CN115367506A - 双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机及其装车方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及袋装水泥装车设备技术领域，具体涉及一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机及其装车方法。该装车机包括机架、行走机构、导轨、上水平输送带装置、垂直伸缩导包装置和分包装置。该装车机利用分包装置中一对码垛机构分别在导包通道的两侧由外向内交替完成车斗内每一层中每一行袋装水泥包的码垛。结合行走机构驱动机架沿着导轨向着车斗的尾端或者首端滑动，在车斗内逐行完成每一层袋装水泥包的码垛。再结合移动车架沿着轨道移动，通过垂直伸缩导包装置中导包传输带经从动轮，带动与支架相连的U形导包槽向上运动，实现了从车斗的底部向着顶部逐层完成袋装水泥包的装车作业，除去了人力使用，大大提高了袋装水泥包装车作业的效率。

Description

双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机及其装车方法

技术领域

本发明涉及袋装水泥装车设备技术领域，具体涉及一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，以及使用该装车机的装车方法。

背景技术

袋装物料产品在成品发货的过程中，往往借助人力进行装车发货作业。例如，袋装水泥（以下简称“水泥包”）、袋装肥料以及袋装面粉等成品的装车发货作业。其中，水泥包的装车作业大都是依靠人力和半自动化机械作业的方式来进行。目前，水泥包的装车作业需要工人站在运输车辆的车箱中，等待车箱上方的生产线传送带输送水泥包过来；当输送的水泥包从传送带的出口掉落到车箱的过程中时，工人通过人力改变水泥包的掉落轨迹，使得水泥包掉落在车箱上预期位置；半自动化装车系统一般包括固定在厂房上的导轨，水平输送装置通过行走轮与导轨相连，并驱动倾斜输送装置沿着车箱的长度方向运动，倾斜输送装置用电动葫芦钢丝绳吊装在水平输送装置上，有利于水泥包沿着车箱的长度方向有序排列，进而实现了水泥包的装车作业。

然而，上述水泥包装车的作业方案装车发货现场仍然需要两个工人站在车箱里进行接包和码包的操作，车箱工作面外还要两个工人进行辅助劳动，并轮流替换，装车作业的效率低下，难以满足目前装车作业对效率的新需求。装车作业过程中，随着整体设备还要随时前进和后退、上升和下降，经常发生有工人不小心被砸伤和撞伤的情况。并且，工人提取水泥包码放在车箱里时，难以避免水泥包落下产生的粉尘。特别，在到后车斗形成三角形死夹角时特费劲，往往都乱放一气，包损、包乱、粉尘弥漫。装车环境恶劣，现场粉尘污染大。

经检索，中国专利文献CN105692249A中公开了一种水泥包智能化装车系统及其装车方法。装车系统包括全封闭厂房，设于全封闭厂房的至少一个升降门，与全封闭厂房连接的负压除尘系统，设于全封闭厂房内的智能定位测量系统和控制器，以及设于全封闭厂房内的水泥包装车机构。在水泥包装车机构中，抓取码放机构通过360度旋转机构与升降机构连接，升降机构安装于竖直行走机构上，竖直行走机构安装于水平行走机构上，水平行走机构安装于龙门支架上，倾斜输送机构设于龙门支架上且与抓取码放机构相对应。

虽然，上述水泥包智能化装车系统相比于传统的装车作业，表面上好像是省去人工体力操作，也提高了企业对设备的智能化升级改造和配套效率。但是，上述水泥包智能化装车系统中的抓取码放机构仍然不能满足生产企业对装车行业市场普遍车型的所有需求。它只是适合一小部份车辆低矮车敞开箱板的需求，装水泥包的车辆在一半以上是高板型敞开车箱，这种抓取码放机构不能适应。此外，目前这种水泥包智能化装车系统及其装车方法抓取码放机构对水泥包生产效率不能满足，如一个大型水泥厂基本都是120T/S的产量，水泥包2400包，1.5秒/包，则这种设备装车最快速度只能在2.0秒/包以上，与额定产能相差约1/4。生产厂家为了配合这种装车能力，只有限厂能，是忍无可忍的选择。在装车作业的过程中，由于抓取码放机构不能在点位收尘，全厂房空间较大，造成现场环境污染，粉尘仍然弥漫。

又如，中国专利文献CN114229514A中公开了一种用于装车机的物料投放控制方法、装置和自动装车机。该自动装车机包括机头、控制装置、以及安装在机头前端的两个可向前伸展的机器臂。机械臂用于将机头输送的物料包投放码垛至下方车厢内。然而，该自动装车机一方面改造成本大，难以匹配于现有的装车作业生产线；另一方面对水泥包的包装质量也具有较高的要求，同样提高了水泥包的生产成本。前后两种装车效果都存在着多处相似的不足。

综上所述，在水泥包进行装车的过程中，如何设计一种装车设备，用以优化改造再利用现有的装车作业生产线，利用现有的装车作业平台，节约改造成本，节约时间成本，节约装车劳务工费用（约2.5元/吨～3.5元/吨），避免现在招这种工难、用人难，将来更难，解决装车劳务工人身安全风险，解决现场粉尘重污染难题，保证装车质量，提高装车效率，满足厂家生产和市场的双方需求，淘汰旧产能，设备智能化，装备体系化，管理数字化，环境友好型。因此，就成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于，为了对水泥包装车过程实现上述目的，本发明采用如下方案：提出一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，包括机架、行走机构、一对平行布设于装车平台上的导轨、上水平输送带装置、垂直伸缩导包装置和分包装置；

所述机架通过行走机构与导轨相连，所述行走机构驱动机架沿导轨的延伸方向运动，所述导轨的延伸方向平行于车辆车斗的长度方向；

所述上水平输送带装置的转轴与机架相连，所述上水平输送带装置具有与袋装水泥输送线相连的进料口，以及将袋装水泥包运送至垂直伸缩导包装置的出料口；

所述垂直伸缩导包装置包括移动车架、导包传输带、主动轮、从动轮、第一转向轮、第二转向轮和U形导包槽，所述移动车架位于上水平输送带装置与装车平台之间，所述机架上设置有供移动车架滑动的轨道，所述轨道的延伸方向平行于导轨的延伸方向，所述移动车架通过轨道与机架相连，所述主动轮与移动车架相连，所述第一转向轮和第二转向轮均与机架相连，所述从动轮通过导包传输带与主动轮相连，所述从动轮的端部设置有支架，所述导包传输带经第一转向轮和第二转向轮的导向呈L形结构，所述L形结构的水平段与上水平输送带装置的出料口相连，所述L形结构的竖直段指向装车平台的下方，所述U形导包槽的延伸方向平行于L形的竖直段，所述U形导包槽的内壁与L形导包传输带的竖直段之间具有对袋装水泥包形成夹持的导包通道，所述U形导包槽通过支架与从动轮相连；

所述分包装置包括码垛机构和滑轨，所述导包通道的两侧均设置有一码垛机构，所述滑轨平行于车辆车斗的宽度方向布设，所述码垛机构沿滑轨的延伸方向滑动，用于承接导包通道出口处的袋装水泥包，并将袋装水泥包沿车辆车斗的宽度方向有序排列。

作为优选，码垛机构包括驱动装置、连杆组件、滑座、第一导板和第二导板，驱动装置的固定端与支架相连，驱动装置的伸缩端通过连杆组件与滑座相连，滑座与滑轨相连，第一导板和第二导板均与滑座相连，第一导板和第二导板之间具有容纳袋装水泥包的夹持通道。

作为优选，第一导板的外侧设置有第一伸缩装置，第一伸缩装置的固定端与滑座相连，第一伸缩装置的伸缩端与第一导板相连，第二导板的外侧设置有第二伸缩装置，第二伸缩装置的固定端与滑座相连，第二伸缩装置的伸缩端与第二导板相连。

作为优选，移动车架上设置有第一减速电机和第二减速电机，移动车架的底部设置有齿条移动槽，齿条移动槽与机架相连，齿条移动槽的延伸方向平行于导轨的延伸方向，移动车架通过滚轮齿轮与齿条移动槽相连，第一减速电机的输出轴通过第一传动机构与主动轮的输入端相连，第二减速电机的输出轴通过第二传动机构与齿条移动槽相连。

作为优选，垂直伸缩导包装置设置有张紧机构，张紧机构包括收线轮、收线架和钢丝绳，收线轮的端部通过棘轮棘齿结构与收线架相连，收线架与移动车架相连，钢丝绳的一端卷绕在收线轮上，钢丝绳的另一端与支架相连。

作为优选，机架的上方设置有收尘管道装置，收尘管道装置的一端与风机相连，收尘管道装置的另一端设置有连接管，连接管具有第一接口、第二接口和第三接口，第一接口与收尘管道装置相连，第二接口连接有波纹管，第三接口分别连接收尘罩，波纹管沿着U形导包槽的外壁布设，支管的另一端延伸至上水平输送带装置的出料口，上水平输送带装置的出料口处设置有收尘罩，支管的另一端嵌入在收尘罩内。

作为优选，装车平台的下方设置有护罩，护罩与支架相连，护罩内具有容纳分包装置的工作腔，码垛机构在工作腔内将袋装水泥包沿车辆车斗的宽度方向有序排列，波纹管的另一端延伸至工作腔内。

作为优选，导包传输带为颗粒花纹输送带。

本发明还提出一种使用上述双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机的装车方法，包括：

步骤一、将运输车辆停至装车平台的下方，调整运输车辆的位置，使得运输车辆的车斗在宽度方向上的中心线与垂直伸缩导包装置对袋装水泥包形成夹持的导包通道的中心线对齐，运输车辆的车斗的长度方向平行于装车平台上的导轨的延伸方向，行走机构驱动机架沿着导轨移动，垂直伸缩导包装置随机架运动至车斗的首端或者尾端；

步骤二、启动分包装置，第一码垛机构沿着滑轨运动至导包通道的正下方，第一码垛机构的夹持通道对导包通道的出口形成封堵，第二码垛机构沿着滑轨运动至靠近导包通道的一侧；

步骤三、启动上水平输送带装置和垂直伸缩导包装置，上水平输送带装置将袋装水泥包运送至导包传输带上，主动轮带动导包传输带转动，袋装水泥包随导包传输带的转动进入导包通道中，导包通道中位于出口处的第一袋装水泥包掉落在第一码垛机构的夹持通道内；

步骤四、第一码垛机构沿滑轨运动将第一袋装水泥包放置远离导包通道一侧的最远端，同时，第二码垛机构沿滑轨运动至导包通道的正下方承接第二袋装水泥包；

步骤五、第一码垛机构沿滑轨再次向导包通道的正下方运动，准备承接第三袋装水泥包，第二码垛机构沿滑轨运动将第二袋装水泥包放置远离导包通道另一侧的最远端；

步骤六、按照如步骤四和步骤五的码垛方式，第一码垛机构和第二码垛机构分别在导包通道的两侧由外向内交替完成车斗内第一层的第一行袋装水泥包的码垛；

步骤七、行走机构驱动机架沿着导轨向着车斗的尾端移动，按照步骤六中的码垛方式，完成车斗内第一层第二行袋装水泥包的码垛；

步骤八、按照步骤七中的码垛方式，导包装置完成车斗内第一层袋装水泥包的码垛；

步骤九、移动车架沿着齿条移动槽移动，通过导包传输带经从动轮，带动与支架相连的U形导包槽在运输车辆的高度方向上向上运动，按照步骤八中的码垛方式，完成车斗内第二层袋装水泥包的码垛；

步骤十、按照步骤九中的码垛方式，从车斗的底部向着顶部逐层完成袋装水泥包的装车作业。

作为优选，在步骤一中，获取运输车辆的结构信息和发货单信息，根据袋装水泥包的结构尺寸信息，在装车作业前完成袋装水泥包的模拟码垛作业。

本发明提供的一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机及其装车方法与现有技术相比，具有如下突出的实质性特点和显著进步：

1、该双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机利用第一个动作的码垛机构和第二个动作的码垛机构，分别在导包通道的两侧由外向内交替完成车箱内每一层中每一行水泥包的码垛，这比目前普遍使用的智能机械臂抓手的工作效率来的更快、更稳、更省，更通用。本码垛机构经过事实实物测试，一米以内的行程，取、送、落、回全流程约在1.3秒/包之内，水泥企业现在使用的八嘴旋转包装机理论产能为：120吨/小时，每包时间约为：1.5秒/包，而智能机械臂抓手做同样的取、送、落、回全流程约为：6.0秒/次三包，平均为：2.0秒/包；

2、该双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机结合行走机构驱动机架沿着导轨向着车箱的尾端或者首端移动，在车箱内逐行完成每一层水泥包的码垛。再结合伸缩移动驱动装置沿着齿条移动槽的移动，通过导包传输带经主动轮、从动轮，带动与支架相连的U形导包槽在车箱的高度方向上向上提升，实现了从车箱的底部向着顶部逐层完成水泥包的装车作业，除去了人力使用，大大提高了水泥包装车作业的效率；有的车箱很高，装车人员在里面接包码包非常危险难受，因光又线暗，看不见。首先，该装车机的结构形式和装车方法满足目前市场上95％以上的各种车型，厢式货车除外，如果略加修改本套装车系统还能装敞开的火车车箱，还能装长江湖泊船仓，还能装海运货船；

3、该双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机中垂直伸缩导包装置中U形导包槽，对水泥包的导包滑动过程起到缓冲作用。伸缩移动驱动装置沿着齿条移动槽在水平方向移动，实现了对整个垂直伸缩导包装置以及分包装置的在垂直方向上高度的随意调整，有利于分包装置的出口更加贴近车箱内的装车层面，降低了许多灰尘的飞扬，更是解决了水泥包装卸行业多年来未曾解决的，把水泥包从垂直高度的空间里有序无损地送下来的难题；

4、该双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机利用U形导包槽的内壁与L形导包传输带的竖直段之间对水泥包形成双面夹持，增大了与水泥包的接触面积，在夹持转运过程中避免了水泥包袋子的破损，保证了水泥包的装车质量；

5、该双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机利用顺包装置的除了调顺水泥包横向摆放，更是在特殊情况下，也解决了水泥包从上道工序因出错传来的挤包、跟包、压包等问题，为后续流程和分包码垛得顺利做好了前期准备，减少了故障率，保障了生产效率。

6、该双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机利用智能数字化全程参与操作和管理，对本套设备体系做到科学性、系统性、智能性、节约性、体系友好性、环境友好性。

附图说明

图1是本发明实施例中一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机的立体结构示意图；

图2是图1中一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机在另一视角的立体结构示意图；

图3是图1的主视图；

图4是图3的俯视图；

图5是图4中A-A出的剖视图；

图6是图1去除装车平台和护罩后的立体结构示意图；

图7是图6的左视图；

图8是图6中B处的局部放大示意图；

图9是本发明实施例中一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机的每一层袋装水泥包的码垛顺序示意图；

图10 是本发明实施例中一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机逐层码垛袋装水泥包的流程示意图。

附图标记：1、机架；2、行走机构；3、装车平台；4、导轨；5、上水平输送带装置；6、垂直伸缩导包装置；7、分包装置；8、张紧机构；9、收尘管道装置；10、连接管；11、波纹管；12、收尘罩；13、护罩；14、导包通道；15、第一减速电机；16、第二减速电机；17、齿条移动槽；18、伸缩调整托辊装置；61、移动车架；62、导包传输带；63、主动轮；64、从动轮；65、第一转向轮；66、第二转向轮；67、U形导包槽；68、顺包装置；69、支架；71、滑轨；72、码垛机构；721、驱动装置；722、连杆组件；723、滑座；724、第一导板；725、第二导板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细描述。

如图1-8所示的一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，用以袋装水泥进行装车的过程中，大大的改造了、提升了、优化了现有的装车作业生产线。该双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机利用第一码垛机构和第二码垛机构分别在导包通道的两侧由外向内交替完成车斗内每一层中每一行袋装水泥包的码垛。结合行走机构驱动机架沿着导轨向着车斗的尾端或者首端滑动，在车斗内逐行完成每一层袋装水泥包的码垛。再结合移动车架沿着齿条移动槽移动，通过导包传输带经从动轮，带动与支架相连的U形导包槽在运输车辆的高度方向上向上运动，实现了从车斗的底部向着顶部逐层完成袋装水泥包的装车作业，减少了人力使用，大大提高了袋装水泥包装车作业的效率。

实施例1

如图1结合图2所示，一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机包括机架1、行走机构2、一对平行布设于装车平台3上的导轨4、上水平输送带装置5、垂直伸缩导包装置6和分包装置7。机架1通过行走机构2与导轨4相连。行走机构2驱动机架1沿导轨4的延伸方向运动。导轨4的延伸方向平行于车辆车斗的长度方向。

如图4所示，上水平输送带装置5的转轴与机架1相连。上水平输送带装置5具有与袋装水泥输送线相连的进料口，以及将袋装水泥包运送至垂直伸缩导包装置6的出料口。

如图5所示，垂直伸缩导包装置6包括移动车架61、导包传输带62、主动轮63、从动轮64、第一转向轮65、第二转向轮66和U形导包槽67。移动车架61位于上水平输送带装置5与装车平台3之间。机架1上设置有供移动车架61滑动的轨道。轨道的延伸方向平行于导轨4的延伸方向。移动车架61通过轨道与机架1相连。主动轮63与移动车架61相连。第一转向轮65和第二转向轮66均与机架1相连。从动轮64通过导包传输带62与主动轮63相连。从动轮64的端部设置有支架69。

导包传输带62经第一转向轮65和第二转向轮66的导向呈L形结构。L形结构的水平段与上水平输送带装置5的出料口相连。L形结构的竖直段指向装车平台3的下方。U形导包槽67的延伸方向平行于L形的竖直段。U形导包槽67的内壁与L形导包传输带62的竖直段之间具有对袋装水泥包形成夹持的导包通道14。U形导包槽67通过支架69与从动轮64相连。其中，导包传输带62为颗粒花纹输送带。颗粒花纹优选为凸出水滴状花纹。如此设置，车机U形导包槽的内壁与L形导包传输带的竖直段之间的导包通道对袋装水泥包形成双面夹持，增大了与袋装水泥包的接触面积，在夹持转运过程中避免了水泥包装袋的破损，保证了袋装水泥的装车质量。

如图7所示，分包装置7包括码垛机构72和滑轨71。导包通道14的两侧均设置有一码垛机构72。滑轨71平行于车辆车斗的宽度方向布设。码垛机构72沿滑轨71的延伸方向滑动，用于承接导包通道14出口处的袋装水泥包，并将袋装水泥包沿车辆车斗的宽度方向有序排列。

如图8所示，码垛机构72包括驱动装置721、连杆组件722、滑座723、第一导板724和第二导板725。驱动装置721的固定端与支架69相连。驱动装置721的伸缩端通过连杆组件722与滑座723相连。滑座723与滑轨71相连。第一导板724和第二导板725均与滑座723相连。第一导板724和第二导板725之间具有容纳袋装水泥包的夹持通道。其中，驱动装置721选用气缸或者油缸。

为了进一步提升第一导板724和第二导板725对袋装水泥包的导向作用，第一导板724的外侧设置有第一伸缩装置。第一伸缩装置的固定端与滑座723相连。第一伸缩装置的伸缩端与第一导板724相连。第二导板725的外侧设置有第二伸缩装置。第二伸缩装置的固定端与滑座723相连。第二伸缩装置的伸缩端与第二导板725相连。通过控制第一伸缩装置的伸缩端和第二伸缩装置的伸缩端的位移值，分别实现对第一导板724和第二导板725的偏转角度的调整，进而有利于装车机在车斗中完成一层袋装水泥包的码垛后，直接换向原路径返回。其中，第一伸缩装置和第二伸缩装置均选用气缸。

例如，装车机从运输车辆的车斗的首端向尾端对袋装水泥包实施第一层码垛，在码垛过程中，第一导板724打开，第二导板725不动。在完成第一层码垛后，装车机将沿着从车斗的尾端向首端的方向实施第二层码垛，调整第一导板724和第二导板725的偏转角度后，使得第二导板725打开，第一导板724不动。再实施袋装水泥包的第二层码垛。

如图6所示，移动车架61通过滚轮齿轮与齿条移动槽17相连。移动车架61上设置有第一减速电机15和第二减速电机16。移动车架61的底部设置有齿条移动槽17。齿条移动槽17与导轨4相连。齿条移动槽17的延伸方向平行于导轨4的延伸方向。第一减速电机15的输出轴通过第一传动机构与主动轮63的输入端相连。第二减速电机16的输出轴通过第二传动机构与齿条移动槽17相连。第一减速电机15用于驱动导包传输带62转动。第二减速电机用于驱动移动车架61沿着齿条移动槽17移动。

如图3所示，垂直伸缩导包装置6设置有张紧机构8。张紧机构8包括收线轮、收线架和钢丝绳。收线轮的端部通过棘轮棘齿结构与收线架相连。收线架与移动车架61相连。钢丝绳的一端卷绕在收线轮上，钢丝绳的另一端与支架69相连。其中，张紧机构8用于调节导包传输带62的张力。张紧机构8利用钢丝绳承载垂直伸缩导包装置6和护罩13和分包装置7的大部分重量，还有垂直段、分包段的水泥包重量，有利于进一步延长导包传输带62的使用寿命。

如图1所示，机架1的上方设置有收尘管道装置9。收尘管道装置9的一端与气泵相连，收尘管道装置9的另一端设置有连接管10。连接管10具有第一接口、第二接口和第三接口。第一接口与收尘管道装置9相连。第二接口连接有波纹管11。第三接口连接有支管。波纹管11沿着U形导包槽67的外壁布设。支管的另一端延伸至上水平输送带装置5的出料口，上水平输送带装置5的出料口处设置有收尘罩12，支管的另一端嵌入在收尘罩12内。其中，波纹管11用以便于导包传输带经从动轮，带动与支架相连的U形导包槽在运输车辆的高度方向上向上运动时，除尘管路可以一同被压缩或者被拉伸。

结合图3所示，装车平台3的下方设置有护罩13。护罩13与支架69相连，护罩13内具有容纳分包装置7的工作腔。码垛机构72在工作腔内将袋装水泥包沿车辆车斗的宽度方向有序排列。波纹管11的另一端延伸至工作腔内。如此设置，便于波纹管对工作腔内的水泥灰尘进行吸附回收，避免了装车作业过程中出现尘土飞扬的情况。

本发明实施例1中提出的一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机使用时，利用第一码垛机构和第二码垛机构分别在导包通道的两侧由外向内交替完成车斗内每一层中每一行袋装水泥包的码垛。结合行走机构驱动机架沿着导轨向着车斗的尾端或者首端移动，在车斗内逐行完成每一层袋装水泥包的码垛。再结合移动车架沿着齿条移动槽移动，通过导包传输带经从动轮，带动与支架相连的U形导包槽在运输车辆的高度方向上向上往下运动，实现了从车斗的底部向着顶部逐层完成袋装水泥包的装车作业，免除了人力使用，大大提高了袋装水泥包装车作业的效率和成本效率。

除此之外，该双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机中垂直伸缩导包装置对袋装水泥包的上料过程起到缓冲作用，移动车架沿着齿条移动槽在水平方向移动，实现了对整个垂直伸缩导包装置以及分包装置的在垂直方向上高度的调整，有利于分包装置的出口更加贴近车斗内的装车端面，降低了灰尘的飞扬。

实施例2

本发明还提出一种实施例1中双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机的装车方法，包括：

步骤一、将运输车辆停至装车平台3的下方，调整运输车辆的位置，使得运输车辆的车斗在宽度方向上的中心线与垂直伸缩导包装置6对袋装水泥包形成夹持的导包通道14的中心线对齐，运输车辆的车斗的长度方向平行于装车平台3上的导轨4的延伸方向，行走机构2驱动机架1沿着导轨4滑动，垂直伸缩导包装置6随机架1运动至车斗的首端或者尾端；

步骤二、启动分包装置7，第一码垛机构72沿着滑轨71运动至导包通道14的正下方，第一码垛机构72的夹持通道对导包通道14的出口形成封堵，第二码垛机构72沿着滑轨71运动至靠近导包通道14的一侧；

步骤三、启动上水平输送带装置5和垂直伸缩导包装置6，上水平输送带装置5将袋装水泥包运送至导包传输带62上，主动轮63带动导包传输带62转动，袋装水泥包随导包传输带62的转动进入导包通道14中，导包通道14迎来了第一袋装水泥包掉落在第一码垛机构72的夹持通道内；

步骤四、第一码垛机构72沿滑轨71运动将第一袋装水泥包放置远离导包通道14一侧的最远端，同时，第二码垛机构72沿滑轨71运动至导包通道14的正下方接收第二袋装水泥包；

步骤五、第一码垛机构72沿滑轨71再次向导包通道14的正下方运动，准备接收第三袋装水泥包，第二码垛机构72沿滑轨71运动将第二袋装水泥包放置远离导包通道14另一侧的最远端；

步骤六、按照如步骤四和步骤五的码垛方式，第一码垛机构72和第二码垛机构72分别在导包通道14的两侧由外向内交替完成车斗内第一层第一行袋装水泥包的码垛；

步骤七、行走机构2驱动机架1沿着导轨4向着车斗的首端尾或者尾端移动，按照步骤六中的码垛方式，完成车斗内第一层第二行袋装水泥包的码垛；

步骤八、按照步骤七中的码垛方式，导包装置完成车斗内第一层袋装水泥包的码垛；

步骤九、移动车架61沿着齿条移动槽17再向首端移动，通过导包传输带62经从动轮64，带动与支架69相连的U形导包槽67在运输车辆的高度方向上向上运动，按照步骤八中的码垛方式，完成车斗内第二层袋装水泥包的码垛；

步骤十、按照步骤九中的码垛方式，从车斗的底部向着顶部逐层完成袋装水泥包的装车作业。

其中，在步骤一中，现场获取运输车辆的结构信息和装车发货信息，根据袋装水泥包的结构尺寸信息，在装车作业前完成袋装水泥包的模拟码垛作业。例如，运输车辆的结构信息包括车斗的长度、宽度和高度，以及运输车辆的装车发货信息。袋装水泥包的结构尺寸信息包括袋装水泥包的长度、宽度和厚度。

如图9所示，一种运输车辆的车斗的宽度能够容纳5袋水泥包。当使用本发明实施例中的双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机实施装车作业时，将运输车辆停至装车平台的下方，调整运输车辆的位置，使得运输车辆的车斗在宽度方向上的中心线与垂直伸缩导包装置对袋装水泥包形成夹持的导包通道的中心线对齐。如图9所示，运输车辆的车斗的长度方向平行于装车平台上的导轨的延伸方向。行走机构驱动机架沿着导轨滑动，垂直伸缩导包装置随机架运动至车斗的首端，即导包通道位于图中的第1行，等待上水平输送带装置实施上料。

为了保证袋装水泥包在装车分包的过程中的连续性，启动分包装置，第一码垛机构沿着滑轨运动至导包通道的正下方，第一码垛机构的夹持通道对导包通道的出口形成封堵，第二码垛机构沿着滑轨运动至靠近导包通道的一侧。

随后，启动上水平输送带装置和垂直伸缩导包装置。上水平输送带装置将袋装水泥包运送至导包传输带上，主动轮带动导包传输带转动，袋装水泥包随导包传输带的转动进入导包通道中，导包通道迎来了第一袋装水泥包掉落在第一码垛机构的夹持通道内。

如图9所示，第一码垛机构沿滑轨运动将第一袋装水泥包放置远离导包通道一侧的最远端，同时，第二码垛机构沿滑轨运动至导包通道的正下方承接第二袋装水泥包。第一码垛机构沿滑轨立刻返回向导包通道的正下方运动，准备接收第三袋装水泥包。第二码垛机构沿滑轨运动将第二袋装水泥包放置远离导包通道另一侧的最远端。第一码垛机构沿滑轨运动将第三袋装水泥包放置在导包通道与第一袋装水泥包之间，同时，第二码垛机构沿滑轨运动至导包通道的正下方接收第四袋装水泥包。第一码垛机构沿滑轨立刻回向导包通道的正下方运动，准备接收第五袋装水泥包。第二码垛机构沿滑轨运动将第四袋装水泥包放置在导包通道与第二袋装水泥包之间。第一码垛机构的夹持通道正在导包通道的正下方释放第五袋装水泥包。同时，第二码垛机构沿滑轨运动至靠近导包通道的一侧。如此一来，第一码垛机构和第二码垛机构分别在导包通道的两侧由外向内交替完成车斗内第一层第1行袋装水泥包的码垛。

行走机构驱动机架沿着导轨向着车斗的尾端滑动，按照如图9所示的码垛方式，完成车斗内第1层第2行袋装水泥包的码垛、第1层第3行袋装水泥包的码垛、……第1层第n-1行袋装水泥包的码垛、第1层第n行袋装水泥包的码垛，直至导包装置完成车斗内第一层袋装水泥包的码垛。

如图10 所示，在完成车斗内第一层袋装水泥包的码垛后，移动车架沿着轨道滑动，通过导包传输带经从动轮，带动与支架相连的U形导包槽在运输车辆的高度方向上向上运动一层水泥包的厚度，行走机构驱动机架沿着导轨向着车斗的首端移动，第一码垛机构和第二码垛机构分别在导包通道的两侧由外向内交替完成车斗内第2层袋装水泥包的码垛。按照如图10中所示的虚线箭头表示的运动轨迹，装车机从车斗的底部向着顶部逐层完成第m-1层袋装水泥包的码垛、第m层带装水泥包的码垛，直至完成该运输车辆的装车作业。

实施例3

一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，包括机架1、行走机构2、装车平台3、导轨4、上水平输送装置5、垂直伸缩导包装置6、分包装置7、收尘装置系统、智能管理无人操作系统。

1、设备相互关联

机架1与行走机构2、导轨4、上水平输送装置5、垂直伸缩导包装置6、连接管10、收尘罩12相连。

行走机构2与机架1、导轨4相连。

装车平台3与导轨4、收尘装置系统相连。

导轨4与装车平台3、行走机构2相连。

水平输送装置与机架1相连。

垂直伸缩导包装置6与机架1、涨紧机构、异型槽齿条17导轨4、U型导包槽框架、支架69相连。

分包装置7与护罩13、支架69相连。

收尘装置系统与装车平台3、水平波纹伸缩软管、连接管10、收尘罩12、护罩13相连。

智能管理无人操作系统分布在整套设备之中。

2、设备主要构件

机架1：包含整体设备的框架支撑。

行走机构2：包含驱动减速电机、链条链轮、行走轮组、驱动机架1。

装车平台3：包含现场已有的钢制结构或混凝土结构。

导轨4：包含装车平台3上的两根钢轨及基础配件。

水平输送装置：包含驱动减速电机、驱动机架1、链轮链条、平面胶带、传动滚筒、改向滚筒、平行托辊组，螺旋拉紧装置、调偏装置、清扫装置。

垂直伸缩导包装置6：包含驱动装置721、第一减速电机15（供导包皮带使用）、链条链轮、第二减速电机16（供U型导包槽框架上升下降使用）、链条链轮、导包传输带62、主动轮63、从动轮64、第一转向轮65、第二转向轮66、U形导包槽67、拉紧调节装置8、齿条移动槽17。

分包装置7：包含机架1、滑轨71、码垛机构72、驱动装置721 、连杆组、滑座723、第一导料板、 第二导料板。

收尘装置：包括水平波纹伸缩软管、C型滑轮组及支架69、连接管10、竖直波纹软管11、收尘罩12、护罩13。

智能管理无人操作系统主控箱设立在装车平台3上。用坦克履带式导线槽与机架1相连。

3、工艺、操作流程

装车作业前，车辆按照指定线停好位置，行车机构通过智能感知的设定程序开始移动，垂直伸缩导包装置6下降入车箱移靠头部，分包装置7的护罩13距离车头车箱板0.2m间隔左右宽度适中、高度0.3m的位置，预警10秒后开始起动接水泥包。

水泥包从上道输送线岀口90°水平转弯落到水平输送装置5的皮带面上，在皮带尽头落到同向导包传输带62的平面上。

水泥包再次传到转弯落点前，经横向顺包装置68调整，横向包90°落到垂直升降的U形导包槽67内。导包传输带62垂直部分与U形导包槽67的凹槽底面设有夹持空腔，在导包传输带62和第一减速电机15驱动力的拉动下，水泥包贴着U形导包槽67的槽壁滑到最低点出包，横向落入分包装置7中的一侧在此等候的码垛机构72的第一导板724和第二导板725之间。分包装置7设有两套码垛机构72，左右对称。第一导板724和第二导板725之间距离是上大下小。

水泥包的重力信号被智能感应接收后，驱动装置721瞬间起动，推动连杆组件722，通过滑座723、滑轨71把水泥包被送到最远端靠紧车箱侧板，迎面靠近车箱正板。在第一导板724背面伸缩装置的作用下，松开导板下端，水泥包顺着第二导板725的斜面向前滑落到车箱底板上。水泥包通过滑座723、滑轨71的最大行程约1.0m，对称的另一侧同样。（最大车箱内径宽约2.4m）

第二个水泥包装车，通过另一侧的码垛机构72的及时补位，以相同的程序动作完成分包码垛。后面两侧的码垛机构72工作重复交替执行。

水泥包在第一行装车时，两侧的码垛机构72各自分别从最外侧向内进行放包，有时水泥包也可以与别一包可以进行挤搭少部分和极少部分，根据智能智慧处理系统提前序设和临时处置，因势而定。装车现场和放包点装设摄像头，可以实时取数据成像，至码满一行为止。

水泥包在装车每完成一行，行动机构2就往后平行移动一行水泥包的距离。以此类推。

水泥包装车进行到车尾部倒数第二行时，码垛机构72中的第一导板724和第二导板725调换顺序。先装靠近车箱尾的一行，在装倒数第二行。

水泥包装车在码完成第一层后，行走机构2再次回到车箱尾部预设位置，垂直伸缩导包装置6完成往上提升一个水泥包厚的高度。开始向着车箱头部进行，依次往返，直到结束。

水泥包装车时，从第一次落包点，到第二次落包点，再第三次垂直90°落包点，又再到分包装置7的收尘，全密封负压吸收，经收尘管道装置9、连接管10、波纹管11、收尘罩12和护罩13，把水泥包扬尘抽到风机除尘装置中进行过滤后再送回储料仓，净化了环境。节约了资源。

本发明实施例3中的一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机的分包装置7内腔中设有两套码垛机构72，包括驱动装置721、连杆组件722、滑座723、第一导板724和第二导板725。驱动装置721的固定端与支架69相连，驱动装置721的伸缩端通过连杆组件722与滑座723相连。滑座723与滑轨71相衔接。第一导板724和第二导板725均与滑座723相连。第一导板724和第二导板725之间具有容纳袋装水泥包的夹持通道。

其中，第一导板724的外侧设置有第一伸缩装置。第一伸缩装置的固定端与滑座723相衔接。第一伸缩装置的伸缩端与第一导板724相连。第二导板725的外侧设置有第二伸缩装置。第二伸缩装置的固定端与滑座723相衔接。第二伸缩装置的伸缩端与第二导板725相连。

驱动装置721机构通过齿条移动槽17与导轨4相连。驱动装置721上设置有第一减速电机15和第二减速电机16。驱动装置721机构的底部设置有齿条移动槽17，齿条移动槽17上的齿轮齿条起着上升下降拉动作用，移动槽起着压制作用，防止移动车架61因重力不够而翻车。齿条移动槽17的延伸方向平行于导轨4的延伸方向。第一减速电机15的输出轴通过第一传动机构与主动轮63的输入端相连。第二减速电机16的输出轴通过第二传动机构与齿条移动槽17相连。

导包传输带62垂直部分与U形导包槽的槽底面设有夹持空腔，夹持力的大小来自垂直伸缩导包装置6垂直部分和分包装置7和护罩13的共同质量的重力，它的大小需要是通过涨紧机构8进行调整。雨点式花纹导包传输带62对水泥包产生下滑阻力，而U形导包槽67的槽壁对水泥包受挤压产生磨擦阻力。空间大小，阻力大小，满足水泥包能掉下来，不破损，太紧损坏和过松滑落。雨点式花纹导包传输带62在第一减速电机15的动力拉动下，水泥包顺着U形导包槽67的槽壁滑到最低点出包，横向落入分包装置7中的一侧在此等候的码垛机构72第一导板724和第二导板725之间。分包装置7设有两套码垛机构72，左右对称。第一导板724和第二导板725之间距离是上大下小。

为了进一步提升导包传输带62的水平段对水泥包的承托效果，以及导包传输带62的竖直段对水泥包的夹持效果，在导包传输带62的水平段处设置有伸缩调整托辊装置18。伸缩调整托辊装置18 包括托辊和辊架。辊架的底部与齿条移动槽17相连。托辊的端部与辊架相连。托辊面对导包传输带62的内侧形成支撑，进而对导包传输带62的水平段上的水泥包形成更好的承托效果。其中，伸缩调整托辊装置18对导包传输带62还具有调偏作用。

例如，随着下落水泥包数量的不断变化和对胶带冲击力的抛动，伸缩调整托辊装置18对水泥包的承托作用，保证了导包传输带62的竖直段对水泥包施加夹持力的稳定，避免了水泥包的滑落，也就保证了水泥包在导包传输带62的水平段运输的稳定性和竖直段的稳定性，以及提升了整套设备的稳定和安全性，有利于延长导包传输带62的使用寿命和收尘效果，从而保证了整体机架的稳定性和装车效果。

其中，导包传输带62工作时最长被拉伸约3m，导包传输带62的水平段配设5件托辊组，托辊组在第一转向轮65与主动轮63之间，沿着导包传输带62的水平段的延伸方向呈等间距排布。

为了进一步提升导包传输带62传输的平稳性，在第二转向轮66的滚简面上设置有凹槽。其中，凹槽与胶带正面上雨点式花纹相匹配，用于通过导包传输带62上的凸点，进而保证了水泥包在传输过程中的稳定性，避免了导包传输带62的跑偏。

垂直伸缩导包装置6设置有张紧机构8，张紧机构8包括收线轮、收线架和钢丝绳。收线轮的端部通过棘轮棘齿结构与收线架相连，收线架与移动车架61相连。钢丝绳的一端卷绕在收线轮上。钢丝绳的另一端与支架69相连。张紧机构8是保证垂直伸缩导包装置6需要上升下降的时的作用。

机架1的一方外侧设置有收尘管道9。收尘管道9上方设置有C型滑轮组及吊架。收尘管道9一侧设置有连接管9。收尘管道9的一端与收尘风机相连。收尘管道9的另一端设置有连接管10相连。连接管10具有第一接口、第二接口和第三接口。第一接口与吸尘管道相连。第二接口与波纹管11相连，第三接口分别与收尘罩12相连。波纹管11沿着U型导包槽的外壁垂直布设，波纹管11的一端与护罩13相连。收尘罩12的另一端延伸至上水平输送带装置的出料口。

装车平台3的下方分包装置7设置有护罩13。护罩13与支架69相连。护罩13内具有容纳分包装置7的工作腔。码垛机构72在工作腔内将水泥包沿车辆车箱的宽度方向有序排列。波纹管11的另一端延伸至工作腔内。

本发明实施例3中的一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机使用时，包括如下步骤：步骤一、将运输车辆停至装车平台3的下方，调整运输车辆的位置，使得运输车辆的车箱在宽度方向上的中心线与垂直伸缩导包装置6对袋装水泥包形成夹持的上料通道的中心线对齐。运输车辆的车箱的长度方向平行于装车平台3上的导轨4的延伸方向。行走机构2驱动机架1沿着导轨4前后移动。垂直伸缩导包装置6随机架1运动至车箱的首端或者尾端，并能提升距地面4m以上的高度。

步骤二、启动分包装置7，第一码垛机构72沿着滑轨71运动至落包通道的正下方，第一码垛机构72的夹持通道对落包通道的出口形成封堵。第二码垛机构72沿着滑轨71运动至靠近落包通道的一侧；

步骤三、启动水平输送带装置5和垂直伸缩导包装置6，水泥包经水平输送带装置5送到导包传输带62上，来到落包点，经顺包调整装置，垂直90°落入垂直伸缩导包装置6的中U型导包槽67內，通过导包传输带62向下拉力，经导包通道14掉落到分包装置7工作腔内的一侧码垛机构72的夹持导板内；

步骤四、第一码垛机构72沿滑轨71运动到落包通道正中心位置，将第一个水泥包接走送到一侧的最远端紧贴车箱边。于此同时，第二码垛机构72就沿滑轨71紧跟来到落包通道正中心位置，接收第二个水泥包；

步骤五、第一码垛机构72沿滑轨71立刻回程向导包通道14的正下方运动，准备接收第三个水泥。第二码垛机构72沿滑轨71运动将第二个水泥接走送到一侧的最远端紧贴车箱边。

步骤六、按照如步骤四和步骤五的码垛方式，第一码垛机构72和第二码垛机构72分别在分包装置7的两侧由外向内交替完成车箱内第一层第一行的水泥包码垛；

步骤七、行走机构2驱动机架1沿着导轨4向着车箱的尾端或者首端滑动，按照步骤六中的码垛方式，完成车箱内第一层第二行水泥包的码垛；

步骤八、按照步骤七中的码垛方式，分包装置7完成车箱内第一层水泥包的码垛；

步骤九、移动车架61沿着齿条移动槽17移动，通过导包传输带62、从动轮64，拉动与支架69相连的U形导包槽67在车箱的高度方向上作提升运动一层水泥厚的高度，按照步骤七、八中的码垛方式，完成车内箱第二层水泥包的码垛；

步骤十、按照步骤九中的码垛方式，从车箱的底部向着顶部逐层完成水泥包的装车作业。

其中，在步骤一中利用红外激光测量仪器获取运输车辆的结构信息，现场读取发货信息，根据水泥包的外形结构尺寸信息，立刻完成配对水泥包装车的预留程序（如F1型一行3包…FN型一行N包）完成码垛作业。

实施例4

一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，包括机架1、行走机构2、装车平台3、导轨4、水平输送装置、垂直伸缩导包装置6、分包装置7、收尘系统、智能管理无人操作系统。该装车机利用水泥企业原发送水泥包的系统和装车平台3，拆去旧装车机，安装本设备。

装车机智能管理系统现场读取购买单据信息后，工作程序自动开启，在接收上道工序传来的水泥包，经上水平输送装置5传送，落到腹腔内同相延伸的垂直伸缩导包装置6的导包输送带62上，再传送一小段距离，经过顺包装置68后水泥包横着包落入垂直伸缩导包装置6的U型导包槽67內，在一边是导包输送带62一边是U型导包槽62的双方夹持下，顺着导包输送带的下行拉动，滑落到在此等候的分包装置7的一对导包夹板中。此时的垂直伸缩导包装置6早已经下降进入车箱內等候，最低点在距车箱底板有三层水泥包厚度以上高度。

在垂直伸缩导包装置6最低点导包通道14落包点的设有分包装置7。分包装置7的左右二侧对称设有码垛机构72。

根据智能程序指令，一侧的码垛机构72率先接包，立刻滑向车箱边打开前导板，水泥包顶着车箱边从另一块导板的斜面滑向前方，平放着落入车箱。这边刚好离开接包点，另一侧的码垛机构72立刻补位，双方从此由外向内包挨包、包紧包码平整。这行刚要结束，同时的行走机构2立即驱动整体机架1向后平移，而此时码垛机构72对第二行的接包、送包、码包和返程动作连续不停止。沿着车箱首端往尾端码完一层水泥包后，分包装置7的导包板调转打开方向，用前面同样方法再进行码包。垂直伸缩导包装置6也同时配合向上提升一层水泥包厚的高度，装车机又开始从尾端向首端进行移动继续装车作业。如此往复直至结束。

根据购单数量装完水泥包以后，垂直伸缩导包装置6自动提升到最高点4m以上，脱离车箱并超过车辆的最高点位，现场显示完成数据，当场打印出发货单，并提醒汽车可以开走。

该装车机整个收尘系统从水平输送带接包点开始，到导包皮带接包点、到导包皮带U型导包槽转弯点、到接包分包点、再到码垛机构72点终止，全程负压收尘。上下升降和前后移动通过伸缩软管输送。

该装车机及其装车方法，企业使用区域物联网络数字化智能操作、智能管理，装车发货现场无人值守。除去了繁重的、管理脏乱差的人力劳动环节，节约了人力装车成本和安全成本，解决了招人难、用人难的问题。还解决了企业发展的薄弱环节，提高了生产的经济效率和管理效率，提升优化了装备智能化及配套档次。净化污染，保护环境。

本发明不局限于上述实施例所述的具体技术方案，除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。对于本领域的技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等形成的技术方案，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，其特征在于，包括机架（1）、行走机构（2）、一对平行布设于装车平台（3）上的导轨（4）、上水平输送带装置（5）、垂直伸缩导包装置（6）和分包装置（7）；

所述机架（1）通过行走机构（2）与导轨（4）相连，所述行走机构（2）驱动机架（1）沿导轨（4）的延伸方向运动，所述导轨（4）的延伸方向平行于车辆车斗的长度方向；

所述上水平输送带装置（5）的转轴与机架（1）相连，所述上水平输送带装置（5）具有与袋装水泥输送线相连的进料口，以及将袋装水泥包运送至垂直伸缩导包装置（6）的出料口；

所述垂直伸缩导包装置（6）包括移动车架（61）、导包传输带（62）、主动轮（63）、从动轮（64）、第一转向轮（65）、第二转向轮（66）和U形导包槽（67），所述移动车架（61）位于上水平输送带装置（5）与装车平台（3）之间，所述机架（1）上设置有供移动车架（61）滑动的轨道，所述轨道的延伸方向平行于导轨（4）的延伸方向，所述移动车架（61）通过轨道与机架（1）相连，所述主动轮（63）与移动车架（61）相连，所述第一转向轮（65）和第二转向轮（66）均与机架（1）相连，所述从动轮（64）通过导包传输带（62）与主动轮（63）相连，所述从动轮（64）的端部设置有支架（69），所述导包传输带（62）经第一转向轮（65）和第二转向轮（66）的导向呈L形结构，所述L形结构的水平段与上水平输送带装置（5）的出料口相连，所述L形结构的竖直段指向装车平台（3）的下方，所述U形导包槽（67）的延伸方向平行于L形的竖直段，所述U形导包槽（67）的内壁与L形导包传输带（62）的竖直段之间具有对袋装水泥包形成夹持的导包通道（14），所述U形导包槽（67）通过支架（69）与从动轮（64）相连；

所述分包装置（7）包括码垛机构（72）和滑轨（71），所述导包通道（14）的两侧均设置有一码垛机构（72），所述滑轨（71）平行于车辆车斗的宽度方向布设，所述码垛机构（72）沿滑轨（71）的延伸方向滑动，用于承接导包通道（14）出口处的袋装水泥包，并将袋装水泥包沿车辆车斗的宽度方向有序排列。

2.根据权利要求1所述的双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，其特征在于，所述码垛机构（72）包括驱动装置（721）、连杆组件（722）、滑座（723）、第一导板（724）和第二导板（725），所述驱动装置（721）的固定端与支架（69）相连，所述驱动装置（721）的伸缩端通过连杆组件（722）与滑座（723）相连，所述滑座（723）与滑轨（71）相连，所述第一导板（724）和第二导板（725）均与滑座（723）相连，所述第一导板（724）和第二导板（725）之间具有容纳袋装水泥包的夹持通道。

3.根据权利要求2所述的双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，其特征在于，所述第一导板（724）的外侧设置有第一伸缩装置，所述第一伸缩装置的固定端与滑座（723）相连，所述第一伸缩装置的伸缩端与第一导板（724）相连，所述第二导板（725）的外侧设置有第二伸缩装置，所述第二伸缩装置的固定端与滑座（723）相连，所述第二伸缩装置的伸缩端与第二导板（725）相连。

4.根据权利要求1所述的双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，其特征在于，所述移动车架（61）上设置有第一减速电机（15）和第二减速电机（16），所述移动车架（61）的底部设置有齿条移动槽（17），所述齿条移动槽（17）与机架（1）相连，所述齿条移动槽（17）的延伸方向平行于轨道的延伸方向，所述移动车架（61）通过滚轮齿轮与齿条移动槽（17）相连，所述第一减速电机（15）的输出轴通过第一传动机构与主动轮（63）的输入端相连，所述第二减速电机（16）的输出轴通过第二传动机构与齿条移动槽（17）相连。

5.根据权利要求1所述的双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，其特征在于，所述垂直伸缩导包装置（6）设置有张紧机构（8），所述张紧机构（8）包括收线轮、收线架和钢丝绳，所述收线轮的端部通过棘轮棘齿结构与收线架相连，所述收线架与移动车架（61）相连，所述钢丝绳的一端卷绕在收线轮上，所述钢丝绳的另一端与支架（69）相连。

6.根据权利要求1所述的双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，其特征在于，所述机架（1）的上方设置有收尘管道装置（9），所述收尘管道装置（9）的一端与气泵相连，所述收尘管道装置（9）的另一端设置有连接管（10），所述连接管（10）具有第一接口、第二接口和第三接口，所述第一接口与收尘管道装置（9）相连，所述第二接口连接有波纹管（11），所述第三接口连接有支管，所述波纹管（11）沿着U形导包槽（67）的外壁布设，所述支管的另一端延伸至上水平输送带装置（5）的出料口，所述上水平输送带装置（5）的出料口处设置有收尘罩（12），所述支管的另一端嵌入在收尘罩（12）内。

7.根据权利要求6所述的双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，其特征在于，所述装车平台（3）的下方设置有护罩（13），所述护罩（13）与支架（69）相连，所述护罩（13）内具有容纳分包装置（7）的工作腔，所述码垛机构（72）在工作腔内将袋装水泥包沿车辆车斗的宽度方向有序排列，所述波纹管（11）的另一端延伸至工作腔内。

8.根据权利要求1所述的双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机，其特征在于，所述导包传输带（62）为颗粒花纹输送带。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机的装车方法，其特征在于，包括：步骤一、将运输车辆停至装车平台（3）的下方，调整运输车辆的位置，使得运输车辆的车斗在宽度方向上的中心线与垂直伸缩导包装置（6）对袋装水泥包形成夹持的导包通道（14）的中心线对齐，运输车辆的车斗的长度方向平行于装车平台（3）上的导轨（4）的延伸方向，行走机构（2）驱动机架（1）沿着导轨（4）移动，垂直伸缩导包装置（6）随机架（1）运动至车斗的首端或者尾端；

步骤二、启动分包装置（7），第一码垛机构（72）沿着滑轨（71）运动至导包通道（14）的正下方，第一码垛机构（72）的夹持通道对导包通道（14）的出口形成封堵，第二码垛机构（72）沿着滑轨（71）运动至靠近导包通道（14）的一侧；

步骤三、启动上水平输送带装置（5）和垂直伸缩导包装置（6），上水平输送带装置（5）将袋装水泥包运送至导包传输带（62）上，主动轮（63）带动导包传输带（62）转动，袋装水泥包随导包传输带（62）的转动进入导包通道（14）中，导包通道（14）中位于出口处的第一袋装水泥包掉落在第一码垛机构（72）的夹持通道内；

步骤四、第一码垛机构（72）沿滑轨（71）运动将第一袋装水泥包放置远离导包通道（14）一侧的最远端，同时，第二码垛机构（72）沿滑轨（71）运动至导包通道（14）的正下方承接第二袋装水泥包；

步骤五、第一码垛机构（72）沿滑轨（71）再次向导包通道（14）的正下方运动，准备承接第三袋装水泥包，第二码垛机构（72）沿滑轨（71）运动将第二袋装水泥包放置远离导包通道（14）另一侧的最远端；

步骤六、按照如步骤四和步骤五的码垛方式，第一码垛机构（72）和第二码垛机构（72）分别在导包通道（14）的两侧由外向内交替完成车斗内第一层第一行袋装水泥包的码垛；

步骤七、行走机构（2）驱动机架（1）沿着导轨（4）向着车斗的尾端或者首端滑动，按照步骤六中的码垛方式，完成车斗内第一层第二行袋装水泥包的码垛；

步骤八、按照步骤七中的码垛方式，导包装置完成车斗内第一层袋装水泥包的码垛；

步骤九、移动车架（61）沿着轨道滑动，通过导包传输带（62）经从动轮（64），带动与支架（69）相连的U形导包槽（67）在运输车辆的高度方向上向上运动，按照步骤八中的码垛方式，完成车斗内第二层袋装水泥包的码垛；

步骤十、按照步骤九中的码垛方式，从车斗的底部向着顶部逐层完成袋装水泥包的装车作业。

10.根据权利要求9所述的双向智能垂直伸缩移动式袋装物料装车机的装车方法，其特征在于，所述步骤一中，获取运输车辆的结构信息和发货单信息，根据袋装水泥包的结构尺寸信息，在装车作业前完成袋装水泥包的模拟码垛作业。

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