CN115393442A - 一种三维相机的标定方法、装置及标定系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及测量技术领域，公开了一种三维相机的标定方法、装置及标定系统,所述方法包括:控制所述激光器向承载于承载平台上的标定块照射第一激光，其中，所述第一激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述标定块设置若干锯齿；然后控制所述三维相机对所述标定块进行拍摄，得到所述标定块的标定图像；再从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标；获取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的真实坐标；最后根据所述图像坐标和真实坐标，计算所述三维相机的标定参数。通过上述方式，本发明实施例通过用一个特定的标定块，只需要计算图像的真实坐标即可完成三维相机的所有标定参数。

Description

一种三维相机的标定方法、装置及标定系统

技术领域

本发明实施例涉及测量领域，特别是涉及一种三维相机的标定方法、装置及标定系统。

背景技术

随着工业信息化，智能制造等概念在国内的兴起，近年来工业领域不断进行着改造升级，它的发展模式时刻紧跟时代发展步伐。而三维相机、智能传感器已经在各个行业领域都有着非常广泛的应用，对于很多公司来说可能已经达到了不可或缺的地步。

本发明实施例的发明人在实施本发明实施例的过程中，发现：目前市面上的三维相机标定时需要定制的标定板和运动平台，标定过程繁琐且复杂。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种三维相机的标定方法，通过用一个特定的标定块，只需要计算图像的真实坐标即可完成三维相机的所有标定参数。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种三维相机的标定方法，应用于标定系统，所述标定系统包括承载平台、机架和设置于所述机架上的激光器，所述三维相机设置于所述机架，所述方法包括：控制所述激光器向承载于承载平台上的标定块照射第一激光，其中，所述第一激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述标定块设置若干锯齿；控制所述三维相机对所述标定块进行拍摄，得到所述标定块的标定图像；从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标；获取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的真实坐标；根据所述图像坐标和真实坐标，计算所述三维相机的标定参数。

可选地，所述从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标的步骤，进一步包括：从所述标定图像中，提取所述标定块的若干锯齿的锯齿轮廓；对各所述锯齿轮廓外接最小矩形，并且沿各所述外接最小矩形的高度方向对各锯齿轮廓上下各缩小若干像素,得到若干直线段；将各所述直线段拟合出直线；获取任意相邻两条直线的交点的图像坐标，得到所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标。

可选地，所述将所述直线段拟合出直线的步骤，进一步包括：从所述直线段上获取若干拟合点的坐标值；根据预设最小二乘方法，将所述若干拟合点的坐标值拟合得到所述直线。

可选的，所述方法还包括：控制所述激光器向校正块输出第二激光，所述第二激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述校正块设置至少两个台阶，相邻两个所述台阶的高度差相同；控制所述三维相对所述校正块进行拍照，得到校正图像；从所述校正图像识别所述校正块至少两个台阶；获取所述至少两个台阶的图像坐标；根据所述标定参数，对所述至少两个台阶的图像坐标转换为若干台阶的真实坐标；根据所述若干台阶的真实坐标，计算相邻两个所述台阶的高度差；获取所述校正块相邻两个所述台阶的真实高度差；计算所述真实高度差和计算得到的高度差之间差值；判断所述差值是否小于或者等于预定值；若是，则确定所述标定参数正确。

可选地，所述方法还包括：若所述差值大于预定值，则输出标定失败信息。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种三维相机标定的装置，包括：第一控制模块，用于控制所述激光器向承载于承载平台上的标定块照射第一激光，其中，所述第一激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述标定块设置若干锯齿；第二控制模块，用于控制所述三维相机对所述标定块进行拍摄，得到所述标定块的标定图像；提取模块，用于从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标；第一获取模块，用于获取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的真实坐标；第一计算模块，用于根据所述图像坐标和真实坐标，计算所述三维相机的标定参数。

可选的，所述装置还包括：第三控制模块、第四控制模块、识别模块、第二获取模块、转换模块、第二计算模块、第三获取模块、第三计算模块、判断模块和确定模块；所述第三控制模块，用于控制控制所述激光器向校正块输出第二激光，所述第二激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述校正块设置至少两个台阶，相邻两个所述台阶的高度差相同；所述第四控制模块，用于控制控制所述三维相对所述校正块进行拍照，得到校正图像；所述识别模块，用于识别从所述校正图像识别所述校正块至少两个台阶；所述第二获取模块，用于获取所述至少两个台阶的图像坐标；所述转换模块，用于根据所述标定参数，对所述至少两个台阶的图像坐标转换为若干台阶的真实坐标；所述第二计算模块，用于根据所述若干台阶的真实坐标，计算相邻两个所述台阶的高度差；所述第三获取模块，用于获取所述校正块相邻两个所述台阶的真实高度差；所述第三计算模块，用于计算所述真实高度差和计算得到的高度差之间差值；所述判断模块，用于判断所述差值是否小于或者等于预定值；所述确定模块，若是，则用于确定所述标定参数正确。

可选的，所述装置还包括：输出模块，所述输出模块，若所述差值大于预定值，则用于输出标定失败信息。

可选的，一种标定系统，包括：承载平台；机架、激光器，设置于所述机架；三维相机，设置于机架；控制器，分别与所述激光器和三维相机连接，所述控制器包括至少一个处理器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的命令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任一项所述的方法。

可选的，一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上述任意一项所述方法。

本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供了一种三维相机的标定方法，应用于标定系统，标定系统包括承载平台、机架和设置于机架上的激光器，三维相机设置于所述机架，控制所述激光器向承载于承载平台上的标定块照射第一激光，其中，第一激光经标定块后反射进入所述三维相机，标定块设置若干锯齿，然后控制所述三维相机对所述标定块进行拍摄，得到所述标定块的标定图像，从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标，获取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的真实坐标，根据所述图像坐标和真实坐标，计算所述三维相机的标定参数，通过使用一个特定的带有锯齿的标定板即可完成所有的标定，极大的简化了三维相机的标定流程且过程方便快捷。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本发明实施例的一种标定系统的示意图；

图2是本发明实施例的一种三维相机的标定方法流程图；

图3是本发明实施例的一种三维相机的标定方法步骤S103的另一流程图；

图4是本发明实施例的一种三维相机的标定方法步骤S1033的另一流程图；

图5是本发明实施例的一种三维相机的标定方法另一实施例流程图；

图6是本发明实施例的一种三维相机的标定装置的模块框图；

图7是本发明实施例的一种标定系统中控制器的硬件结构示意图。

具体实施例

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1，图1是本发明实施例一种标定系统1的示意图，包括承载平台6、机架20、三维相机30、激光器40、控制器50和标定块60。所述三维相机30和激光器40分别设置于机架20上，所述承载平台10 用于承载所述标定块60，所述控制器50用于控制所述激光器40向成承载平台10上的标定块照射激光反射进三维相机30，三维相机30用于拍摄所述标定块60，并且将拍摄到的图像发送至控制器50，控制器50根据图像进行处理。

请参阅图2，本发明实施例提供一种三维相机的标定方法，应用于上述的标定系统，方法包括：

步骤S101:控制所述激光器向承载于承载平台上的标定块照射第一激光，其中，所述第一激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述标定块设置若干锯齿；

架设好三维相机和激光器相关扫描平台，且激光面垂直于扫描平台，三维相机和激光面形成一定夹角，保证扫描的激光单轮廓能在三维相机视野内正常成像。

步骤S102：控制所述三维相机对所述标定块进行拍摄，得到所述标定块的标定图像；

将锯齿状标定块立起放置在激光扫描面正下方，且激光轮廓与标定块在水平方向夹角接近零度，避免激光投影和锯齿面有夹角倾斜导致图像中波峰有拉伸或压缩，影响标定结果。

步骤S103：从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标；

请参阅图3，步骤S103还包括：

步骤S1031：从所述标定图像中，提取所述标定块的若干锯齿的锯齿轮廓；

步骤S1032：对各所述锯齿轮廓外接最小矩形，并且沿各所述外接最小矩形的高度方向对各锯齿轮廓上下各缩小若干像素,得到若干直线段；

通过灰度中心法提取标定块的若干锯齿的锯齿轮廓区域中心，计算当前区域中心连线的外接最小矩形，将外接最小矩形的高度方向上下各内缩15个像素，并将外接最小矩形以外的其他区域全部置黑，减少两条直线交汇处的拐点和倒角影响。

步骤S1033：将各所述直线段拟合出直线；

请参阅图4，步骤S1033还包括：

步骤S10331：从所述直线段上获取若干拟合点的坐标值；

步骤S10332：根据预设最小二乘方法，将所述若干拟合点的坐标值拟合得到所述直线；

步骤S1034：获取任意相邻两条直线的交点的图像坐标，得到所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标。

步骤S104：获取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的真实坐标；

根据二次测量法获取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的真实坐标。

步骤S105：根据所述图像坐标和真实坐标，计算所述三维相机的标定参数；

标定方程为

通过L-M算法迭代(初始残差设置0.02mm，最大迭代数150)可得到一个3*3的转换矩阵 A＝[a00,a01,a02,a10,a11,a12,a20,a21,a22],即为最终的标定参数，其中(u0,vo),(u1,v1)...(u6,v6)为步骤S103得到的图像坐标点， (x0,y0),(x1,y1)....(x6,y6)为二次元测量法得到的物理坐标。

本发明实施例提供了一种三维相机的标定方法，包括:控制所述激光器向承载于承载平台上的标定块照射第一激光，其中，第一激光经标定块后反射进入所述三维相机，标定块设置若干锯齿，然后控制所述三维相机对所述标定块进行拍摄，得到所述标定块的标定图像，从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标，获取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的真实坐标，根据所述图像坐标和真实坐标，计算所述三维相机的标定参数，通过使用一个特定的带有锯齿的标定板即可完成所有的标定，极大的简化了三维相机的标定流程且过程方便快捷。

请参阅图5，本发明实施例的三维相机的标定方法第二实施例流程图，该方法与上述实施例的不同之处在于，所述方法还包括：

步骤S106：控制所述激光器向校正块输出第二激光，所述第二激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述校正块设置至少两个台阶，相邻两个所述台阶的高度差相同；

步骤S107：控制所述三维相对所述校正块进行拍照，得到校正图像；

步骤S108:从所述校正图像识别所述校正块至少两个台阶；

步骤S109：获取所述至少两个台阶的图像坐标；

步骤S110：根据所述标定参数，对所述至少两个台阶的图像坐标转换为若干台阶的真实坐标；

步骤S120:根据所述若干台阶的真实坐标，计算相邻两个所述台阶的高度差；

步骤S130：获取所述校正块相邻两个所述台阶的真实高度差；

步骤S140：计算所述真实高度差和计算得到的高度差之间差值；

根据所述标定参数矩阵A反向计算校正块的台阶高度实际误差大小，结合运动平台扫描时，若干台阶的真实坐标为

其中(u，v)为当前激光中心点图像坐标，(x,y)为通过标定参数得到的真实坐标。

步骤S150：判断所述差值是否小于或者等于预定值；

步骤S160：若是，则确定所述标定参数正确。

所述预定值是预先定义的数据，对于预定值的具体数值可以根据实际定义，若所述差值小于或者等于预定值，则说明所述差值在误差内，所述标定参数正确。

步骤S170：若所述差值大于预定值，则输出标定失败信息。

若所述差值大于预定值，则说明所述差值超出误差范围，即标定失败。本发明实施例提供了一种三维相机的标定方法，包括：控制所述激光器向校正块输出第二激光，所述第二激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述校正块设置至少两个台阶，相邻两个所述台阶的高度差相同，控制所述三维相对所述校正块进行拍照，得到校正图像，从所述校正图像识别所述校正块至少两个台阶，获取所述至少两个台阶的图像坐标，根据所述标定参数，对所述至少两个台阶的图像坐标转换为若干台阶的真实坐标，根据所述若干台阶的真实坐标，计算相邻两个所述台阶的高度差，获取所述校正块相邻两个所述台阶的真实高度差，计算所述真实高度差和计算得到的高度差之间差值，判断所述差值是否小于或者等于预定值，若是则确定所述标定参数正确，通过上述方法可计算出若干台阶的理论高度值与实际高度的差值，使得标定参数更加准确。

请参阅图7，本发明实施例还提供了一种三维相机的标定装置70，标定装置70包括：第一控制模块71、第二控制模块72、提取模块73、第一获取模块74和第一计算模块75。第一控制模块71，用于控制所述激光器向承载于承载平台上的标定块照射第一激光，其中，所述第一激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述标定块设置若干锯齿；第二控制模块72，用于控制所述三维相机对所述标定块进行拍摄，得到所述标定块的标定图像；提取模块73，用于从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标；第一获取模块74，用于获取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的真实坐标；第一计算模块75，用于根据所述图像坐标和真实坐标，计算所述三维相机的标定参数。

在一些实施例中，所述标定装置70还包括：第三控制模块76、第四控制模块77、识别模块78、第二获取模块79、转换模块80、第二计算模块81、第三获取模块82、第三计算模块83、判断模块84和确定模块85。所述第三控制模块76，用于控制所述激光器向校正块输出第二激光，所述第二激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述校正块设置至少两个台阶，相邻两个所述台阶的高度差相同；所述第四控制模块 77，用于控制控制所述三维相对所述校正块进行拍照，得到校正图像；所述识别模块78，用于识别从所述校正图像识别所述校正块至少两个台阶；所述第二获取模块79，用于获取所述至少两个台阶的图像坐标；所述转换模块80，用于根据所述标定参数，对所述至少两个台阶的图像坐标转换为若干台阶的真实坐标；所述第二计算模块81，用于根据所述若干台阶的真实坐标，计算相邻两个所述台阶的高度差；所述第三获取模块82，用于获取所述校正块相邻两个所述台阶的真实高度差；所述第三计算模块83，用于计算所述真实高度差和计算得到的高度差之间差值；所述判断模块84，用于判断所述差值是否小于或者等于预定值；所述确定模块85，若是，则用于确定所述标定参数正确。

在一些实施例中，所述标定装置还包括输出模块86，所述输出模块 86，若所述差值大于预定值，则用于输出标定失败信息。

本发明实施例提供了一种三维相机的标定装置，包括：第一控制模块71，用于控制所述激光器向承载于承载平台上的标定块照射第一激光，其中，所述第一激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述标定块设置若干锯齿；第二控制模块72，用于控制所述三维相机对所述标定块进行拍摄，得到所述标定块的标定图像；提取模块73，用于从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标；第一获取模块74，用于获取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的真实坐标；第一计算模块75，用于根据所述图像坐标和真实坐标，计算所述三维相机的标定参数，通过使用一个特定的带有锯齿的标定板即可完成所有的标定，极大的简化了三维相机的标定流程且过程方便快捷。

请参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种标定系统控制器50硬件结构示意图，如图7所示，该控制器50包括：一个或多个处理器501 以及存储器502，图中以一个处理器501为例。处理器501和存储器502 可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器502作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的专家影响力的生成方法对应的程序指令/模块(例如，附图7所示的第一控制模块71、第二定位模块72、提取模块73、第一获取模块74、第一计算模块75)。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的专家影响力的生成方法和专家推荐方法。

存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据专家影响力的生成装置和专家推荐装置的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至专家影响力的生成装置和专家推荐装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器中，当被所述一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S101至步骤S105，图3中的方法步骤 S1031-S1034，图4中的方法步骤S10331至步骤S170，图5中的方法步骤S106至步骤S160，图6中的方法步骤S101至步骤S170，实现图7 中的模块71-75的功能上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S101至步骤S104，图3中的方法步骤S101-S109，图4中的方法步骤S101至步骤S180，图5中的方法步骤S101至步骤 S220，图6中的方法步骤S101至步骤S260，实现图7中的模块41-57。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种三维相机的标定方法，应用于标定系统，所述标定系统包括承载平台、机架和设置于所述机架上的激光器，所述三维相机设置于所述机架，其特征在于，所述方法包括：

控制所述激光器向承载于承载平台上的标定块照射第一激光，其中，所述第一激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述标定块设置若干锯齿；

控制所述三维相机对所述标定块进行拍摄，得到所述标定块的标定图像；

从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标；

获取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的真实坐标；

根据所述图像坐标和真实坐标，计算所述三维相机的标定参数。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标的步骤，进一步包括：

从所述标定图像中，提取所述标定块的若干锯齿的锯齿轮廓；

对各所述锯齿轮廓外接最小矩形，并且沿各所述外接最小矩形的高度方向对各锯齿轮廓上下各缩小若干像素,得到若干直线段；

将各所述直线段拟合出直线；

获取任意相邻两条直线的交点的图像坐标，得到所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标。

3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述将所述直线段拟合出直线的步骤，进一步包括：

从所述直线段上获取若干拟合点的坐标值；

根据预设最小二乘方法，将所述若干拟合点的坐标值拟合得到所述直线。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述激光器向校正块输出第二激光，所述第二激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述校正块设置至少两个台阶，相邻两个所述台阶的高度差相同；

控制所述三维相对所述校正块进行拍照，得到校正图像；

从所述校正图像识别所述校正块至少两个台阶；

获取所述至少两个台阶的图像坐标；

根据所述标定参数，对所述至少两个台阶的图像坐标转换为若干台阶的真实坐标；

根据所述若干台阶的真实坐标，计算相邻两个所述台阶的高度差；

获取所述校正块相邻两个所述台阶的真实高度差；

计算所述真实高度差和计算得到的高度差之间差值；

判断所述差值是否小于或者等于预定值；

若是，则确定所述标定参数正确。

5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述差值大于预定值，则输出标定失败信息。

6.一种三维相机的标定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一控制模块，用于控制所述激光器向承载于承载平台上的标定块照射第一激光，其中，所述第一激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述标定块设置若干锯齿；

第二控制模块，用于控制所述三维相机对所述标定块进行拍摄，得到所述标定块的标定图像；

提取模块，用于从所述标定图像中，提取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的图像坐标；

第一获取模块，用于获取所述标定块中任意相邻两条锯齿线的交点的真实坐标；

第一计算模块，用于根据所述图像坐标和真实坐标，计算所述三维相机的标定参数。

7.根据权利要求6所述的三维相机的标定装置，其特征在于，所述装置还包括第三控制模块、第四控制模块、识别模块、第二获取模块、转换模块、第二计算模块、第三获取模块、第三计算模块、判断模块和确定模块；

所述第三控制模块，用于控制控制所述激光器向校正块输出第二激光，所述第二激光经标定块后反射进入所述三维相机，所述校正块设置至少两个台阶，相邻两个所述台阶的高度差相同；

所述第四控制模块，用于控制控制所述三维相对所述校正块进行拍照，得到校正图像；

所述识别模块，用于识别从所述校正图像识别所述校正块至少两个台阶；

所述第二获取模块，用于获取所述至少两个台阶的图像坐标；

所述转换模块，用于根据所述标定参数，对所述至少两个台阶的图像坐标转换为若干台阶的真实坐标；

所述第二计算模块，用于根据所述若干台阶的真实坐标，计算相邻两个所述台阶的高度差；

所述第三获取模块，用于获取所述校正块相邻两个所述台阶的真实高度差；

所述第三计算模块，用于计算所述真实高度差和计算得到的高度差之间差值；

所述判断模块，用于判断所述差值是否小于或者等于预定值；

所述确定模块，若是，则用于确定所述标定参数正确。

8.根据权利要求7所述三维相机的标定装置，其特征在于，所述装置还包括输出模块；

所述输出模块，若所述差值大于预定值，则用于输出标定失败信息。

9.一种标定系统，其特征在于，包括：

承载平台；

机架；

激光器，设置于所述机架；

三维相机，设置于机架；

控制器，分别与所述激光器和三维相机连接，所述控制器包括至少一个处理器，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的命令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-5任意一项所述方法。

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