CN115387652A - 一种整体举升式停车机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种整体举升式停车机器人，涉及停车机器人领域，其包括车体、行走装置和升降装置，行走装置包括第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构设置在车体一侧，第二行走机构设置在车体另一侧，第一行走机构和第二行走机构分开运行，车体的顶部设置有用以承托车辆底盘的托盘，升降装置安装在车体内部，位于第一行走机构和第二行走机构之间，托盘安装在升降装置的升降活动端。本申请将行走装置分为分别设置在车体左右两侧的第一行走机构和第二行走机构，分开运行，差数控制，全方向移动；将升降装置安装在车体内部，托盘安装在升降装置的升降活动端，承托车辆底盘，提高停车机器人的一体化程度，降低厚度，任意停车，应用更加灵活。

Description

一种整体举升式停车机器人

技术领域

本申请涉及停车机器人的领域，尤其是涉及一种整体举升式停车机器人。

背景技术

近年来，许多国家及地区的汽车保有量都非常大，且在逐年增长，停车问题日益突显。大众出行的停车困扰，不只是车位数量问题，更是在从驶入车库或停车场入口到停进车位的这一段。停车机器人（智能移动小车）作为一种装备有非接触式自动导引装置的智能汽车搬运设备，可以代替用户将车库出入口缓冲区内的车辆运转至指定停车位上，解决用户的存取车困扰。

目前的停车机器人产品多为载车板式和梳齿式。载车板式停车机器人包括分体设置的载车板和搬运器，利用在停车场内设置的高度差，用户车辆停在载车板上，载车板的下方设置有支腿，搬运器进入载车板的下方，举起载车板，将载车板和车辆一同移到停车位上。梳齿式停车机器人是梳齿式搬运器移动到车辆下方，运用梳齿错位交叉动作，将梳齿式停车台上的汽车提取到搬运器上，并将车辆移动到一个穿梭车或升降机上，再通过移动轨道系统把汽车停放到特定的停车位上。

针对上述中的相关技术，发明人发现相关技术中的载车板式停车机器人的载车板加搬运器高度较高；梳齿式停车机器人搬运器对车辆的提升高度不仅要高出地面，还要高出梳齿式停车台，导致车体高度做得较高，存在车体较厚，对平台依赖性强，运转局限的问题。

发明内容

为了提高停车机器人的一体化程度，使停车机器人更薄，应用更加灵活，本申请提供一种整体举升式停车机器人。

本申请提供的一种整体举升式停车机器人采用如下的技术方案：

一种整体举升式停车机器人，包括车体、行走装置和升降装置，所述行走装置包括第一行走机构和第二行走机构，所述第一行走机构设置在所述车体一侧，所述第二行走机构设置在所述车体另一侧，所述第一行走机构和所述第二行走机构分开运行，所述车体的顶部设置有用以承托车辆底盘的托盘，所述升降装置安装在所述车体内部，位于所述第一行走机构和所述第二行走机构之间，所述托盘安装在所述升降装置的升降活动端。

通过采用上述技术方案，通过车体、行走装置和升降装置的配合设置，将行走装置分为分别设置在车体左右两侧的第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构和第二行走机构分开运行，差数控制，全方向移动；将升降装置安装在车体内部的第一行走机构和第二行走机构之间，使停车机器人更薄，将承托车辆底盘的托盘集成安装在升降装置的升降活动端，提高停车机器人的一体化程度，可以减少受平台的局限，任意停车，应用更加灵活。

可选的，所述第一行走机构和所述第二行走机构均包含主动行走组件、从动行走组件和行走驱动组件，通过行走驱动组件驱动所述主动行走组件、带动所述从动行走组件同步转动，所述车体的一侧铰接有摇摆桥，所述第一行走机构中的所述主动行走组件和所述从动行走组件分别转动安装在所述摇摆桥的两端，所述第二行走机构中的所述主动行走组件和所述从动行走组件转动安装在所述车体的另一侧。

通过采用上述技术方案，在车体一侧铰接安装摇摆桥，将第一行走机构中的主动行走组件和从动行走组件分别转动安装在摇摆桥的两端，第二行走机构直接转动安装在车体另一侧，利用摇摆桥实现第一行走机构中的主动行走组件和从动行走组件相对于车体的浮动安装，从而在地面有台阶不平整的环境下，在一定范围内确保有行走轮一直与地面接触，减震，使汽车搬运的过程更加安全平稳，设备适应性更强。

可选的，所述行走驱动组件包括伺服驱动件、传动链条、主动链轮和从动链轮，所述传动链条套设在所述主动链轮和所述从动链轮之间；所述主动行走组件包括主动行走轴和主动行走轮，所述主动行走轮和所述主动链轮共同套设在所述主动行走轴上；所述从动行走组件包括从动行走轴和从动行走轮，所述从动行走轮和所述从动链轮共同套设在所述从动行走轴上，所述主动行走轴与所述伺服驱动件的输出轴相连。

通过采用上述技术方案，利用行走驱动组件伺服驱动、链条传动带动主动行走组件和从动行走组件运转，调速的精度、范围和相应速度等综合较佳，传动精度也更加精准。

可选的，所述主动行走轴和所述从动行走轴的端部均设置有转动安装用轴承，所述第一行走机构中的所述轴承外圈通过螺栓连接与所述摇摆桥可拆卸固定，所述第二行走机构中的所述轴承外圈通过螺栓连接与所述车体可拆卸固定。

通过采用上述技术方案，通过轴承外圈与相应部位的螺栓连接，方便工人对行走轴及其上部件进行拆装卸，主要是方便后期检修的工人（操作简单、门槛低）拆卸检修更换。

可选的，所述升降装置包括连接所述托盘和所述车体的举升机构、驱动所述举升机构剪叉举升的平移机构，所述平移机构包括滑动座、驱动所述滑动座水平移动的平移驱动组件；所述举升机构包括相互铰接的第一举升板和第二举升板，所述第一举升板的一端铰接在所述托盘上，所述第一举升板的另一端铰接在所述滑动座上，所述第二举升板的一端铰接在所述第一举升板中部，所述第二举升板的另一端铰接在所述车体上，所述平移驱动组件驱动所述滑动座移动，带动所述第一举升板和所述第二举升板靠近所述车体的端部合拢或分开，从而升起或降下所述托盘。

通过采用上述技术方案，通过举升机构和平移机构的配合设置，利用平移驱动组件驱动滑动座的水平移动，驱动剪叉举升的举升机构合拢以升起托盘，或驱动分开以降下托盘，相当于将升降装置中驱动用的机构（即平移机构）做成在车体内横向移动的，节省竖向空间，能够将车体做得更薄，应用更加灵活。

可选的，所述平移驱动组件为伺服驱动的丝杠组件，所述滑动座螺纹配合穿设在所述丝杠组件的丝杆上，所述滑动座的两端均设置有所述举升机构。

通过采用上述技术方案，通过滑动座、举升机构和平移驱动组件的配合设置，利用伺服驱动的丝杠组件驱动滑动座平移，相较于气缸、液压缸等带套筒伸缩举升的更加节省竖向空间，能够将车体做得更薄，且滑动座两端均设置举升机构，能够在（增加接触点）提高托盘举升稳定性的同时，对滑动座在丝杠组件上的偏转形成限位，一举两得。

可选的，所述升降装置在所述托盘的下方间隔设置有两组，且两组所述升降装置的滑动座反向运动。

通过采用上述技术方案，由于举升的是车辆，车辆的尺寸和重量较大，在选用丝杠组件驱动剪叉举升的举升机构时，若是一副丝杠，设置正、反两段螺纹，两个搭载举升机构的滑动座在同一根丝杠上反向运动（相互靠近或相互远离），对丝杠的加工要求较高，难度大成本高，所以将升降托盘的升降装置模块化，兼顾托盘的升降稳定性和实际生产制造成本。

可选的，所述车体的内部底壁上设置导轨，所述滑动座的底部与所述导轨限位配合，沿所述导轨移动。

通过采用上述技术方案，在车体内部底壁设置导轨，利用导轨与滑动座的限位配合，进一步对滑动座在丝杠组件上的偏转形成限位，提高滑动座水平移动平稳性，提高设备结构稳定性。

可选的，所述第一举升板的一端铰接在所述托盘底部，所述第一举升板的另一端铰接在所述滑动座面向其的侧壁上。

通过采用上述技术方案，使设计结构更加紧凑，提高车体空间利用率，以进一步降低车体高度（厚度）。

可选的，所述托盘上设置有辅助支撑机构，所述辅助支撑机构包括横向伸缩组件和设置在所述横向伸缩组件伸缩端的辅助支座，所述辅助支座的顶部与所述托盘的顶部平齐。

通过采用上述技术方案，利用横向伸缩组件伸缩控制辅助支座的收缩和延伸，辅助支座与托盘共同支撑车辆，增大与车辆底盘的接触面积，使车辆搬运更加平稳安全。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过车体、行走装置和升降装置的配合设置，将行走装置分为分别设置在车体左右两侧的第一行走机构和第二行走机构，第一行走机构和第二行走机构分开运行，差数控制，全方向移动；将升降装置安装在车体内部的第一行走机构和第二行走机构之间，使停车机器人更薄，将承托车辆底盘的托盘集成安装在升降装置的升降活动端，提高停车机器人的一体化程度，可以减少受平台的局限，任意停车，应用更加灵活；

2.通过在车体一侧铰接安装摇摆桥，将第一行走机构中的主动行走组件和从动行走组件分别转动安装在摇摆桥的两端，第二行走机构直接转动安装在车体另一侧，利用摇摆桥实现第一行走机构中的主动行走组件和从动行走组件相对于车体的浮动安装，从而在地面有台阶不平整的环境下，在一定范围内确保有行走轮一直与地面接触，减震，使汽车搬运的过程更加安全平稳，设备适应性更强；

3.通过举升机构和平移机构的配合设置，利用平移驱动组件驱动滑动座的水平移动，驱动剪叉举升的举升机构合拢以升起托盘，或驱动分开以降下托盘，相当于将升降装置中驱动用的机构（即平移机构）做成在车体内横向移动的，节省竖向空间，能够将车体做得更薄，应用更加灵活；

4.利用横向伸缩组件伸缩控制辅助支座的收缩和延伸，辅助支座与托盘共同支撑车辆，增大与车辆底盘的接触面积，使车辆搬运更加平稳安全。

附图说明

图1是本申请实施例的使用示意图；

图2是本申请实施例的整体结构示意图；

图3是为展示本申请实施例整体结构的爆炸图；

图4是为展示本申请实施例内部结构的示意图；

图5是为展示本申请实施例中行走装置结构的示意图；

图6是为展示本申请实施例中举升装置结构的示意图；

图7是为展示本申请实施例中辅助支撑机构结构的示意图。

附图标记：1、车体；2、托盘；3、行走装置；31、第一行走机构；32、第二行走机构；4、升降装置；41、举升机构；411、第一举升板；412、第二举升板；42、平移机构；421、滑动座；422、平移驱动组件；5、主动行走组件；51、主动行走轴；52、主动行走轮；6、从动行走组件；61、从动行走轴；62、从动行走轮；7、行走驱动组件；71、伺服驱动件；72、传动链条；73、主动链轮；74、从动链轮；8、摇摆桥；9、轴承；10、盖板；11、第一连接座；12、第二连接座；13、导轨；14、限位滑块；15、辅助支撑机构；151、横向伸缩组件；152、辅助支座；1511、延伸杆；1512、延伸驱动件；19、滑杆支座；20、丝杆固定座；21、电机固定座。

具体实施方式

以下结合附图1-7对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种整体举升式停车机器人。

参照图1和图2，一种整体举升式停车机器人包括车体1、托盘2、行走装置3和升降装置4。车体1为金属板材焊接加工拼接形成的框架结构，包含底板和侧板。行走装置3分为车体1一侧的第一行走机构31和车体1另一侧的第二行走机构32，升降装置4安装在车体1内部，位于第一行走机构31和第二行走机构32之间。托盘2安装在升降装置4的升降活动端，以承托车辆底盘的托盘2，第一行走机构31和第二行走机构32分开运行，差数控制，以带动车体1及其上升降装置4、托盘2和车辆全方向移动。通过车体1、托盘2、行走装置3和升降装置4的配合设计，提高停车机器人的一体化程度，整体举升，降低车体1厚度，应用更加灵活。

参照图3和图4，第一行走机构31和第二行走机构32均包含主动行走组件5、从动行走组件6和行走驱动组件7，通过行走驱动组件7驱动主动行走组件5、带动从动行走组件6同步转动。

具体地，参照图5，主动行走组件5包括主动行走轴51和主动行走轮52；从动行走组件6包括从动行走轴61和从动行走轮62；行走驱动组件7包括伺服驱动件71、传动链条72、主动链轮73和从动链轮74。主动行走轮52和主动链轮73共同套设在主动行走轴51上，从动行走轮62和从动链轮74共同套设在从动行走轴61上，传动链条72套设在主动链轮73和从动链轮74之间。伺服驱动件71可以为搭配减速机的伺服电机，主动行走轴51通过联轴器和螺栓连接用座与伺服驱动件71的输出轴相连。伺服驱动件71运转带动主动行走轴51转动，套设在主动行走轴51上的主动行走轮52和主动链轮73同步转动，主动链轮73通过传动链条72带动从动链轮74转动，从动链轮74带动从动行走轴61转动，继而带动从动行走轴61上的从动行走轮62同步转动，实现行走机构的精准运转。

进一步地，参照图4和图5，车体1的一侧利用销轴铰接安装有摇摆桥8，第二行走机构32中的主动行走组件5和从动行走组件6直接转动安装在车体1的另一侧。第一行走机构31中的主动行走组件5和从动行走组件6分别转动安装在摇摆桥8的两端，与车体1形成相对浮动，可以在一定范围内确保有行走轮一直与地面接触，在地面有台阶不平整的环境下，达到优异的减震效果，使汽车搬运的过程更加安全平稳，提高设备适应性。

主动行走轴51和从动行走轴61的端部均套设有转动安装用轴承9，轴承9优选为圆锥滚子轴承9。轴承9内圈套设安装在行走轴上，第一行走机构31中的轴承9外圈嵌设在摇摆桥8上，轴承9穿出摇摆桥8外壁的端部配合有盖板10，通过螺栓连接固定盖板10、摇摆桥8和轴承9外圈；第二行走机构32中的轴承9外圈嵌设在车体1侧板上，轴承9穿出车体1侧板的端部配合同样配合有盖板10，同样通过螺栓连接固定盖板10、车体1侧板和轴承9外圈，方便工人对行走轴及其上部件的拆装卸作业，使设计更加合理好用。

参照图3和图4，升降装置4包括举升机构41和平移机构42。举升机构41包括相互铰接的第一举升板411和第二举升板412，平移机构42包括滑动座421和驱动滑动座421水平移动的平移驱动组件422。

参照图4和图6，托盘2的底部通过螺栓连接固定有第一连接座11，车体1的底板顶部通过螺栓连接固定有第二连接座12。第一举升板411的一端与第一连接座11相铰接，第一举升板411的另一端铰接在滑动座421面向其的侧壁上。第二举升板412的一端铰接在第一举升板411中部，第二举升板412的另一端铰接在第二连接座12上，平移驱动组件422驱动滑动座421移动，带动第一举升板411和第二举升板412靠近车体1的端部合拢或分开，从而升起或降下托盘2。

参照图3和图6，平移驱动组件422为伺服驱动的丝杠组件。车体1底板的顶部通过螺栓连接固定有丝杆固定座20和电机固定座21，平移驱动组件422中的丝杆固定在丝杆固定座20上，动力源伺服电机连同减速机固定在电机固定座21上，动力输出端和丝杆靠近伺服电机的一端套设固定有双排链轮，配合链条传动。平移驱动组件422选用滚珠丝杠，滑动座421穿设在平移驱动组件422的螺母上，在伺服电机的驱动下，沿滚珠丝杠螺杆水平移动。滑动座421的两端各设置有一个连接车体1和托盘2的举升机构41，对滑动座421在丝杠组件上的偏转形成限位，与此同时增加车体1和托盘2的连接点位，提高托盘2举升稳定性。

停车机器人，进入车辆底盘的下方，启动平移机构42，驱动滑动座421在车体1内水平移动，带动剪叉举升的举升机构41升起托盘2，承托车辆底盘，将车辆托起到脱离地面，再驱动行走装置3，将车辆搬运至指定泊车位，平移机构42驱动滑动座421在车体1内反向移动，带动举升机构41降下托盘2，车辆落在地面上，托盘2也脱离车辆底盘，行走装置3即可将设备整体从车辆下方移出，进行下一次存取车作业。将升降装置4中驱动用的平移机构42做在车体1内部，利用平移驱动组件422驱动滑动座421在车体1内水平移动升降托盘2，可以节省竖向空间，将车体1做得更薄，降低车体1高度，应用更加灵活。

进一步地，参照图4和图6，滑动座421的底部焊接固定有限位滑块14，车体1底板的顶部通过螺栓连接固定有导轨13，限位滑块14滑动安装在导轨13上，与导轨13形成限位，使沿滑动座421沿导轨13移动，进一步提高滑动座421水平移动平稳性，减少举升板所受扭矩，提高设备结构稳定性。

升降装置4在托盘2的下方间隔设置有两组，相应地，举升机构41有四个，第一连接座11和第二连接座12也都有四个，第一连接座11分布在托盘2底部四角，第二连接座12分布在车体1底板顶部四角。两组升降装置4在车体1底板上对称设置，两组升降装置4的滑动座421做相互靠近的反向运动时，共同举升托盘2；两组升降装置4的滑动座421做相互远离的反向运动时，共同降下托盘2，进一步兼顾托盘2的升降稳定性和生产制造成本。

参照图3和图7，更进一步地，托盘2的底部设置有辅助支撑机构15，辅助支撑机构15包括横向伸缩组件151和辅助支座152。横向伸缩组件151包括延伸杆1511和带动延伸杆1511往复运动的延伸驱动件1512，优选气缸为驱动延伸杆1511的延伸驱动件1512，气缸的一端螺栓连接固定在托盘2底部，延伸杆1511的一端与气缸的活塞端相连，托盘2底部螺栓连接固定有滑杆支座19，延伸杆1511的另一端滑移穿设在滑杆支座19上，辅助支座152通过螺栓连接固定在延伸杆1511穿出滑杆支座19的端部。辅助支座152的顶部与托盘2的顶部平齐，可以与托盘2一起支撑车辆，增大与车辆底盘的接触面积，使车辆搬运更加平稳安全。

本申请实施例一种整体举升式停车机器人的实施原理为：通过车体1、行走装置3和升降装置4的配合设置，接到指令时停车机器人利用行走装置3进入车辆底盘的下方，启动平移机构42，驱动滑动座421在车体1内水平移动，带动剪叉举升的举升机构41升起托盘2，承托车辆底盘，将车辆托起到脱离地面，再驱动行走装置3，将车辆搬运至指定泊车位；平移机构42驱动滑动座421在车体1内反向移动，带动举升机构41降下托盘2，车辆落在地面上，托盘2也脱离车辆底盘，行走装置3即可将设备整体从车辆下方移出，进行下一次存取车作业。

在车体1的一侧铰接安装摇摆桥8，把行走装置3分为分置在车体1左右两侧的第一行走机构31和第二行走机构32，将第一行走机构31转动安装在摇摆桥8上，实现与车体1的相对浮动，以应对地面不平，提高设备适用性。第二行走机构32转动安装在车体1另一侧，第一行走机构31和第二行走机构32分开运行，差数控制，全方向移动。升降装置4安装在车体1内部的第一行走机构31和第二行走机构32之间，承托车辆底盘的托盘2集成安装在升降装置4的升降活动端，结构紧凑，空间利用率高，使停车机器人更薄，提高停车机器人的一体化程度，受平台的局限小。利用平移驱动组件422驱动滑动座421在车体1内水平移动来升降托盘2，节省竖向空间，降低车体1高度，应用更加灵活。利用横向伸缩组件151伸缩控制辅助支座152的收缩和延伸，与托盘2共同支撑车辆，增大与车辆底盘的接触面积，对底盘较大的车辆也能平稳安全搬运停泊。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种整体举升式停车机器人，包括车体（1）、行走装置（3）和升降装置（4），其特征在于：所述行走装置（3）包括第一行走机构（31）和第二行走机构（32），所述第一行走机构（31）设置在所述车体（1）一侧，所述第二行走机构（32）设置在所述车体（1）另一侧，所述第一行走机构（31）和所述第二行走机构（32）分开运行，所述车体（1）的顶部设置有用以承托车辆底盘的托盘（2），所述升降装置（4）安装在所述车体（1）内部，位于所述第一行走机构（31）和所述第二行走机构（32）之间，所述托盘（2）安装在所述升降装置（4）的升降活动端。

2.根据权利要求1所述的一种整体举升式停车机器人，其特征在于：所述第一行走机构（31）和所述第二行走机构（32）均包含主动行走组件（5）、从动行走组件（6）和行走驱动组件（7），通过行走驱动组件（7）驱动所述主动行走组件（5）、带动所述从动行走组件（6）同步转动，所述车体（1）的一侧铰接有摇摆桥（8），所述第一行走机构（31）中的所述主动行走组件（5）和所述从动行走组件（6）分别转动安装在所述摇摆桥（8）的两端，所述第二行走机构（32）中的所述主动行走组件（5）和所述从动行走组件（6）转动安装在所述车体（1）的另一侧。

3.根据权利要求2所述的一种整体举升式停车机器人，其特征在于：所述行走驱动组件（7）包括伺服驱动件（71）、传动链条（72）、主动链轮（73）和从动链轮（74），所述传动链条（72）套设在所述主动链轮（73）和所述从动链轮（74）之间；所述主动行走组件（5）包括主动行走轴（51）和主动行走轮（52），所述主动行走轮（52）和所述主动链轮（73）共同套设在所述主动行走轴（51）上；所述从动行走组件（6）包括从动行走轴（61）和从动行走轮（62），所述从动行走轮（62）和所述从动链轮（74）共同套设在所述从动行走轴（61）上，所述主动行走轴（51）与所述伺服驱动件（71）的输出轴相连。

4.根据权利要求3所述的一种整体举升式停车机器人，其特征在于：所述主动行走轴（51）和所述从动行走轴（61）的端部均设置有转动安装用轴承（9），所述第一行走机构（31）中的所述轴承（9）外圈通过螺栓连接与所述摇摆桥（8）可拆卸固定，所述第二行走机构（32）中的所述轴承（9）外圈通过螺栓连接与所述车体（1）可拆卸固定。

5.根据权利要求1所述的一种整体举升式停车机器人，其特征在于：所述升降装置（4）包括连接所述托盘（2）和所述车体（1）的举升机构（41）、驱动所述举升机构（41）剪叉举升的平移机构（42），所述平移机构（42）包括滑动座（421）、驱动所述滑动座（421）水平移动的平移驱动组件（422）；所述举升机构（41）包括相互铰接的第一举升板（411）和第二举升板（412），所述第一举升板（411）的一端铰接在所述托盘（2）上，所述第一举升板（411）的另一端铰接在所述滑动座（421）上，所述第二举升板（412）的一端铰接在所述第一举升板（411）中部，所述第二举升板（412）的另一端铰接在所述车体（1）上，所述平移驱动组件（422）驱动所述滑动座（421）移动，带动所述第一举升板（411）和所述第二举升板（412）靠近所述车体（1）的端部合拢或分开，从而升起或降下所述托盘（2）。

6.根据权利要求5所述的一种整体举升式停车机器人，其特征在于：所述平移驱动组件（422）为伺服驱动的丝杠组件，所述滑动座（421）螺纹配合穿设在所述丝杠组件的丝杆上，所述滑动座（421）的两端均设置有所述举升机构（41）。

7.根据权利要求6所述的一种整体举升式停车机器人，其特征在于：所述升降装置（4）在所述托盘（2）的下方间隔设置有两组，且两组所述升降装置（4）的滑动座（421）反向运动。

8.根据权利要求6所述的一种整体举升式停车机器人，其特征在于：所述车体（1）的内部底壁上设置导轨（13），所述滑动座（421）的底部与所述导轨（13）限位配合，沿所述导轨（13）移动。

9.根据权利要求5所述的一种整体举升式停车机器人，其特征在于：所述第一举升板（411）的一端铰接在所述托盘（2）底部，所述第一举升板（411）的另一端铰接在所述滑动座（421）面向其的侧壁上。

10.根据权利要求1所述的一种整体举升式停车机器人，其特征在于：所述托盘（2）上设置有辅助支撑机构（15），所述辅助支撑机构（15）包括横向伸缩组件（151）和设置在所述横向伸缩组件（151）伸缩端的辅助支座（152），所述辅助支座（152）的顶部与所述托盘（2）的顶部平齐。

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