CN113212240B - 车辆控制装置、方法、存储介质和车辆 - Google Patents

车辆控制装置、方法、存储介质和车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN113212240B
CN113212240B CN202011228967.7A CN202011228967A CN113212240B CN 113212240 B CN113212240 B CN 113212240B CN 202011228967 A CN202011228967 A CN 202011228967A CN 113212240 B CN113212240 B CN 113212240B
Authority
CN
China
Prior art keywords
battery
state
connection
instruction
switch
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011228967.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113212240A (zh
Inventor
高原义幸
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN113212240A publication Critical patent/CN113212240A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113212240B publication Critical patent/CN113212240B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B60R16/03—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for
    • B60R16/033—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for supply of electrical power to vehicle subsystems or for characterised by the use of electrical cells or batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0046—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to electric energy storage systems, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/18—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries of two or more battery modules
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J1/00—Circuit arrangements for dc mains or dc distribution networks
    • H02J1/08—Three-wire systems; Systems having more than three wires
    • H02J1/084—Three-wire systems; Systems having more than three wires for selectively connecting the load or loads to one or several among a plurality of power lines or power sources
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0013—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries acting upon several batteries simultaneously or sequentially
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
    • H02J7/0048—Detection of remaining charge capacity or state of charge [SOC]
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0063—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with circuits adapted for supplying loads from the battery
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J9/00—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting
    • H02J9/04—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting in which the distribution system is disconnected from the normal source and connected to a standby source
    • H02J9/06—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting in which the distribution system is disconnected from the normal source and connected to a standby source with automatic change-over, e.g. UPS systems
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J2310/00—The network for supplying or distributing electric power characterised by its spatial reach or by the load
    • H02J2310/40—The network being an on-board power network, i.e. within a vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本公开提供了一种车辆控制装置、方法、存储介质和车辆。一种车辆控制装置，包括连接切换单元，该连接切换单元被配置为：在第一电池和第二电池连接到第一负载的状态下，当第一电池的电压被判定为等于或小于第一阈值时，将连接状态切换到仅第二电池连接到第一负载的状态，并且在从切换到第二状态起经过了第一时间之后，当第二电池的荷电状态等于或大于第二阈值时，继续该状态，而当第二电池的荷电状态小于第二阈值时，将连接状态切换到第一电池和第二电池都不连接到第一负载的状态。

Description

车辆控制装置、方法、存储介质和车辆
技术领域
本公开涉及一种在配备有包括多个电池的电源系统的车辆中使用的控制装置。
背景技术
日本未审查专利申请公开第2019-193517号(JP 2019-193517A)公开了一种电源系统，该电源系统冗余地包括作为电源的电池，用于向配备在车辆中的负载供应电力。在该电源系统中，在发生诸如主电池的故障之类的异常的情况下，即使在主电池发生故障之后，也可以将用于备用的副电池连接至负载以继续向负载供应电力。
发明内容
在日本未审查专利申请公开第2019-193517号(JP 2019-193517A)中公开的电源系统中，即使通过从副电池供应的电力完成响应于主电池的异常的发生而执行的预定故障安全处理之后，副电池仍保持与负载连接。因此，副电池的电力可能继续被负载消耗，并且副电池的荷电状态可能降低到过放电的下限值之下。荷电状态降低到下限值之下的副电池可能会劣化，并且可能无法再利用。
鉴于上述问题做出了本公开，本公开旨在提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置在通过从副电池供应的电力完成响应于主电池的异常的发生而执行的预定故障安全处理之后，抑制副电池的荷电状态，从而再利用副电池。
为了解决上述问题，本发明的一个方面涉及一种车辆控制装置，该车辆控制装置切换第一电池和第二电池中的每一个与配备在车辆中的第一负载之间的连接状态，以控制要供应给第一负载的电力，该装置包括检测单元、估计单元和连接切换单元。检测单元被配置为检测第一电池的电压。估计单元被配置为估计第二电池的荷电状态。连接切换单元被配置为基于第一电池的电压和第二电池的荷电状态来切换第一电池和第二电池中的每一个与第一负载之间的电连接状态。在根据第一方面的车辆控制装置中，连接切换单元被配置为：在第一电池和第二电池都连接到第一负载的第一状态下，在第一电池的电压被判定为等于或小于第一阈值的情况下，将连接状态切换到仅第二电池连接到第一负载的第二状态，以及在从切换到第二状态起经过了第一时间之后，当第二电池的荷电状态等于或大于第二阈值时，继续第二状态，并且当第二电池的荷电状态小于第二阈值时，将连接状态切换到第三状态，在第三状态下，第一电池和第二电池都不连接到第一负载。
在根据本公开的方面的车辆控制装置中，在通过从第二电池(副电池)供应的电力完成响应于第一电池(主电池)的异常的发生而用第一负载执行的故障安全处理之后(已经经过第一时间)，连接状态被切换到第三状态。因此，可以抑制在故障安全处理完成之后第二电池的荷电状态的降低，并且可以再利用第二电池。
附图说明
下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号示出相同的元件，并且其中：
图1是根据实施例的车辆控制装置和该装置的外围单元的功能框图；
图2是示出第一模式下各个配置的控制模式的图；
图3是示出第二模式下各个配置的控制模式的图；
图4是示出第三模式下各个配置的控制模式的图；
图5是示出第四模式下各个配置的控制模式的图；
图6是示出第五模式下各个配置的控制模式的图；以及
图7是在自动驾驶中由连接切换单元执行的电池连接控制的处理流程图。
具体实施方式
实施例
根据本公开的配备有多个电池的车辆控制装置，在通过从副电池供应的电力完成响应于主电池的异常的发生而对特定负载执行的预定故障安全处理之后，基于剩余荷电状态断开副电池与特定负载的连接。因此，可以抑制副电池荷电状态的降低。在下文中，将参考附图详细描述本公开的实施例。
配置
图1是根据本公开实施例的车辆控制装置300和该装置的外围单元的功能框图。图1所示的功能框包括第一电池110、第二电池120、第一负载210、第二负载220和车辆控制装置300。车辆控制装置300包括第一开关311、第二开关312、第三开关313、第四开关314、DCDC转换器(DCDC)320和连接切换单元330。
根据实施例的车辆控制装置300可以被配备在需要包括电池的电源配置的设备装置中。在下面的实施例中，将描述车辆控制装置300被配备在如下的车辆中的情况的示例：其采用冗余地包括电池的电源配置，并且可以在手动驾驶和自动驾驶之间进行切换。
第一电池110是可充电和可放电的二次电池，诸如铅蓄电池。第一电池110经由车辆控制装置300向第一负载210和第二电池120供应其自身存储的电力。第一电池110还向第二负载220供应其自身存储的电力。第一电池110可以存储由用于车辆行驶的高压电池(未示出)经由DCDC转换器供应的电力，或者可以存储由发电机(未示出)产生的电力。
第二电池120是可充电和可放电的二次电池，诸如锂离子电池。第二电池120可以经由车辆控制装置300向第一负载210和第二负载220供应其自身存储的电力。此外，第二电池120可以存储经由车辆控制装置300从第一电池110供应的电力。
第二电池120被冗余地设置为用于在发生异常(诸如由于短路导致的第一电池110的故障)的情况下备份第一电池110的副电池。因此，期望具有相同的额定电压的电池作为第一电池110和第二电池120。
第一负载210是诸如电子装置或电气部件的装置，该电子装置诸如配备在车辆中的电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)。第一负载210可以是在车辆的自动驾驶中比第二负载220需要更稳定的电力供给的装置。更具体地，在发生诸如第一电池110的故障的异常的情况下，第一负载210可以是需要利用从用于备用的第二电池120供应的电力来执行预定的故障安全处理的、与车辆的安全行驶相关的主负载。故障安全处理的示例包括在自动驾驶中控制车辆的速度和转向，以及将车辆停在车辆正在行驶的车道上或靠近道路的路肩侧的安全地方的动作。根据实施例的第一负载210可以包括例如辅助自动驾驶的ECU(ADSECU)、控制制动操作的ECU(制动ECU)和通过电信号控制方向盘的转向的ECU(EPSECU)。
第二负载220是诸如配备在车辆中的ECU或电气部件的装置。根据实施例的第二负载220包括利用电信号改变变速器的档位的线控换档(SBW)装置。线控换档装置的示例包括将驾驶员的换档操作转换为电信号的控制装置(SBWECU)和基于由ECU指示的电信号改变齿轮级(gear stage)的致动器(SBWACT)。
下面描述的连接切换单元330控制连接切换，使得在车辆的手动驾驶中，第一负载210和第二负载220利用第一电池110的电力工作，并且在车辆的自动驾驶中，除了第一电池110的电力之外，第一负载210和第二负载220还利用第二电池120的电力工作。
连接切换单元330基于第一电池110的电压和第二电池120的荷电状态(state ofcharge，简称SOC)来控制第一开关311、第二开关312、第三开关313、第四开关314和DCDC转换器320的操作。连接切换单元330通常被配置为包括处理器、存储器和输入/输出接口的ECU，处理器读取并执行存储在存储器中的程序，以实现下面描述的第一指令单元331、第二指令单元332、检测单元333和估计单元334的功能。
检测单元333至少检测作为第一电池110的状态的电压。检测单元333可以包括通过使用例如电压传感器来监控第一电池110的电压的ECU(监控ECU)的一部分或全部。由检测单元333检测到的第一电池110的电压被输出到第一指令单元331和第二指令单元332。
估计单元334基于第二电池120的各种状态(电压、电流和温度)来估计荷电状态。估计单元334可以包括通过使用例如电压传感器、电流传感器和温度传感器来监控第一电池110的电压、电流和温度的ECU(监控ECU)的一部分或全部。估计单元334可以通过以下两种方法来估计第二电池120的荷电状态。
第一种方法是在从第二电池120流入第一负载210的电流小于预定的低电流值的情况下，将出现在第二电池120的输出端的电压视为开路电压(open circuit voltage，OCV)，并且从第二电池120的SOC-OCV特性曲线估计对应于开路电压的荷电状态的方法。第二种方法是当电源系统不工作时，在点火关闭后电压稳定时，将出现在第二电池120的输出端的电压视为开路电压，从SOC-OCV特性曲线获得对应于开路电压的参考荷电状态，并基于参考荷电状态和通过公知的电流积分方法获得的荷电状态来估计荷电状态的方法，该电流积分方法对通过故意地对第二电池120放电或充电获得的电流进行积分。如上所述，在第二种方法中，可以比第一种方法更高精度地估计荷电状态。
根据实施例的估计单元334将通过第一方法估计的第二电池120的荷电状态输出到第一指令单元331，并将通过第二方法以高精度估计的第二电池120的荷电状态输出到第二指令单元332。在图1的示例中，估计单元334与第一指令单元331和第二指令单元332分开配置，通过第一方法估计第二电池120的荷电状态的功能单元(第一估计单元)可以包括在第一指令单元331中，通过第二方法估计第二电池120的荷电状态的功能单元(第二估计单元)可以包括在第二指令单元332中。
第一指令单元331由例如微型计算机配置，并且基于由检测单元333检测到的第一电池110的电压和由估计单元334估计的第二电池120的荷电状态来控制第一开关311、第二开关312、第三开关313和第四开关314的每个断开和闭合状态。更具体地，第一指令单元331通过向闭合的开关输出预定的连接指令并且通过不向断开的开关输出连接指令来控制每个开关的断开和闭合状态。第一指令单元331控制DCDC转换器320的操作。例如，通过打开和关闭控制构成转换器的开关元件的信号来执行DCDC转换器320的控制。第一指令单元331可以包括控制车辆的电源的ECU(电源控制ECU)的一部分或全部。
第二指令单元332由例如微型计算机配置，并且基于由检测单元333检测到的第一电池110的电压和由估计单元334估计的第二电池120的荷电状态，至少控制第四开关314的断开和闭合状态。更具体地，在控制第四开关314的闭合状态的情况下，第二指令单元332向第四开关314输出连接指令，在控制第四开关314的断开状态的情况下，不向第四开关314输出连接指令。第二指令单元332与第四开关314的控制相关，并且相对于第一指令单元331被冗余地设置。第二指令单元332可以包括管理和控制第二电池120的ECU(电池ECU)的一部分或全部。
利用指令单元的这种冗余配置，即使在第一指令单元331或第二指令单元332中的任何一个发生故障或复位的情况下，未发生故障或复位的另一个指令单元也可以控制第一开关311(联锁控制)。因此，在需要从第二电池120向第一负载210供应电力的情况下，可以通过连接第二电池120向第一负载210供应电力。
第一开关311设置在DCDC转换器320的次级侧和第二电池120连接的连接点与第一负载210之间，并且被配置为基于来自连接切换单元330的指令可断开和可闭合。第一开关311被控制为当车辆以手动驾驶行驶时断开，并且被控制为当车辆以自动驾驶行驶时在原则上闭合。
第二开关312设置在DCDC转换器320的次级侧和第二电池120连接的连接点与第二负载220之间，并且被配置为基于来自连接切换单元330的指令可断开和可闭合。第二开关312被控制为当车辆以手动驾驶行驶时在原则上断开，并且被控制为当车辆以自动驾驶行驶时闭合。
第三开关313设置在第一电池110与第一负载210之间，并且被配置为基于来自连接切换单元330的指令可断开和可闭合。第三开关313被控制为当车辆以手动驾驶行驶时闭合，并且被控制为当车辆以自动驾驶行驶时断开。
第四开关314设置在第一电池110与DCDC转换器320的初级侧之间，并且被配置为基于来自连接切换单元330的指令可断开和可闭合。第四开关314被控制为当车辆以手动驾驶行驶时断开，并且被控制为当车辆以自动驾驶行驶时原则上闭合。
作为第一开关311、第二开关312、第三开关313和第四开关314，可以使用半导体继电器、励磁型机械继电器等。从第一指令单元331和第二指令单元332输出到每个开关的连接指令的形式是取决于用作开关的继电器部件而确定的。例如，当使用常关型开关时，连接指令可以仅在开关闭合的情况下从第一指令单元331或第二指令单元332中的至少一个输出。
DCDC转换器(DCDC)320是将输入电压转换成预定电压并输出转换后的电压的电压转换器。DCDC转换器320具有经由第四开关314连接到第一电池110的初级侧，以及连接到第二电池120的次级侧。DCDC转换器320通常由单向DCDC转换器配置，单向转换器具有将作为初级侧的输入电压的第一电池110的电压变换(升压或降压)为次级侧的输出电压的功能。此外，DCDC转换器320可以是具有将作为次级侧的输入电压的第二电池120的电压变换(升压或降压)为初级侧的输出电压的功能的双向DCDC转换器。
根据实施例的车辆控制装置300通过基于第一电池110的电压和第二电池120的荷电状态(SOC)将第一开关311、第二开关312、第四开关314和DCDC转换器320的配置设定为第一模式、第二模式、第三模式、第四模式或第五模式中的任何控制模式来执行控制。图2示出了第一模式下的配置的控制模式，图3示出了第二模式下的配置的控制模式，图4示出了第三模式下的配置的控制模式，图5示出了第四模式下的配置的控制模式，以及图6示出了第五模式下的配置的控制模式。
第一模式(图2)是当车辆可以由驾驶员手动驾驶而行驶时选择的模式。当设定第一模式时，连接指令被输出到第三开关313，第三开关313闭合，第一开关311、第二开关312、第四开关314在没有连接指令的情况下断开，并且连接状态变为仅第一电池110连接到第一负载210的状态。第一电池110连接到第二负载220。DCDC转换器320原则上停止工作。
第二模式(图3)是当车辆可以基于自动驾驶ECU以自动驾驶方式行驶时选择的模式。当设定第二模式时，连接指令被分别输出到第一开关311、第二开关312和第四开关314，第一开关311、第二开关312和第四开关314闭合，第三开关313在没有连接指令的情况下断开，DCDC转换器320工作，并且连接指令变为第一电池110和第二电池120两者都连接到第一负载210的状态。基于第二模式下的设定的每个配置的连接状态是第一状态。为了闭合第一开关311，使用通过来自第一指令单元331的连接指令和来自第二指令单元332的连接指令的联锁控制。第一电池110和第二电池120两者都连接到第二负载220。在第二模式下，车辆控制装置300处于待机状态，使得第二电池120可以备份第一电池110。
第三模式(图4)是在车辆以自动驾驶方式行驶期间需要执行故障安全处理时选择的模式。当设定第三模式时，连接指令被输出到第一开关311和第二开关312，第一开关311和第二开关312闭合，第三开关313和第四开关314在没有连接指令的情况下断开，并且连接状态变为仅第二电池120连接到第一负载210的状态。基于第三模式下的设定的每个配置的连接状态是第二状态。为了闭合第一开关311，类似于第二模式，使用通过来自第一指令单元331的连接指令和来自第二指令单元332的连接指令的联锁控制。至少第二电池120连接到第二负载220。DCDC转换器320原则上停止工作。在第三模式下，车辆控制装置300处于第二电池120备份第一电池110并且确保第一负载210的工作的状态。
第四模式(图5)是在以自动驾驶方式行驶的车辆中完成故障安全处理之后根据第二电池120的荷电状态选择的模式。第四模式下设定的配置的连接状态与第二状态相同，第二状态是第三模式下的配置的连接状态，但是第一开关311的闭合仅由来自第二指令单元332的连接指令来执行(非联锁控制)。与第三模式类似，在第四模式下，第二电池120处于备份第一电池110的状态，但在完成故障安全处理之后，仅具有较高检测精度的第二指令单元332监控第二电池120的状态，第一指令单元331的处理负载和功耗预期减少。
第五模式(图6)是在以自动驾驶方式行驶的车辆中完成故障安全处理之后根据第二电池120的荷电状态选择的模式。当设定第五模式时，连接指令被输出到第二开关312，第二开关312闭合，第一开关311、第三开关313、第四开关314在没有连接指令的情况下断开，并且连接状态变为第一电池110和第二电池120都没有连接到第一负载210的状态。基于第五模式下的设定的每个配置的连接状态是第三状态。至少第二电池120连接到第二负载220。DCDC转换器320原则上停止工作。在第五模式下，车辆控制装置300处于第二电池120作为第一电池110的备份确保第二负载220的工作的状态。
在图1所示的车辆控制装置300中，示出了设置有第一开关311、第二开关312、第三开关313和第四开关314的示例，但是还可以进一步设置其他开关。例如，在第一模式、第二模式、第三模式和第四模式下闭合并且在第五模式下断开的开关可以设置在第一开关311和第三开关313连接的连接点与第一负载210之间。利用该开关，即使当第三开关313发生故障时，第一负载210也能够可靠地与发生异常的第一电池110断开。此外，在第二电池120的负端子与地(车身接地)之间，可以设置开关，该开关在车辆的电源系统打开(READY-ON,ACC-ON,IG-ON)时闭合，并且在车辆的电源系统关闭时断开。利用该开关，当车辆的电源系统关闭时，可以防止第二电池120被不必要地放电。此外，在图1的示例中，为作为线控换档装置的第二负载220设置了一个第二开关312，但是可以为配置线控换档装置的控制装置(SBWECU)和致动器(SBWACT)中的每一个设置该开关。利用该开关，可以从第二电池120对控制装置和致动器中的每一个供应电力。
控制
接下来，将进一步参考图7描述根据实施例的车辆控制装置300执行的控制。图7是描述在自动驾驶期间由车辆控制装置300的连接切换单元330执行的电池连接控制的处理过程的流程图。
当以手动驾驶行驶的车辆切换到以自动驾驶行驶的车辆时，图7所示的电池连接控制开始。在控制开始之前的开关的连接状态被设定为第一模式。当以自动驾驶行驶的车辆切换到以手动驾驶行驶的车辆时，或者当车辆的电源关闭时，电池连接控制结束。
步骤S701：连接切换单元330将车辆控制装置300的控制模式设定为第二模式，在第二模式下，第一开关311、第二开关312和第四开关314闭合，第三开关313断开。因此，车辆控制装置300的连接状态变为第一电池110和第二电池120两者都连接到第一负载210的第一状态。当设定了第二模式时，处理进行到步骤S702。
步骤S702：连接切换单元330判定第一电池110的电压是否等于或小于第一阈值。进行判定以判定是否发生诸如第一电池110的故障之类的异常。因此，基于由于短路而降低的第一电池110的电压来设定第一阈值。在第一电池110的电压等于或小于第一阈值的情况下(S702中的是)，处理进行到步骤S703。另一方面，在第一电池110的电压超过第一阈值的情况下(S702中的否)，继续进行步骤S702的判定。
步骤S703：连接切换单元330将车辆控制装置300的控制模式设定为第三模式，在第三模式下，第一开关311和第二开关312闭合，第三开关313和第四开关314断开。因此，车辆控制装置300的连接状态变为仅第二电池120连接到第一负载210的第二状态。在第三模式下，第一开关311由来自第一指令单元331和第二指令单元332的连接指令断开(联锁控制)。当设定了第三模式时，处理进行到步骤S704。
步骤S704：连接切换单元330判定在车辆控制装置300的控制模式被设定为第三模式之后是否已经经过第一时间。换句话说，连接切换单元330判定在车辆控制装置300的连接状态切换到第二状态之后是否已经经过第一时间。进行判定以判定当第一电池110的异常发生时要执行的预定的故障安全处理是否可靠地完成。因此，第一时间被设定为等于或大于直到利用从第二电池120供应的电力的第一负载210完成故障安全处理所需的预定时间。在控制模式被设定为第三模式之后已经经过第一时间的情况下(S704中的是)，处理进行到步骤S705。另一方面，在控制模式被设定为第三模式之后没有经过第一时间的情况下(S704中的否)，继续进行步骤S704的判定。
步骤S705：连接切换单元330将车辆控制装置300的控制模式设定为第四模式，在第四模式下，第一开关311和第二开关312闭合，第三开关313和第四开关314断开。在这种情况下，车辆控制装置300的连接状态在第二状态下继续，在第二状态下，仅第二电池120连接到第一负载210，但是在第四模式下，第一开关311仅由第二指令单元332给出的连接指令断开(非联锁控制)。当设定了第四模式时，处理进行到步骤S706。
步骤S706：连接切换单元330判定第二电池120的荷电状态(SOC)是否小于第二阈值。进行判定以判定即使在故障安全处理完成之后，作为第二负载220的变速器的档位是否可以固定在停车范围内。因此，第二阈值基于将变速器的档位固定在停车范围内所需的电力来设定。在第二电池120的荷电状态小于第二阈值的情况下(S706中的是)，处理进行到步骤S707。另一方面，在第二电池120的荷电状态等于或大于第二阈值的情况下(S706中的否)，继续进行步骤S706的判定。
步骤S707：连接切换单元330将车辆控制装置300的控制模式设定为第五模式，在第五模式下，第二开关312闭合，第一开关311、第三开关313和第四开关314断开。因此，车辆控制装置300的连接状态变为第三状态，在第三状态下，第一电池110和第二电池120都没有连接到第一负载210。当设定了第五模式时，电池连接控制结束。
操作和效果
在根据实施例的车辆控制装置300中，在第一电池110和第二电池120两者都连接到第一负载210的自动驾驶的情况下(第二模式，第一状态)，当第一电池110发生异常时，连接状态被切换到第一电池110断开并且仅第二电池120连接到第一负载210的状态(第三模式，第二状态)。由于该控制，可以确保由第一负载210执行故障安全处理所需的电力。
从连接状态切换到第一电池110断开并且第二电池120仅连接到第一负载210的状态(第三模式，第二状态)已经经过故障安全处理所需的时间(第一时间)之后，继续第二电池120仅连接到第一负载210的状态(第四模式，第二状态)，同时第二电池120的荷电状态(SOC)等于或大于如下的荷电状态(第二阈值)：在该荷电状态下，可以确保第二负载220的工作所需的电力，并且允许第一负载210中的进一步操作(例如，方向盘的转向的辅助)。另外，当第二电池120的荷电状态小于第二阈值时，连接状态被切换到第二电池120也从第一负载210断开的状态(第五模式，第三状态)。由于该控制，可以抑制第二电池120的荷电状态降低到过放电水平，并且在故障安全处理完成之后，第二电池120可以被再使用。
根据实施例的车辆控制装置300通过与冗余配置的第一指令单元331和第二指令单元332的联锁控制来控制第一开关311，该第一开关311切换第二电池120与第一负载210之间的连接和断开。由于该控制，即使在当执行故障安全处理时任何一个指令单元发生故障或重置的情况下(第三模式，第二状态)，第二电池120的电力也可以被连续地供应到第一负载210，并且故障安全处理可以持续直到完成以确保安全。由于由第一指令单元331获取的第二电池120的荷电状态的估计精度和由第二指令单元332获取的第二电池120的荷电状态的估计精度不同，所以可以有效地执行第一开关311的联锁控制。此外，在故障安全处理完成之后，解除第一指令单元331和第二指令单元332的联锁控制(第四模式，第二状态)，可以抑制指令单元中的功耗。
在根据实施例的车辆控制装置300中，当第二负载220是线控换档装置时，将第二电池120仅连接到第一负载210的状态(第四模式，第二状态)切换到第二电池120断开的状态(第五模式，第三状态)的第二电池120的荷电状态(第二阈值)设定为如下的荷电状态：在该荷电状态下，可以供应将变速器的档位固定在停车范围内所需的电力。因此，在故障安全处理完成之后，可以确保用于操作线控换档装置的电力，从而可以在安全状态下可靠地停止车辆。
如上所述，描述了本公开的技术的实施例。然而，本公开被视为车辆控制装置、由包括处理器和存储器的车辆控制装置执行的电池连接控制的方法、用于执行电池连接控制的方法的控制程序、存储控制程序的计算机可读非暂时性存储介质以及配备有包括车辆控制装置的电源系统的车辆。
根据本公开的车辆控制装置可以用在配备有包括电池的电源系统的车辆中。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其切换第一电池和第二电池中的每一个与配备在车辆中的第一负载之间的连接状态，以控制要供应给所述第一负载的电力，所述车辆控制装置包括：
检测单元，其被配置为检测所述第一电池的电压；
估计单元，其被配置为估计所述第二电池的荷电状态；以及
连接切换单元，其被配置为基于所述第一电池的所述电压和所述第二电池的所述荷电状态来切换所述第一电池和所述第二电池中的每一个与所述第一负载之间的电连接状态，
其中，所述连接切换单元被配置为：
在所述第一电池和所述第二电池两者都连接到所述第一负载的第一状态下，在所述第一电池的所述电压被判定为等于或小于第一阈值的情况下，将所述连接状态切换到第二状态，在所述第二状态下，仅所述第二电池连接到所述第一负载，并且
在从切换到所述第二状态起经过了第一时间之后，当所述第二电池的所述荷电状态等于或大于第二阈值时，继续所述第二状态，而当所述第二电池的所述荷电状态小于所述第二阈值时，将所述连接状态切换到第三状态，在所述第三状态下，所述第一电池和所述第二电池都不连接到所述第一负载；
其中：所述连接切换单元包括：第一开关，其被配置为基于至少一个连接指令将所述第一负载连接到所述第二电池，并且当未执行所述连接指令时，将所述第一负载从所述第二电池断开；以及第一指令单元和第二指令单元，所述第一指令单元和所述第二指令单元被配置为基于所述第一电池的所述电压和所述第二电池的所述荷电状态分别向所述第一开关输出所述连接指令；
在所述第一状态下，所述第一指令单元和所述第二指令单元两者都向所述第一开关输出所述连接指令；
在所述第二状态下，在经过所述第一时间以前，所述第一指令单元和所述第二指令单元两者都向所述第一开关输出所述连接指令，而在经过了所述第一时间之后，所述第一指令单元停止向所述第一开关输出所述连接指令，所述第二指令单元向所述第一开关输出所述连接指令；以及
在所述第三状态下，所述第一指令单元和所述第二指令单元两者都停止向所述第一开关输出所述连接指令。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述估计单元包括：第一估计单元，其被配置为向所述第一指令单元输出通过第一方法估计的所述第二电池的所述荷电状态；以及第二估计单元，其被配置为向所述第二指令单元输出通过具有比所述第一方法更高的估计精度的第二方法估计的所述第二电池的所述荷电状态。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中：
所述连接切换单元还包括第二开关，其被配置为基于所述连接指令将与配备在所述车辆中的变速器的控制相关的第二负载连接到所述第二电池，并且当未执行所述连接指令时，将所述第二负载从所述第二电池断开；并且
在至少所述第二状态和所述第三状态下，所述第一指令单元向所述第二开关输出所述连接指令。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述第二阈值等于或大于如下的荷电状态：在所述荷电状态下，将所述变速器的档位固定在停车范围的控制所需的电力能够被供应给所述第二负载。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述第一状态、所述第二状态、所述第三状态是车辆能够以自动驾驶方式行驶的状态。
6.一种由车辆控制装置的计算机执行的控制方法，所述车辆控制装置切换第一电池和第二电池中的每一个与配备在车辆中的第一负载之间的连接状态，以控制要供应给所述第一负载的电力，所述方法包括：
检测所述第一电池的电压的步骤；
估计所述第二电池的荷电状态的步骤；
在所述第一电池和所述第二电池两者都连接到所述第一负载的第一状态下，判定所述第一电池的所述电压是否等于或小于第一阈值的步骤；
在所述第一电池的所述电压被判定为等于或小于所述第一阈值的情况下，将所述连接状态切换到第二状态的步骤，在所述第二状态下，仅所述第二电池连接到所述第一负载；以及
在所述第一电池的所述电压被判定等于或小于所述第一阈值的情况下，在从切换到所述第二状态起经过了第一时间之后，当所述第二电池的所述荷电状态等于或大于第二阈值时，继续所述第二状态，而当所述第二电池的所述荷电状态小于所述第二阈值时，将所述连接状态切换到第三状态的步骤，在所述第三状态下，所述第一电池和所述第二电池都不连接到所述第一负载；
其中，所述车辆控制装置包括：第一开关，其被配置为基于至少一个连接指令将所述第一负载连接到所述第二电池，并且当未执行所述连接指令时，将所述第一负载从所述第二电池断开；以及第一指令单元和第二指令单元，所述第一指令单元和所述第二指令单元被配置为基于所述第一电池的所述电压和所述第二电池的所述荷电状态分别向所述第一开关输出所述连接指令；
所述方法进一步包括：
在所述第一状态下，所述第一指令单元和所述第二指令单元两者都向所述第一开关输出所述连接指令的步骤；
在所述第二状态下，在经过所述第一时间以前，所述第一指令单元和所述第二指令单元两者都向所述第一开关输出所述连接指令，而在经过了所述第一时间之后，所述第一指令单元停止向所述第一开关输出所述连接指令，所述第二指令单元向所述第一开关输出所述连接指令的步骤；以及
在所述第三状态下，所述第一指令单元和所述第二指令单元两者都停止向所述第一开关输出所述连接指令的步骤。
7.一种存储有控制程序的计算机可读非暂时性存储介质，所述控制程序使车辆控制装置的计算机执行以下步骤，其中所述车辆控制装置切换第一电池和第二电池中的每一个与配备在车辆中的第一负载之间的连接状态以控制要供应给所述第一负载的电力：
检测所述第一电池的电压的步骤；
估计所述第二电池的荷电状态的步骤；
在所述第一电池和所述第二电池两者都连接到所述第一负载的第一状态下，判定所述第一电池的所述电压是否等于或小于第一阈值的步骤；
在所述第一电池的所述电压被判定为等于或小于所述第一阈值的情况下，将所述连接状态切换到第二状态的步骤，在所述第二状态下，仅所述第二电池连接到所述第一负载；以及
在所述第一电池的所述电压被判定等于或小于所述第一阈值的情况下，在从切换到所述第二状态起经过了第一时间之后，当所述第二电池的所述荷电状态等于或大于第二阈值时，继续所述第二状态，而当所述第二电池的所述荷电状态小于所述第二阈值时，将所述连接状态切换到第三状态的步骤，在所述第三状态下，所述第一电池和所述第二电池都不连接到所述第一负载；
其中，所述车辆控制装置包括：第一开关，其被配置为基于至少一个连接指令将所述第一负载连接到所述第二电池，并且当未执行所述连接指令时，将所述第一负载从所述第二电池断开；以及第一指令单元和第二指令单元，所述第一指令单元和所述第二指令单元被配置为基于所述第一电池的所述电压和所述第二电池的所述荷电状态分别向所述第一开关输出所述连接指令；
所述控制程序进一步使所述车辆控制装置的所述计算机执行以下步骤：
在所述第一状态下，所述第一指令单元和所述第二指令单元两者都向所述第一开关输出所述连接指令的步骤；
在所述第二状态下，在经过所述第一时间以前，所述第一指令单元和所述第二指令单元两者都向所述第一开关输出所述连接指令，而在经过了所述第一时间之后，所述第一指令单元停止向所述第一开关输出所述连接指令，所述第二指令单元向所述第一开关输出所述连接指令的步骤；以及
在所述第三状态下，所述第一指令单元和所述第二指令单元两者都停止向所述第一开关输出所述连接指令的步骤。
8.一种配备有根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置的车辆。
CN202011228967.7A 2020-02-03 2020-11-06 车辆控制装置、方法、存储介质和车辆 Active CN113212240B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-016511 2020-02-03
JP2020016511A JP7226356B2 (ja) 2020-02-03 2020-02-03 車両用制御装置、方法、プログラム、及び車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113212240A CN113212240A (zh) 2021-08-06
CN113212240B true CN113212240B (zh) 2023-10-27

Family

ID=77085822

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011228967.7A Active CN113212240B (zh) 2020-02-03 2020-11-06 车辆控制装置、方法、存储介质和车辆

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11351940B2 (zh)
JP (1) JP7226356B2 (zh)
CN (1) CN113212240B (zh)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11264829B2 (en) * 2020-02-27 2022-03-01 International Business Machines Corporation Dynamically configuring batteries in a power system
US11541758B2 (en) * 2020-03-06 2023-01-03 Atieva, Inc. Redundant vehicle power distribution system
CN113746149A (zh) 2020-05-27 2021-12-03 北京小米移动软件有限公司 充电系统、方法、装置和终端设备
CN113746150A (zh) * 2020-05-27 2021-12-03 北京小米移动软件有限公司 充电系统、方法、装置和终端设备
KR20220012070A (ko) * 2020-07-22 2022-02-03 현대모비스 주식회사 출력단의 이상 전압 출현 방지기능을 갖는 배터리 시스템 및 그 시스템의 제어 방법
JP7136871B2 (ja) * 2020-11-18 2022-09-13 矢崎総業株式会社 電源制御装置
JP7136870B2 (ja) * 2020-11-18 2022-09-13 矢崎総業株式会社 電源制御装置
US11210872B1 (en) * 2021-06-04 2021-12-28 Geotab Inc. Battery systems for use with telematics
US11522235B1 (en) 2021-06-04 2022-12-06 Geotab Inc. Battery systems for use with telematics
US20220388397A1 (en) * 2021-06-04 2022-12-08 Geotab Inc. Battery Devices for use with Telematics
US11496877B1 (en) 2021-06-04 2022-11-08 Geotab Inc. Emergency user interfaces in telematic systems
CN114290906B (zh) * 2022-01-25 2023-06-02 广东汇天航空航天科技有限公司 一种高压控制装置、控制方法和飞行器
CN114825587B (zh) * 2022-04-07 2023-04-25 西南交通大学 一种双边牵引供电单树形外部电源备投构造及控制方法
JP2024001663A (ja) * 2022-06-22 2024-01-10 日立Astemo株式会社 電源供給システム及び電子制御装置
CN117944598A (zh) * 2022-10-28 2024-04-30 神基科技股份有限公司 车辆电力管理系统及其运作方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106740567A (zh) * 2015-11-23 2017-05-31 现代自动车株式会社 车辆用电池的过放电防止装置及其方法
CN108656968A (zh) * 2017-03-28 2018-10-16 株式会社斯巴鲁 车辆用电源装置
CN110182097A (zh) * 2018-02-22 2019-08-30 丰田自动车株式会社 车辆电源系统
CN110300691A (zh) * 2017-02-23 2019-10-01 本田技研工业株式会社 车辆用控制系统

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1965480A2 (en) * 2007-02-28 2008-09-03 STMicroelectronics, Inc. Integrated circuit and method for preserving vehicle's battery charge and protecting trailer load
US8189305B2 (en) 2010-07-19 2012-05-29 Robert Charles Newman Auxiliary battery system
JP2014007871A (ja) 2012-06-25 2014-01-16 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械及びその放電制御方法
JP6111967B2 (ja) 2013-10-08 2017-04-12 株式会社オートネットワーク技術研究所 電源システム
JP6402486B2 (ja) 2014-05-12 2018-10-10 株式会社オートネットワーク技術研究所 自動車の電源装置
JP2018127307A (ja) 2017-02-07 2018-08-16 株式会社豊田自動織機 産業車両
JP2018186611A (ja) 2017-04-25 2018-11-22 株式会社オートネットワーク技術研究所 車載電力供給システム、車載制御装置及び電力供給制御方法
JP6546617B2 (ja) * 2017-05-18 2019-07-17 矢崎総業株式会社 電力分配システム
JP6527906B2 (ja) * 2017-05-18 2019-06-05 矢崎総業株式会社 電力分配システム
JP6732837B2 (ja) 2018-04-27 2020-07-29 矢崎総業株式会社 電源冗長システム
JP7106228B2 (ja) * 2019-08-27 2022-07-26 矢崎総業株式会社 車両電源システム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106740567A (zh) * 2015-11-23 2017-05-31 现代自动车株式会社 车辆用电池的过放电防止装置及其方法
CN110300691A (zh) * 2017-02-23 2019-10-01 本田技研工业株式会社 车辆用控制系统
CN108656968A (zh) * 2017-03-28 2018-10-16 株式会社斯巴鲁 车辆用电源装置
CN110182097A (zh) * 2018-02-22 2019-08-30 丰田自动车株式会社 车辆电源系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN113212240A (zh) 2021-08-06
JP2021125928A (ja) 2021-08-30
JP7226356B2 (ja) 2023-02-21
US20210237670A1 (en) 2021-08-05
US11351940B2 (en) 2022-06-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113212240B (zh) 车辆控制装置、方法、存储介质和车辆
CN110165761B (zh) 电源系统
US8204651B2 (en) Power source control device for power steering
CN110365090B (zh) 冗余电源系统
CN109416122B (zh) 备用电源装置及备用系统
JP6690493B2 (ja) 車両用のバックアップ装置
KR102271631B1 (ko) 전지 제어 장치
US11349158B2 (en) Vehicular battery control device
CN112019057B (zh) Dcdc转换器控制装置以及dcdc转换器
CN112046427A (zh) 车辆供电系统及供电控制方法
JP7358424B2 (ja) 車両電源システム
US11299115B2 (en) Power storage unit control device
JP2020150629A (ja) 作業用車両の直流給電回路
EP3960523B1 (en) Working vehicle
US20230339449A1 (en) Power supply control device, control method, and storage medium
US20230264597A1 (en) In-vehicle system, method, and non-transitory storage medium
JP7392491B2 (ja) 電源システム
JP7487750B2 (ja) 車載システム及び車両
US20220155382A1 (en) Battery monitoring device, method, program, and vehicle
US20240175931A1 (en) Full charge capacity measuring device
CN114355214B (zh) 电池诊断装置、方法、存储介质和车辆
JP2022016599A (ja) 電源システム、方法、及びプログラム
JP2024047002A (ja) 制御装置
CN116176465A (zh) 车辆电源系统
JP2024077382A (ja) 満充電容量測定装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant