CN106060399A - 一种双摄像头自动aa的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种双摄像头自动AA的方法是采用双摄像头拍摄一张图片，其中拍摄的图片为表格图，所述表格图可以有利于选取目标点及确定所述目标点在所述表格图上的坐标，方便后续算法的进行。通过双摄像头拍摄的图片，结合建立的坐标轴，通过算法可以得出所述主摄像头与所述副摄像头偏移的角度，之后固定所述主摄像头，根据算出的角度，使所述副摄像头分别绕着创建的坐标轴的三个坐标轴进行旋转，就可以得到光轴平行的双摄像头。在发明中，通过算法计算出所述主摄像头与所述副摄像头之间的偏差角度，与现有技术相比较提高了精确度，随后在有偏差角度的前提下，进行旋转也进一步提高了效率。

Description

一种双摄像头自动AA的方法及装置

技术领域

本发明涉及手机类双摄像模组技术领域，更具体地说，涉及一种双摄像头自动AA的方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，具有双摄像头的电子产品目前已广泛的应用与人们的日常生活及工作等领域中。为了更好的满足人们的摄像需求，双摄像头的市场竞争愈加激烈，如何使双摄像头光轴平行是急需解决的问题，开发高精度，高效率的双摄像头，能更好的满足人们的需求，增强企业竞争力。

传统的使双摄像头光轴平行并没有一个定量的判断标准，或者是手动进行调节，精度低，效率低。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种双摄像头自动AA的方法及装置，该方法及装置可以高精度，高效率的使双摄像头光轴平行。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种双摄像头自动AA的方法，所述双摄像头包括：主摄像头及副摄像头，该方法包括：

在所述主摄像头光心以光轴为Z轴创建第一坐标轴，在所述副摄像头光心以光轴为Z₁轴创建第二坐标轴；

固定所述主摄像头且Z轴与拍摄图垂直，移动所述副摄像头使所述第二坐标轴与所述第一坐标轴原点重合，且所述主摄像头光心与所述副摄像头光心的连线垂直与Z轴；

选取所述拍摄图上的N个目标点，根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，通过算法计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度；

根据所述偏移角度通过旋转所述副摄像头使所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴重合，即所述主摄像头与所述副摄像头光轴平行。

优选的，在上述方法中，所述根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标包括：

所述目标点在所述第一坐标轴的坐标是通过所述主摄像头的焦距，像素及所述主摄像头光心与拍摄图之间的距离及图像坐标确定的；

所述目标点在所述第二坐标轴的坐标是通过所述副摄像头的焦距，像素及所述副摄像头光心与拍摄图之间的距离及图像坐标确定的。

优选的，在上述方法中，所述选取所述拍摄图上的N个目标点包括：

选取所述拍摄图上的N个目标点不少于三个目标点。

优选的，在上述方法中，所述根据所述偏移角度通过旋转所述副摄像头使所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴重合包括：

所述选取的目标点在所述第一坐标轴上的坐标与在所述第二坐标轴上的坐标相同。

本发明还提供了一种双摄像头自动AA的装置，所述双摄像头包括：主摄像头及副摄像头，该装置包括：

创建装置；所述创建装置用于在所述主摄像头光心以光轴为Z轴创建第一坐标轴，在所述副摄像头光心以光轴为Z₁轴创建第二坐标轴；

固定装置；所述固定装置用于固定所述主摄像头且Z轴与拍摄图垂直；

移动装置；所述移动装置用于移动所述副摄像头使所述第二坐标轴与所述第一坐标轴原点重合，且所述主摄像头光心与所述副摄像头光心的连线垂直与Z轴；

处理装置；所述处理装置用于选取所述拍摄图上的N个目标点，根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，通过算法计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度；

旋转装置；所述旋转装置用于根据所述偏移角度通过旋转所述副摄像头使所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴重合。

优选的，在上述装置中，所述处理装置包括：

选取单元；所述选取单元用于选取所述拍摄图上的N个目标点；其中，选取所述拍摄图上的N个目标点不少于三个目标点。

优选的，在上述装置中，所述处理装置包括：

计算单元；所述计算单元用于根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，通过算法计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度。

优选的，在上述装置中，所述计算单元包括：

测量模块；所述测量模块用于测量所述主摄像头光心与所述拍摄图之间的距离及所述副摄像头光心与所述拍摄图之间的距离。

优选的，在上述装置中，所述计算单元包括：

第一计算模块；所述第一计算模块用于计算所述目标点在所述第一坐标轴及所述第二坐标轴上的坐标；

第二计算模块；所述第二计算模块用于计算所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度。

通过上述描述可知，本发明提供的一种双摄像头自动AA的方法，所述双摄像头包括：主摄像头及副摄像头，该方法包括：在所述主摄像头光心以光轴为Z轴创建第一坐标轴，在所述副摄像头光心以光轴为Z₁轴创建第二坐标轴；固定所述主摄像头且Z轴与拍摄图垂直，移动所述副摄像头使所述第二坐标轴与所述第一坐标轴原点重合，且所述主摄像头光心与所述副摄像头光心的连线垂直与Z轴；选取所述拍摄图上的N个目标点，根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，通过算法计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度；根据所述偏移角度通过旋转所述副摄像头使所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴重合，即所述主摄像头与所述副摄像头光轴平行。

根据背景技术可知，传统的使双摄像头光轴平行并没有一个定量的判断标准，若没有一个定量的判断标准，会使双摄像头光轴平行的精度降低，或者是通过手动进行调节，会使双摄像头光轴平行的效率降低。

而本发明提供的一种双摄像头自动AA的方法是采用双摄像头拍摄一张图片，其中拍摄的图片为表格图，所述表格图可以有利于选取目标点及确定所述目标点在所述表格图上的坐标，方便后续算法的进行。通过双摄像头拍摄的图片，结合建立的坐标轴，通过算法可以得出所述主摄像头与所述副摄像头偏移的角度，之后固定所述主摄像头，根据算出的角度，使所述副摄像头分别绕着创建的坐标轴的三个坐标轴进行旋转，就可以得到光轴平行的双摄像头。在发明中，通过算法计算出所述主摄像头与所述副摄像头之间的偏差角度，与现有技术相比较提高了精确度，随后在有偏差角度的前提下，进行旋转也进一步提高了效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种双摄像头自动AA的方法流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种计算目标点在所述第一坐标轴的坐标的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据背景技术可知，传统的使双摄像头光轴平行并没有一个定量的判断标准，若没有一个定量的判断标准，会使双摄像头光轴平行的精度降低，或者是通过手动进行调节，会使双摄像头光轴平行的效率降低。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种双摄像头自动AA的方法，所述双摄像头包括：主摄像头及副摄像头，该方法包括：

在所述主摄像头光心以光轴为Z轴创建第一坐标轴，在所述副摄像头光心以光轴为Z₁轴创建第二坐标轴；

固定所述主摄像头且Z轴与拍摄图垂直，移动所述副摄像头使所述第二坐标轴与所述第一坐标轴原点重合，且所述主摄像头光心与所述副摄像头光心的连线垂直与Z轴；

选取所述拍摄图上的N个目标点，根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，通过算法计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度；

根据所述偏移角度通过旋转所述副摄像头使所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴重合，即所述主摄像头与所述副摄像头光轴平行。

通过上述描述可知，本发明提供的一种双摄像头自动AA的方法是采用双摄像头拍摄一张图片，其中拍摄的图片为表格图，所述表格图可以有利于选取目标点及确定所述目标点在所述表格图上的坐标，方便后续算法的进行。通过双摄像头拍摄的图片，结合建立的坐标轴，通过算法可以得出所述主摄像头与所述副摄像头偏移的角度，之后固定所述主摄像头，根据算出的角度，使所述副摄像头分别绕着创建的坐标轴的三个坐标轴进行旋转，就可以得到光轴平行的双摄像头。在发明中，通过算法计算出所述主摄像头与所述副摄像头之间的偏差角度，与现有技术相比较提高了精确度，随后在有偏差角度的前提下，进行旋转也进一步提高了效率。

为了更加详细的说明本发明实施例，下面结合附图对本发明实施例进行具体描述。

本发明实施例提供了一种方法，用于使双摄像头光轴平行，该方法如图1所示。

图1为本申请实施例提供的一种双摄像头自动AA的方法流程示意图。

所述方法包括：

S11：在所述主摄像头光心以光轴为Z轴创建第一坐标轴，在所述副摄像头光心以光轴为Z₁轴创建第二坐标轴。

也就是说，以所述主摄像头光心为原点，以所述主摄像头光轴为Z轴创建第一坐标轴O-XYZ；以所述副摄像头光心为原点，以所述副摄像头光轴为Z₁轴创建第二坐标轴O₁-X₁Y₁Z₁。

S12：固定所述主摄像头且Z轴与拍摄图垂直，移动所述副摄像头使所述第二坐标轴与所述第一坐标轴原点重合，且所述主摄像头光心与所述副摄像头光心的连线垂直与Z轴。

将所述主摄像头位置固定，并且Z轴朝向拍摄图的方向且与拍摄图垂直，移动所述副摄像头使所述第二坐标轴与所述第一坐标轴原点重合。其中，所述拍摄图为表格图，所述表格图可以有利于选取目标点及确定所述目标点在所述表格图上的坐标，方便后续算法的进行。

需要说明的是，此处提出的使所述第二坐标轴与所述第一坐标轴原点重合是理想化重合，在实际过程中，由于所述主摄像头与所述副摄像头是实体的，且坐标轴都是以光心创建的，因此，所述第二坐标轴与所述第一坐标轴的原点是不能重合的，且在所述主摄像头与所述副摄像头之间还存在有设备的，但是当移动后，所述主摄像头与所述副摄像头光心之间的距离为10mm，这里所述的10mm距离是确定的，因此将所述10mm距离运用在后续选取目标点的坐标中，可以理解为所述第二坐标轴与所述第一坐标轴的原点重合。

并且，所述主摄像头光心与所述副摄像头光心的连线垂直与Z轴，也就是说，对移动后的所述副摄像头光心与所述拍摄图之间的距离与所述主摄像头光心与所述拍摄图之间的距离相同。由于所述主摄像头位置是固定的且光轴垂直与所述拍摄图，当所述副摄像头进行移动后，所述第二坐标轴与所述第一坐标轴原点进行重合，但是所述主摄像头与所述副摄像头之间是有倾斜的，因此，需要对所述副摄像头的光轴进行调节，使所述主摄像头与所述副摄像头完全AA好。

S13：选取所述拍摄图上的N个目标点，根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，通过算法计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度。

为了使所述主摄像头与所述副摄像头完全AA，使所述主摄像头与所述副摄像头拍摄所述拍摄图，在拍摄好的图片上选取N个目标点，并且计算出所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，当所述选取的目标点都重合之后，所述主摄像头与所述副摄像头才是完全AA好的状态，因此，根据算法可以计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度。

计算所述目标点在所述第一坐标轴上的坐标是通过所述主摄像头的焦距f，像素及所述主摄像头光心与拍摄图之间的距离L及图像坐标确定的；所述目标点在所述第二坐标轴上的坐标是通过所述副摄像头的焦距，像素及所述副摄像头光心与拍摄图之间的距离及图像坐标确定的。其中，所述主摄像头光心与拍摄图之间的距离与所述副摄像头与拍摄图之间的距离是相同的。

参考图2，图2为本申请实施例提供的一种计算目标点在所述第一坐标轴的坐标的结构示意图。

所述主摄像头光心距离所述拍摄图之间的距离为L，所述主摄像头的焦距为f，当所述主摄像头拍摄所述拍摄图后，这时候我们采集到的是图像的坐标点，例如图像的中心坐标是(X₀,Y₀)。其中，(X₀,Y₀)是可以根据像素的大小得出的。而如图所示的成像点，它的坐标大小是可以利用图像识别出来的，例如所述成像点的横坐标为X，则所述成像点在所述第一坐标轴上的横坐标为(X-X₀),因为(X-X₀)这个是像素坐标，所以把它转换为物理坐标就是(X-X₀)/P，其中，P是每个像素点的大小。

设所述目标点在所述拍摄图上的横坐标为X₁，根据相似三角形定理可以得到[(X-X₀)/P]/X₁＝f/L，因此可以解出X₁。这样就将图像上的点转换为空间坐标轴上的点，Y1,Z1也是同理可以计算出来，也就是计算出了所述目标点在所述第一坐标轴上的坐标。

需要说明的是，所述目标点在所述副摄像头上的坐标计算方法同上原理。

由于计算出了目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，根据矩阵，可以得到，设旋转矩阵为：

$A=\begin{array}{ccc}{r}_{11}& r_{12}& r_{13}\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}\\ r_{31}& r_{32}& r_{33}\end{array}$

假设目标点在所述第一坐标轴上计算出来的坐标为(X,Y,Z),目标点在所述第二坐标轴上计算出来的坐标为(X₁,Y₁,Z₁)。

则有公式[X,Y,Z]^T＝A*[X1,Y1,Z1]^T成立。选取三个目标点，来进行计算，可以解出旋转矩阵A，从旋转矩阵A中可以得出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度。

由上述公式可知，选取所述拍摄图上的N个目标点不少于三个目标点，才可以解出旋转矩阵A。

S14：根据所述偏移角度通过旋转所述副摄像头使所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴重合，即所述主摄像头与所述副摄像头光轴平行。

通过上述S13步骤计算出来的三个坐标轴的偏移角度，旋转所述副摄像头分别绕三个坐标轴进行旋转，使所述第二坐标轴中的三个坐标轴与所述第一坐标轴中的三个坐标轴重合。也就是说，使选取的目标点在所述第一坐标轴上的坐标与在所述第二坐标轴上的坐标相同，即所有的目标点全部重合。此时，所述主摄像头与所述副摄像头达到完全AA的状态。

通过上述描述可知，本发明提供的一种双摄像头自动AA的方法是采用双摄像头拍摄一张图片，其中拍摄的图片为表格图，所述表格图可以有利于选取目标点及确定所述目标点在所述表格图上的坐标，方便后续算法的进行。通过双摄像头拍摄的图片，结合建立的坐标轴，通过算法可以得出所述主摄像头与所述副摄像头偏移的角度，之后固定所述主摄像头，根据算出的角度，使所述副摄像头分别绕着创建的坐标轴的三个坐标轴进行旋转，就可以得到光轴平行的双摄像头。在发明中，通过算法计算出所述主摄像头与所述副摄像头之间的偏差角度，与现有技术相比较提高了精确度，随后在有偏差角度的前提下，进行旋转也进一步提高了效率。

在本申请实施例中，还提供了一种双摄像头自动AA的装置，所述双摄像头包括：主摄像头及副摄像头，该装置包括：

创建装置；所述创建装置用于在所述主摄像头光心以光轴为Z轴创建第一坐标轴，在所述副摄像头光心以光轴为Z₁轴创建第二坐标轴；

固定装置；所述固定装置用于固定所述主摄像头且Z轴与拍摄图垂直；

移动装置；所述移动装置用于移动所述副摄像头使所述第二坐标轴与所述第一坐标轴原点重合，且所述主摄像头光心与所述副摄像头光心的连线垂直与Z轴；

处理装置；所述处理装置用于选取所述拍摄图上的N个目标点，根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，通过算法计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度；

旋转装置；所述旋转装置用于根据所述偏移角度通过旋转所述副摄像头使所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴重合。

其中，所述处理装置包括：选取单元，所述选取单元用于选取所述拍摄图上的N个目标点；其中，选取所述拍摄图上的N个目标点不少于三个目标点。

所述处理装置包括：计算单元，所述计算单元用于根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，通过算法计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度。

由于所述目标点在所述第一坐标轴的坐标是通过所述主摄像头的焦距，像素及所述主摄像头光心与拍摄图之间的距离及图像坐标确定的；所述目标点在所述第二坐标轴的坐标是通过所述副摄像头的焦距，像素及所述副摄像头光心与拍摄图之间的距离及图像坐标确定的。

因此所述计算单元包括：测量模块；所述测量模块用于测量所述主摄像头与所述拍摄图之间的距离及所述副摄像头与所述拍摄图之间的距离。

由于计算所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标也是通过一个算法进行计算的，因此所述计算单元包括：第一计算模块，所述第一计算模块用于计算所述目标点在所述第一坐标轴及所述第二坐标轴上的坐标。在计算出所述目标点在所述第一坐标轴及所述第二坐标轴上的坐标轴后，所述计算单元包括：第二计算模块，所述第二计算模块用于计算所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度。

随后进行后续步骤，通过所述旋转装置将所述副摄像头根据计算出的偏移角度，分别绕三个坐标轴进行旋转，使所述主摄像头与所述副摄像头达到完全AA的状态。

结合背景技术可知，传统的使双摄像头光轴平行并没有一个定量的判断标准，若没有一个定量的判断标准，会使双摄像头光轴平行的精度降低，或者是通过手动进行调节，会使双摄像头光轴平行的效率降低。

而本发明提供的一种双摄像头自动AA的方法及装置是采用双摄像头拍摄一张图片，其中拍摄的图片为表格图，所述表格图可以有利于选取目标点及确定所述目标点在所述表格图上的坐标，方便后续算法的进行。通过双摄像头拍摄的图片，结合建立的坐标轴，通过算法可以得出所述主摄像头与所述副摄像头偏移的角度，之后固定所述主摄像头，根据算出的角度，使所述副摄像头分别绕着创建的坐标轴的三个坐标轴进行旋转，就可以得到光轴平行的双摄像头。在发明中，通过算法计算出所述主摄像头与所述副摄像头之间的偏差角度，与现有技术相比较提高了精确度，随后在有偏差角度的前提下，进行旋转也进一步提高了效率。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种双摄像头自动AA的方法，所述双摄像头包括：主摄像头及副摄像头，其特征在于，包括：

在所述主摄像头光心以光轴为Z轴创建第一坐标轴，在所述副摄像头光心以光轴为Z₁轴创建第二坐标轴；

固定所述主摄像头且Z轴与拍摄图垂直，移动所述副摄像头使所述第二坐标轴与所述第一坐标轴原点重合，且所述主摄像头光心与所述副摄像头光心的连线垂直与Z轴；

选取所述拍摄图上的N个目标点，根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，通过算法计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度；

根据所述偏移角度通过旋转所述副摄像头使所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴重合，即所述主摄像头与所述副摄像头光轴平行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标包括：

所述目标点在所述第一坐标轴的坐标是通过所述主摄像头的焦距，像素及所述主摄像头光心与拍摄图之间的距离及图像坐标确定的；

所述目标点在所述第二坐标轴的坐标是通过所述副摄像头的焦距，像素及所述副摄像头光心与拍摄图之间的距离及图像坐标确定的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取所述拍摄图上的N个目标点包括：

选取所述拍摄图上的N个目标点不少于三个目标点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏移角度通过旋转所述副摄像头使所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴重合包括：

所述选取的目标点在所述第一坐标轴上的坐标与在所述第二坐标轴上的坐标相同。

5.一种双摄像头自动AA的装置，所述双摄像头包括：主摄像头及副摄像头，其特征在于，包括：

创建装置；所述创建装置用于在所述主摄像头光心以光轴为Z轴创建第一坐标轴，在所述副摄像头光心以光轴为Z₁轴创建第二坐标轴；

固定装置；所述固定装置用于固定所述主摄像头且Z轴与拍摄图垂直；

移动装置；所述移动装置用于移动所述副摄像头使所述第二坐标轴与所述第一坐标轴原点重合，且所述主摄像头光心与所述副摄像头光心的连线垂直与Z轴；

处理装置；所述处理装置用于选取所述拍摄图上的N个目标点，根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，通过算法计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度；

旋转装置；所述旋转装置用于根据所述偏移角度通过旋转所述副摄像头使所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴重合。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理装置包括：

选取单元；所述选取单元用于选取所述拍摄图上的N个目标点；其中，选取所述拍摄图上的N个目标点不少于三个目标点。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述处理装置包括：

计算单元；所述计算单元用于根据所述目标点在所述第一坐标轴与所述第二坐标轴上的坐标，通过算法计算出所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算单元包括：

测量模块；所述测量模块用于测量所述主摄像头光心与所述拍摄图之间的距离及所述副摄像头光心与所述拍摄图之间的距离。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算单元包括：

第一计算模块；所述第一计算模块用于计算所述目标点在所述第一坐标轴及所述第二坐标轴上的坐标；

第二计算模块；所述第二计算模块用于计算所述第一坐标轴与所述第二坐标轴中三个坐标轴的偏移角度。