CN113776632A - 称重偏载补偿方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

称重偏载补偿方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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CN113776632A CN202110944698.2A CN202110944698A CN113776632A CN 113776632 A CN113776632 A CN 113776632A CN 202110944698 A CN202110944698 A CN 202110944698A CN 113776632 A CN113776632 A CN 113776632A
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Abstract

本发明涉及一种称重偏载补偿方法、装置、计算机设备和存储介质，所述方法包括：基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量；基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定偏载系数；基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置；基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数；基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿。本发明根据偏载系数能够准确的确定称重对象的重心对应在称重台上的位置，基于称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数，并且能够根据补偿系数对称重对象的初始重量进行补偿，得到更加准确的称重重量。

Description

称重偏载补偿方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及称重领域，特别是涉及一种称重偏载补偿方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
称重装置一般由称重台、称重传感器等组成。根据称重传感器的输出信号，计算得到称重对象的重量。
在称重的过程中，称重对象所处的位置可能不在称重台的中心，从而会导致称重台的偏载，最后得到的称重对象的重量会存在较大误差。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种称重偏载补偿方法、装置、计算机设备和存储介质，以提高称重的准确度。
第一方面，本发明实施例提出一种称重偏载补偿方法，用于称重装置，所述称重装置包括称重台以及设于称重台的至少一个称重传感器，所述方法包括：
基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量；
基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定偏载系数；
基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置；
基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数；
基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿。
在一实施例中，所述偏载系数用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，相对于预设区域的中心的偏载程度，所述预设区域基于所述称重传感器在称重台的位置确定。
在一实施例中，所述偏载系数包括与预设区域对应的第一偏载系数和第二偏载系数；
第一偏载系数，用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，在第一方向上相对于对应预设区域的中心的偏载程度；
第二偏载系数，用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，在第二方向上相对于对应预设区域的中心的偏载程度；
所述第一方向和第二方向垂直设置。
在一实施例中，所述第一偏载系数基于对应预设区域内，在第一方向一侧的称重传感器输出的称重信号的和与另一侧称重传感器输出的称重信号的和的差值，以及对应预设区域内称重传感器输出的称重信号的和确定；
所述第二偏载系数基于对应预设区域内，在第二方向一侧的称重传感器输出的称重信号的和与另一侧称重传感器输出的称重信号的和的差值，以及对应预设区域内称重传感器输出的称重信号的和确定。
在一实施例中，所述基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置包括：
获取偏载系数与称重对象的重心对应在所述称重台上的位置的对应关系；
根据偏载系数与称重对象的重心对应在所述称重台上的位置的对应关系，基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置。
在一实施例中，所述基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数包括：
获取称重对象的重心对应在所述称重台上的位置与补偿系数的对应关系；
根据称重对象的重心对应在所述称重台上的位置与补偿系数的对应关系，基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数。
在一实施例中，所述基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿包括：
设定所述称重对象的初始重量为W，补偿系数为q，最终重量Wz＝W*(1+q)。
第二方面，本发明实施例提出一种称重偏载补偿装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量；
第二确定模块，用于基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定偏载系数；
第三确定模块，用于基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置；
第四确定模块，用于基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数；
补偿模块，用于基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿。
第三方面，本发明实施例提出一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量；
基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定偏载系数；
基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置；
基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数；
基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿。
第四方面，本发明实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量；
基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定偏载系数；
基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置；
基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数；
基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿。
上述方法、装置、计算机设备和存储介质，通过基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量；基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定偏载系数；基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置；基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数；基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿。本发明根据偏载系数能够准确的确定称重对象的重心对应在称重台上的位置，基于称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数，并且能够根据补偿系数对称重对象的初始重量进行补偿，得到更加准确的称重重量。
附图说明
图1为一个实施例中称重偏载补偿方法的应用环境图；
图2为一个实施例中称重偏载补偿方法的流程示意图；
图3为一个实施例中4个称重传感器的称重装置的结构示意图；
图4为一个实施例中6个称重传感器的称重装置的结构示意图；
图5为一个实施例中位置确定方法的流程示意图；
图6为一个实施例中补偿系数确定方法的流程示意图；
图7为一个实施例中称重偏载补偿装置的结构示意图；
图8为一个实施例中一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的一种称重偏载补偿方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信。终端102首先基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量，基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定偏载系数，基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数，基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿，终端102再将补偿后的称重结果发送到服务器104。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
在一实施例中，如图2所示，提供了一种称重偏载补偿方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
S202：基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量；
S204：基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定偏载系数；
S206：基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置；
S208：基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数；
S210：基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿。
本实施例中，根据偏载系数能够准确的确定称重对象的重心对应在称重台上的位置，基于称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数，并且能够根据补偿系数对称重对象的初始重量进行补偿，得到更加准确的称重重量。
在步骤S202中，基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量的方法为：
选取称重台表面M点进行加载：M需大于等于称重传感器个数N+1，使用千斤顶或者标准砝码对不同位置的M个点进行不同重量加载，加载点位的位置应保证尽量分散，均匀布在称重台平面上，加载重量应逐步累加，直至1/3称重台量程，计每个点位加载重量值共K个值。
在上述不同点位不同重量加载过程中，每一次加载需保存当前的加载重量ymk，以及当前各个传感器的输出称重信号xmk1～xmkn，将每次加载过程的加载重量ymk以及称重信号xmk1～xmkn序列保存，形成Y和X矩阵。
计算重量转换矩阵H。其中：
Y矩阵为：
Figure BDA0003216244980000071
X矩阵为：
Figure BDA0003216244980000072
H矩阵为：
Figure BDA0003216244980000073
其中，Y＝(X 1)*H，因此，H＝(X 1)-1*Y。
H矩阵中元素个数为N+1个，而加载次数为M*K，当M*K＝N+1时，则H矩阵为方阵可以求逆，但当M*K>N+1时，H矩阵不为方阵无法求逆，因此需要对X矩阵进行QR分解，并使用最小二乘法进行H矩阵计算。
经过上述步骤之后，得到重量转换矩阵H。当称重台上有物体需要称重时，传感器输出为X＝[x1,x2,x3…xn]，则称重对象的初始重量为：
W＝x1*k1+x2*k2+…+xn*kn+b
其中，b表示拟合过程中的常数。
而由于称重台尺寸较大、称重台结构传递力并不均匀、施工误差等原因的存在，被称物初始重量往往受到偏载的影响仍存在一部分偏载误差。
在步骤S204中，偏载系数用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，相对于预设区域的中心的偏载程度，所述预设区域基于所述称重传感器在称重台的位置确定。
在一实施例中，将4个传感器所在的区域作为预设区域，4个传感器分别设于预设区域的四个角。对于设置4个传感器的称重装置，那么预设区域的中心就是称重台的中心。偏载系数也就是用来确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，相对于称重台中心的偏载程度。
在一些其他实施例中，称重装置设置6个、8个或更多偶数个称重传感器时，称重传感器均对称设置。对于设置6个传感器的称重装置，可以将其划分为两个预设区域，两个预设区域中分别有4个称重传感器，共用其中两个称重传感器。每个预设区域都有对应的偏载系数，用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，相对于预设区域的中心的偏载程度。对于其他数量的称重传感器的称重装置，其预设区域的划分也相同，因此不再赘述。
可以理解的是，当称重装置设置6个、8个或更多偶数个称重传感器时，也可以采用称重装置四个角上的四个传感器来确定偏载系数，具体确定方法如上述。但本实施例中，根据称重传感器的设置将称重台划分为多个预设区域，每个预设区域都有对应的偏载系数，充分利用各个称重传感器的称重信息，因此能够更准确的确定称重对象的重心对应在称重台上的位置。
偏载系数包括与预设区域对应的第一偏载系数和第二偏载系数。第一偏载系数，用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，在第一方向上相对于对应预设区域的中心的偏载程度；第二偏载系数，用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，在第二方向上相对于对应预设区域的中心的偏载程度；所述第一方向和第二方向垂直设置。
在一实施例中，第一方向为称重台所在平面的横向，第二方向为称重台所在平面的纵向。因此，第一偏载系数也就是确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，在横向方向上相对于对应预设区域的中心的偏载程度；第二偏载系数也就是确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，在纵向方向上相对于对应预设区域的中心的偏载程度。
具体的，第一偏载系数基于对应预设区域内，在第一方向一侧的称重传感器输出的称重信号的和与另一侧称重传感器输出的称重信号的和的差值，以及对应预设区域内称重传感器输出的称重信号的和确定；第二偏载系数基于对应预设区域内，在第二方向一侧的称重传感器输出的称重信号的和与另一侧称重传感器输出的称重信号的和的差值，以及对应预设区域内称重传感器输出的称重信号的和确定。
以称重装置中安装4个称重传感器为例，如图3所示，设定传感器A1～A4输出称重信号分别为x1～x4，计算第一偏载系数p1、第二偏载系数p2，其采用具体公式为：
Figure BDA0003216244980000091
Figure BDA0003216244980000092
可以理解的是，当称重对象放置在称重台靠右边时，称重信号x3+x4>x1+x2，因此p1>0，且位置越靠右，p1越大，反之亦然；当称重对象放置在称重台靠上方时，x1+x3>x2+x4，因此p2>0，且位置越靠上，p2越大。由此可见，第一偏载系数p1、第二偏载系数p2与称重对象的重心对应在称重台上的位置存在对应关系。
以称重装置中安装6个称重传感器为例，如图4所示，设定传感器A1～A6输出称重信号分别为x1～x6。将称重区域划分为左右两片预设区域，左边预设区域的偏载系数为P11、P12，右边区域的偏载系数为P21、P22，其采用具体公式为：
Figure BDA0003216244980000101
Figure BDA0003216244980000102
Figure BDA0003216244980000103
Figure BDA0003216244980000104
如图5所示，在步骤S206中，所述基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置包括以下步骤：
S302：获取偏载系数与称重对象的重心对应在所述称重台上的位置的对应关系；
S304：根据偏载系数与称重对象的重心对应在所述称重台上的位置的对应关系，基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置。
在获取偏载系数与称重对象的重心对应在所述称重台上的位置的对应关系时，使用标准砝码对称重台不同位置进行加载，计算不同位置的偏载系数，最终得到偏载系数与称重对象的重心对应在所述称重台上的位置的对应关系表，因此可以根据偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置。
在本实施例中，无需引入新的位置传感单元就可以确定称重对象的重心对应在所述称重台上的位置。可以理解的是，即便采用摄像头或者红外传感器等位置传感单元也无法确定称重对象的重心对应在称重台上的位置，而只能确定称重对象在称重台上的位置。而在很多情况下，称重对象的重心对应在称重台上的位置与称重对象在称重台上的位置是不同的，因此基于称重对象的重心对应在称重台上的位置对初始重量进行补偿相对于根据称重对象在称重台上的位置在进行初始重量的补偿，能够更精准的补偿，因此能够得到更准确的称重重量。
如图6所示，在步骤S208中，所述基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数包括以下步骤：
S402：获取称重对象的重心对应在所述称重台上的位置与补偿系数的对应关系；
S404：根据称重对象的重心对应在所述称重台上的位置与补偿系数的对应关系，基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数。
在获取称重对象的重心对应在称重台上的位置与补偿系数的对应关系，使用标准砝码对称重台不同位置进行加载，获取初始重量。根据初始重量以及标准砝码的标准重量之间的误差百分比确认标准砝码重心位置的补偿系数，最后得到称重对象的重心对应在称重台上的位置与补偿系数的对应关系表。因此根据之前获取的称重对象的重心对应在称重台上的位置就可以根据对应关系表，确定补偿系数。
在步骤S10中，基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿的具体公式为：
设定所述称重对象的初始重量为W，补偿系数为q，补偿后的最终重量Wz＝W*(1+q)。
应该理解的是，虽然图1-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-6中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一实施例中，如图7所示，本发明提供了一种称重偏载补偿装置，所述装置包括：
第一确定模块702，用于基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量；
第二确定模块704，用于基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定偏载系数；
第三确定模块706，用于基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置；
第四确定模块708，用于基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数；
补偿模块710，用于基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿。
在一实施例中，所述偏载系数用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，相对于预设区域的中心的偏载程度，所述预设区域基于所述称重传感器在称重台的位置确定。
在一实施例中，所述偏载系数包括与预设区域对应的第一偏载系数和第二偏载系数；
第一偏载系数，用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，在第一方向上相对于对应预设区域的中心的偏载程度；
第二偏载系数，用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，在第二方向上相对于对应预设区域的中心的偏载程度；
所述第一方向和第二方向垂直设置。
在一实施例中，所述第一偏载系数基于对应预设区域内，在第一方向一侧的称重传感器输出的称重信号的和与另一侧称重传感器输出的称重信号的和的差值，以及对应预设区域内称重传感器输出的称重信号的和确定；
所述第二偏载系数基于对应预设区域内，在第二方向一侧的称重传感器输出的称重信号的和与另一侧称重传感器输出的称重信号的和的差值，以及对应预设区域内称重传感器输出的称重信号的和确定。
在一实施例中，所述第三确定模块具体用于：
获取偏载系数与称重对象的重心对应在所述称重台上的位置的对应关系；
根据偏载系数与称重对象的重心对应在所述称重台上的位置的对应关系，基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置。
在一实施例中，所述第四确定模块具体用于：
获取称重对象的重心对应在所述称重台上的位置与补偿系数的对应关系；
根据称重对象的重心对应在所述称重台上的位置与补偿系数的对应关系，基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数。
在一实施例中，所述补偿模块具体用于：
设定所述称重对象的初始重量为W，补偿系数为q，最终重量Wz＝W*(1+q)。
关于称重偏载补偿装置的具体限定可以参见上文中对于称重偏载补偿方法的限定，在此不再赘述。上述称重偏载补偿装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储动作检测数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述任一项称重偏载补偿方法实施例中的步骤。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述任一项称重偏载补偿方法实施例中的步骤。
在一实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项称重偏载补偿方法实施例中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种称重偏载补偿方法，用于称重装置，所述称重装置包括称重台以及设于称重台的至少一个称重传感器，其特征在于，所述方法包括：
基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量；
基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定偏载系数；
基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置；
基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数；
基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏载系数用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，相对于预设区域的中心的偏载程度，所述预设区域基于所述称重传感器在称重台的位置确定。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述偏载系数包括与预设区域对应的第一偏载系数和第二偏载系数；
第一偏载系数，用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，在第一方向上相对于对应预设区域的中心的偏载程度；
第二偏载系数，用于确定称重对象的重心所对应在称重台的位置，在第二方向上相对于对应预设区域的中心的偏载程度；
所述第一方向和第二方向垂直设置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述第一偏载系数基于对应预设区域内，在第一方向一侧的称重传感器输出的称重信号的和与另一侧称重传感器输出的称重信号的和的差值，以及对应预设区域内称重传感器输出的称重信号的和确定；
所述第二偏载系数基于对应预设区域内，在第二方向一侧的称重传感器输出的称重信号的和与另一侧称重传感器输出的称重信号的和的差值，以及对应预设区域内称重传感器输出的称重信号的和确定。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置包括：
获取偏载系数与称重对象的重心对应在所述称重台上的位置的对应关系；
根据偏载系数与称重对象的重心对应在所述称重台上的位置的对应关系，基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数包括：
获取称重对象的重心对应在所述称重台上的位置与补偿系数的对应关系；
根据称重对象的重心对应在所述称重台上的位置与补偿系数的对应关系，基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿包括：
设定所述称重对象的初始重量为W，补偿系数为q，最终重量Wz＝W*(1+q)。
8.一种称重偏载补偿装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定所述称重对象的初始重量；
第二确定模块，用于基于所述至少一个称重传感器输出的称重信号，确定偏载系数；
第三确定模块，用于基于所述偏载系数，确定所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置；
第四确定模块，用于基于所述称重对象的重心对应在所述称重台上的位置，确定对应的补偿系数；
补偿模块，用于基于所述补偿系数对所述称重对象的初始重量进行补偿。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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