WO2021193716A1

WO2021193716A1 - 制御装置

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Publication number: WO2021193716A1
Application number: PCT/JP2021/012238
Authority: WO
Inventors: 山本　啓介; 智久小関
Original assignee: 株式会社アドヴィックス
Priority date: 2020-03-27
Filing date: 2021-03-24
Publication date: 2021-09-30
Also published as: DE112021001924T5; JP2021158824A; JP7559339B2; US20230107732A1; CN115380449A; US11942819B2

Abstract

制御装置１００は、電気モータ１１と、バッテリ２１と、コンデンサ２２と、電源選択部２３と、バッテリ２１が正常であるか否かを判定する判定部４１と、電気モータ１１の制御モードとして、第１モードと、第１モードで電気モータ１１を駆動させる際よりも電気モータ１１の消費電力量を少なくする第２モードとのうちの一方を選択し、選択した制御モードで電気モータ１１を駆動させる制御部４２とを備える。制御部４２は、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされている状態から正常であるとの判定がなされていない状態に移行したときには、制御モードを第１モードから第２モードに切り替え、その後に電源選択部２３にコンデンサ２２を選択させる。

Description

制御装置

　本発明は、アクチュエータを駆動させる制御装置に関する。

　特許文献１には、メモリに給電する電力供給源として主電源及び待機電源を備える装置の一例が記載されている。この装置では、切替回路によって選択された電源からメモリに給電が行われるようになっている。

特開２００３－３２３９９号公報

　主電源及び待機電源を備えるとともに、主電源及び待機電源のうちの一方からの給電によってアクチュエータを駆動させる装置として、コンデンサを待機電源として採用するものがある。コンデンサの給電量には限りがある。そのため、コンデンサからの給電によってアクチュエータを駆動させる場合、コンデンサの電圧の急激な低下を抑制することが望まれる。

　上記課題を解決するための制御装置の一態様は、アクチュエータと、バッテリと、コンデンサと、前記アクチュエータへの電力供給源として前記バッテリ及び前記コンデンサのうちの一方を選択する電源選択部と、前記バッテリが正常であるか否かを判定する判定部と、前記アクチュエータの制御モードとして、第１モードと、前記第１モードで前記アクチュエータを駆動させる際よりも当該アクチュエータの消費電力量を少なくする第２モードと、のうちの一方を選択し、選択した制御モードで前記アクチュエータを駆動させるものであり、前記バッテリが正常であるとの判定がなされているときには、前記電源選択部に前記バッテリを選択させ、且つ前記制御モードとして前記第１モードを選択し、前記バッテリが正常であるとの判定がなされている状態から前記バッテリが正常であるとの判定がなされていない状態に移行したときには、前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードに切り替え、その後に前記電源選択部に前記コンデンサを選択させる制御部と、を備える。

　上記構成によれば、バッテリが正常であるとの判定がなされなくなると、アクチュエータの制御モードが第２モードに切り替えられ、その後に電源選択部によってコンデンサが選択される。第１モードは、第２モードでアクチュエータを駆動させる場合と比較し、アクチュエータの消費電力量を多くする制御モードである。上記構成によれば、こうした第１モードでアクチュエータを駆動させる際に、コンデンサから当該アクチュエータへの給電が行われることを抑制できる。したがって、コンデンサの電圧の急激な低下を抑制できる。

　上記課題を解決するための制御装置の一態様は、アクチュエータと、バッテリと、コンデンサと、前記アクチュエータへの電力供給源として前記バッテリ及び前記コンデンサのうちの一方を選択する電源選択部と、前記バッテリが正常であるか否かを判定する判定部と、前記アクチュエータの制御モードとして、第１モードと、前記第１モードで前記アクチュエータを駆動させる際よりも当該アクチュエータの消費電力量を少なくする第２モードと、のうちの一方を選択し、選択した制御モードで前記アクチュエータを駆動させるものであり、前記バッテリが正常であるとの判定がなされていないときには、前記電源選択部に前記コンデンサを選択させ、且つ前記制御モードとして前記第２モードを選択し、前記バッテリが正常であるとの判定がなされていない状態から前記バッテリが正常であるとの判定がなれている状態に移行したときには、前記電源選択部に前記バッテリを選択させ、その後に前記制御モードを前記第２モードから前記第１モードに切り替える制御部と、を備える。

　上記構成によれば、バッテリが正常であるとの判定がなされるようになると、電源選択部によってバッテリが選択され、その後にアクチュエータの制御モードが第１モードに切り替えられる。これにより、アクチュエータの消費電力量を多くする第１モードでアクチュエータを駆動させる際に、コンデンサから当該アクチュエータへの給電が行われることを抑制できる。したがって、コンデンサの電圧の急激な低下を抑制できる。

実施形態の制御装置の概略構成を示す図。同制御装置の判定部によって実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。同制御装置の制御部によって実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。同制御部によって実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。（ａ）～（ｄ）は、第１モードから第２モードに移行させる際のタイミングチャート。（ａ）～（ｄ）は、第２モードから第１モードに移行させる際のタイミングチャート。

　以下、制御装置の一実施形態を図１～図６に従って説明する。
　図１に示す制御装置１００は、車両の制動力を調整する車載の制御装置である。制御装置１００は、制動装置１０と、制動装置１０を制御する制御ユニット４０とを備えている。制動装置１０は、アクチュエータの一例である電気モータ１１と、電気モータ１１の駆動に応じてブレーキ液を供給するポンプ１２とを備えている。

　また、制御装置１００には、バッテリ２１と、コンデンサ２２と、電源選択部２３とが設けられている。バッテリ２１は、制動装置１０の電気モータ１１の電力供給源として機能するだけではなく、他の車載装置のアクチュエータの電力供給源としても機能する。また、バッテリ２１は、例えば車載の発電機の発電によって充電可能である。

　コンデンサ２２は、例えばバッテリ２１からの給電によって充電可能である。本実施形態では、コンデンサ２２の容量は、バッテリ２１の容量よりも少ない。
　電源選択部２３は、電気モータ１１の電力供給源としてバッテリ２１及びコンデンサ２２のうちの一方を選択し、選択した電力供給源から電気モータ１１に給電させるように作動する。例えば、電源選択部２３は、少なくとも１つのスイッチング素子を有している。

　本実施形態の制御装置１００によれば、バッテリ２１及びコンデンサ２２のうち、電源選択部２３によって選択されている電力供給源からの給電によって電気モータ１１が駆動する。

　制御ユニット４０には、各種のセンサから検出信号が入力される。センサとしては、例えば、第１電圧センサ３１、第２電圧センサ３２及び第３電圧センサ３３を挙げることができる。第１電圧センサ３１は、バッテリ２１の電圧であるバッテリ電圧Ｖｂｔを検出し、検出結果に応じた信号を検出信号として出力する。第２電圧センサ３２は、コンデンサ２２の電圧であるコンデンサ電圧Ｖｃを検出し、検出結果に応じた信号を検出信号として出力する。第３電圧センサ３３は、電源選択部２３から出力される電圧である出力電圧Ｖｏｕｔを検出し、検出結果に応じた信号を検出信号として出力する。

　制御ユニット４０は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
（ａ）制御ユニット４０は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
（ｂ）制御ユニット４０は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）又はＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）を挙げることができる。
（ｃ）制御ユニット４０は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

　制御ユニット４０は、機能部として、判定部４１及び制御部４２を有している。判定部４１は、バッテリ２１が正常であるか否かを判定する。制御部４２は、電源選択部２３の駆動処理と、電気モータ１１の駆動処理とを実行する。

　本実施形態では、電気モータ１１を駆動させるための制御モードとして、第１モードと第２モードとが用意されている。第１モードは、通常の制御モードである。第２モードは、第１モードで電気モータ１１を駆動させる際よりも電気モータ１１の消費電力量を少なくする制御モードである。制御部４２は、判定部４１の判定結果を基に、第１モード又は第２モードを選択する。そして、電気モータ１１の駆動処理において、制御部４２は、選択した制御モードで電気モータ１１を駆動させる。

　次に、図２を参照し、判定部４１が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、所定の制御サイクル毎に繰り返し実行される。
　本処理ルーチンにおいて、ステップＳ１１では、バッテリ２１から電源選択部２３までの電力供給経路で断線が発生しているか否かの判定が行われる。電源選択部２３がバッテリ２１を選択している場合、断線が発生していないときには出力電圧Ｖｏｕｔはバッテリ電圧Ｖｂｔとほぼ同じとなる。一方、断線が発生しているときには出力電圧Ｖｏｕｔがバッテリ電圧Ｖｂｔから乖離する。そこで例えば、電源選択部２３がバッテリ２１を選択している状況下において、出力電圧Ｖｏｕｔとバッテリ電圧Ｖｂｔとの差分が差分判定値未満であるときは断線が発生していないと見なす。一方、差分が差分判定値以上であるときは断線が発生していると見なす。なお、電源選択部２３がコンデンサ２２を選択している場合には、上記電力供給経路で断線が発生しているか否かを判断できないため、断線が発生していないと見なす。

　断線が発生しているとの判定がなされている場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１２に移行される。ステップＳ１２において、異常フラグＦＬＧ１及び断線フラグＦＬＧ２の何れにもオンがセットされる。異常フラグＦＬＧ１は、バッテリ２１が正常であるときにはオフがセットされる一方で、バッテリ２１が正常ではないときにはオンがセットされるフラグである。断線フラグＦＬＧ２は、バッテリ２１から電源選択部２３までの電力供給経路で断線が発生しているとの判定がなされているときにはオンがセットされる一方で、断線が発生しているとの判定がなされていないときにはオフがセットされるフラグである。断線が発生している場合とは、バッテリ２１が正常ではない場合の一例である。よって、断線フラグＦＬＧ２にオンがセットされる場合には、異常フラグＦＬＧ１にもオンがセットされる。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

　一方、ステップＳ１１において、バッテリ２１から電源選択部２３までの電力供給経路で断線が発生しているとの判定がなされていない場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ１３に移行される。ステップＳ１３において、バッテリ電圧Ｖｂｔが異常に低下しているか否かの判定が行われる。本実施形態では、バッテリ電圧Ｖｂｔが異常判定用電圧ＶｂｔＴｈ１未満である場合は、バッテリ電圧Ｖｂｔが異常に低下していると見なす。一方、バッテリ電圧Ｖｂｔが異常判定用電圧ＶｂｔＴｈ１以上である場合は、バッテリ電圧Ｖｂｔが異常に低下していると見なさない。この場合、バッテリ２１の定格電圧よりも十分に低い電圧が異常判定用電圧ＶｂｔＴｈ１として設定される。

　バッテリ電圧Ｖｂｔが異常に低下しているとの判定がなされている場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１４に移行される。ステップＳ１４において、異常フラグＦＬＧ１にオンがセットされ、断線フラグＦＬＧ２にオフがセットされる。すなわち、バッテリ電圧Ｖｂｔが異常に低下している場合は、バッテリ２１から電源選択部２３までの電力供給経路で断線が発生していなくてもバッテリ２１が正常ではないと判断できる。そのため、断線フラグＦＬＧ２にオンをセットしなくても異常フラグＦＬＧ１にオンがセットされる。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

　一方、ステップＳ１３において、バッテリ電圧Ｖｂｔが異常に低下しているとの判定がなされていない場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ１５に移行される。ステップＳ１５において、異常フラグＦＬＧ１にオンがセットされているか否かの判定が行われる。異常フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合（Ｓ１５：ＮＯ）、バッテリ２１が正常であると判断できるため、各フラグＦＬＧ１，ＦＬＧ２を変更することなく、本処理ルーチンが一旦終了される。この場合、各ＦＬＧ１，ＦＬＧ２の何れもにオフがセットされている状態が維持される。一方、異常フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１６に移行される。

　ステップＳ１６において、バッテリ電圧Ｖｂｔが正常に戻ったか否かの判定が行われる。本実施形態では、バッテリ電圧Ｖｂｔが正常復帰電圧ＶｂｔＴｈ２以上である場合はバッテリ電圧Ｖｂｔが正常に戻ったと見なす。一方、バッテリ電圧Ｖｂｔが正常復帰電圧ＶｂｔＴｈ２未満である場合はバッテリ電圧Ｖｂｔが正常に戻っていないと見なす。この場合、正常復帰電圧ＶｂｔＴｈ２として、異常判定用電圧ＶｂｔＴｈ１よりも高い電圧が設定されている。

　バッテリ電圧Ｖｂｔが正常に戻ったとの判定がなされていない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、処理が前述したステップＳ１４に移行される。すなわち、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされていない状態が維持される。一方、バッテリ電圧Ｖｂｔが正常に戻ったとの判定がなされている場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１７に移行される。

　ステップＳ１７において、異常フラグＦＬＧ１及び断線フラグＦＬＧ２の何れにもオフがセットされる。そして、本処理ルーチンが一旦終了される。
　次に、図３を参照し、第１モードを選択している状況下において、制御モードの切り替え及び電気モータ１１の電力供給源の変更のタイミングを決めるために制御部４２が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、第１モードが選択されている間では繰り返し実行される。

　本処理ルーチンにおいて、ステップＳ２１では、異常フラグＦＬＧ１にオンがセットされているか否かの判定が行われる。異常フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２２に移行される。ステップＳ２２において、断線フラグＦＬＧ２にオンがセットされているか否かの判定が行われる。断線フラグＦＬＧ２にオンがセットされている場合（Ｓ２２：ＹＥＳ），処理が次のステップＳ２３に移行される。

　ステップＳ２３において、制御モードとして第２モードが選択される。すなわち、制御モードが第１モードから第２モードに切り替えられる。続いて、次のステップＳ２４において、電源選択部２３に選択させる電気モータ１１の電力供給源が、バッテリ２１からコンデンサ２２に変更される。本実施形態では、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされている状態からバッテリ２１が正常であるとの判定がなされていない状態に移行したときには、制御モードが第１モードから第２モードに切り替えられる。そして、制御モードを切り替えた後に、電源選択部２３が選択する電気モータ１１の電力供給源がコンデンサ２２に変更される。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

　一方、ステップＳ２２において、断線フラグＦＬＧ２にオフがセットされている場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ２５に移行される。ステップＳ２５において、電気モータ１１の駆動が停止されているか否かの判定が行われる。電気モータ１１の駆動が停止されていない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、電気モータ１１の駆動が停止している場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、処理が前述したステップＳ２３に移行される。すなわち、バッテリ２１の断線が発生していない場合、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされなくなっても電気モータ１１が駆動している場合、制御モードとして第１モードが選択されている状態、及び、電気モータ１１の電力供給源としてバッテリ２１が選択されている状態の何れもが維持される。この場合、電気モータ１１の駆動が停止された後に、制御モードの切り替え（Ｓ２３）、及び、電気モータ１１の電力供給源の変更（Ｓ２４）が順次行われる。

　その一方で、ステップＳ２１において、異常フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合（ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。すなわち、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされている場合、制御モードとして第１モードが選択されている状態、及び、電気モータ１１の電力供給源としてバッテリ２１が選択されている状態の何れもが維持される。

　次に、図４を参照し、第２モードを選択している状況下において、制御モードの切り替え及び電気モータ１１の電力供給源の変更のタイミングを決めるために制御部４２が実行する処理ルーチンについて説明する。本処理ルーチンは、第２モードが選択されている間では繰り返し実行される。

　本処理ルーチンにおいて、ステップＳ３１では、異常フラグＦＬＧ１にオフがセットされているか否かの判定が行われる。異常フラグＦＬＧ１にオフがセットされている場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ３２に移行される。ステップＳ３２において、コンデンサ電圧Ｖｃが切替判定コンデンサ電圧ＶｃＴｈ１未満であるか否かの判定が行われる。コンデンサ電圧Ｖｃが切替判定コンデンサ電圧ＶｃＴｈ１未満である場合は、コンデンサ電圧Ｖｃが大分低くなったと見なす。一方、コンデンサ電圧Ｖｃが切替判定コンデンサ電圧ＶｃＴｈ１以上である場合は、コンデンサ２２には電荷がまだまだ蓄積されていると見なす。例えば「０」に近い値を切替判定コンデンサ電圧ＶｃＴｈ１として設定することにより、コンデンサ電圧Ｖｃがほぼ「０」であるか否かを判定することができる。そして、コンデンサ電圧Ｖｃが切替判定コンデンサ電圧ＶｃＴｈ１未満である場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ３３に移行される。

　ステップＳ３３において、電源選択部２３に選択させる電気モータ１１の電力供給源が、コンデンサ２２からバッテリ２１に変更される。続いて、次のステップＳ３４において、制御モードとして第１モードが選択される。本実施形態では、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされていない状態からバッテリ２１が正常であるとの判定がなされている状態に移行したときには、電源選択部２３が選択する電気モータ１１の電力供給源がバッテリ２１に変更される。電気モータ１１の電力供給源の変更後に、制御モードが第２モードから第１モードに切り替えられる。その後、本処理ルーチンが一旦終了される。

　一方、ステップＳ３２において、コンデンサ電圧Ｖｃが切替判定コンデンサ電圧ＶｃＴｈ１以上である場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ３５に移行される。ステップＳ３５において、電気モータ１１の駆動が停止されているか否かの判定が行われる。電気モータ１１の駆動が停止されていない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、電気モータ１１の駆動が停止している場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、処理が前述したステップＳ３３に移行される。すなわち、コンデンサ電圧Ｖｃが切替判定コンデンサ電圧ＶｃＴｈ１以上である場合、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされるようになっても電気モータ１１の駆動中では、制御モードとして第２モードが選択されている状態、及び、電気モータ１１の電力供給源としてコンデンサ２２が選択されている状態の何れもが維持される。そして、電気モータ１１の駆動が停止された後に、電気モータ１１の電力供給源の変更（Ｓ３３）、及び、制御モードの切り替え（Ｓ３４）が順次行われる。

　その一方で、ステップＳ３１において、異常フラグＦＬＧ１にオンがセットされている場合（ＮＯ）、本処理ルーチンが一旦終了される。すなわち、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされていない場合、制御モードとして第２モードが選択されている状態、及び、電気モータ１１の電力供給源としてコンデンサ２２が選択されている状態の何れもが維持される。

　本実施形態の作用及び効果について説明する。
　はじめに、図５を参照し、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされている状態から正常であるとの判定がなされていない状態に移行する場合について説明する。

　図５（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すように、タイミングｔ１１から第１モードで電気モータ１１が駆動されると、電気モータ１１の電力供給源としてバッテリ２１が選択されているため、バッテリ電圧Ｖｂｔが低下し始める。図５に示す例では、タイミングｔ１２でバッテリ電圧Ｖｂｔが異常判定用電圧ＶｂｔＴｈ１未満になり、異常フラグＦＬＧ１にオンがセットされる。すなわち、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされている状態からバッテリ２１が正常であるとの判定がなされていない状態に移行される。

　しかし、タイミングｔ１３までは、電気モータ１１が駆動している。そのため、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされなくなっても、第１モードでの電気モータ１１の駆動が継続されるとともに、電気モータ１１の電力供給源としてバッテリ２１が選択されている状態が継続される。

　タイミングｔ１３で電気モータ１１の駆動が停止されると、その後のタイミングｔ１４で、電気モータ１１の制御モードが、第１モードから第２モードに切り替わる。このように制御モードとして第２モードが選択された後のタイミングｔ１５で、電源選択部２３によって選択される電気モータ１１の電力供給源が、バッテリ２１からコンデンサ２２に変更される。そして、その後のタイミングｔ１６で電気モータ１１の駆動が指示された場合、コンデンサ２２からの給電によって、第２モードで電気モータ１１が駆動することになる。

　ここで、第１モードは、第２モードで電気モータ１１を駆動させる場合よりも電気モータ１１の消費電力量が多いモードである。そのため、電源選択部２３によってコンデンサ２２が選択されている状況下において第１モードで電気モータ１１が駆動される場合、電気モータ１１の消費電力量が多いため、コンデンサ電圧Ｖｃが急激な低下する。

　これに対し、本実施形態では、電気モータ１１の消費電力量を少なくする第２モードが選択された以降で、電気モータ１１の電力供給源としてコンデンサ２２が選択される。これにより、電気モータ１１の消費電力量の多い第１モードで電気モータ１１を駆動させる際に、コンデンサ２２から電気モータ１１への給電が行われることを抑制できる。したがって、コンデンサ電圧Ｖｃが急激に低下することを抑制できる。

　ちなみに、バッテリ２１の断線が発生したためにバッテリ２１が正常であるとの判定がなされなくなることがある。バッテリ２１で断線が発生した場合、バッテリ２１から電気モータ１１に給電することができない。そのため、バッテリ２１で断線が発生しているとの判定がなされた場合には、電気モータ１１の駆動中であっても、制御モードが第１モードから第２モードに切り替えられる。また、電気モータ１１の電力供給源がバッテリ２１からコンデンサ２２に変更される。これにより、断線の発生に起因してバッテリ２１から電気モータ１１に給電できなくなったとしても、電気モータ１１の駆動を継続させることができる。しかも、この際には第２モードで電気モータ１１を駆動させることになる。したがって、第１モードでの電気モータ１１の駆動が継続される場合と比較し、電気モータ１１を駆動させることのできる時間を長くできる。

　次に、図６を参照し、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされていない状態から正常であるとの判定がなされている状態に移行する場合の作用及び効果について説明する。なお、図６に示す例では、電気モータ１１の電力供給源としてコンデンサ２２が選択されている間、車両の発電機の発電などによってバッテリ２１が充電されるものとする。

　図６（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すように、充電によってバッテリ電圧Ｖｂｔが上昇している際のタイミングｔ２１で、電気モータ１１の駆動が開始される。この場合、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされていないため、コンデンサ２２からの給電によって、第２モードで電気モータ１１が駆動される。すると、コンデンサ電圧Ｖｃが徐々に低下する。第２モードでの電気モータ１１の駆動中のタイミングｔ２２で、バッテリ電圧Ｖｂｔが正常復帰電圧ＶｂｔＴｈ２以上になり、バッテリ電圧Ｖｂｔが正常に戻ったとの判定がなされる。すなわち、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされていない状態からバッテリ２１が正常であるとの判定がなされている状態に移行される。

　しかし、タイミングｔ２３までは、電気モータ１１が駆動している。そのため、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされるようになっても、電気モータ１１の電力供給源としてコンデンサ２２が選択されている状態が継続されるとともに、第２モードでの電気モータ１１の駆動が継続される。

　タイミングｔ２３で電気モータ１１の駆動が停止されると、その後のタイミングｔ２４で、電気モータ１１の電力供給源が、コンデンサ２２からバッテリ２１に変更される。このように電力供給源としてバッテリ２１が選択された後のタイミングｔ２５で、電気モータ１１の制御モードが、第２モードから第１モードに切り替えられる。そして、その後に電気モータ１１の駆動が指示された場合、バッテリ２１からの給電によって、第１モードで電気モータ１１が駆動することになる。

　本実施形態では、電気モータ１１の電力供給源としてバッテリ２１が選択された以降で、電気モータ１１の消費電力量の多い第１モードが選択される。これにより、第１モードで電気モータ１１を駆動させる際にコンデンサ２２から電気モータ１１に給電されることを抑制できる。したがって、コンデンサ電圧Ｖｃが急激に低下することを抑制できる。

　ちなみに、第２モードで電気モータ１１を駆動させているときに、コンデンサ電圧Ｖｃが切替判定コンデンサ電圧ＶｃＴｈ１未満になってしまうことがある。この場合、コンデンサ電圧Ｖｃが非常に低くなっており、第２モードでの電気モータ１１の駆動中にコンデンサ２２から電気モータ１１への給電量を十分に確保できなくなるおそれがある。

　そこで、本実施形態では、第２モードで電気モータ１１を駆動させている状況下でコンデンサ電圧Ｖｃが切替判定コンデンサ電圧ＶｃＴｈ１未満になった場合には、電気モータ１１の駆動中であっても、電気モータ１１の電力供給源がコンデンサ２２からバッテリ２１に変更される。これにより、電気モータ１１の駆動中に電気モータ１１への給電量を確保できなくなることを抑制でき、ひいては電気モータ１１の駆動が中断されることを抑制できる。

　上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
　・バッテリ２１が正常であるとの判定がなされている状況下において、バッテリ電圧Ｖｂｔがコンデンサ電圧Ｖｃよりも低くなったときに、バッテリ２１が正常であるとの判定をなさなくするようにしてもよい。また、コンデンサ電圧Ｖｃからバッテリ電圧Ｖｂｔを引いた値が判定値以上になったときに、バッテリ２１が正常であるとの判定をなさなくなるようにしてもよい。

　・バッテリ電圧Ｖｂｔが正常に戻ったか否かの判定を以下のように変更してもよい。例えば、バッテリ電圧Ｖｂｔがコンデンサ電圧Ｖｃよりも高くなったときに、バッテリ電圧Ｖｂｔが正常に戻ったとの判定をなすようにしてもよい。また、バッテリ電圧Ｖｂｔからコンデンサ電圧Ｖｃを引いた値が復帰判定値以上になったときに、バッテリ電圧Ｖｂｔが正常に戻ったとの判定をなすようにしてもよい。

　・上記実施形態では、バッテリ２１が正常であるとの判定がなされていない状態から正常であるとの判定がなされている状態に移行した場合において、コンデンサ電圧Ｖｃが切替判定コンデンサ電圧ＶｃＴｈ１未満になったときには、電気モータ１１の駆動中であっても、電気モータ１１の電力供給源をバッテリ２１に変更し、その後に制御モードを第１モードに切り替えている。しかし、これに限らない。例えば、電気モータ１１の駆動中では電気モータ１１の電力供給源をバッテリ２１に変更する一方で、制御モードとして第２モードを選択する状態を維持してもよい。この場合、電気モータ１１の駆動が停止した後で制御モードを第１モードに切り替えることが好ましい。

　・バッテリ２１が正常であるとの判定がなされていない状態から正常であるとの判定がなされている状態に移行した場合、コンデンサ電圧Ｖｃが切替判定コンデンサ電圧ＶｃＴｈ１以上であっても、電気モータ１１の駆動中に、電気モータ１１の電力供給源をコンデンサ２２からバッテリ２１に変更してもよい。さらに、電気モータ１１の駆動中に、電気モータ１１の電力供給源がバッテリ２１に変更された後に、制御モードを第２モードから第１モードに切り替えてもよい。反対に、電気モータ１１の駆動が停止されるまでは、制御モードとして第２モードを選択する状態を継続させてもよい。この場合、電気モータ１１の駆動停止後に制御モードを第２モードから第１モードに切り替えることが好ましい。

　・バッテリ２１が正常であるとの判定がなされている状態から正常であるとの判定がなされていない状態に移行した場合、バッテリ２１で断線が発生していなくても、電気モータ１１の駆動中に、制御モードを第２モード切り替えてもよい。さらに、電気モータ１１の駆動中に、電気モータ１１の電力供給源をコンデンサ２２に変更してもよい。反対に、電気モータ１１の駆動が停止されるまでは、電気モータ１１の電力供給源としてバッテリ２１を選択する状態を継続させてもよい。この場合、電気モータ１１の駆動停止後に電気モータ１１の電力供給源をバッテリ２１からコンデンサ２２に変更することが好ましい。

　・バッテリ２１で断線が発生しているとの判定がなされたことに起因してバッテリ２１が正常であるとの判定がなされなくなった場合には、制御モードの切り替えよりも先に、電気モータ１１の電力供給源をコンデンサ２２に変更してもよい。この場合であっても、電力供給源をコンデンサ２２に変更した後、直ぐに制御モードを第２モードに切り替えることが好ましい。

　・コンデンサ２２として、バッテリ２１よりも容量が同程度のものを採用してもよいし、バッテリ２１よりも容量の多いものを採用してもよい。
　・バッテリ２１及びコンデンサ２２のうちの一方からの給電によって駆動するアクチュエータは、制動装置１０の電気モータ１１以外の他の車載アクチュエータであってもよい。例えば、アクチュエータは、制動装置１０の電磁弁であってもよいし、車載の操舵装置のアクチュエータであってもよい。また、アクチュエータは、パワーウィンドウの駆動モータであってもよい。

　・制御装置は、車載の装置でなくてもよい。
　次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
　（イ）上記制御装置に適用される制御ユニットであって、
　前記判定部と、前記制御部と、を備える制御ユニット。

Claims

　アクチュエータと、
　バッテリと、
　コンデンサと、
　前記アクチュエータへの電力供給源として前記バッテリ及び前記コンデンサのうちの一方を選択する電源選択部と、
　前記バッテリが正常であるか否かを判定する判定部と、
　前記アクチュエータの制御モードとして、第１モードと、前記第１モードで前記アクチュエータを駆動させる際よりも当該アクチュエータの消費電力量を少なくする第２モードと、のうちの一方を選択し、選択した制御モードで前記アクチュエータを駆動させるものであり、前記バッテリが正常であるとの判定がなされているときには、前記電源選択部に前記バッテリを選択させ、且つ前記制御モードとして前記第１モードを選択し、前記バッテリが正常であるとの判定がなされている状態から前記バッテリが正常であるとの判定がなされていない状態に移行したときには、前記制御モードを前記第１モードから前記第２モードに切り替え、その後に前記電源選択部に前記コンデンサを選択させる制御部と、を備える
　制御装置。
　アクチュエータと、
　バッテリと、
　コンデンサと、
　前記アクチュエータへの電力供給源として前記バッテリ及び前記コンデンサのうちの一方を選択する電源選択部と、
　前記バッテリが正常であるか否かを判定する判定部と、
　前記アクチュエータの制御モードとして、第１モードと、前記第１モードで前記アクチュエータを駆動させる際よりも当該アクチュエータの消費電力量を少なくする第２モードと、のうちの一方を選択し、選択した制御モードで前記アクチュエータを駆動させるものであり、前記バッテリが正常であるとの判定がなされていないときには、前記電源選択部に前記コンデンサを選択させ、且つ前記制御モードとして前記第２モードを選択し、前記バッテリが正常であるとの判定がなされていない状態から前記バッテリが正常であるとの判定がなれている状態に移行したときには、前記電源選択部に前記バッテリを選択させ、その後に前記制御モードを前記第２モードから前記第１モードに切り替える制御部と、を備える
　制御装置。