CN109451298A

CN109451298A - 双摄像头的偏差角检测方法、装置和设备

Info

Publication number: CN109451298A
Application number: CN201811259673.3A
Authority: CN
Inventors: 赵团伟; 郝瑞娜
Original assignee: Goertek Inc
Current assignee: Goertek Optical Technology Co Ltd
Priority date: 2018-10-26
Filing date: 2018-10-26
Publication date: 2019-03-08
Anticipated expiration: 2038-10-26
Also published as: CN109451298B

Abstract

本发明实施例提供一种双摄像头的偏差角检测方法、装置和设备，该方法包括：获取通过第一摄像头拍摄到的第一图像和通过第二摄像头拍摄到的第二图像；其中，第一图像中包含第一参考直线、第二图像中包含第二参考直线；根据第一参考直线与第二参考直线的长度比值，确定第一摄像头与第二摄像头的缩放比；根据第一参考直线与第二参考直线之间的夹角，确定第一摄像头与第二摄像头之间的旋转夹角。通过上述技术方案，基于第一参考直线与第二参考直线的长度比值确定第一摄像头与第二摄像头之间的缩放比；基于同一坐标轴计算第一参考直线与第二参考直线之间的夹角，从而可以确定第一摄像头与第二摄像头之间的旋转夹角；从而可以测定双摄像头之间偏差角。

Description

双摄像头的偏差角检测方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种双摄像头的偏差角检测方法、装置和设备。

背景技术

目前，随着人们对图像采集效果需求的提升，双摄像头技术应用越来越广泛。比如，双摄像头手机等等。通过双摄像头拍摄到两张具有相同内容的图片进行合成处理。为了获得更好的合成效果，需要确保双摄像头之间的角度偏差在一定范围内。

在现有技术中，双摄像头的装配过程中，难免会出现装配偏差，从而导致双摄像头之间的角度偏差较大，使得通过双摄像头拍摄得到的两个图片无法合成或者合成效果不佳。因此，在双摄像头的生产装配过程中，要对摄像头的偏差角进行检测，避免有问题的产品流入消费者手中。

基于此，需要能够准确、简单的测定双摄像头之间偏差角的方案。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种双摄像头的偏差角检测方法、装置和设备，用以能够准确、简单的测定双摄像头之间偏差角的方案。

第一方面，本发明实施例提供一种双摄像头的偏差角检测方法，包括：

获取通过所述第一摄像头拍摄到的第一图像和通过所述第二摄像头拍摄到的第二图像；其中，所述第一图像中包含第一参考直线、所述第二图像中包含第二参考直线；

根据所述第一参考直线与所述第二参考直线的长度比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比；

根据所述第一参考直线与所述第二参考直线之间的夹角，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角。

进一步地，所述获取通过所述第一摄像头拍摄到的第一图像和通过所述第二摄像头拍摄到的第二图像，包括：

通过所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄同一棋盘格图像；

获取所述第一图像和所述第二图像。

进一步地，获取所述第一图像和所述第二图像之后，还包括：

建立坐标系；

基于所述坐标系，确定所述第一图像中的第一起始参考点的坐标和第一终止参考点的坐标；

基于所述坐标系，确定所述第二图像中的第二起始参考点的坐标和第二终止参考点的坐标。

进一步地，还包括：

所述第一起始参考点和所述第二起始参考点对应于所述棋盘格图像中同一指定起始角点；

所述第一终止参考点和所述第二终止参考点对应于所述棋盘格图像中同一指定终止角点。

进一步地，所述根据所述第一参考直线与所述第二参考直线的长度比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比，包括：

基于所述第一起始参考点的坐标和所述第一终止参考点的坐标，确定所述第一参考直线的长度；

基于所述第二起始参考点的坐标和所述第二终止参考点的坐标，确定所述第二参考直线的长度；

根据所述第一参考直线的长度与所述第二参考直线的长度的比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比。

进一步地，所述根据所述第一参考直线与所述第二参考直线之间的夹角，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角，包括：

基于所述第一起始参考点的坐标和所述第一终止参考点的坐标，确定所述第一参考直线与指定坐标轴之间的第一旋转角；

基于所述第二起始参考点的坐标和所述第二终止参考点的坐标，确定所述第二参考直线与所述指定坐标轴之间的第二旋转角；

根据所述第一旋转角与所述第二旋转角之间的差值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角。

进一步地，所述建立坐标系，包括：

基于所述第一摄像头和/或所述第二摄像头的像素，确定水平像素数和垂直像素数；

根据所述水平像素数和所述垂直像素数，确定坐标系的原点。

第二方面，本发明实施例提供一种双摄像头质检方法，包括：

基于第一方面所述方法，获得缩放比和旋转夹角；

根据预设的缩放比阈值和旋转夹角阈值，判断所述双摄像头的所述缩放比和所述旋转夹角是否合格。

第三方面，本发明实施例提供一种双摄像头的偏差角检测装置，所述双摄像头包括：第一摄像头和第二摄像头，所述装置包括：

获取模块，用于获取通过所述第一摄像头拍摄到的第一图像和通过所述第二摄像头拍摄到的第二图像；其中，所述第一图像中包含第一参考直线、所述第二图像中包含第二参考直线；

长度比确定模块，根据所述第一参考直线与所述第二参考直线的长度比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比；

夹角确定模块，根据所述第一参考直线与所述第二参考直线之间的夹角，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器；其中，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的双摄像头的偏差角检测的方法。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序使计算机执行时实现如第一方面所述的双摄像头的偏差角检测的方法。

本发明实施例提供的双摄像头的偏差角检测方法，通过第一摄像头获取第一图像，与此同时，通过第二摄像头获取第二图像，需要说明的是，第一图像和第二图像可以是摄像头朝同一个棋盘格图像拍摄得到的。进一步地，基于同一坐标系，比较第一图像中的第一参考直线和第二图像中的第二参考直线的长度值，获得第一摄像头与第二摄像头的缩放比。基于同一坐标轴，确定第一参考直线与第二参考直线之间的夹角，从而可以确定第一摄像头与第二摄像头之间的旋转夹角。通过上述技术方案，基于同一坐标系中第一参考直线与第二参考直线的长度比值确定第一摄像头与第二摄像头之间的缩放比；基于同一坐标轴计算第一参考直线与第二参考直线之间的夹角，从而可以确定第一摄像头与第二摄像头之间的旋转夹角；从而可以准确、简单的测定双摄像头之间偏差角。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的双摄像头的偏差角检测方法的流程图；

图2a和2b为本发明实施例中提供的举例说明的第一图像和第二图像的示意图；

图3为本发明实施例提供的计算第一参考直线与第二参考直线的旋转夹角的示意图；

图4位本发明实施例提供的双摄像头的偏差角检测装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

需要说明的是，这里所说的第一摄像头和第二摄像头是安装在一起的两个不同的摄像头，这里所说的第一和第二仅作为对摄像头的区分，不具有顺序限定的作用。

图1为本发明实施例提供的双摄像头的偏差角检测的方法的流程示意图，需要说明的是该双摄像头包括：第一摄像头和第二摄像头，主要步骤包括：

101：获取通过所述第一摄像头拍摄到的第一图像和通过所述第二摄像头拍摄到的第二图像；其中，所述第一图像中包含第一参考直线、所述第二图像中包含第二参考直线。

在本发明的技术方案中，第一摄像头拍摄得到的第一图像和第二摄像头拍摄得到的第二图像，是针对同一参考图像拍摄得到的。需要说明的是，该参考图像中可以存在容易被计算机图像识别(或者，人眼识别)的直线，当然，也可以不存在实际的直线，而是一些可识别标记，通过该标记能够画出直线。这里所说的第一参考直线和第二参考直线，可以是在参考图像中被标记出的直线，也可以是能够根据参考图像中的标记提取或者勾画得到的直线。以便可以根据第一参考直线和第二参考直线确定第一摄像头与第二摄像头之间的偏差角的大小。需要强调的是，第一参考直线和第二参考直线对应参考图像中同一条直线或者基于同一组标记得到的直线。

102：根据所述第一参考直线与所述第二参考直线的长度比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比。

在得到第一图像和第二图像之后，可以通过计算机自动识别提取得到第一参考图像和第二参考图像。需要说明的是，在进行第一参考直线和第二参考直线的长度的测量时，需要参考同一标准，比如基于同一坐标系测量第一参考直线和第二参考直线的长度。这里所说的缩放比可以理解为第一摄像头拍摄得到的第一图像与第二摄像头拍摄得到的第二图像之间缩放比例关系，为了计算方便，可以通过计算第一参考直线长度与第二参考直线长度之间的比例值作为第一摄像头与第二摄像头之间的缩放比。

103：根据所述第一参考直线与所述第二参考直线之间的夹角，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角。

在得到第一图像和第二图像之后，可以通过计算机自动识别提取得到第一参考图像和第二参考图像。需要说明的是，在计算第一参考直线和第二参考直线的之间的夹角时，需要参考同一参照物，比如基于同一坐标轴测量第一参考直线与该坐标轴的夹角，和第二参考直线与该坐标轴的夹角。这里所说的旋转夹角可以理解为第一摄像头拍摄得到的第一图像与第二摄像头拍摄得到的第二图像之间偏转角度的关系，为了计算方便，可以通过计算第一参考直线与第二参考直线之间的夹角作为第一摄像头与第二摄像头之间的旋转夹角。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述获取通过所述第一摄像头拍摄到的第一图像和通过所述第二摄像头拍摄到的第二图像，具体可以包括：通过所述第一摄像头和所述第二摄像头拍摄同一棋盘格图像；获取所述第一图像和所述第二图像。

如前文所述，第一参考图像和第二参考图像是分别由第一摄像头和第二摄像头针对同一个参考图像拍摄得到的，在实际应用中，该参考图像可以是棋盘格图像，如图2a和图2b所示。在图2(包括图2a和图2b)的棋盘格图像，是由黑白相间连接组成。当然，在实际应用中，也可以用其他能够有明显标记的图像替代该棋盘格图像，比如网格图像等。

在本发明的一共或者多个实施例中，获取所述第一图像和所述第二图像之后，还可以包括：建立坐标系；基于所述坐标系，确定所述第一图像中的第一起始参考点的坐标和第一终止参考点的坐标；基于所述坐标系，确定所述第二图像中的第二起始参考点的坐标和第二终止参考点的坐标。

为了便于计算第一图像与第二图像之间的缩放比和旋转夹角，需要基于同一个坐标系具体测量所需参数。为了便于理解，下面具体举例说明。假设在第一图像中，第一起始参考点为P，坐标为(P_x，P_y)，第一终止参考点为Q，坐标为(Q_x，Q_y)；第二起始参考点为P′、，坐标为(P′_x，P′_y)，第二终止参考点为Q′，坐标为(Q′_x，Q′_y)。在建立坐标系时，可以基于左上角、左下角或中心点建立坐标系。在实际应用中，为了能够确保第一图像和第二图像中的各个点均位于坐标系中并且能够有对应的坐标值，可以基于图像中心点建立坐标系。比如，假设第一摄像头和第二摄像头的拍摄得到图像的分辨率都是W*H，那么图像的中心的坐标(原点坐标)位于(W/2，H/2)的位置，将该位置作为四象限坐标系的原点(0,0)点。

在本发明的一个或者多个实施例中，还可以包括：所述第一起始参考点和所述第二起始参考点对应于所述棋盘格图像中同一指定起始角点；所述第一终止参考点和所述第二终止参考点对应于所述棋盘格图像中同一指定终止角点。

如前文所述，第一图像和第二图像都是基于棋盘格图像拍摄得到的。如图2a或图2b所示，这里所说的角点是黑色或者白色方格的顶角或底角。第一起始参考点和第二起始参考点对应于棋盘格图像中同一个指定的起始角点。第一终止参考点与第二终止参考点对应于棋盘格图像中同一个指定的终止角点。需要说明的是，该起始角点和终止角点，可以是预先在棋盘格图像中做好标记，也可以是在获得第一图像和第二图像之后进行标记的角点。

在本发明的一个或者多个实施例中，所述根据所述第一参考直线与所述第二参考直线的长度比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比，具体可以包括：基于所述第一起始参考点的坐标和所述第一终止参考点的坐标，确定所述第一参考直线的长度；基于所述第二起始参考点的坐标和所述第二终止参考点的坐标，确定所述第二参考直线的长度；根据所述第一参考直线的长度与所述第二参考直线的长度的比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比。

如前文所述，第一参考直线的长度可以根据第一起始参考点坐标值和第一终止参考点坐标值进行计算。同理，第二参考直线的长度可以根据第二起始参考点坐标值和第二终止参考点坐标值进行计算。例如，可以采用如下算法计算各直线的长度：

Δx＝P_x-Q_x[Pixel]，Δ_y＝P_y-Q_y[Pixel]，通过此公式可计算得到第一参考直线的长度。

Δx′＝P′_x-Q′_x[Pixell，Δy′＝P′_x-Q′_x[Pixel]，通过此公式可计算得到第一参考直线的长度。

相对缩放比可以通过计算两张图上面同一直线长度比例即可获得，计算方法如下：

在本发明的一个或者多个实施例中，所述根据所述第一参考直线与所述第二参考直线之间的夹角，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角，具体可以包括：基于所述第一起始参考点的坐标和所述第一终止参考点的坐标，确定所述第一参考直线与指定坐标轴之间的第一旋转角；基于所述第二起始参考点的坐标和所述第二终止参考点的坐标，确定所述第二参考直线与所述指定坐标轴之间的第二旋转角；根据所述第一旋转角与所述第二旋转角之间的差值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角。

在实际应用中，可以将水平坐标轴或者垂直坐标轴作为指定坐标轴。例如，在本申请实施例中，将水平坐标轴(X轴)作为指定坐标轴。将第一参考直线与水平坐标轴之间的夹角作为第一旋转角，将第二参考直线与水平坐标轴之间的夹角作为第二旋转角。如图3所示，第一旋转角为α，第二旋转角为β。将第一旋转角与第二旋转角之间的差值，换言之，第一参考直线与第二参考直线之间的夹角为旋转夹角，标记为θ。具体计算公式如下：

那么可以有：

那么相对旋转角度即为ω＝α-β；

根据三角公式即可得：

因此，第一摄像头与第二摄像头之间的相对旋转夹角为：

在本发明的一个或者多个实施例中，所述建立坐标系，具体可以包括：基于所述第一摄像头和/或所述第二摄像头的像素，确定水平像素数和垂直像素数；根据所述水平像素数和所述垂直像素数，确定坐标系的原点。

如前文所述可知，为了能够确保第一图像和第二图像中的各个标记点都能位于坐标系各象限中，选择将图像的中心作为四象限坐标系的原点。假设，以像素为最小单元，换言之，每一个像素点对应一个坐标值。那么在标记角点坐标时，例如可以采用如下方式：

棋盘图Chart上黑白角点的获取，可以使用现有成熟的OpenCV函数cvFindChessboardConers，再结合第一摄像头或第二摄像头(Camera)的Resolution＝Width*Height(分辨率)可得出Camera拍摄的棋盘图角点的坐标：

X＝(取得的x坐标)-Width/2；

Y＝(取得的y做标)-Height/2。

基于同样的思路，本发明实施例还提供一种双摄像头质检的方法，该方法包括：根据前文所述，可以获得缩放比和旋转夹角；根据预设的缩放比阈值和旋转夹角阈值，判断所述双摄像头的所述缩放比和所述旋转夹角是否合格。

在实际双摄像头生产过程中，需要在产线上对产品的质量进行质检，确保出货产品的质量。更进一步地，还可以根据得到的缩放比和旋转夹角对双摄像头进行校正或者对拍摄得到的图像进行校正。

基于上述实施例，通过第一摄像头获取第一图像，与此同时，通过第二摄像头获取第二图像，需要说明的是，第一图像和第二图像可以是摄像头朝同一个棋盘格图像拍摄得到的。进一步地，基于同一坐标系，比较第一图像中的第一参考直线和第二图像中的第二参考直线的长度值，获得第一摄像头与第二摄像头的缩放比。基于同一坐标轴，确定第一参考直线与第二参考直线之间的夹角，从而可以确定第一摄像头与第二摄像头之间的旋转夹角。通过上述技术方案，基于同一坐标系中第一参考直线与第二参考直线的长度比值确定第一摄像头与第二摄像头之间的缩放比；基于同一坐标轴计算第一参考直线与第二参考直线之间的夹角，从而可以确定第一摄像头与第二摄像头之间的旋转夹角；从而可以准确、简单的测定双摄像头之间偏差角。

基于同样的思路，如图4所示，本发明实施例还提供一种双摄像头的偏差角检测装置，所述双摄像头包括：第一摄像头和第二摄像头，所述装置包括：

获取模块41，用于获取通过所述第一摄像头拍摄到的第一图像和通过所述第二摄像头拍摄到的第二图像；其中，所述第一图像中包含第一参考直线、所述第二图像中包含第二参考直线；

长度比确定模块42，根据所述第一参考直线与所述第二参考直线的长度比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比；

夹角确定模块43，根据所述第一参考直线与所述第二参考直线之间的夹角，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角。

基于同样的思路，如图5所示，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：存储器51、处理器52；其中，

所述存储器51用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器52执行时实现如下方法：

基于同样的思路，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序使计算机执行实现如下方法：

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程坐标确定设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程坐标确定设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程坐标确定设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程坐标确定设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种双摄像头的偏差角检测方法，其特征在于，所述双摄像头包括第一摄像头和第二摄像头，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取通过所述第一摄像头拍摄到的第一图像和通过所述第二摄像头拍摄到的第二图像，包括：

获取所述第一图像和所述第二图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述第一图像和所述第二图像之后，还包括：

建立坐标系；

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考直线与所述第二参考直线的长度比值，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头的缩放比，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考直线与所述第二参考直线之间的夹角，确定所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的旋转夹角，包括：

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述建立坐标系，包括：

8.一种双摄像头质检方法，其特征在于，基于权利要求1至7中任一项所述方法，获得缩放比和旋转夹角；

9.一种双摄像头的偏差角检测装置，其特征在于，所述双摄像头包括：第一摄像头和第二摄像头，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，

所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的双摄像头的偏差角检测方法。