CN115380449A - 控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供控制装置，该控制装置(100)具备电动马达(11)、蓄电池(21)、电容器(22)、电源选择部(23)、判定蓄电池(21)是否正常的判定部(41)、以及选择第一模式和第二模式中的一方作为电动马达(11)的控制模式，并以选择的控制模式使电动马达(11)驱动的控制部(42)，上述第二模式是与以第一模式使电动马达(11)驱动时相比减少电动马达(11)的耗电量的模式。在从被判定为蓄电池(21)正常的状态移至未判定为正常的状态时，控制部(42)将控制模式从第一模式切换为第二模式，其后使电源选择部(23)选择电容器(22)。

Description

控制装置

技术领域

本发明涉及使促动器驱动的控制装置。

背景技术

在专利文献1记载了具备主电源以及待机电源作为向存储器供电的电力供给源的装置的一个例子。在该装置中，从通过切换电路进行了选择的电源向存储器进行供电。

专利文献1：日本特开2003－32399号公报

作为具备主电源以及待机电源并且通过从主电源以及待机电源中的一方的供电使促动器驱动的装置，有采用电容器作为待机电源的装置。电容器的供电量有限。因此，期望在通过从电容器的供电使促动器驱动的情况下抑制电容器的电压的急剧降低。

发明内容

用于解决上述课题的控制装置的一方式具备：促动器；蓄电池；电容器；电源选择部，选择上述蓄电池以及上述电容器中的一方作为对上述促动器的电力供给源；判定部，判定上述蓄电池是否正常；以及控制部，选择第一模式和第二模式中的一方作为上述促动器的控制模式，并以选择的控制模式使上述促动器驱动，上述第二模式是与以上述第一模式使上述促动器驱动时相比减少该促动器的耗电量的模式，在被判定为上述蓄电池正常时，上述控制部使上述电源选择部选择上述蓄电池，并且选择上述第一模式作为上述控制模式，在从被判定为上述蓄电池正常的状态移至未判定为上述蓄电池正常的状态时，上述控制部将上述控制模式从上述第一模式切换为上述第二模式，其后使上述电源选择部选择上述电容器。

根据上述构成，若不再判定为蓄电池正常，则促动器的控制模式切换为第二模式，其后通过电源选择部选择电容器。第一模式是与以第二模式使促动器驱动的情况相比较，使促动器的耗电量增多的控制模式。根据上述构成，能够抑制在以这样的第一模式使促动器驱动时进行从电容器向该促动器的供电。因此，能够抑制电容器的电压的急剧降低。

用于解决上述课题的控制装置的一方式具备：促动器；蓄电池；电容器；电源选择部，选择上述蓄电池以及上述电容器中的一方作为对上述促动器的电力供给源；判定部，判定上述蓄电池是否正常；以及控制部，选择第一模式和第二模式中的一方作为上述促动器的控制模式，并以选择的控制模式使上述促动器驱动，上述第二模式是与以上述第一模式使上述促动器驱动时相比减少该促动器的耗电量的模式，在未判定为上述蓄电池正常时，上述控制部使上述电源选择部选择上述电容器，并且选择上述第二模式作为上述控制模式，在从未判定为上述蓄电池正常的状态移至被判定为上述蓄电池正常的状态时，上述控制部使上述电源选择部选择上述蓄电池，其后将上述控制模式从上述第二模式切换为上述第一模式。

根据上述构成，若判定为蓄电池正常，则通过电源选择部选择蓄电池，其后促动器的控制模式切换为第一模式。由此，能够抑制在以使促动器的耗电量增多的第一模式使促动器驱动时进行从电容器向该促动器的供电。因此，能够抑制电容器的电压的急剧降低。

附图说明

图1是表示实施方式的控制装置的概略结构的图。

图2是说明由该控制装置的判定部执行的处理例程的流程图。

图3是说明由该控制装置的控制部执行的处理例程的流程图。

图4是说明由该控制部执行的处理例程的流程图。

图5的(a)～(d)是从第一模式移至第二模式时的时序图。

图6的(a)～(d)是从第二模式移至第一模式时的时序图。

具体实施方式

以下，根据图1～图6对控制装置的一实施方式进行说明。

图1所示的控制装置100是调整车辆的制动力的车载的控制装置。控制装置100具备制动装置10和控制制动装置10的控制单元40。制动装置10具备作为促动器的一个例子的电动马达11、和根据电动马达11的驱动供给制动液的泵12。

另外，在控制装置100设置有蓄电池21、电容器22、以及电源选择部23。蓄电池21不仅作为制动装置10的电动马达11的电力供给源发挥作用，也作为其它的车载装置的促动器的电力供给源发挥作用。另外，蓄电池21例如能够通过车载的发电机的发电进行充电。

电容器22例如能够通过来自蓄电池21的供电进行充电。在本实施方式中，电容器22的容量比蓄电池21的容量少。

电源选择部23以选择蓄电池21以及电容器22中的一方作为电动马达11的电力供给源，并从选择的电力供给源对电动马达11供电的方式工作。例如，电源选择部23具有至少一个开关元件。

根据本实施方式的控制装置100，电动马达11通过从蓄电池21以及电容器22中通过电源选择部23选择的电力供给源的供电进行驱动。

在控制单元40从各种传感器输入有检测信号。作为传感器，例如能够列举第一电压传感器31、第二电压传感器32以及第三电压传感器33。第一电压传感器31检测蓄电池21的电压亦即蓄电池电压Vbt，并输出与检测结果对应的信号作为检测信号。第二电压传感器32检测电容器22的电压亦即电容器电压Vc，并输出与检测结果对应的信号作为检测信号。第三电压传感器33检测从电源选择部23输出的电压亦即输出电压Vout，并输出与检测结果对应的信号作为检测信号。

控制单元40只要是以下(a)～(c)的任意一种构成即可。

(a)控制单元40具备根据计算机程序执行各种处理的一个以上的处理器。处理器包含CPU、和RAM以及ROM等存储器。存储器储存构成为使CPU执行处理的程序代码或者指令。存储器即计算机可读介质包含通用或者专用的计算机能够访问的所有可利用的介质。

(b)控制单元40具备执行各种处理的一个以上的专用的硬件电路。作为专用的硬件电路，例如能够列举专用集成电路即ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)或者FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)。

(c)控制单元40具备根据计算机程序执行各种处理的一部分的处理器、和执行各种处理中的剩余的处理的专用的硬件电路。

控制单元40具有判定部41以及控制部42作为功能部。判定部41判定蓄电池21是否正常。控制部42执行电源选择部23的驱动处理和电动马达11的驱动处理。

在本实施方式中，作为用于使电动马达11驱动的控制模式，准备第一模式和第二模式。第一模式是通常的控制模式。第二模式是与以第一模式使电动马达11驱动时相比减少电动马达11的耗电量的控制模式。控制部42基于判定部41的判定结果，选择第一模式或者第二模式。而且，在电动马达11的驱动处理中，控制部42以选择的控制模式使电动马达11驱动。

接下来，参照图2，对判定部41执行的处理例程进行说明。每隔规定的控制周期反复执行本处理例程。

在本处理例程中，在步骤S11中，进行在从蓄电池21到电源选择部23为止的电力供给路径是否产生断线的判定。在电源选择部23选择蓄电池21的情况下，在未产生断线时输出电压Vout与蓄电池电压Vbt大致相同。另一方面，在产生断线时输出电压Vout偏离蓄电池电压Vbt。因此例如，在电源选择部23选择蓄电池21的状况下，在输出电压Vout与蓄电池电压Vbt的差小于差判定值时视为未产生断线。另一方面，在差为差判定值以上时视为产生断线。此外，在电源选择部23选择电容器22的情况下，不能够判断在上述电力供给路径是否产生断线，所以视为未产生断线。

在被判定为产生断线的情况下(S11：是)，处理移至下一个步骤S12。在步骤S12中，异常标志FLG1以及断线标志FLG2均设置为打开。异常标志FLG1是在蓄电池21正常时设置为关闭，另一方面在蓄电池21不正常时设置为打开的标志。断线标志FLG2是在被判定为在从蓄电池21到电源选择部23为止的电力供给路径产生断线时设置为打开，另一方面在未判定为产生断线时设置为关闭的标志。产生断线的情况是蓄电池21不正常的情况的一个例子。由此，在断线标志FLG2设置为打开的情况下，异常标志FLG1也设置为打开。其后，暂时结束本处理例程。

另一方面，在步骤S11中，未判定为在从蓄电池21到电源选择部23为止的电力供给路径产生断线的情况下(否)，处理移至下一个步骤S13。在步骤S13中，进行蓄电池电压Vbt是否异常地降低的判定。在本实施方式中，在蓄电池电压Vbt小于异常判定用电压VbtTh1的情况下，视为蓄电池电压Vbt异常地降低。另一方面，在蓄电池电压Vbt为异常判定用电压VbtTh1以上的情况下，不视为蓄电池电压Vbt异常地降低。该情况下，设定与蓄电池21的额定电压相比足够低的电压作为异常判定用电压VbtTh1。

在被判定为蓄电池电压Vbt异常地降低的情况下(S13：是)，处理移至下一个步骤S14。在步骤S14中，将异常标志FLG1设置为打开，将断线标志FLG2设置为关闭。即，在蓄电池电压Vbt异常地降低的情况下，即使在从蓄电池21到电源选择部23为止的电力供给路径未产生断线也能够判断为蓄电池21不正常。因此，即使不将断线标志FLG2设置为打开也能够将异常标志FLG1设置为打开。其后，暂时结束本处理例程。

另一方面，在步骤S13中，未判定为蓄电池电压Vbt异常地降低的情况下(否)，处理移至下一个步骤S15。在步骤S15中，进行异常标志FLG1是否设定为打开的判定。在异常标志FLG1设定为关闭的情况下(S15：否)，能够判断为蓄电池21正常，所以不变更各标志FLG1、FLG2，而暂时结束本处理例程。该情况下，维持各FLG1、FLG2均设置为关闭的状态。另一方面，在异常标志FLG1设置为打开的情况下(S15：是)，处理移至下一个步骤S16。

在步骤S16中，进行蓄电池电压Vbt是否恢复正常的判定。在本实施方式中，在蓄电池电压Vbt为正常恢复电压VbtTh2以上的情况下视为蓄电池电压Vbt恢复到正常。另一方面，在蓄电池电压Vbt小于正常恢复电压VbtTh2的情况下视为蓄电池电压Vbt未恢复到正常。该情况下，设定比异常判定用电压VbtTh1高的电压作为正常恢复电压VbtTh2。

在未判定为蓄电池电压Vbt恢复到正常的情况下(S16：否)，处理移至上述的步骤S14。即，维持未判定为蓄电池21正常的状态。另一方面，在被判定为蓄电池电压Vbt恢复到正常的情况下(S16：是)，处理移至下一个步骤S17。

在步骤S17中，将异常标志FLG1以及断线标志FLG2均设置为关闭。然后，暂时结束本处理例程。

接下来，参照图3，对在选择第一模式的状况下，控制部42为了决定控制模式的切换以及电动马达11的电力供给源的变更的定时而执行的处理例程进行说明。在选择第一模式的期间反复执行本处理例程。

在本处理例程中，在步骤S21中，进行异常标志FLG1是否设置为打开的判定。在异常标志FLG1设置为打开的情况下(S21：是)，处理移至下一个步骤S22。在步骤S22中，进行断线标志FLG2是否设置为打开的判定。在断线标志FLG2设置为打开的情况下(S22：是)，处理移至下一个步骤S23。

在步骤S23中，选择第二模式作为控制模式。即，控制模式从第一模式切换为第二模式。接着，在接下来的步骤S24中，使电源选择部23选择的电动马达11的电力供给源从蓄电池21变更为电容器22。在本实施方式中，在从被判定为蓄电池21正常的状态移至未判定为蓄电池21正常的状态时，控制模式从第一模式切换为第二模式。而且，在切换了控制模式之后，电源选择部23选择的电动马达11的电力供给源变更为电容器22。其后，暂时结束本处理例程。

另一方面，在步骤S22中，断线标志FLG2设置为关闭的情况下(否)，处理移至下一个步骤S25。在步骤S25中，进行电动马达11的驱动是否停止的判定。在电动马达11的驱动未停止的情况下(S25：否)，暂时结束本处理例程。另一方面，在电动马达11的驱动停止的情况下(S25：是)，处理移至上述的步骤S23。即，在未产生蓄电池21的断线的情况下，即使不再判定为蓄电池21正常，在电动马达11进行驱动的情况下，也维持选择第一模式作为控制模式的状态、以及选择蓄电池21作为电动马达11的电力供给源的状态。该情况下，在电动马达11的驱动停止之后，依次进行控制模式的切换(S23)、以及电动马达11的电力供给源的变更(S24)。

另一方面，在步骤S21中，异常标志FLG1设置为关闭的情况下(否)，暂时结束本处理例程。即，在判定为蓄电池21正常的情况下，维持选择第一模式作为控制模式的状态、以及选择蓄电池21作为电动马达11的电力供给源的状态。

接下来，参照图4，对在选择第二模式的状况下，控制部42为了决定控制模式的切换以及电动马达11的电力供给源的变更的定时而执行的处理例程进行说明。在选择第二模式的期间反复执行本处理例程。

在本处理例程中，在步骤S31中，进行异常标志FLG1是否设置为关闭的判定。在异常标志FLG1设置为关闭的情况下(S31：是)，处理移至下一个步骤S32。在步骤S32中，进行电容器电压Vc是否小于切换判定电容器电压VcTh1的判定。在电容器电压Vc小于切换判定电容器电压VcTh1的情况下，视为电容器电压Vc大幅降低。另一方面，在电容器电压Vc为切换判定电容器电压VcTh1以上的情况下，视为在电容器22还积蓄有电荷。例如通过设定接近“0”的值作为切换判定电容器电压VcTh1，能够判定电容器电压Vc是否大致为“0”。而且，在电容器电压Vc小于切换判定电容器电压VcTh1的情况下(S32：是)，处理移至下一个步骤S33。

在步骤S33中，使电源选择部23选择的电动马达11的电力供给源从电容器22变更为蓄电池21。接着，在下一个步骤S34中，选择第一模式作为控制模式。在本实施方式中，在从未判定为蓄电池21正常的状态移至被判定为蓄电池21正常的状态时，电源选择部23选择的电动马达11的电力供给源变更为蓄电池21。在电动马达11的电力供给源的变更后，控制模式从第二模式切换为第一模式。其后，暂时结束本处理例程。

另一方面，在步骤S32中，电容器电压Vc为切换判定电容器电压VcTh1以上的情况下(否)，处理移至下一个步骤S35。在步骤S35中，进行电动马达11的驱动是否停止的判定。在电动马达11的驱动未停止的情况下(S35：否)，暂时结束本处理例程。另一方面，在电动马达11的驱动停止的情况下(S35：是)，处理移至上述的步骤S33。即，在电容器电压Vc为切换判定电容器电压VcTh1以上的情况下，即使判定为蓄电池21正常，在电动马达11的驱动中，也维持选择第二模式作为控制模式的状态、以及选择电容器22作为电动马达11的电力供给源状态。然后，在电动马达11的驱动停止之后，依次进行电动马达11的电力供给源的变更(S33)、以及控制模式的切换(S34)。

另一方面，在步骤S31中，异常标志FLG1设置为打开的情况下(否)，暂时结束本处理例程。即，在未判定为蓄电池21正常的情况下，维持选择第二模式作为控制模式的状态、以及选择电容器22作为电动马达11的电力供给源的状态。

对本实施方式的作用以及效果进行说明。

首先，参照图5，对从判定为蓄电池21正常的状态移至未判定为正常的状态的情况进行说明。

如图5(a)、(b)、(c)、(d)所示，若从定时t11开始电动马达11以第一模式驱动，则选择蓄电池21作为电动马达11的电力供给源，所以蓄电池电压Vbt开始降低。在图5所示的例子中，在定时t12蓄电池电压Vbt小于异常判定用电压VbtTh1，而异常标志FLG1设置为打开。即，从判定为蓄电池21正常的状态移至未判定为蓄电池21正常的状态。

但是，到定时t13为止，电动马达11进行驱动。因此，即使不再判定为蓄电池21正常，也继续第一模式下的电动马达11的驱动，并且继续选择蓄电池21作为电动马达11的电力供给源的状态。

若在定时t13电动马达11的驱动停止，则在其后的定时t14，电动马达11的控制模式从第一模式切换为第二模式。在像这样选择了第二模式作为控制模式之后的定时t15，通过电源选择部23选择的电动马达11的电力供给源从蓄电池21变更为电容器22。然后，在其后的定时t16指示了电动马达11的驱动的情况下，通过从电容器22的供电，电动马达11以第二模式进行驱动。

这里，第一模式是与以第二模式使电动马达11驱动的情况相比电动马达11的耗电量较多的模式。因此，在通过电源选择部23选择电容器22的状况下电动马达11以第一模式驱动的情况下，由于电动马达11的耗电量较多，所以电容器电压Vc急剧地降低。

与此相对，在本实施方式中，在选择了减少电动马达11的耗电量的第二模式以后，选择电容器22作为电动马达11的电力供给源。由此，在以电动马达11的耗电量较多的第一模式使电动马达11驱动时，能够抑制进行从电容器22向电动马达11的供电。因此，能够抑制电容器电压Vc急剧地降低。

另外，有时由于产生了蓄电池21的断线而不判定为蓄电池21正常。在蓄电池21产生了断线的情况下，不能够从蓄电池21向电动马达11供电。因此，在判定为在蓄电池21产生断线的情况下，即使在电动马达11的驱动中，控制模式也从第一模式切换为第二模式。另外，电动马达11的电力供给源从蓄电池21变更为电容器22。由此，即使由于断线的产生而不能够从蓄电池21向电动马达11供电，也能够使电动马达11的驱动继续。并且，此时以第二模式使电动马达11驱动。因此，与继续第一模式下的电动马达11的驱动的情况相比较，能够延长能够使电动马达11驱动的时间。

接下来，参照图6，对从未判定为蓄电池21正常的状态移至判定为正常的状态的情况下的作用以及效果进行说明。此外，在图6所示的例子中，假设在选择电容器22作为电动马达11的电力供给源的期间，通过车辆的发电机的发电等对蓄电池21进行充电。

如图6(a)、(b)、(c)、(d)所示，在通过充电而蓄电池电压Vbt上升时的定时t21，开始电动马达11的驱动。该情况下，由于未判定为蓄电池21正常，所以通过从电容器22的供电，电动马达11以第二模式驱动。这样一来，电容器电压Vc逐渐降低。在第二模式下的电动马达11的驱动中的定时t22，蓄电池电压Vbt变为正常恢复电压VbtTh2以上，而判定为蓄电池电压Vbt恢复到正常。即，从未判定为蓄电池21正常的状态移至判定为蓄电池21正常的状态。

但是，到定时t23为止，电动马达11进行驱动。因此，即使判定为蓄电池21正常，也继续选择电容器22作为电动马达11的电力供给源的状态，并且继续第二模式下的电动马达11的驱动。

若在定时t23电动马达11的驱动停止，则在其后的定时t24，电动马达11的电力供给源从电容器22变更为蓄电池21。在像这样选择了蓄电池21作为电力供给源之后的定时t25，电动马达11的控制模式从第二模式切换为第一模式。然后，在其后指示了电动马达11的驱动的情况下，通过从蓄电池21的供电，电动马达11以第一模式进行驱动。

在本实施方式中，在选择了蓄电池21作为电动马达11的电力供给源以后，选择电动马达11的耗电量较多的第一模式。由此，能够抑制在以第一模式使电动马达11驱动时从电容器22对电动马达11供电。因此，能够抑制电容器电压Vc急剧地降低。

另外，有在以第二模式使电动马达11驱动时，电容器电压Vc变为小于切换判定电容器电压VcTh1的情况。该情况下，有电容器电压Vc变得非常低，而在第二模式下的电动马达11的驱动中不能够充分地确保从电容器22向电动马达11的供电量的担心。

因此，在本实施方式中，在以第二模式使电动马达11驱动的状况下电容器电压Vc变为小于切换判定电容器电压VcTh1的情况下，即使在电动马达11的驱动中，电动马达11的电力供给源也从电容器22变更为蓄电池21。由此，能够抑制在电动马达11的驱动中不能够确保对电动马达11的供电量的情况，进而能够抑制电动马达11的驱动被中断。

上述实施方式能够如以下那样变更实施。上述实施方式以及以下的变更例能够在技术上不矛盾的范围内相互组合实施。

·也可以在判定为蓄电池21正常的状况下，在蓄电池电压Vbt比电容器电压Vc低时，不判定为蓄电池21正常。另外，也可以在从电容器电压Vc减去蓄电池电压Vbt得到的值为判定值以上时，不判定为蓄电池21正常。

·也可以如以下那样变更蓄电池电压Vbt是否恢复到正常的判定。例如，也可以在蓄电池电压Vbt比电容器电压Vc高时，判定为蓄电池电压Vbt恢复到正常。另外，也可以在从蓄电池电压Vbt减去电容器电压Vc得到的值为恢复判定值以上时，判定为蓄电池电压Vbt恢复到正常。

·在上述实施方式中，在从未判定为蓄电池21正常的状态移至判定为正常的状态的情况下，在电容器电压Vc变为小于切换判定电容器电压VcTh1时，即使在电动马达11的驱动中，也将电动马达11的电力供给源变更为蓄电池21，其后将控制模式切换为第一模式。但是，并不限定于此。例如，也可以在电动马达11的驱动中将电动马达11的电力供给源变更为蓄电池21，另一方面维持选择第二模式作为控制模式的状态。该情况下，优选在电动马达11的驱动停止之后将控制模式切换为第一模式。

·也可以在从未判定为蓄电池21正常的状态移至判定为正常的状态的情况下，即使电容器电压Vc为切换判定电容器电压VcTh1以上，在电动马达11的驱动中，也将电动马达11的电力供给源从电容器22变更为蓄电池21。并且，也可以在电动马达11的驱动中，在电动马达11的电力供给源变更为蓄电池21之后，将控制模式从第二模式切换为第一模式。相反，也可以使选择第二模式作为控制模式的状态继续，直至电动马达11的驱动停止为止。该情况下，优选在电动马达11的驱动停止后将控制模式从第二模式切换为第一模式。

·也可以在从判定为蓄电池21正常的状态移至未判定为正常的状态的情况下，即使在蓄电池21未产生断线，也在电动马达11的驱动中，将控制模式切换为第二模式。并且，也可以在电动马达11的驱动中，将电动马达11的电力供给源变更为电容器22。相反，也可以使选择蓄电池21作为电动马达11的电力供给源的状态继续，直至电动马达11的驱动停止为止。该情况下，优选在电动马达11的驱动停止后将电动马达11的电力供给源从蓄电池21变更为电容器22。

·也可以在由于判定为在蓄电池21产生断线而不再判定为蓄电池21正常的情况下，在控制模式的切换之前，将电动马达11的电力供给源变更为电容器22。在该情况下，也优选在将电力供给源变更为电容器22之后，立刻将控制模式切换为第二模式。

·也可以采用容量与蓄电池21同等程度的电容器作为电容器22，也可以采用容量比蓄电池21多的电容器作为电容器22。

·通过来自蓄电池21以及电容器22中的一方的供电进行驱动的促动器也可以是制动装置10的电动马达11以外的其它的车载促动器。例如，促动器也可以是制动装置10的电磁阀，也可以是车载的转向操纵装置的促动器。另外，促动器也可以是电动车窗的驱动马达。

·控制装置也可以不是车载的装置。

接下来，对根据上述实施方式以及变更例能够把握的技术思想进行记载。

(イ)一种应用于上述控制装置的控制单元，具备上述判定部和上述控制部。

Claims (2)

1.一种控制装置，具备：

促动器；

蓄电池；

电容器；

电源选择部，选择上述蓄电池以及上述电容器中的一方作为对上述促动器的电力供给源；

判定部，判定上述蓄电池是否正常；以及

控制部，选择第一模式和第二模式中的一方作为上述促动器的控制模式，并以选择的控制模式使上述促动器驱动，上述第二模式是与以上述第一模式使上述促动器驱动时相比减少该促动器的耗电量的模式，在被判定为上述蓄电池正常时，上述控制部使上述电源选择部选择上述蓄电池，并且选择上述第一模式作为上述控制模式，在从被判定为上述蓄电池正常的状态移至未判定为上述蓄电池正常的状态时，上述控制部将上述控制模式从上述第一模式切换为上述第二模式，其后使上述电源选择部选择上述电容器。

2.一种控制装置，具备：

促动器；

蓄电池；

电容器；

电源选择部，选择上述蓄电池以及上述电容器中的一方作为对上述促动器的电力供给源；

判定部，判定上述蓄电池是否正常；以及

控制部，选择第一模式和第二模式中的一方作为上述促动器的控制模式，并以选择的控制模式使上述促动器驱动，上述第二模式是与以上述第一模式使上述促动器驱动时相比减少该促动器的耗电量的模式，在未判定为上述蓄电池正常时，上述控制部使上述电源选择部选择上述电容器，并且选择上述第二模式作为上述控制模式，在从未判定为上述蓄电池正常的状态移至被判定为上述蓄电池正常的状态时，上述控制部使上述电源选择部选择上述蓄电池，其后将上述控制模式从上述第二模式切换为上述第一模式。

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