CN117129956B - 定位校正方法、装置、探测设备、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定位校正方法、装置、探测设备、计算机设备和存储介质。其中，定位校正方法包括：获取探测设备的姿态检测数据，姿态检测数据用于确定探测设备在当前姿态下的倾斜信息；获取探测设备在当前姿态下的目标检测数据，目标检测数据用于表征在探测设备的当前姿态下，目标相对于探测设备的第一位置；根据倾斜信息，对目标检测数据进行校正，以确定在探测设备的标准姿态下，目标相对于探测设备的第二位置。本申请提供的一种定位校正方法、装置、探测设备、计算机设备和存储介质，基于探测设备的倾斜信息对探测设备的目标检测数据进行校正，进而确定目标相对于探测设备的准确位置，能够提高目标定位的准确性。

Description

定位校正方法、装置、探测设备、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种定位校正方法、装置、探测设备、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着智能家居技术的发展，出现了室内定位技术，室内定位技术大多通过安装在室内的探测设备对室内目标进行定位，以毫米波雷达为例，毫米波雷达向室内空间发送多个方向的毫米波波段的电磁波信号，然后根据毫米波雷达的各个方向的回波信号，确定室内目标的位置。

然而，目前的室内定位技术，在对室内目标进行定位的过程中，未考虑探测设备的安装方式对目标定位的影响，降低了目标定位的准确性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高目标定位的准确性的定位校正方法、装置、探测设备、计算机设备及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供一种定位校正方法，所述定位校正方法包括：获取探测设备的姿态检测数据，所述姿态检测数据用于确定所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息；获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；根据所述倾斜信息，对所述目标检测数据进行校正，以确定在所述探测设备的标准姿态下，所述目标相对于所述探测设备的第二位置。

第二方面，本申请实施例提供一种定位校正装置，所述定位校正装置包括：第一获取模块，用于获取探测设备的姿态检测数据，所述姿态检测数据用于确定所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息；第二获取模块，用于获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；定位校正模块，用于根据所述倾斜信息，对所述目标检测数据进行校正，以确定在所述探测设备的标准姿态下，所述目标相对于所述探测设备的第二位置。

在一些实施例中，所述定位校正模块包括第一定位校正单元；所述第一定位校正单元用于根据所述倾斜信息，确定第一坐标系与第二坐标系的转换关系，其中，所述第一坐标系是基于所述探测设备的当前姿态而构建，所述第二坐标系是基于所述探测设备的标准姿态而构建，并根据所述转换关系，对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置。

在一些实施例中，所述倾斜信息包括在所述当前姿态下，所述探测设备在所述第二坐标系中的第一坐标轴方向的第一倾角、第二坐标轴方向的第二倾角及第三坐标轴方向的朝向；所述定位校正模块还包括第二定位校正单元；所述第二定位校正单元用于在所述第一定位校正单元对所述目标检测数据进行校正之前，若所述第一倾角不满足第一预设条件，则根据所述第一倾角确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第一转换关系；若所述第二倾角不满足第二预设条件，则根据所述第二倾角确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第二转换关系；若所述探测设备在所述第三坐标轴方向的朝向与所述第三坐标轴的正方向相反，则确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第三转换关系。

在一些实施例中，所述第一定位校正单元包括第一定位校正子单元；所述第一定位校正子单元用于根据所述第一转换关系、所述第二转换关系及所述第三转换关系中的至少一项对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置。

在一些实施例中，所述第一定位校正单元还包括第二定位校正子单元；所述第二定位校正子单元用于按照校正优先级，根据所述第一转换关系、所述第二转换关系及所述第三转换关系中的至少两项对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置。

在一些实施例中，所述第一定位校正单元还包括第三定位校正子单元；所述第三定位校正子单元用于根据所述第一倾角、所述目标检测数据、所述第一转换关系及所述第三转换关系，确定所述目标相对于所述探测设备的第三位置，并根据所述目标相对于所述探测设备的第三位置，所述第二倾角及所述第二转换关系，确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置。

第三方面，本申请实施例提供一种探测设备，所述探测设备包括姿态检测传感器及控制器；所述姿态检测传感器，用于检测所述探测设备的当前姿态并生成姿态检测数据，所述姿态检测数据用于指示所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息；所述控制器用于获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；所述控制器还用于根据所述倾斜信息，对所述目标检测数据进行校正，以确定在所述探测设备的标准姿态下，所述目标相对于所述探测设备的第二位置。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本申请任一实施例所述的定位校正方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请任一实施例所述的定位校正方法。

上述定位校正方法、装置、探测设备、计算机设备和存储介质，定位校正方法包括：获取探测设备的姿态检测数据，所述姿态检测数据用于确定所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息；获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；根据所述倾斜信息，对所述目标检测数据进行校正，以确定在所述探测设备的标准姿态下，所述目标相对于所述探测设备的第二位置。如此，在探测设备发生倾斜时，可根据探测设备在当前姿态下的倾斜信息，对探测设备在当前姿态下的目标检测数据进行校正，确定在探测设备的标准姿态下，目标相对于探测设备的准确位置，能够有效提高目标定位的准确性。

附图说明

图1为一个实施例中定位校正方法的应用环境图。

图2为一个实施例中定位校正方法的流程示意图。

图3为一个实施例中获取探测设备的姿态检测数据的原理示意图。

图4为一个实施例中定位校正方法的场景示意图。

图5为一个实施例中定位校正方法的具体流程示意图。

图6为一个实施例中定位校正装置的结构框图。

图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

图8为另一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的定位校正方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境至少包括终端102、探测设备108、服务器104、以及网络设备，在图1中，网络设备包括网关106和/或路由器，此处并非对此构成具体限定。其中，终端102通过网络与服务器104进行通信，服务器104通过网络与网关106进行通信，探测设备108及设置于探测设备内部的加速度传感器110通过局域网络接入网关106，网关106、探测设备108及设置于探测设备内部的加速度传感器110等应用于目标空间后，例如应用于家里、公司、酒店等空间后，终端102可通过网络、服务器104向网关106发送控制指令或获取探测设备108的目标检测数据、通过加速度传感器110获取探测设备108的倾斜信息等，实现对探测设备108的远程控制。实际实现时，当终端102接入网关106所在局域网络后，也可以直接通过局域网络向网关106发送控制指令或获取探测设备108的目标检测数据、通过加速度传感器110获取探测设备108的倾斜信息等，实现对探测设备108的控制。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

一些实现中，在内部设置有加速度传感器110的探测设备108安装后，可以获取探测设备在当前姿态下的倾斜信息及目标检测数据，并根据倾斜信息，对目标检测数据进行校正，确定在探测设备的标准姿态下目标相对于探测设备的位置，能够提高目标定位的准确性。

请参阅图2，为本申请一实施例提供的一种定位校正方法，可应用于图1所示的探测设备、网关、服务器或终端，所述定位校正方法，包括：

步骤S101，获取探测设备的姿态检测数据，姿态检测数据用于确定探测设备在当前姿态下的倾斜信息。

可选地，探测设备包括毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器等，在一个实施例中，探测设备为毫米波雷达传感器，不限于毫米波雷达传感器的波段和结构。其中，探测设备的内部设置有加速度传感器。可选地，探测设备的姿态检测数据包括加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴中至少一个轴的正方向与重力加速度的方向之间的夹角（可基于加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴中至少一个轴的加速度值确定），以及X轴、Y轴、Z轴中至少一个轴的正反向。在探测设备发生倾斜时，设置于探测设备内部的加速度传感器也随之发生倾斜，加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴中至少一个轴的正方向与重力加速度的方向之间的夹角，和/或X轴、Y轴、Z轴中至少一个轴的正反向也随之发生改变，可基于加速度传感器的X轴、Y轴、Z轴中至少一个轴的正方向与重力加速度的方向之间的夹角，和/或X轴、Y轴、Z轴中至少一个轴的正反向确定探测设备在当前姿态下的倾斜信息，如探测设备安装于墙面后，探测设备的上下倾角、左右倾角及安装正反向等信息。

步骤S103，获取探测设备在当前姿态下的目标检测数据，目标检测数据用于表征在探测设备的当前姿态下，目标相对于探测设备的第一位置。

其中，目标检测数据包括在探测设备的当前姿态下，目标相对于探测设备的径向距离、方位角、俯仰角，可通过解析探测设备对环境的探测信号得到。根据目标相对于探测设备的径向距离、方位角、俯仰角，可确定在探测设备的当前姿态下，目标相对于探测设备的第一位置。

步骤S105，根据倾斜信息，对目标检测数据进行校正，以确定在探测设备的标准姿态下，目标相对于探测设备的第二位置。

其中，探测设备的标准姿态指探测设备未发生倾斜时的姿态，如探测设备安装于墙面后，探测设备不存在上下倾角、左右倾角（即探测设备的上下倾角、左右倾角都为0），且安装方向为正向时，探测设备处于标准姿态。

本申请的技术方案，可基于探测设备的倾斜信息对探测设备的目标检测数据进行校正，进而确定目标相对于探测设备的准确位置，能够提高目标定位的准确性。

具体地，结合图3中的（a）、（b），探测设备安装于墙面后若未发生倾斜，设置于探测设备内部的加速度传感器的Z轴正方向与重力加速度g的方向的夹角为180°，加速度传感器的X轴、Y轴的正方向与重力加速度g的方向的夹角都为90°，且加速度传感器的X轴正方向垂直于墙面并背向墙面，故探测设备安装于墙面后，若设置于探测设备内部的加速度传感器的Z轴正方向与重力加速度g的方向的夹角为180°，加速度传感器的X轴、Y轴的正方向与重力加速度g的方向的夹角都为90°，且加速度传感器的X轴正方向垂直于墙面并背向墙面，则可判定探测设备未发生倾斜。结合图3中的（c）、（d），探测设备安装于墙面后若左右倾斜，加速度传感器的Y轴正方向与重力加速度g的方向的夹角会发生改变。同样地，探测设备安装于墙面后若向下倾斜，加速度传感器的Z轴正方向与重力加速度g的方向的夹角会发生改变。结合图3中的（e）、（f），若探测设备在墙面的安装方向为反向时，加速度传感器的X轴正方向也随之反向，即加速度传感器的X轴正方向会垂直于墙面并指向墙面。故探测设备安装于墙面后，若设置于探测设备内部的加速度传感器的Y轴正方向与重力加速度g的方向的夹角不为90°，和/或，加速度传感器的Z轴正方向与重力加速度g的方向的夹角不为180°，和/或，加速度传感器的X轴正方向反向，则可判定探测设备安装于墙面后发生倾斜。进一步，可根据加速度传感器的轴的方向与重力加速度的方向之间的夹角及轴的正反向，确定探测设备安装于墙面后，探测设备的上下倾角、左右倾角及安装正反向等倾斜信息。

在一些实施例中，步骤S105：根据倾斜信息，对目标检测数据进行校正，以确定在探测设备的标准姿态下，目标相对于探测设备的第二位置，包括：

根据倾斜信息，确定第一坐标系与第二坐标系的转换关系，其中，第一坐标系是基于探测设备的当前姿态而构建，第二坐标系是基于探测设备的标准姿态而构建；

根据转换关系，对目标检测数据进行校正，以确定目标相对于探测设备的第二位置。

其中，倾斜信息包括在当前姿态下，探测设备在第二坐标系中的第一坐标轴方向的第一倾角、第二坐标轴方向的第二倾角及第三坐标轴方向的朝向。

如图4中的（a）所示，+x’、+y’、+z’表示基于探测设备的当前姿态构建的第一坐标系的三轴及其正方向，+x、+y、+z表示基于探测设备的标准姿态构建的第二坐标系的三轴及其正方向，其中，第二坐标系具体可基于探测设备安装于墙面未发生倾斜时，以探测设备与墙面接触的一侧表面的中心点为第二坐标系的原点，平行于墙面且正方向与重力加速度g的方向的夹角为180°的轴为第二坐标系的z轴，平行于墙面且正方向与重力加速度g的方向的夹角为90°的轴为第二坐标系的y轴，垂直于墙面且正方向与重力加速度g的方向的夹角为90°的轴为第二坐标系的x轴构建，且第二坐标系的x轴正方向（即+x方向）垂直于墙面且背向墙面。结合图3与图4中的（a），第一坐标系具体可基于在探测设备的当前姿态下，与选取作为第二坐标系的原点的中心点相同的探测设备的一侧表面的中心点作为第一坐标系的原点，平行于加速度传感器的X轴且正方向与加速度传感器的X轴的正方向相同的轴为第一坐标系的x’轴，平行于加速度传感器的Y轴且正方向与加速度传感器的Y轴的正方向相同的轴为第一坐标系的y’轴，平行于加速度传感器的Z轴且正方向与加速度传感器的Z轴的正方向相同的轴为第一坐标系的z’轴构建。

可选地，将第二坐标系中的z轴作为第一坐标轴，y轴作为第二坐标轴，x轴作为第三坐标轴，在当前姿态下，探测设备在第二坐标系中的第一坐标轴方向的第一倾角为+z方向与+z’方向的夹角δ（即探测设备的上下倾角），探测设备在第二坐标系中的第二坐标轴方向的第二倾角为+y方向与+y’方向的夹角α（即探测设备的左右倾角），探测设备在第二坐标系中的第三坐标轴方向的朝向为+x’方向（即探测设备的安装正反向）。其中，第一倾角δ、第二倾角α及+x’方向可根据设置于探测设备内部的加速度传感器的轴的方向与重力加速度的方向之间的夹角及轴的正反向确定。

在一些实施例中，在对目标检测数据进行校正之前，包括以下至少一项：

若第一倾角不满足第一预设条件，根据第一倾角确定第一坐标系与第二坐标系的第一转换关系；

若第二倾角不满足第二预设条件，根据第二倾角确定第一坐标系与第二坐标系的第二转换关系；

若探测设备在第三坐标轴方向的朝向与第三坐标轴的正方向相反，确定第一坐标系与第二坐标系的第三转换关系。

继续参考图4中的（a），可选地，第一倾角不满足第一预设条件为第一倾角δ≠0，第二倾角不满足第二预设条件为第二倾角α≠0，探测设备在第三坐标轴方向的朝向与第三坐标轴的正方向相反为+x’方向与+x方向相反。

在一些实施例中，根据转换关系，对目标检测数据进行校正，以确定目标相对于探测设备的第二位置，包括：

根据第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系中的至少一项对目标检测数据进行校正，以确定目标相对于探测设备的第二位置。

结合图4中的（a）与（b），图4中的（b）所示的坐标系与图4中的（a）所示的第二坐标系为同一坐标系。若第一倾角δ≠0，可根据第一倾角δ确定第一坐标系与第二坐标系的第一转换关系，并根据第一转换关系对在探测设备在当前姿态下，目标相对于探测设备的径向距离r、方位角、俯仰角θ等目标检测数据进行校正。若第二倾角α≠0，可根据第二倾角α确定第一坐标系与第二坐标系的第二转换关系，并根据第二转换关系对在探测设备在当前姿态下，目标相对于探测设备的径向距离r、方位角/>、俯仰角θ等目标检测数据进行校正。若+x’方向与+x方向相反，可确定第一坐标系与第二坐标系的第三转换关系，并根据第三转换关系对在探测设备在当前姿态下，目标相对于探测设备的方位角/>进行校正。

具体地，在探测设备安装于墙面发生倾斜时，可基于第一倾角δ的值，第二倾角α的值，+x’方向与+x方向是否相反，根据第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系中的至少一项对目标检测数据进行校正。

在一些实施例中，还可基于第一倾角δ的值的大小和/或第二倾角α的值的大小，确定是否根据第一转换关系和/或第二转换关系对目标检测数据进行校正，如若第一倾角δ的值较小时，根据第一倾角δ确定的第一转换关系对目标检测数据进行校正前后，确定的目标相对于探测设备的位置的偏差较小，则可忽略第一倾角δ，即无需根据第一倾角δ确定的第一转换关系对目标检测数据进行校正。同理，若第二倾角α的值较小时，根据第二倾角α确定的第二转换关系对目标检测数据进行校正前后，确定的目标相对于探测设备的位置的偏差较小，则可忽略第二倾角α，即无需第二倾角α确定的第二转换关系对目标检测数据进行校正。

在一些实施例中，根据转换关系，对目标检测数据进行校正，以确定目标相对于探测设备的第二位置，包括：

按照校正优先级，根据第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系中的至少两项对目标检测数据进行校正，以确定目标相对于探测设备的第二位置。

具体地，可综合考虑计算精度和计算效率，设置第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系中的至少两项的校正优先级，并按照设置的校正优先级，根据第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系中的至少两项依次对探测设备在当前姿态下的目标检测数据进行校正，确定目标相对于探测设备的第二位置。

示例性地，在根据第一转换关系、第二转换关系对目标检测数据进行校正时，根据第一转换关系对目标检测数据进行校正的校正结果可直接代入根据第二转换关系对目标检测数据进行校正的过程。若先根据第二转换关系对目标检测数据进行校正，由于其校正结果无法直接代入根据第一转换关系对目标检测数据进行校正的过程，则再根据第一转换关系对目标检测数据进行校正时，需根据第二转换关系对目标检测数据进行校正的校正结果，反解出根据第二转换关系校正后的目标检测数据，而反解目标检测数据的过程会降低对目标相对于探测设备的第二位置的计算精度及计算效率。若先根据第一转换关系对目标检测数据进行校正，由于其校正结果可直接代入根据第二转换关系对目标检测数据进行校正的过程，则再根据第二转换关系对目标检测数据进行校正时，无需根据第一转换关系对目标检测数据进行校正的校正结果，反解出根据第一转换关系校正后的目标检测数据，直接将根据第一转换关系对目标检测数据进行校正的校正结果代入根据第二转换关系对目标检测数据进行校正的过程即可。故在上述情况下，可设置第一转换关系的校正优先级高于第二转换关系的校正优先级，以提高对目标相对于探测设备的第二位置的计算精度及计算效率。

在一些实施例中，步骤S105：根据转换关系，对目标检测数据进行校正，以确定目标相对于探测设备的第二位置，包括：

根据第一倾角、目标检测数据、第一转换关系及第三转换关系，确定目标相对于探测设备的第三位置；

根据目标相对于探测设备的第三位置，第二倾角及第二转换关系，确定目标相对于探测设备的第二位置。

继续参考图4中的（a）与（b），图4中的（b）所示的坐标系的原点为探测设备安装于墙面未发生倾斜时，探测设备与墙面接触的一侧表面的中心点。

可选地，通过以下公式，确定目标相对于探测设备的第三位置：

其中，x、y、z表示目标相对于探测设备的第三位置的坐标信息，L表示探测设备自身的高度尺寸。在+x’方向与+x方向相反时，，在+x’方向与+x方向相同时，，/>表示目标相对于探测设备的校正后的方位角。

进一步，可通过以下公式，确定目标相对于探测设备的第二位置：

其中，、/>、/>表示目标相对于探测设备的第二位置的坐标信息。

如图5所示，是一应用场景中一种定位校正方法的具体实现示意图。在该应用场景中，由探测设备（毫米波雷达）实时探测室内环境，获取探测设备对室内环境的探测信号，并对探测信号进行解析，判断是否有目标进入室内探测区域，若无目标进入室内探测区域，则继续获取探测设备对室内环境的探测信号，若有目标进入室内探测区域，则根据探测信号确定在探测设备的当前姿态下，目标相对于探测设备的径向距离、方位角及俯仰角，同时通过设置于探测设备内部的加速度传感器，获取探测设备的姿态检测数据，并根据探测设备的姿态检测数据，判断探测设备是否发生倾斜。

若探测设备未发生倾斜，则根据目标相对于探测设备的径向距离、方位角及俯仰角，确定目标在室内的位置，并返回执行获取探测设备对室内环境的探测信号的步骤。

若探测设备发生倾斜，则根据探测设备的姿态检测数据，确定探测设备的倾斜信息。然后，根据探测设备的倾斜信息对目标相对于探测设备的径向距离、方位角及俯仰角进行校正，确定目标在室内的准确位置，并返回执行获取探测设备对室内环境的探测信号的步骤。

其中，图5的具体实现过程可参考步骤S101-步骤S105实现过程的描述，此处不再赘述。

本申请的定位校正方法，通过在探测设备内部设置加速度传感器，对探测设备安装于墙面后的姿态进行检测，并可通过探测设备安装于墙面后的上下倾角，对探测设备的目标检测数据进行校正，还可通过探测设备安装于墙面后的左右倾角，对探测设备的目标检测数据进行校正，还可通过探测设备安装于墙面后的正反向，对探测设备的目标检测数据进行校正，能够自动消除探测设备安装于墙面后的姿态对目标定位结果的影响，得到准确的目标定位结果。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请所涉及的定位校正方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请所涉及的定位校正方法的方法实施例。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种定位校正装置，定位校正装置包括：第一获取模块、第二获取模块及定位校正模块，其中：

第一获取模块，用于获取探测设备的姿态检测数据，姿态检测数据用于确定探测设备在当前姿态下的倾斜信息；第二获取模块，用于获取探测设备在当前姿态下的目标检测数据，目标检测数据用于表征在探测设备的当前姿态下，目标相对于探测设备的第一位置；定位校正模块，用于根据倾斜信息，对目标检测数据进行校正，以确定在探测设备的标准姿态下，目标相对于探测设备的第二位置。

在一些实施例中，定位校正模块包括第一定位校正单元；第一定位校正单元用于根据倾斜信息，确定第一坐标系与第二坐标系的转换关系，其中，第一坐标系是基于探测设备的当前姿态而构建，第二坐标系是基于探测设备的标准姿态而构建，并根据转换关系，对目标检测数据进行校正，以确定目标相对于探测设备的第二位置。

在一些实施例中，倾斜信息包括在当前姿态下，探测设备在第二坐标系中的第一坐标轴方向的第一倾角、第二坐标轴方向的第二倾角及第三坐标轴方向的朝向；定位校正模块还包括第二定位校正单元；第二定位校正单元用于在第一定位校正单元对目标检测数据进行校正之前，若第一倾角不满足第一预设条件，则根据第一倾角确定第一坐标系与第二坐标系的第一转换关系；若第二倾角不满足第二预设条件，则根据第二倾角确定第一坐标系与第二坐标系的第二转换关系；若探测设备在第三坐标轴方向的朝向与第三坐标轴的正方向相反，则确定第一坐标系与第二坐标系的第三转换关系。

在一些实施例中，第一定位校正单元包括第一定位校正子单元；第一定位校正子单元用于根据第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系中的至少一项对目标检测数据进行校正，以确定目标相对于探测设备的第二位置。

在一些实施例中，第一定位校正单元还包括第二定位校正子单元；第二定位校正子单元用于按照校正优先级，根据第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系中的至少两项对目标检测数据进行校正，以确定目标相对于探测设备的第二位置。

在一些实施例中，第一定位校正单元还包括第三定位校正子单元；第三定位校正子单元用于根据第一倾角、目标检测数据、第一转换关系及第三转换关系，确定目标相对于探测设备的第三位置，并根据目标相对于探测设备的第三位置，第二倾角及第二转换关系，确定目标相对于探测设备的第二位置。

关于定位校正装置的各个模块的工作过程可以参见上文实施例中定位校正方法的限定，在此不再赘述。上述定位校正装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中， 以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种探测设备，该探测设备包括姿态检测传感器及控制器；其中，姿态检测传感器，用于检测探测设备的当前姿态并生成姿态检测数据，姿态检测数据用于指示探测设备在当前姿态下的倾斜信息。控制器，用于获取探测设备在当前姿态下的目标检测数据，目标检测数据用于表征在探测设备的当前姿态下，目标相对于探测设备的第一位置，控制器还用于根据倾斜信息，对目标检测数据进行校正，以确定在探测设备的标准姿态下，目标相对于探测设备的第二位置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储信息推送数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种定位校正方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种定位校正方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现如上各方法实施例所述的步骤。关于计算机设备的具体限定可以参见上文实施例中对于定位校正方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上各方法实施例所述的步骤。关于步骤的具体限定可以参见各方法实施例中对于定位校正方法的限定，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种定位校正方法，其特征在于，包括：

获取探测设备的姿态检测数据，所述姿态检测数据用于确定所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息，所述倾斜信息包括在所述当前姿态下，所述探测设备在第二坐标系中的第一坐标轴方向的第一倾角、第二坐标轴方向的第二倾角及第三坐标轴方向的朝向；

获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；

根据所述倾斜信息，确定第一坐标系与第二坐标系的转换关系，其中，所述第一坐标系是基于所述探测设备的当前姿态而构建，所述第二坐标系是基于所述探测设备的标准姿态而构建；

按照校正优先级，根据第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系中的至少两项对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备在所述第二坐标系下的第二位置，其中，所述第一转换关系是根据所述第一倾角确定的，所述第二转换关系是根据所述第二倾角确定的，所述第三转换关系是根据第三坐标轴方向的朝向确定的。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，

在对所述目标检测数据进行校正之前，包括以下至少一项：

若所述第一倾角不满足第一预设条件，根据所述第一倾角确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第一转换关系；

若所述第二倾角不满足第二预设条件，根据所述第二倾角确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第二转换关系；

若所述探测设备在所述第三坐标轴方向的朝向与所述第三坐标轴的正方向相反，确定所述第一坐标系与所述第二坐标系的第三转换关系。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述转换关系，对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置的步骤，包括：

根据所述第一转换关系、所述第二转换关系及所述第三转换关系中的至少一项对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置。

4.如权利要求2-3任一项所述的方法，其特征在于，确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置的步骤，包括：

根据所述第一倾角、所述目标检测数据、所述第一转换关系及所述第三转换关系，确定所述目标相对于所述探测设备的第三位置；

根据所述目标相对于所述探测设备的第三位置，所述第二倾角及所述第二转换关系，确定所述目标相对于所述探测设备的第二位置。

5.一种定位校正装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取探测设备的姿态检测数据，所述姿态检测数据用于确定所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息，所述倾斜信息包括在所述当前姿态下，所述探测设备在第二坐标系中的第一坐标轴方向的第一倾角、第二坐标轴方向的第二倾角及第三坐标轴方向的朝向；

第二获取模块，用于获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；

定位校正模块，用于根据所述倾斜信息，确定第一坐标系与第二坐标系的转换关系，其中，所述第一坐标系是基于所述探测设备的当前姿态而构建，所述第二坐标系是基于所述探测设备的标准姿态而构建，并按照校正优先级，根据第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系中的至少两项对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备在所述第二坐标系下的第二位置，其中，所述第一转换关系是根据所述第一倾角确定的，所述第二转换关系是根据所述第二倾角确定的，所述第三转换关系是根据第三坐标轴方向的朝向确定的。

6.一种探测设备，其特征在于，所述探测设备包括姿态检测传感器及控制器；

所述姿态检测传感器，用于检测所述探测设备的当前姿态并生成姿态检测数据，所述姿态检测数据用于指示所述探测设备在当前姿态下的倾斜信息，所述倾斜信息包括在所述当前姿态下，所述探测设备在第二坐标系中的第一坐标轴方向的第一倾角、第二坐标轴方向的第二倾角及第三坐标轴方向的朝向；

所述控制器，用于获取所述探测设备在所述当前姿态下的目标检测数据，所述目标检测数据用于表征在所述探测设备的当前姿态下，目标相对于所述探测设备的第一位置；

所述控制器，用于根据所述倾斜信息，确定第一坐标系与第二坐标系的转换关系，其中，所述第一坐标系是基于所述探测设备的当前姿态而构建，所述第二坐标系是基于所述探测设备的标准姿态而构建，并按照校正优先级，根据第一转换关系、第二转换关系及第三转换关系中的至少两项对所述目标检测数据进行校正，以确定所述目标相对于所述探测设备在所述第二坐标系下的第二位置，其中，所述第一转换关系是根据所述第一倾角确定的，所述第二转换关系是根据所述第二倾角确定的，所述第三转换关系是根据第三坐标轴方向的朝向确定的。

7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。