CN112734859A - 摄像模组参数的标定方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及影像技术领域，公开了一种摄像模组参数的标定方法及装置、电子设备、存储介质，该摄像模组至少包括第一摄像头及第二摄像头，该方法包括：获取第一摄像头和第二摄像头采集的第一实时图像和第二实时图像；根据产线标定参数对第一实时图像和第二实时图像进行校正，得到第一校正图像和第二校正图像，其中，产线标定参数为摄像模组在出厂前标定得到的参数；根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数。从而保证了摄像模组的标定参数的准确性。

Description

摄像模组参数的标定方法及装置、电子设备、存储介质

技术领域

本申请涉及影像技术领域，具体涉及一种摄像模组参数的标定方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

随着电子设备技术的快速发展，越来越多的电子设备内置有摄像模组以方便用户随时随地通过电子设备来进行拍摄。

在实践中发现，电子设备通常需要根据摄像模组的标定参数(例如：内参、外参等)来调整拍摄模组所拍摄的图像，以提升摄像模组所拍摄的图像的效果。但是由于摄像模组在使用过程中，难免会由于碰撞而改变了内部结构，而导致摄像模组对应的标定参数也发生改变，进而导致电子设备对拍摄的图像的优化效果差。

发明内容

本申请实施例公开了一种摄像模组参数的标定方法及装置、电子设备、存储介质，能够在线校正摄像模组的标定参数，以保证摄像模组的标定参数的准确性。

本申请实施例第一方面公开一种摄像模组参数的标定方法，所述摄像模组至少包括第一摄像头及第二摄像头，所述方法包括：

获取所述第一摄像头采集的第一实时图像，和所述第二摄像头采集的第二实时图像；

根据产线标定参数对所述第一实时图像进行校正，得到第一校正图像，并根据所述产线标定参数对所述第二实时图像进行校正，得到第二校正图像，其中，所述产线标定参数为所述摄像模组在出厂前标定得到的参数；

根据所述产线标定参数、所述第一校正图像和所述第二校正图像，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数。

本申请实施例第二方面公开一种摄像模组参数的标定装置，所述摄像模组至少包括第一摄像头及第二摄像头，所述标定装置包括：

获取单元，用于获取所述第一摄像头采集的第一实时图像，和所述第二摄像头采集的第二实时图像；

校正单元，用于根据产线标定参数对所述第一实时图像进行校正，得到第一校正图像，并根据所述产线标定参数对所述第二实时图像进行校正，得到第二校正图像，其中，所述产线标定参数为所述摄像模组在出厂前标定得到的参数；

第一确定单元，用于根据所述产线标定参数、所述第一校正图像和所述第二校正图像，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数。

本申请实施例第三方面公开一种电子设备，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本申请实施例第一方面公开的摄像模组参数的标定方法。

本申请实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本申请实施例第一方面公开的摄像模组参数的标定方法。

本申请实施例第五方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本申请实施例第六方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本申请实施例第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

实施本申请实施例，可以在摄像模组的使用过程中，获取摄像模组的第一摄像头和第二摄像头拍摄的实时图像，并根据摄像模组在出厂前标定得到的产线标定参数，对第一实时图像、第二实时图像进行校正，得到第一校正图像及第二校正图像，以消除实时图像的畸变、错位等问题，从而提高后续根据校正后的实时图像所标定出的在线标定参数的准确率。且本申请实施例能够根据摄像模组的产线标定参数、第一校正图像及第二校正图像确定摄像模组对应的在线标定参数，在摄像模组的使用过程中实现对摄像模组的在线标定，既保证了摄像模组的标定参数的准确性，也节省了摄像模组的维修调试成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种适用于摄像模组参数的标定方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例公开的一种摄像模组参数的标定方法的流程示意图；

图3是本申请实施例公开的另一种摄像模组参数的标定方法的流程示意图；

图4A是本申请实施例公开的一种用于说明如何根据产线标定参数校正实时图像的示意图；

图4B是本申请实施例公开的另一种用于说明如何根据产线标定参数校正实时图像的示意图；

图5是本申请实施例公开的又一种摄像模组参数的标定方法的流程示意图；

图6是本申请实施例公开的一种摄像模组参数的标定装置的结构示意图；

图7是本申请实施例公开的另一种摄像模组参数的标定装置的结构示意图；

图8是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种摄像模组参数的标定方法及装置、电子设备、存储介质，能够在线校正摄像模组的标定参数，以保证摄像模组的标定参数的准确性。

下面将结合具体实施例对本申请技术方案进行详细说明。

为了更加清楚的说明本申请实施例公开的一种摄像模组参数的标定方法及装置、电子设备、存储介质，首先介绍一种适用于该摄像模组参数的标定方法的应用场景。如图1所示，该摄像模组参数的标定方法可以应用于各类内置有摄像模组的电子设备110(例如：手机、平板电脑等)，也可以应用于与电子设备110通信连接的服务器120(例如：云端服务器、服务器集群等)，在此不作限定。以下以电子设备110作为执行主体进行说明，不应对本申请实施例构成限定。

可以理解的是，为了提高摄像模组所拍摄的图像的质量和效果，电子设备通常会通过内置的图像优化算法和摄像模组的标定参数(例如：摄像模组的外参和内参)，对摄像模组拍摄的原始图像进行优化，进而提高原始图像的质量的效果。其中，摄像模组的标定参数与摄像模组的材料、结构等相关，不同的摄像模组的标定参数可能是不同的，所以电子设备的厂商在每个摄像模组出厂前会对摄像模组的标定参数进行标定，以得到摄像模组对应的产线标定参数作为摄像模组初始的标定参数。

但是在实践中发现，电子设备在使用的过程中难免会出现磕碰，从而导致电子设备的摄像模组的内部结构改变，进而导致摄像模组的标定参数相对于产线标定参数发生改变。进而导致后续电子设备根据产线标定参数来优化摄像模组所拍摄的原始图像的效果较差。对此，本申请实施例中，电子设备可以根据摄像模组拍摄的实时图像，对摄像模组进行在线的参数标定，以获得摄像模组当前的标定参数，进而后续电子设备可以根据实时图像标定出的更加准确的标定参数，对摄像模组所拍摄的图像进行优化，以提高图像的优化效果。此外，在线标定的过程可以在用户每次进行拍摄的过程中在电子设备的后台自动进行，并不会对用户的拍摄产生影响，从而提高了拍摄效率。

在另一种实施例中，考虑到根据实时图像标定出摄像模组对应的标定参数的计算量较大，容易增加电子设备的处理器的计算负荷。对此，电子设备可以在每次摄像模组的摄像头采集接到实时图像时，将实时图像通过通信连接上传至服务器，以让服务器替代电子设备根据实时图像在线标定出，电子设备的摄像模组当前的标定参数，从而减轻了电子设备的处理器的计算负荷，提高了电子设备的运行速度。

请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种摄像模组参数的标定方法的流程示意图，该摄像模组参数的标定方法可以应用于上述的电子设备、服务器等，在此不作限定。以下以电子设备作为执行主体进行说明，不应对本申请实施例构成限定。可选的，该摄像模组至少可以包括第一摄像头和第二摄像头，该摄像模组参数的标定方法可以包括以下步骤：

202、获取第一摄像头采集的第一实时图像，和第二摄像头采集的第二实时图像。

本申请实施例中，电子设备的摄像模组可以包括多个摄像头(包括两个及两个以上)，本申请实施例以摄像模组包括第一摄像头和第二摄像头两个摄像头为例进行说明，不应对本申请实施例构成限定。可选的，电子设备可以在每次第一摄像头和第二摄像头采集到实时图像时，获取第一摄像头和第二摄像头采集的实时图像，进而根据实时图像执行后续的参数标定操作。而由于电子设备可以在每次摄像模组采集到实时图像时就进行一次参数的标定，并对摄像模组的标定参数进行实时的修正，所以使得摄像模组对应的标定参数一直保持准确，从而提高了电子设备对图像的优化效果。

在另一种实施例中，考虑到摄像模组对应的标定参数不会频繁的发生改变，所以电子设备也可以在每隔第一时长(例如：一星期，一个月等，在此不做限定)获取第一摄像头和第二摄像头最近采集的实时图像，进而根据实时图像执行后续的参数标定操作。从而可以避免电子设备频繁地对摄像模组对应的标定参数进行标定，节省电子设备的功耗。

在另一种实施例中，电子设备可以在检查到电子设备磕碰时，获取第一摄像头和第二摄像头最近采集的实时图像，进而根据实时图像执行后续的参数标定操作，以在摄像模组对应的标定参数有可能发生改变的时候，第一时间对摄像模组对应的标定参数进行修正。可选的，电子设备可以在根据内置的陀螺仪确定出电子设备向某一方向快速移动，然后又立刻停止时，确定电子设备发生了磕碰。也可以在检测到电子设备的内部电路发生短路时，确定电子设备发生了磕碰，在此不作限定。

在另一种可选的实施例中，当用户想要拍摄重要的图像，对图像的质量和效果需求较高时，用户可以手动触发电子设备对摄像模组对应的标定参数进行实时的标定。可选的，电子设备也可以在接收到针对摄像模组对应的标定参数的标定指令时，获取第一摄像头和第二摄像头最近采集的实时图像，进而根据实时图像执行后续的参数标定操作。

需要进一步说明的是，第一摄像头和第二摄像头可以是纵向排列，也可以横向排列，还可以是不对称排列，本申请实施例以第一摄像头和第二摄像头横向排列为例进行说明，不应对本申请实施例构成限定。此外，第一摄像头可以是电子设备的主摄像头，第二摄像头可以是电子设备的副摄像头(例如第一摄像头可以是彩色摄像头，第二摄像头可以是辅助用的黑白摄像头；又或者是第一摄像头可以是普通广角摄像头，而第二摄像头可以是超广角摄像头，在此不作限定)。第一摄像头和第二摄像头可以各自有一个，也可以有多个，在此不作限定。

204、根据产线标定参数对第一实时图像进行校正，得到第一校正图像，并根据产线标定参数对第二实时图像进行校正，得到第二校正图像，其中，产线标定参数为摄像模组在出厂前标定得到的参数。

本申请实施例中，电子设备可以存储有摄像模组在出厂前标定的产线标定参数，作为摄像模组的初始标定参数，进而电子设备可以根据该初始标定参数对摄像模组拍摄的图像进行优化。该产线标定参数可以由摄像模组的厂商的开发人员，根据出厂前的摄像模组在不同距离拍摄同一测试目标，所得到的多张测试图像进行标定得到，也可以是开发人员根据计算机模拟摄像模组的拍摄过程测试得到的，在此不作限定。该产线标定参数可以包括摄像头的内参(内参表征摄像头坐标系与图像坐标系之间的转换关系，主要有摄像头焦距、主点坐标、镜头畸变系数)、外参(外参表征世界坐标系与摄像头坐标系之间的转换关系，主要有旋转和平移)等，在此不作限定。

在实践中发现，由于摄像模组的传感器结构不严密、性能不稳定，又或者是电子设备的位置和姿态变化，难免导致第一摄像头和第二摄像头所拍摄的图像产生畸变，进而导致第一实时图像和第二实时图像中相对应的特征点的纵坐标(理想状态下两者的纵坐标是相等的)相差较大，进而不方便后续电子设备对第一实时图像和第二实时图像中相对应的特征点进行匹配，从而影响后续的参数标定。对此，电子设备可以根据产线标定参数对第一实时图像和第二实时图像进行校正，以消除第一实时图像和第二实时图像的畸变，从而使得第一实时图像和第二实时图像的对齐误差(即第一实时图像和第二实时图像中相对应的特征点的纵坐标差值)更小，方便后续电子设备对第一校正图像中的第一特征点，和第二校正图像中的第二特征点进行匹配，以提高第一校正图像中的第一特征点，和第二校正图像中的第二特征点的匹配度，进而提高了后续电子设备根据第一校正图像和第二校正图像所标定出的摄像模组对应的在线标定参数的准确率。

206、根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数。

本申请实施例中，电子设备在根据产线标定参数对第一实时图像和第二实时图像进行校正处理之后，电子设备可以提取第一校正图像中的第一特征点(特征点可以是图像灰度值发生剧烈变化的点，或者在图像边缘上曲率较大的点。例如：图像中组成物体的轮廓的像素点，颜色比其他像素点深的像素点等，在此不作限定)，和第二校正图像中的第二特征点。而由于第一摄像头和第二摄像头拍摄的是同一拍摄目标，所以第一校正图像和第二校正图像是大致相同，对此，电子设备可以将第一校正图像和第二校正图像中，表征同一图像特征的两个特征点建立匹配关系，以得到第一匹配特征点集合和对应的第二匹配特征点集合。进而电子设备可以根据产线标定参数、第一匹配特征点集合中的第一特征点和第二匹配特征点集合中的第二特征点建立对齐误差能量函数，并以产线标定参数作为对齐误差能量函数的初始值，求解对齐误差能量函数，以得到摄像模组对应的在线标定参数。

实施上述各实施例公开的方法，可以在摄像模组的使用过程中，获取摄像模组的第一摄像头和第二摄像头拍摄的实时图像，并根据摄像模组在出厂前标定得到的产线标定参数，对第一实时图像、第二实时图像进行校正，得到第一校正图像及第二校正图像，以消除实时图像的畸变、错位等问题，从而提高后续根据校正后的实时图像所标定出的在线标定参数的准确率。且本申请实施例能够根据摄像模组的产线标定参数、第一校正图像及第二校正图像确定摄像模组对应的在线标定参数，在摄像模组的使用过程中实现对摄像模组的在线标定，既保证了摄像模组的标定参数的准确性，也节省了摄像模组的维修调试成本。

请参阅图3，图3是本申请实施例公开的另一种摄像模组参数的标定方法的流程示意图，该摄像模组参数的标定方法可以应用于上述的电子设备、服务器等，在此不作限定。以下以电子设备作为执行主体进行说明，不应对本申请实施例构成限定。可选的，该摄像模组至少可以包括第一摄像头和第二摄像头，该摄像模组参数的标定方法可以包括以下步骤：

302、获取第一摄像头采集的第一实时图像，和第二摄像头采集的第二实时图像。

304、根据产线标定参数对第一实时图像进行校正，得到第一校正图像，并根据产线标定参数对第二实时图像进行校正，得到第二校正图像，其中，产线标定参数为摄像模组在出厂前标定得到的参数。

作为一种可选的实施方式，电子设备可以根据产线标定参数对第二实时图像的像素点执行变换处理，以得到第二实时图像根据产线标定参数映射出的辐射图，作为第二校正图像。而第一实时图像的像素点可以不作变换处理，而是以变换后的第二校正图像作为校正标准，对第一实时图像进行校正(即将第二校正图像中的各个像素点的纵坐标作为校正标准，将第一实时图像中产生畸变的像素点的纵坐标校正，以消除第一实时图像中的畸变)，以得到第一校正图像。

结合图4A和图4B举例来说，如图4A所示，第一实时图像中的第一特征点A1和第二实时图像中的第二特征点A2是表征同一图像特征的特征点，所以A1和A2的纵坐标理论上是相同的，但是由于图像畸变的原因，导致A2纵坐标与A1的纵坐标产生了偏差，且B2的纵坐标由于畸变产生的偏差而与A1的纵坐标相同。从而导致后续电子设备在对第一校正图像和第二校正图像的特征点作匹配时，容易将A1和B2建立匹配，进而导致第一校正图像中的第一特征点，和第二校正图像中的第二特征点的匹配度低，不利于提高后续电子设备根据第一校正图像和第二校正图像所标定出的摄像模组对应的在线标定参数的准确率。对此，电子设备可以通过上述的方法对第一实时图像和第二实时图像进行校正，以得到第一校正图像和第二校正图像(如图4B所示)。但是由于上述的校正过程是根据产线标定参数进行校正的，所以如果摄像模组当前的标定参数发生了改变，则校正后的A1和A2的纵坐标还是存在误差，只是误差比起作校正前更小，所以电子设备更容易将A1和A2进行匹配。

实施上述方法，可以提高第一校正图像中的第一特征点，和第二校正图像中的第二特征点的匹配度，进而提高了后续电子设备根据第一校正图像和第二校正图像所标定出的摄像模组对应的在线标定参数的准确率。

306、提取第一校正图像中的第一特征点，并提取第二校正图像中的第二特征点。

本申请实施例中，电子设备可以通过图像处理检测法(ORB，Oriented Fast andRotated Brief)、非线性特征抽取法或者是线性投影分析法来分别提取第一校正图像中的第一特征点，和第二校正图像中的第二特征点，在此不作限定。

308、将第一特征点与第二特征点匹配，得到第一校正图像对应的第一匹配特征点集合及第二校正图像对应的第二匹配特征点集合。

本申请实施例中，电子设备在提取出第一校正图像中的第一特征点，和第二校正图像中的第二特征点之后，可以通过暴力匹配的方法或者是尺度不变特征变换匹配算法，将表征同一图像特征第一特征点与第二特征点建立匹配关系，以得到第一校正图像对应的第一匹配特征点集合以及第二校正图像对应的第二匹配特征点集合。

可以理解的是，电子设备在对第一校正图像和第二校正图像进行特征点提取的过程中，难免会提取出错误的特征点(例如将与特征点靠近的其他像素点也误确定为特征点)，而这些错误特征点将干扰后续的参数标定结果，所以可选的，电子设备可以将第二匹配特征点集合中，与第一匹配特征点集合中各个第一特征点的匹配度(即第二特征点的纵坐标和第一特征点的纵坐标的差值，差值越小匹配度越高，反之越小)都小于匹配度阈值(该匹配度阈值可以由开发人员根据大量的开发经验设定的，在此不作限定)的第二特征点删除。

可以理解的是，电子设备通常会将与特征点靠近的其他像素点也误确定为特征点，所以这些错误的特征点与正确的特征点的匹配度较低。对此电子设备可以通过匹配阈值来筛选出这些错误的特征点，以避免这些错误的特征点影响到后续的参数标定结果。

310、根据产线标定参数对第二匹配特征点集合中包含的各个第二特征点进行逆变换处理，得到第三匹配特征点集合。

电子设备在根据产线标定参数对第二匹配特征点集合中包含的各个第二特征点进行逆变换处理，得到第三匹配特征点集合之后，为了使后续用于标定的特征点在校正图像中的位置是均匀分布的。可选的，电子设备可以将第一校正图像划分为多个第一网格，以及将第二校正图像划分为多个第二网格，多个第二网格与多个第一网格一一对应。例如：电子设备可以将第一校正图像划分为9*12＝108个第一网格，和将第二校正图像划分为9*12＝108个第二网格，且这108个第一网格和108个第二网格的位置是一一对应的，而实际上网格划分的数量可以由开发人员根据开发需求设定，在此不作限定。

进而电子设备可以确定第一匹配特征点集合中与各个第一网格对应的第一特征点，即电子设备可以根据第一匹配特征点集合中各个第一特征点在第一校正图像中的位置，确定出各个第一网格对应有的第一特征点。需要说明的是，不同的第一网格包对应的第一特征点的数量可能是不同的，也可能是相同的。进而电子设备可以从各个第一网格对应的第一特征点中，分别选取N个目标第一特征点构成目标第一匹配特征点集合，N为正整数(例如2、3、5等，在此不作限定)。举例来说，电子设备可以从各个第一网格对应的第一特征点中，分别选择2个或者3个第一特征点构成目标第一匹配特征点集合，在此不作限定。

而由于不同的第一网格对应的第一特征点的位置在第一校正图像中是均匀分布的，所以从而各个第一网格对应的第一特征点中，分别选取N个目标第一特征点构成目标第一匹配特征点集合中的特征点就不存在偶然性，进而后续电子设备根据目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合所确定出的标定参数就更加的准确。

同理的，电子设备可以确定第三匹配特征点集合中与各个第二网格对应的第三特征点，并从各个第二网格对应的第三特征点中，分别选取M个目标第三特征点构成目标第三匹配特征点集合，M为正整数(例如2、3、5等，在此不作限定)。进而电子设备可以根据产线标定参数、目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合，确定出摄像模组对应的在线标定参数。

实施上述方法，由于目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合中的特征点的位置在校正图像中的分布是均匀的，所以可以避免所选取的特征点存在偶然性的影响，从而后续电子设备根据目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合所确定出的标定参数就更加的准确。

由上述可知，各个第一网格和第二网格对应的特征点可以有多个，例如3个、5个等，所以了为选取出更加有标定价值的特征点，可选的，电子设备可以从各个第一网格对应的第一特征点中，分别按照第一特征点与第三特征点的匹配度(即第一特征点的纵坐标，和第三特征点的纵坐标的差值，差值越小匹配度越高，反之则越小)从高到低的排列顺序，选取匹配度排列在前N个的目标第一特征点构成目标第一匹配特征点集合；例如电子设备可以从各个第一网格中选取匹配度最高的2个第一特征点作为目标特征点，在此不作限定。

同理的，电子设备可以从各个第二网格对应的第三特征点中，分别按照第三特征点与第一特征点的匹配度从高到低的排列顺序，选取匹配度排列在前M个的目标第三特征点构成目标第三匹配特征点集合。

实施上述方法，电子设备可以选取出更加有标定价值的特征点，来构成目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合，进而后续电子设备根据目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合所确定出的标定参数就更加的准确。

312、根据产线标定参数、第一匹配特征点集合和第三匹配特征点集合，确定出摄像模组对应的在线标定参数。

本申请实施例中，电子设备为了提高所确定出的摄像模组对应的在线标定参数的准确率，电子设备可以选取出位置在第一校正图像中分布均匀的第一特征点来构成目标第一匹配特征点集合，以及选取出位置在第二校正图像中分布均匀的第三特征点来构成目标第三匹配特征点集合，进而根据产线标定参数、目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合，确定出摄像模组对应的在线标定参数，以避免所选取的特征点存在偶然性，而对标定结果产生影响。

作为一种可选的实施方式，电子设备可以根据产线标定参数、第一匹配特征点集合和第三匹配特征点集合构建对齐误差能量函数，进而以产线标定参数作为对齐误差能量函数的初始值，求解对齐误差能量函数，以得到摄像模组对应的在线标定参数。

可选的，电子设备可以根据对齐误差能量函数的初始值，针对第三匹配特征点集合中的各个第三特征点进行校正，得到多个校正第三特征点；进而计算各个校正第三特征点的纵坐标和对应的第一特征点的纵坐标的坐标差值，以得到多个坐标差值；进而对这个多个坐标差值进行累加求和，以构建齐误差能量函数；电子设备以产线标定参数作为对齐误差能量函数的初始值，在第一数值范围内迭代遍历取不同的值替代产线标定参数作为齐误差能量函数的初始值，直至对齐误差能量函数的累加和为最小时，将当前的齐误差能量函数的初始值确定为摄像模组对应的在线标定参数。

以第三匹配特征点集合中的任一第三特征点为(x3，y3)，第一匹配特征点集合中的任一第一特征点为(x1，y1)为例进行说明：

根据对极几何原理，如果将产线标定参数作为对齐误差能量函数的初始值，则根据产线标定参数标定后的第三特征点的纵坐标，和其对应的第一特征点的纵坐标应该是相等，所以电子设备根据产线标定参数对第三特征点为(x3，y3)进行校正得到校正第三特征点(x3’，y3’)中的y3’和y1应该是相等的，但是由于摄像模组当前的标定参数可能已经相对于产线标定参数发生了改变，所以根据产线标定参数标定后的校正第三特征点的纵坐标y3’和y1可能存在偏差，对此，电子设备可以计算各个校正第三特征点的纵坐标和对应的第一特征点的纵坐标的坐标差值，以得到多个坐标差值，进而对这个多个坐标差值进行累加求和，以构建齐误差能量函数，即：

E＝sum(abs(y3’-y1))

其中，E表示多个坐标差值的累加和，y3’表示第三匹配特征点集合中任一第三特征点，根据对齐误差能量函数的初始值R校正后得到的校正第三特征点的纵坐标，y1表第三特征点对应的第一特征点的纵坐标。

将y3’＝y3*R代入E＝sum(abs(y3’-y1))，得到：

E＝sum(abs(y3*R-y1))

其中，E表示多个坐标差值的累加和，y3表示第三匹配特征点集合中任一第三特征点的纵坐标，R表示对齐误差能量函数的初始值，y1表第三特征点对应的第一特征点的纵坐标。

进而电子设备可以以产线标定参数作为对齐误差能量函数的初始值R，并在第一数值范围(该第一数值范围可以由开发人员根据大量的开发经验设定，在此不作限定)内迭代遍历取不同的值替代产线标定参数作为齐误差能量函数的初始值，直至对齐误差能量函数的累加和E最小时，将当前的齐误差能量函数的初始值R确定为摄像模组对应的在线标定参数。

实施上述各实施例公开的方法，可以在每次用户使用摄像模组拍摄图像时，获取摄像模组的第一摄像头和第二摄像头拍摄的实时图像，并根据摄像模组在出厂前标定得到的产线标定参数，对实时图像进行校正，以消除实时图像的畸变、错位等问题，从而提高后续根据校正后的实时图像所标定出的在线标定参数的准确率。以及，可以提高第一校正图像中的第一特征点，和第二校正图像中的第二特征点的匹配度，进而提高了后续电子设备根据第一校正图像和第二校正图像所标定出的摄像模组对应的在线标定参数的准确率；以及，可以选取出更加有标定价值的特征点，来构成目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合，进而后续电子设备根据目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合所确定出的标定参数就更加的准确；以及，可以避免所选取的特征点存在偶然性的影响，从而后续电子设备根据目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合所确定出的标定参数就更加的准确。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的又一种摄像模组参数的标定方法的流程示意图，该摄像模组参数的标定方法可以应用于上述的电子设备、服务器等，在此不作限定。以下以电子设备作为执行主体进行说明，不应对本申请实施例构成限定。可选的，该摄像模组至少可以包括第一摄像头和第二摄像头，该摄像模组参数的标定方法可以包括以下步骤：

502、获取第一摄像头采集的第一实时图像，和第二摄像头采集的第二实时图像。

504、根据产线标定参数对第一实时图像进行校正，得到第一校正图像，并根据产线标定参数对第二实时图像进行校正，得到第二校正图像，其中，产线标定参数为摄像模组在出厂前标定得到的参数。

506、若第一校正图像和第二校正图像的对齐误差大于或等于误差阈值，则根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数。

本申请实施例中，电子设备在根据摄像头拍摄的实时图像，标定出摄像模组当前的标定参数之前，电子设备并不确定摄像模组的标定参数是否相对于产线标定参数发生了改变。对此，电子设备可以在根据产线标定参数对第一实时图像进行校正，得到第一校正图像，并根据产线标定参数对第二实时图像进行校正，得到第二校正图像之后，先判断第一校正图像和第二校正图像的对齐误差(即第一校正图像和第二校正图像中相对应的特征点的纵坐标差值)是否大于或者等于误差阈值；若第一校正图像和第二校正图像的对齐误差大于或等于误差阈值(该误差阈值可以由开发人员根据大量的开发经验确定的，在此不作限定)，则说明摄像模组当前的标定参数已经相对于产线标定参数发生了改变，电子设备可以根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数。

在另一种实施例中，若第一校正图像和第二校正图像的对齐误差小于误差阈值，则电子设备可以确定摄像模组当前的标定参数未相对于产线标定参数发生了改变，则电子设备可以不执行后续的根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数的步骤，以减少电子设备的计算量，降低电子设备的功耗。

作为一种可选的实施方式，电子设备在根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数之后，可以判断确定出的在线标定参数与产线标定参数的差值是否小于差值阈值(该差值阈值可以由开发人员根据大量的开发经验设定，典型值为0.1、0.2，在此不作限定)；若在线标定参数和产线标定参数的差值小于差值阈值，则说明摄像模组对应的标定参数发生改变的幅度不大，所产生的偏差可能是由于拍摄角度或者光线的影响而产生的。对此电子设备可以将在线标定参数确定为拍摄模组当前的标定参数。

实施上述方法，可以实时对摄像模组对应的标定参数进行调整，以使得摄像模组对应的标定参数一直处于准确的状态，从而提高了摄像模组的拍摄质量。

作为另一种可选的实施方式，若在线标定参数和产线标定参数的差值不小于差值阈值，则输出提示信息，该提示信息用于提示摄像模组当前的标定参数异常。

需要说明的是，当在线标定参数和产线标定参数的差值不小于差值阈值，则说明摄像模组当前的标定参数相对于产线标定参数已经发生了较大的变化，可能是由于摄像模组磕碰或者损坏造成的，对此，电子设备可以输出提示信息提示用户摄像模组当前的标定参数异常。

在一种实施例中，电子设备在确定在线标定参数和产线标定参数的差值不小于差值阈值时，可以引导用户至电子设备当前位置第一范围内的维修处，对摄像模组进行维修。

可选的，电子设备可以获取电子设备当前的实时位置，并确定出该实时位置的第一范围(例如：500米范围内、1000米范围内)内，距离实时位置最近的维修处，并输出该维修处的位置，以引导用户到该维修处进行维修。

实施上述方法，可以在摄像模组当前的标定参数相对于产线标定参数已经发生了较大的变化时，提示用户摄像模组的标定参数异常，以使得用户可以第一时间对摄像模组进行维修，以保证摄像模组的拍摄质量。

实施上述各实施例公开的方法，可以在每次用户使用摄像模组拍摄图像时，获取摄像模组的第一摄像头和第二摄像头拍摄的实时图像，并根据摄像模组在出厂前标定得到的产线标定参数，对实时图像进行校正，以消除实时图像的畸变、错位等问题，从而提高后续根据校正后的实时图像所标定出的在线标定参数的准确率；以及，可以实时对摄像模组对应的标定参数进行调整，以使得摄像模组对应的标定参数一直处于准确的状态，从而提高了摄像模组的拍摄质量；以及，可以在摄像模组当前的标定参数相对于产线标定参数已经发生了较大的变化时，提示用户摄像模组的标定参数异常，以使得用户可以第一时间对摄像模组进行维修，以保证摄像模组的拍摄质量。

请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种摄像模组参数的标定装置的结构示意图，该摄像模组参数的标定装置可以应用于上述的电子设备或者服务器，在此不作限定。该摄像模组至少包括第一摄像头及第二摄像头，该摄像模组参数的标定装置可以包括：获取单元601、校正单元602和第一确定单元603，其中：

获取单元601，用于获取第一摄像头采集的第一实时图像，和第二摄像头采集的第二实时图像；

校正单元602，用于根据产线标定参数对第一实时图像进行校正，得到第一校正图像，并根据产线标定参数对第二实时图像进行校正，得到第二校正图像，其中，产线标定参数为摄像模组在出厂前标定得到的参数；

第一确定单元603，用于根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数。

实施上述的摄像模组参数的标定装置，可以在摄像模组的使用过程中，获取摄像模组的第一摄像头和第二摄像头拍摄的实时图像，并根据摄像模组在出厂前标定得到的产线标定参数，对第一实时图像、第二实时图像进行校正，得到第一校正图像及第二校正图像，以消除实时图像的畸变、错位等问题，从而提高后续根据校正后的实时图像所标定出的在线标定参数的准确率。且本申请实施例能够根据摄像模组的产线标定参数、第一校正图像及第二校正图像确定摄像模组对应的在线标定参数，在摄像模组的使用过程中实现对摄像模组的在线标定，既保证了摄像模组的标定参数的准确性，也节省了摄像模组的维修调试成本。

请参阅图7，图7是本申请实施例公开的另一种摄像模组参数的标定装置的结构示意图，该摄像模组参数的标定装置可以应用于上述的电子设备或者服务器，在此不作限定。该摄像模组至少包括第一摄像头及第二摄像头，该摄像模组参数的标定装置可以是由图6所示的摄像模组参数的标定装置优化得到的，与图6所示的摄像模组参数的标定装置相比较，图7所示的摄像模组参数的标定装置中的校正单元602用于根据产线标定参数对第一实时图像进行校正，得到第一校正图像，并根据产线标定参数对第二实时图像进行校正，得到第二校正图像的方式具体可以为：

校正单元602，用于根据产线标定参数对第二实时图像的像素点执行变换处理，以得到第二校正图像；以及，根据第二校正图像对第一实时图像进行校正，得到与第一校正图像。

实施上述的摄像模组参数的标定装置，可以提高第一校正图像中的第一特征点，和第二校正图像中的第二特征点的匹配度，进而提高了后续电子设备根据第一校正图像和第二校正图像所标定出的摄像模组对应的在线标定参数的准确率。

作为一种可选的实施方式，第一确定单元603用于根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数的方式具体可以为：

第一确定单元603，用于提取第一校正图像中的第一特征点，并提取第二校正图像中的第二特征点；以及，将第一特征点与第二特征点匹配，得到第一校正图像对应的第一匹配特征点集合及第二校正图像对应的第二匹配特征点集合；以及，根据产线标定参数对第二匹配特征点集合中包含的各个第二特征点进行逆变换处理，得到第三匹配特征点集合；以及，根据产线标定参数、第一匹配特征点集合和第三匹配特征点集合，确定出摄像模组对应的在线标定参数。

实施上述的摄像模组参数的标定装置，可以根据实时图像标定出的更加准确的标定参数，对摄像模组所拍摄的图像进行优化，以提高图像的优化效果。此外，在线标定的过程可以在用户每次进行拍摄的过程中在电子设备的后台自动进行，并不会对用户的拍摄产生影响，从而提高了拍摄效率。

作为一种可选的实施方式，图7所示的摄像模组参数的标定装置还可以包括：删除单元604，其中：

删除单元604，用于在第一确定单元603将第一特征点与第二特征点匹配，得到第一校正图像对应的第一匹配特征点集合及第二校正图像对应的第二匹配特征点集合之后，将第二匹配特征点集合中，与各个第一特征点的匹配度都小于匹配度阈值的第二特征点删除。

实施上述的摄像模组参数的标定装置，可以通过匹配阈值来筛选并删除第二匹配特征点集合中错误的特征点，以避免这些错误的特征点影响到后续的参数标定结果。

作为一种可选的实施方式，图7所示的摄像模组参数的标定装置还可以包括：划分单元605、第一选取单元606和第二选取单元607，其中：

划分单元605，用于在根据产线标定参数对第二匹配特征点集合中包含的各个第二特征点进行逆变换处理，得到第三匹配特征点集合之后，将第一校正图像划分为多个第一网格，以及将第二校正图像划分为多个第二网格，多个第二网格与多个第一网格一一对应；

第一选取单元606，用于确定第一匹配特征点集合中与各个第一网格对应的第一特征点，并从各个第一网格对应的第一特征点中，分别选取N个目标第一特征点构成目标第一匹配特征点集合，N为正整数；

第二选取单元607，用于确定第三匹配特征点集合中与各个第二网格对应的第三特征点，并从各个第二网格对应的第三特征点中，分别选取M个目标第三特征点构成目标第三匹配特征点集合，M为正整数；

以及，第一确定单元603用于根据产线标定参数、第一匹配特征点集合和第三匹配特征点集合，确定出摄像模组对应的在线标定参数的方式具体可以为：

第一确定单元603，用于根据产线标定参数、目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合，确定出摄像模组对应的在线标定参数。

实施上述的摄像模组参数的标定装置，由于目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合中的特征点的位置在校正图像中的分布是均匀的，所以可以避免所选取的特征点存在偶然性的影响，从而后续电子设备根据目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合所确定出的标定参数就更加的准确。

作为一种可选的实施方式，第一选取单元606从各个第一网格对应的第一特征点中，分别选取N个目标第一特征点构成目标第一匹配特征点集合的方式具体可以：

第一选取单元606，用于从各个第一网格对应的第一特征点中，分别按照第一特征点与第三特征点的匹配度从高到低的排列顺序，选取匹配度排列在前N个的目标第一特征点构成目标第一匹配特征点集合；

以及，第二选取单元607从各个第二网格对应的第三特征点中，分别选取M个目标第三特征点构成目标第三匹配特征点集合的方式具体可以为：

第二选取单元607，用于从各个第二网格对应的第三特征点中，分别按照第三特征点与第一特征点的匹配度从高到低的排列顺序，选取匹配度排列在前M个的目标第三特征点构成目标第三匹配特征点集合。

实施上述的摄像模组参数的标定装置，可以选取出更加有标定价值的特征点，来构成目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合，进而后续电子设备根据目标第一匹配特征点集合和目标第三匹配特征点集合所确定出的标定参数就更加的准确。

作为一种可选的实施方式，第一确定单元603用于根据产线标定参数、第一匹配特征点集合和第三匹配特征点集合，确定出摄像模组对应的在线标定参数的方式具体可以为：

第一确定单元603，用于根据产线标定参数、第一匹配特征点集合和第三匹配特征点集合构建对齐误差能量函数；以及，以产线标定参数作为对齐误差能量函数的初始值，求解对齐误差能量函数，以得到摄像模组对应的在线标定参数。

实施上述的摄像模组参数的标定装置，可以根据实时图像标定出的更加准确的标定参数，对摄像模组所拍摄的图像进行优化，以提高图像的优化效果。此外，在线标定的过程可以在用户每次进行拍摄的过程中在电子设备的后台自动进行，并不会对用户的拍摄产生影响，从而提高了拍摄效率。

作为一种可选的实施方式，第一确定单元603根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数的方式具体可以为：

第一确定单元603，用于在第一校正图像和第二校正图像的对齐误差大于或等于误差阈值时，根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数。

实施上述的摄像模组参数的标定装置，可以在校正图像的对齐误差大于阈值时，才执行后续的参数标定过程，以减少电子设备的计算量，降低电子设备的功耗。

作为一种可选的实施方式，图7所示的摄像模组参数的标定装置还可以包括：第二确定单元608，其中：

第二确定单元608，用于在根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数之后，若在线标定参数和产线标定参数的差值小于差值阈值，则将在线标定参数确定为拍摄模组当前的标定参数。

实施上述的摄像模组参数的标定装置，可以实时对摄像模组对应的标定参数进行调整，以使得摄像模组对应的标定参数一直处于准确的状态，从而提高了摄像模组的拍摄质量。

作为一种可选的实施方式，图7所示的摄像模组参数的标定装置还可以包括：输出单元609，其中：

输出单元609，用于在根据产线标定参数、第一校正图像和第二校正图像，确定出摄像模组对应的在线标定参数之后，若在线标定参数和产线参数标定的差值不小于差值阈值，则输出提示信息，提示信息用于提示摄像模组当前的标定参数异常。

实施上述的摄像模组参数的标定装置，可以在摄像模组当前的标定参数相对于产线标定参数已经发生了较大的变化时，提示用户摄像模组的标定参数异常，以使得用户可以第一时间对摄像模组进行维修，以保证摄像模组的拍摄质量。

请参阅图8，图8是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。如图8所示，该电子设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器801；

与存储器801耦合的处理器802；

其中，处理器802调用存储器801中存储的可执行程序代码，执行上述各实施例公开的摄像模组参数的标定方法。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行上述各实施例公开的摄像模组参数的标定方法。

本申请实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种摄像模组参数的标定方法及装置、电子设备、存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (13)

1.一种摄像模组参数的标定方法，其特征在于，所述摄像模组至少包括第一摄像头及第二摄像头，所述方法包括：

获取所述第一摄像头采集的第一实时图像，和所述第二摄像头采集的第二实时图像；

根据产线标定参数对所述第一实时图像进行校正，得到第一校正图像，并根据所述产线标定参数对所述第二实时图像进行校正，得到第二校正图像，其中，所述产线标定参数为所述摄像模组在出厂前标定得到的参数；

根据所述产线标定参数、所述第一校正图像和所述第二校正图像，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据产线标定参数对所述第一实时图像进行校正，得到第一校正图像，并根据所述产线标定参数对所述第二实时图像进行校正，得到第二校正图像，包括：

根据产线标定参数对所述第二实时图像的像素点执行变换处理，以得到第二校正图像；

根据所述第二校正图像对所述第一实时图像进行校正，得到与第一校正图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述产线标定参数、所述第一校正图像和所述第二校正图像，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数，包括：

提取所述第一校正图像中的第一特征点，并提取所述第二校正图像中的第二特征点；

将所述第一特征点与所述第二特征点匹配，得到所述第一校正图像对应的第一匹配特征点集合及所述第二校正图像对应的第二匹配特征点集合；

根据所述产线标定参数对所述第二匹配特征点集合中包含的各个第二特征点进行逆变换处理，得到第三匹配特征点集合；

根据所述产线标定参数、所述第一匹配特征点集合和所述匹配第三匹配特征点集合，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将所述第一特征点与所述第二特征点匹配，得到所述第一校正图像对应的第一匹配特征点集合及所述第二校正图像对应的第二匹配特征点集合之后，所述方法还包括：

将所述第二匹配特征点集合中，与各个所述第一特征点的匹配度都小于匹配度阈值的第二特征点删除。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述产线标定参数对所述第二匹配特征点集合中包含的各个第二特征点进行逆变换处理，得到第三匹配特征点集合之后，所述方法还包括：

将所述第一校正图像划分为多个第一网格，以及将所述第二校正图像划分为多个第二网格，所述多个第二网格与所述多个第一网格一一对应；

确定所述第一匹配特征点集合中与各个所述第一网格对应的第一特征点，并分别从各个所述第一网格对应的第一特征点中选取N个目标第一特征点，以构成目标第一匹配特征点集合，所述N为正整数；

确定所述第三匹配特征点集合中与各个所述第二网格对应的第三特征点，并分别从各个所述第二网格对应的第三特征点中选取M个目标第三特征点，以构成目标第三匹配特征点集合，所述M为正整数；

以及，所述根据所述产线标定参数、所述第一匹配特征点集合和所述第三匹配特征点集合，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数，包括：

根据所述产线标定参数、所述目标第一匹配特征点集合和所述目标第三匹配特征点集合，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述分别从各个所述第一网格对应的第一特征点中选取N个目标第一特征点，包括：

按照第一特征点与第三特征点的匹配度从高到低的排列顺序，分别从各个所述第一网格对应的第一特征点中选取匹配度排列在前N个的第一特征点作为目标第一特征点；

以及，所述分别从各个所述第二网格对应的第三特征点中选取M个目标第三特征点，包括：

按照第三特征点与第一特征点的匹配度从高到低的排列顺序，分别从各个所述第二网格对应的第三特征点中选取匹配度排列在前M个的第三特征点作为目标第三特征点。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述产线标定参数、所述第一匹配特征点集合和所述第三匹配特征点集合，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数，包括：

根据所述产线标定参数、所述第一匹配特征点集合和所述第三匹配特征点集合构建对齐误差能量函数；

以所述产线标定参数作为所述对齐误差能量函数的初始值，求解所述对齐误差能量函数，以得到所述摄像模组对应的在线标定参数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述产线标定参数、所述第一校正图像和所述第二校正图像，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数，包括：

若所述第一校正图像和所述第二校正图像的对齐误差大于或等于误差阈值，则根据所述产线标定参数、所述第一校正图像和所述第二校正图像，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数。

9.根据权利要求1～8任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述产线标定参数、所述第一校正图像和所述第二校正图像，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数之后，所述方法还包括：

若所述在线标定参数和所述产线标定参数的差值小于差值阈值，则将所述在线标定参数确定为所述拍摄模组当前的标定参数。

10.根据权利要求1～8任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述产线标定参数、所述第一校正图像和所述第二校正图像，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数之后，所述方法还包括：

若所述在线标定参数和所述产线参数标定的差值不小于差值阈值，则输出提示信息，所述提示信息用于提示所述摄像模组当前的标定参数异常。

11.一种摄像模组参数的标定装置，其特征在于，所述摄像模组至少包括第一摄像头及第二摄像头，所述标定装置包括：

获取单元，用于获取所述第一摄像头采集的第一实时图像，和所述第二摄像头采集的第二实时图像；

校正单元，用于根据产线标定参数对所述第一实时图像进行校正，得到第一校正图像，并根据所述产线标定参数对所述第二实时图像进行校正，得到第二校正图像，其中，所述产线标定参数为所述摄像模组在出厂前标定得到的参数；

第一确定单元，用于根据所述产线标定参数、所述第一校正图像和所述第二校正图像，确定出所述摄像模组对应的在线标定参数。

12.一种电子设备，所述电子设备包括存储有可执行程序代码的存储器，以及与所述存储器耦合的处理器；其中，所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1～10任一项所述的摄像模组参数的标定方法。

13.一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～10任一项所述的摄像模组参数的标定方法。

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