CN113012241A - 双目摄像头的视差检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种双目摄像头的视差检测方法，所述视差检测方法包括：利用双目摄像头拍摄标定图像，得到第一成像结果和第二成像结果；根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项；其中，所述管控测试项包括但不限于水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合；判断所述管控测试项是否符合对应的标准规格；若否，则判定所述双目摄像头的视差不合格。本申请能够提高对双目摄像头视差检测的准确率。本申请还公开了一种双目摄像头的视差检测装置、一种电子设备及一种存储介质，具有以上有益效果。
Description
技术领域
本申请涉及摄像头校准技术领域，特别涉及一种双目摄像头的视差检测方法、装置、一种电子设备及一种存储介质。
背景技术
双目摄像头已经广泛地应用到日常生活的各个方面，例如智慧门锁通过双目摄像头拍摄图像实现人脸3D解锁，扫地机器人双目摄像头通过相似三角形原理计算物体距离等。
双目摄像头的视差是影响双目摄像头成像效果的主要因素，目前主要通过认为校验的方式判断双目摄像头的视差是否合格。但是，上述基于人工检测视差方案准确率较低。
因此，如何提高对双目摄像头视差检测的准确率是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种双目摄像头的视差检测方法、装置、一种存储介质及一种电子设备，能够提高对双目摄像头视差检测的准确率。
为解决上述技术问题，本申请提供一种双目摄像头的视差检测方法，该视差检测方法包括：
利用双目摄像头拍摄标定图像，得到第一成像结果和第二成像结果；其中，所述双目摄像头包括第一图像传感器和第二图像传感器，所述第一成像结果为所述第一图像传感器生成的图像，所述第二成像结果为所述第二图像传感器生成的图像；
根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项；其中，所述管控测试项包括但不限于水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合；
判断所述管控测试项是否符合对应的标准规格；
若否，则判定所述双目摄像头的视差不合格。
可选的，根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项，包括：
在所述标定图像中选取至少三个参考点；其中，所有所述参考点均位于同一条直线；
计算所述参考点在所述第一成像结果中的第一位置信息；
计算所述参考点在所述第二成像结果中的第二位置信息；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述计算管控测试项。
可选的，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述计算管控测试项，包括：
从所有所述参考点中选取第一参考点和第二参考点；
根据所述第一位置信息计算所述第一参考点和所述第二参考点在所述第一成像结果中的第一线段长度；
根据所述第二位置信息计算所述第一参考点和所述第二参考点在所述第二成像结果中的第二线段长度；
根据所述第一线段长度和所述第二线段长度的长度比值确定所述成像大小偏差。
可选的，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述计算管控测试项，包括：
从所有所述参考点中选取第三参考点和第四参考点；
根据所述第一位置信息计算所述第三参考点和所述第四参考点在所述第一成像结果中的第一坐标差信息；
根据所述第二位置信息计算所述第三参考点和所述第四参考点在所述第二成像结果中的第二坐标差信息；
利用反正切函数计算所述第一坐标差信息中横坐标差值和纵坐标差值对应的第一夹角；
利用反正切函数计算所述第二坐标差信息中横坐标差值和纵坐标差值对应的第二夹角；
将所述第一夹角和所述第二夹角的差值作为所述旋转角度偏差。
可选的，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述计算管控测试项，包括：
从所有所述参考点中选取第五参考点、第六参考点和第七参考点；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述旋转角度偏差；
判断所述旋转角度偏差是否小于预设值；
若是，则根据所述第五参考点、所述第六参考点和所述第七参考点分别在所述第一成像结果和所述第二成像结果中的位置计算所述水平偏差和/或所述竖直偏差；
若否，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述成像大小偏差，并根据所述成像大小偏差、所述旋转角度偏差、以及所述第五参考点、所述第六参考点和所述第七参考点分别在所述第一成像结果和所述第二成像结果中的位置，计算所述水平偏差和/或所述竖直偏差。
可选的，在判断所述管控测试项是否符合对应的标准规格之前，还包括：
根据所述双目摄像头与所述标定图像之间的距离、所述双目摄像头的有效焦距和传感器像素尺寸计算偏移基准值；
查询制程公差，并根据所述制程公差和所述偏移基准值确定所述水平偏差对应的标准规格；
和/或，根据所述制程公差确定所述竖直偏差对应的标准规格；
和/或，根据所述双目摄像头的有效焦距的公差确定所述成像大小偏差对应的标准规格。
可选的，在判定所述双目摄像头的视差不合格之后，还包括：
根据不符合所述标准规格的管控测试项生成视差不合格原因，并根据所述视差不合格原因调节生产所述双目摄像头的设备的加工参数。
本申请还提供了一种双目摄像头的视差检测装置，该装置包括：
成像模块，用于利用双目摄像头拍摄标定图像，得到第一成像结果和第二成像结果；其中，所述双目摄像头包括第一图像传感器和第二图像传感器，所述第一成像结果为所述第一图像传感器生成的图像，所述第二成像结果为所述第二图像传感器生成的图像；
测试项计算模块，用于根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项；其中，所述管控测试项包括但不限于水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合；
视差检测模块，用于判断所述管控测试项是否符合对应的标准规格；若否，则判定所述双目摄像头的视差不合格。
本申请还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序执行时实现上述双目摄像头的视差检测方法执行的步骤。
本申请还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现上述双目摄像头的视差检测方法执行的步骤。
本申请提供了一种双目摄像头的视差检测方法，包括：利用双目摄像头拍摄标定图像，得到第一成像结果和第二成像结果；其中，所述双目摄像头包括第一图像传感器和第二图像传感器，所述第一成像结果为所述第一图像传感器生成的图像，所述第二成像结果为所述第二图像传感器生成的图像；根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项；其中，所述管控测试项包括但不限于水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合；判断所述管控测试项是否符合对应的标准规格；若否，则判定所述双目摄像头的视差不合格。
本申请利用双目摄像头的第一图像传感器和第二图像传感器分别拍摄标定图像得到第一成像结果和第二成像结果。双目摄像头的视差使得第一成像结果和第二成像结果存在成像差异，本申请通过根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项，进而利用管控测试项判断双目摄像头的视差是否合格。由于管控测试项包括但不限于水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合，依据管控测试项进行量化评价视差大小，进而提升提高对双目摄像头视差检测的准确率。本申请同时还提供了一种双目摄像头的视差检测装置、一种电子设备和一种存储介质，具有上述有益效果，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例所提供的一种双目摄像头的视差检测方法的流程图；
图2为本申请实施例所提供的一种双目摄像头的成像示意图；
图3为本申请实施例所提供的一种成像大小偏差的确定方法的流程图；
图4为本申请实施例所提供的一种旋转角度偏差的确定方法的流程图；
图5为本申请实施例所提供的一种双目摄像头的视差检测的原理示意图；
图6为本申请实施例所提供的一种双目摄像头的视差检测装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面请参见图1，图1为本申请实施例所提供的一种双目摄像头的视差检测方法的流程图。
具体步骤可以包括：
S101：利用双目摄像头拍摄标定图像，得到第一成像结果和第二成像结果；
其中，本实施例可以应用于摄像头校准设备，本实施例中的双目摄像头包括左摄像头和右摄像头，在利用双目摄像头拍摄标定图像时左摄像头的第一图像传感器生成第一成像结果，右摄像头的第二图像传感器生成第二成像结果。
S102：根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项；
其中，由于双目摄像头中两个摄像头的位置不同，因此S101中得到的第一成像结果和第二成像结果不完全相同，本实施例可以通过对比第一成像结果和第二成像结果来确定用于分析视差的管控测试项，上述管控测试项可以包括水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合。管控测试项还可以包括除了水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合之外的其他数据。上述水平偏差指第一成像结果和第二成像结果在水平方向上的偏差，竖直偏差指第一成像结果和第二成像结果在竖直方向上的偏差，旋转角度偏差指第一成像结果和第二成像结果的拍摄角度偏差，成像大小偏差指同一物体在第一成像结果和第二成像结果中的尺寸偏差。具体的，本实施例可以基于标定图像中的特定点或特定物体分别在第一成像结果和第二成像结果中的位置和尺寸计算管控测试项。
S103：判断管控测试项是否符合对应的标准规格；若是，则进入S104；若否，则进入S105；
S104：判定双目摄像头的视差合格。
S105：判定双目摄像头的视差不合格。
其中，双目摄像头的视差会影响管控测试项，每一种管控测试项都可以有其对应的标准规格。上述标准规格指：当双目摄像头的视差符合装配要求时，管控测试项对应的取值范围。
具体的，本实施例可以根据S102中确定的管控测试项的种类确定对应标准规格，当所有的管控测试项均符合对应的标准规格时，可以判定双目摄像头的视差合格；当所有的管控测试项不均符合对应的标准规格时，可以判定双目摄像头的视差不合格。
进一步的，在判定所述双目摄像头的视差不合格之后，还可以根据不符合所述标准规格的管控测试项生成视差不合格原因，并根据所述视差不合格原因调节生产所述双目摄像头的设备的加工参数。视差不合格原因可以包括不符合标准规格的管控测试项的种类。
本实施例利用双目摄像头的第一图像传感器和第二图像传感器分别拍摄标定图像得到第一成像结果和第二成像结果。双目摄像头的视差使得第一成像结果和第二成像结果存在成像差异，本实施例通过根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项，进而利用管控测试项判断双目摄像头的视差是否合格。由于管控测试项包括但不限于水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合，依据管控测试项能够量化评价视差大小，进而提升提高对双目摄像头视差检测的准确率。
请参见图2，图2为本申请实施例所提供的一种双目摄像头的成像示意图，BaseLine指双目摄像头中左右镜头的光轴的连线，H为被摄物体(即标定图像)距离Base Line的距离，双目摄像头中左右镜头的焦距为f，第一图像传感器的成像距离光轴横坐标为-x1，第二图像传感器的成像距离光轴的横坐标为x2。根据相似三角形原理，
整理得到
(x2-x1)即上文提到的视差。U1和U2为夹角，Lens1和Lens2为镜片，Imagesensor为图像传感器。
作为对于图1对应实施例的进一步介绍，可以通过在标定图像中设置参考点来确定管控测试项，具体过程如下：在所述标定图像中选取至少三个参考点；其中，所有所述参考点均位于同一条直线；计算所述参考点在所述第一成像结果中的第一位置信息；计算所述参考点在所述第二成像结果中的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述计算管控测试项。
请参见图3，图3为本申请实施例所提供的一种成像大小偏差的确定方法的流程图，本实施例是对图1对应实施例中根据第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项的过程的进一步介绍，可以将本实施例与图1对应的实施例相结合得到进一步的实施方式，本实施例可以包括以下步骤：
S301：从所有所述参考点中选取第一参考点和第二参考点；
S302：根据所述第一位置信息计算所述第一参考点和所述第二参考点在所述第一成像结果中的第一线段长度；
S303：根据所述第二位置信息计算所述第一参考点和所述第二参考点在所述第二成像结果中的第二线段长度；
S304：根据所述第一线段长度和所述第二线段长度的长度比值确定所述成像大小偏差。
在上述实施例中将第一参考点和第二参考点连线作为参考线，并分别计算参考线在第一成像结果中的第一线段长度、以及参考线在第二成像结果中的第二线段长度，通过计算第一线段长度和第二线段长度的长度比值即可以确定成像大小偏差。通过上述连点之间距离的比值确定成像大小偏差的方案，能够快速确定成像大小偏差，提高管控测试项的计算效率。
请参见图4，图4为本申请实施例所提供的一种旋转角度偏差的确定方法的流程图，本实施例是对图1对应实施例中根据第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项的过程的进一步介绍，可以将本实施例与图1对应的实施例相结合得到进一步的实施方式，本实施例可以包括以下步骤：
S401：从所有参考点中选取第三参考点和第四参考点；
S402：根据所述第一位置信息计算所述第三参考点和所述第四参考点在所述第一成像结果中的第一坐标差信息；
S403：根据所述第二位置信息计算所述第三参考点和所述第四参考点在所述第二成像结果中的第二坐标差信息；
S404：利用反正切函数计算所述第一坐标差信息中横坐标差值和纵坐标差值对应的第一夹角；
S405：利用反正切函数计算所述第二坐标差信息中横坐标差值和纵坐标差值对应的第二夹角；
S406：将所述第一夹角和所述第二夹角的差值作为所述旋转角度偏差。
在上述实施例中将第三参考点和第四参考点的横纵坐标差作为两条直接边构建直角三角形，并利用反正切函数计算直角三角形中直角边与斜边的夹角大小，进而利用夹角的差值计算旋转角度偏差。
作为一种可行的实施方式，在需要计算成像大小偏差和旋转角度偏差时，本实施例中的第三参考点和第四参考点即图3对应实施例中的第一参考点和第二参考点，以便基于两个参考点确定成像大小偏差和旋转角度偏差，提高管控测试项的计算效率。
本申请实施例还提供的一种水平偏差及竖直偏差的确定方法本实施例是对图1对应实施例中根据第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项的过程的进一步介绍，可以将本实施例与图1对应的实施例相结合得到进一步的实施方式，本实施例可以包括以下步骤：
步骤1：从所有参考点中选取第五参考点、第六参考点和第七参考点；
步骤2：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述旋转角度偏差；
步骤3：判断所述旋转角度偏差是否小于预设值；若是，则进入步骤4；若否，则进入步骤5；
步骤4：根据所述第五参考点、所述第六参考点和所述第七参考点分别在所述第一成像结果和所述第二成像结果中的位置计算所述水平偏差和/或所述竖直偏差；
步骤5：根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述成像大小偏差，并根据所述成像大小偏差、所述旋转角度偏差、以及所述第五参考点、所述第六参考点和所述第七参考点分别在所述第一成像结果和所述第二成像结果中的位置，计算所述水平偏差和/或所述竖直偏差。
当旋转角度偏差θ小于预设值(如0.5°)时sinθ近似等于tanθ，且tan0.5θ*sanθ近似等于0，因此可以直接利用参考点的位置计算水平偏差和竖直偏差。当旋转角度偏差θ大于或等于预设值时，可以先根据成像大小偏差和旋转角度偏差对第五参考点、第六参考点和第七参考点的坐标位置进行修正，进而利用修正后的第五参考点、第六参考点和第七参考点的坐标位置计算水平偏差和竖直偏差。
作为一种可行的实施方式，在需要计算成像大小偏差和旋转角度偏差时，本实施例中的第五参考点和第六参考点即图3对应实施例中的第一参考点和第二参考点，第五参考点和第六参考点即图4对应实施例中的第三参考点和第四参考点，以便减少参考点的选取数量，提高管控测试项的计算效率。
下面通过在实际应用中的实施例说明上述实施例描述的流程。请参见图5，图5为本申请实施例所提供的一种双目摄像头的视差检测的原理示意图，图5中的Chart为标定图像，R、S、Q为标定图像中的三个在同一条直线上的参考点，L CAM为左摄像头，R CAM为右摄像头，L Image为左摄像头对应图像传感器生成的成像结果，R Image为右摄像头对应图像传感器生成的成像结果。
本实施例中的管控测试项包括：x方向上偏移量
(即水平偏差)、y方向上偏移量β(即竖直偏差)、旋转角度偏差θ和成像大小偏差R。
在双目摄像头拍摄标定图像后，左摄像头对应图像传感器生成的成像结果中R点的坐标为(Rx，Ry)，S点坐标为(Sx，Ry)，Q点坐标为(Qx，Qy)；右摄像头对应图像传感器生成的成像结果中R点的坐标为(R′x，R′y)，S点坐标为(S′x，S′y)，Q点坐标为(Q′x，Q′y)。
计算上述参考点的横竖坐标偏差如下：
Δx＝Qx-Rx(pixel)，Δy＝Qy-Ry(pixel)；
Δ′x＝Q′x-R′x(pixel)，Δ′y＝Q′y-R′y(pixel)。
本实施例可以通过R、Q两点之间的长度之比确定成像大小偏差R：
其中，
本实施例可以通过两个图像传感器的旋转角度确定旋转角度偏差θ：
本实施例可以将两个图像传感器在X方向上的像素点个数差异计算X方向偏移：
假设以右摄像头对应图像传感器为标准，右摄像头对应图像传感器的成像结果中S点横坐标为：Sx/R，右摄像头对应图像传感器的成像结果进行θ旋转得到的S点横坐标为
整理成
当θ小于0.5°时，sinθ近似等于tanθ，且
最大为5×10-5，可近似为0，那S的横坐标变为：
又已知，
则S横坐标为：
当θ小于0.5°时，R*(ΔxΔx′+ΔyΔy′)近似等于Δx2+Δy2；
综上，
本实施例可以将两个图像传感器在Y方向上的像素点个数差异计算Y方向偏移，其计算过程与计算X方向偏移的过程相似，得到：
进一步的，为了在工厂前端就要解决厂内制程能力及供应商品质的问题，本实施例还可以将以上视差检测方法写入到代码中，单独加一个测试工站进行管控，就可以减少成本并提前避免不良品发生。
作为对于上述实施例的进一步介绍，在判断所述管控测试项是否符合对应的标准规格之前，还可以存在确定标准规格的操作，具体过程如下：根据所述双目摄像头与所述标定图像之间的距离、所述双目摄像头的有效焦距和传感器像素尺寸计算偏移基准值；查询制程公差，并根据所述制程公差和所述偏移基准值确定所述水平偏差对应的标准规格；根据所述制程公差确定所述竖直偏差对应的标准规格；根据所述双目摄像头的有效焦距的公差确定所述成像大小偏差对应的标准规格。
例如Baseline为Z(mm)，图像传感器中一个像素的尺寸(sensor pixel size)为a(um)，有效焦距(EFL)为f(mm)，被摄物体距离Baseline的距离(test distance)为H(mm)。
(1)水平偏差
的标准规格
由相似三角形定理知，图像传感器的1pixel对应到被摄物体中的尺寸为
则typical值为
若管控规格为
(um)，依据制程公差得到的偏移量为
因此，水平偏差
的标准规格为：
(2)竖直偏差β，只考虑制程公差其标准规格为
(3)成像大小偏差R的标准规格取决于镜头的有效焦距公差，有效焦距公差一般为：±5％，因此0.95≤R≤1.05。
(4)旋转角度偏差θ的标准规格可以根据图像传感器的旋转精度制定，例如-0.5°≤θ≤0.5°。
请参见图6，图6为本申请实施例所提供的一种双目摄像头的视差检测装置的结构示意图；
该装置可以包括：
成像模块601，用于利用双目摄像头拍摄标定图像，得到第一成像结果和第二成像结果；其中，所述双目摄像头包括第一图像传感器和第二图像传感器，所述第一成像结果为所述第一图像传感器生成的图像，所述第二成像结果为所述第二图像传感器生成的图像；
测试项计算模块602，用于根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项；其中，所述管控测试项包括但不限于水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合；
视差检测模块603，用于判断所述管控测试项是否符合对应的标准规格；若否，则判定所述双目摄像头的视差不合格。
本实施例利用双目摄像头的第一图像传感器和第二图像传感器分别拍摄标定图像得到第一成像结果和第二成像结果。双目摄像头的视差使得第一成像结果和第二成像结果存在成像差异，本实施例通过根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项，进而利用管控测试项判断双目摄像头的视差是否合格。由于管控测试项包括但不限于水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合，依据管控测试项进行量化评价视差大小，进而提升提高对双目摄像头视差检测的准确率。
进一步的，测试项计算模块602包括：
参考点选取单元，用于在所述标定图像中选取至少三个参考点；其中，所有所述参考点均位于同一条直线；
位置计算单元，用于计算所述参考点在所述第一成像结果中的第一位置信息；还用于计算所述参考点在所述第二成像结果中的第二位置信息；
管控测试项确定单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述计算管控测试项。
进一步的，管控测试项确定单元包括：
成像大小偏差确定子单元，用于从所有所述参考点中选取第一参考点和第二参考点；还用于根据所述第一位置信息计算所述第一参考点和所述第二参考点在所述第一成像结果中的第一线段长度；还用于根据所述第二位置信息计算所述第一参考点和所述第二参考点在所述第二成像结果中的第二线段长度；还用于根据所述第一线段长度和所述第二线段长度的长度比值确定所述成像大小偏差。
旋转角度偏差确定子单元，用于从所有所述参考点中选取第三参考点和第四参考点；还用于根据所述第一位置信息计算所述第三参考点和所述第四参考点在所述第一成像结果中的第一坐标差信息；还用于根据所述第二位置信息计算所述第三参考点和所述第四参考点在所述第二成像结果中的第二坐标差信息；还用于利用反正切函数计算所述第一坐标差信息中横坐标差值和纵坐标差值对应的第一夹角；还用于利用反正切函数计算所述第二坐标差信息中横坐标差值和纵坐标差值对应的第二夹角；还用于将所述第一夹角和所述第二夹角的差值作为所述旋转角度偏差。
位置偏差确定子单元，用于从所有所述参考点中选取第五参考点、第六参考点和第七参考点；还用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述旋转角度偏差；还用于判断所述旋转角度偏差是否小于预设值；若是，则根据所述第五参考点、所述第六参考点和所述第七参考点分别在所述第一成像结果和所述第二成像结果中的位置计算所述水平偏差和/或所述竖直偏差；若否，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述成像大小偏差，并根据所述成像大小偏差、所述旋转角度偏差、以及所述第五参考点、所述第六参考点和所述第七参考点分别在所述第一成像结果和所述第二成像结果中的位置，计算所述水平偏差和/或所述竖直偏差。
进一步的，还包括：
规格制定模块，用于在判断所述管控测试项是否符合对应的标准规格之前，根据所述双目摄像头与所述标定图像之间的距离、所述双目摄像头的有效焦距和传感器像素尺寸计算偏移基准值；还用于查询制程公差，并根据所述制程公差和所述偏移基准值确定所述水平偏差对应的标准规格；和/或，还用于根据所述制程公差确定所述竖直偏差对应的标准规格；和/或，还用于根据所述双目摄像头的有效焦距的公差确定所述成像大小偏差对应的标准规格。
进一步的，还包括：
反馈模块，用于在判定所述双目摄像头的视差不合格之后，根据不符合所述标准规格的管控测试项生成视差不合格原因，并根据所述视差不合格原因调节生产所述双目摄像头的设备的加工参数。
由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
本申请还提供了一种存储介质，其上存有计算机程序，该计算机程序被执行时可以实现上述实施例所提供的步骤。该存储介质可以包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请还提供了一种电子设备，可以包括存储器和处理器，所述存储器中存有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时，可以实现上述实施例所提供的步骤。当然所述电子设备还可以包括各种网络接口，电源等组件。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种双目摄像头的视差检测方法，其特征在于，包括：
利用双目摄像头拍摄标定图像，得到第一成像结果和第二成像结果；其中，所述双目摄像头包括第一图像传感器和第二图像传感器，所述第一成像结果为所述第一图像传感器生成的图像，所述第二成像结果为所述第二图像传感器生成的图像；
根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项；其中，所述管控测试项包括但不限于水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合；
判断所述管控测试项是否符合对应的标准规格；
若否，则判定所述双目摄像头的视差不合格。
2.根据权利要求1所述双目摄像头的视差检测方法，其特征在于，根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项，包括：
在所述标定图像中选取至少三个参考点；其中，所有所述参考点均位于同一条直线；
计算所述参考点在所述第一成像结果中的第一位置信息；
计算所述参考点在所述第二成像结果中的第二位置信息；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述计算管控测试项。
3.根据权利要求2所述双目摄像头的视差检测方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述计算管控测试项，包括：
从所有所述参考点中选取第一参考点和第二参考点；
根据所述第一位置信息计算所述第一参考点和所述第二参考点在所述第一成像结果中的第一线段长度；
根据所述第二位置信息计算所述第一参考点和所述第二参考点在所述第二成像结果中的第二线段长度；
根据所述第一线段长度和所述第二线段长度的长度比值确定所述成像大小偏差。
4.根据权利要求2所述双目摄像头的视差检测方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述计算管控测试项，包括：
从所有所述参考点中选取第三参考点和第四参考点；
根据所述第一位置信息计算所述第三参考点和所述第四参考点在所述第一成像结果中的第一坐标差信息；
根据所述第二位置信息计算所述第三参考点和所述第四参考点在所述第二成像结果中的第二坐标差信息；
利用反正切函数计算所述第一坐标差信息中横坐标差值和纵坐标差值对应的第一夹角；
利用反正切函数计算所述第二坐标差信息中横坐标差值和纵坐标差值对应的第二夹角；
将所述第一夹角和所述第二夹角的差值作为所述旋转角度偏差。
5.根据权利要求2所述双目摄像头的视差检测方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述计算管控测试项，包括：
从所有所述参考点中选取第五参考点、第六参考点和第七参考点；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述旋转角度偏差；
判断所述旋转角度偏差是否小于预设值；
若是，则根据所述第五参考点、所述第六参考点和所述第七参考点分别在所述第一成像结果和所述第二成像结果中的位置计算所述水平偏差和/或所述竖直偏差；
若否，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述成像大小偏差，并根据所述成像大小偏差、所述旋转角度偏差、以及所述第五参考点、所述第六参考点和所述第七参考点分别在所述第一成像结果和所述第二成像结果中的位置，计算所述水平偏差和/或所述竖直偏差。
6.根据权利要求1所述双目摄像头的视差检测方法，其特征在于，在判断所述管控测试项是否符合对应的标准规格之前，还包括：
根据所述双目摄像头与所述标定图像之间的距离、所述双目摄像头的有效焦距和传感器像素尺寸计算偏移基准值；
查询制程公差，并根据所述制程公差和所述偏移基准值确定所述水平偏差对应的标准规格；
和/或，根据所述制程公差确定所述竖直偏差对应的标准规格；
和/或，根据所述双目摄像头的有效焦距的公差确定所述成像大小偏差对应的标准规格。
7.根据权利要求1至6任一项所述双目摄像头的视差检测方法，其特征在于，在判定所述双目摄像头的视差不合格之后，还包括：
根据不符合所述标准规格的管控测试项生成视差不合格原因，并根据所述视差不合格原因调节生产所述双目摄像头的设备的加工参数。
8.一种双目摄像头的视差检测装置，其特征在于，包括：
成像模块，用于利用双目摄像头拍摄标定图像，得到第一成像结果和第二成像结果；其中，所述双目摄像头包括第一图像传感器和第二图像传感器，所述第一成像结果为所述第一图像传感器生成的图像，所述第二成像结果为所述第二图像传感器生成的图像；
测试项计算模块，用于根据所述第一成像结果和第二成像结果计算管控测试项；其中，所述管控测试项包括但不限于水平偏差、竖直偏差、旋转角度偏差和成像大小偏差中的任一项或任几项的组合；
视差检测模块，用于判断所述管控测试项是否符合对应的标准规格；若否，则判定所述双目摄像头的视差不合格。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述双目摄像头的视差检测方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至7任一项所述双目摄像头的视差检测方法的步骤。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202110465768.6A CN113012241A (zh) | 2021-04-28 | 2021-04-28 | 双目摄像头的视差检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| CN113012241A true CN113012241A (zh) | 2021-06-22 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110465768.6A Pending CN113012241A (zh) | 2021-04-28 | 2021-04-28 | 双目摄像头的视差检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
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