台阶越过角大于所述阈值的方式重新生成或修正所述目标行驶轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述台阶越高、或所述台阶的倾斜越大，越是设定更大的所述阈值。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述本车辆的轮胎的扁平率越低、或所述轮胎的外径越小，越是设定更大的所述阈值。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

获取所述本车辆周围的障碍物的障碍物信息，

在越过所述台阶后的所述本车辆行驶的预定的所述目标行驶轨迹附近存在障碍物的情况下，设定更大的所述阈值。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在越过所述台阶后，所述本车辆行驶的预定的车道的车道宽度越窄，越是设定更大的所述阈值。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标车速设定为慢行速度。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述台阶越高、或所述台阶的倾斜越大，越是将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标速度设定得更低。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述本车辆的轮胎的扁平率越低、或所述轮胎的外径越小，越是将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标速度设定得更低。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

获取所述本车辆周围的障碍物的障碍物信息，

在越过所述台阶后的所述本车辆行驶的预定的所述目标行驶轨迹附近存在障碍物的情况下，将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标速度设定得更低。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在越过所述台阶后，所述本车辆行驶的预定的车道的车道宽度越窄，越是将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标速度设定得更低。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

检测所述本车辆行驶的车道的行驶道路边界，

在不能以所述本车辆在所述行驶道路边界的内侧行驶且所述台阶越过角大于所述阈值的方式生成所述目标行驶轨迹的情况下，将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标车速设定为慢行速度。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述台阶越过角越小，越是将所述本车辆通过所述台阶的时刻的目标车速设定得更低。

14.根据权利要求1～13中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

使用所述本车辆的转向轮的车轴的中心位置通过的轨迹作为所述目标行驶轨迹，计算所述台阶和所述目标行驶轨迹所成的所述台阶越过角。

15.一种驾驶辅助装置，其控制所述本车辆，以使本车辆沿着目标行驶轨迹行驶，其特征在于，具备：

传感器，其检测所述本车辆周围的物体；

控制器，其获取沿着所述本车辆行驶的车道存在的台阶的台阶信息，在根据所述台阶信息判定为所述本车辆越过所述台阶的情况下，以所述台阶和所述目标行驶轨迹所成的角度即台阶越过角大于阈值的方式生成所述目标行驶轨迹。

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