CN115366795A - 车辆控制方法、控制器、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、控制器、装置及存储介质。其中，车辆控制方法包括：获取目标车辆的声音信号的强度与频率；根据声音信号的强度与频率确定目标车辆与车辆之间的位置距离和相对方向信息；在目标车辆与车辆之间的位置距离小于第一预设距离时，控制车辆发出提示信息，以提示驾驶员根据相对方向信息对目标车辆进行避让。由此，本发明实施例的车辆控制方法基于特种车辆声音信号的强度和频率能够准确地识别出特种车辆相对于本车之间的距离和方向，进而可以及时地向本车驾驶员提供可靠的避让信息，提高车辆的驾驶安全性。

Description

车辆控制方法、控制器、装置及存储介质

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、控制器、装置及存储介质。

背景技术

伴随汽车保有量的逐年增加、汽车智能座舱和汽车技术的快速发展，从而导致道路交通日益拥堵。在拥堵路段，驾乘人员在驾驶车辆时更喜欢关闭车窗并且享受音乐，这就导致容易忽略特种车辆的警报提示音而没有及时避让影响特种车辆通行效率。并且即使车辆能够及时避让，也可能存在闯红灯、压实线、非正常变道等非正常驾驶和违反交通法规的行为。

相关技术中，一般会向驾驶员提示是否需要对特种车辆进行避让，但是，其往往不能较为准确地检测出特种车辆与驾驶员所驾驶的车辆之间的相对位置，从而导致驾驶员不能及时的避让特种车辆。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆控制方法，该车辆控制方法基于特种车辆声音信号的强度和频率能够准确地识别出特种车辆相对于本车之间的距离和方向，进而可以及时地向本车驾驶员提供可靠的避让信息，提高车辆的驾驶安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆控制器。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆控制装置。

为达到上述目的，本发明实施例第一方面提出一种车辆控制方法，所述方法包括：获取目标车辆的声音信号的强度与频率；根据所述声音信号的强度与频率确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息；在所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离小于第一预设距离时，控制所述车辆发出提示信息，以提示驾驶员根据所述相对方向信息对所述目标车辆进行避让。

本发明实施例的车辆控制方法，首先获取目标车辆的声音信号的强度与频率；然后根据声音信号的强度与频率确定目标车辆与车辆之间的位置距离和相对方向信息；然后将目标车辆与车辆之间的位置距离与第一预设距离进行比较，如果目标车辆与车辆之间的位置距离小于第一预设距离，则控制车辆发出提示信息，驾驶员在接收到提示信息之后，则可以根据相对方向信息对目标车辆进行避让。由此，本发明实施例的车辆控制方法基于特种车辆声音信号的强度和频率能够准确地识别出特种车辆相对于本车之间的距离和方向，进而可以及时地向本车驾驶员提供可靠的避让信息，提高车辆的驾驶安全性。

在本发明的一些实施例中，在提示驾驶员根据所述相对方向信息对所述目标车辆进行避让后，所述控制方法还包括：获取所述车辆当前所处的路况信息；根据所述路况信息确定所述车辆若执行避让操作将造成违规时，则记录与所述避让操作对应的避让数据。

在本发明的一些实施例中，所述控制方法还包括：对所述目标车辆的声音信号进行转换；根据转换后的声音信号确定所述目标车辆的种类；控制所述车辆发出所述目标车辆的种类、当前位置和行驶方向中的至少一种提示信息。

在本发明的一些实施例中，所述提示信息的提示形式包括声音信息形式、图形信息形式和文字信息形式中的至少一种信息形式。

在本发明的一些实施例中，所述车辆的车身上均匀设置有第一至第四声音传感器，其中，第一声音传感器和第二声音传感器对应所述车辆的长度方向设置，第三声音传感器和第四声音传感器对应所述车辆的宽度方向设置，根据所述声音信号的强度与频率确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息，包括：根据所述第一声音传感器和第二声音传感器所获取到的声音信号的强度和/或频率，确定所述目标车辆与所述车辆之间的第一方向信息；根据所述第一方向信息控制所述第一声音传感器和第二声音传感器中的一个处于开启状态，另一个处于关闭状态；根据所述第一声音传感器和第二声音传感器中处于开启状态的声音传感器、以及所述第三声音传感器和第四声音传感器所获取到的声音信号的强度和频率，确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息。

在本发明的一些实施例中，根据所述第一方向信息控制所述第一声音传感器和第二声音传感器中的一个处于开启状态，另一个处于关闭状态，包括：根据所述第一方向信息确定所述第一声音传感器与所述目标车辆之间的距离小于所述第二声音传感器与所述目标车辆之间的距离时，控制所述第一声音传感器处于开启状态、所述第二声音传感器处于关闭状态；根据所述第一方向信息确定所述第一声音传感器与所述目标车辆之间的距离大于所述第二声音传感器与所述目标车辆之间的距离时，控制所述第二声音传感器处于开启状态、所述第一声音传感器处于关闭状态。

在本发明的一些实施例中，所述避让数据包括视频数据，其中，记录与所述避让操作对应的避让数据后，所述控制方法还包括：利用所述提示信息对所述视频数据进行标注。

为达上述目的，本发明实施例第二方面提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆控制程序，该车辆控制程序被处理器执行时实现上述实施例所述的车辆控制方法。

本实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在其上的车辆控制程序，能够基于特种车辆声音信号的强度和频率能够准确地识别出特种车辆相对于本车之间的距离和方向，进而可以及时地向本车驾驶员提供可靠的避让信息，提高车辆的驾驶安全性。

为达到上述目的，本发明实施例第三方面提出一种车辆控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆控制程序，所述处理器执行所述车辆控制程序时，实现上述实施例所述的车辆控制方法。

本发明实施例的车辆控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆控制程序，处理器执行车辆控制程序时，能够基于特种车辆声音信号的强度和频率能够准确地识别出特种车辆相对于本车之间的距离和方向，进而可以及时地向本车驾驶员提供可靠的避让信息，提高车辆的驾驶安全性。

为达到上述目的，本发明实施例第四方面提出一种车辆控制装置，所述装置包括：声音传感器，用于获取目标车辆的声音信号的强度与频率；声音信号分析模块，用于根据所述声音信号的强度与频率确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息；域控制器，用于在所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离小于第一预设距离时，控制所述车辆发出提示信息，以提示驾驶员根据所述相对方向信息对所述目标车辆进行避让。

本发明实施例的车辆控制装置包括声音传感器、声音信号分析模块和域控制器。首先通过声音传感器获取目标车辆的声音信号的强度与频率，然后利用声音信号分析模块根据声音信号的强度与频率确定目标车辆与车辆之间的位置距离和相对方向信息，再将目标车辆与车辆之间的位置距离与第一预设距离进行比较，如果目标车辆与车辆之间的位置距离小于第一预设距离，则域控制器控制车辆发出提示信息，驾驶员在接收到提示信息之后，则可以根据相对方向信息对目标车辆进行避让。由此，本发明实施例的车辆控制装置基于特种车辆声音信号的强度和频率能够准确地识别出特种车辆相对于本车之间的距离和方向，进而可以及时地向本车驾驶员提供可靠的避让信息，提高车辆的驾驶安全性。

附图说明

图1是本发明一个实施例的一种车辆控制方法的流程示意图；

图2是本发明一个示例的车辆感知设备分布示意图；

图3是本发明一个具体实施例的车辆控制方法流程图；

图4是本发明一个具体实施例的车辆控制方法流程图；

图5是本发明一个具体实施例的车辆控制方法策略图；

图6根据本发明实施例的车辆控制器结构框图；

图7是根据本发明一个实施例的车辆控制装置结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图以及具体的实施方式描述本发明实施例的车辆控制方法、控制器、装置及存储介质。

当前车辆识别系统主要集中在车辆前后方向的特种车辆识别和声光信号的提醒，采集判断信号的应用较为单一，且在实际应用对于车辆现有部件的调动不够全面，没有考虑如何根据自车与特种车辆的相对位置确定合理的避让措施，但是交管部门可能会针对驾驶车辆的非正常驾驶行为进行违法处理，造成驾驶员的驾照分数和财产损失，因此本发明的车辆控制方法基于声音信号感知识别特种车辆的距离和方向定位，不仅可以提醒驾驶员注意避让提高特种车辆通行效率，还能够在因避让特种车辆过程中发生违反交通法规的情况时及时记录，以便后续进行违章处理。

图1是本发明一个实施例的车辆控制方法的流程示意图。

如图1所示，本发明提出了一种车辆控制方法，该车辆控制方法包括以下步骤：

S10，获取目标车辆的声音信号的强度与频率。

具体地，本发明实施例的车辆控制方法适用于装置音视频感知设备和控制系统的车辆，通过声音采集组件可以获取目标车辆的声音信号的强度与频率。其中，本发明实施例的车辆如图2所示，感知设备由车前声音传感器1、右侧声音传感器2、前视觉传感器3、车后声音传感器4、后视觉传感器5、左侧声音传感器6组成。需要说明的是，图2仅示出车辆中的一部分零器件并进行标号，其他未示出以及未进行标号的零器件本实施例不对其进行具体限定。

所以，在该实施例中，声音传感器阵列包括车前声音传感器1、右侧声音传感器2、车后声音传感器4、左侧声音传感器6，这些声音传感器用于接收声音信号，并对其进行处理，获取周围环境中目标车辆的声音信号的强度与频率。

在本发明的一些实施例中，获取周围环境中目标车辆的声音信号后，如图3所示，方法包括以下步骤：

S301，对目标车辆的声音信号进行转换。

S302，根据转换后的声音信号确定目标车辆的种类。

S303，控制车辆发出目标车辆的种类、当前位置和行驶方向中的至少一种提示信息。

具体的，本发明实施例中，可以通过声音传感器对行驶环境中声音信号的强度与频率进行获取，当道路上有特种汽车警报鸣响时，通过传感器检测警报信号并对目标车辆的声音信号进行转换，根据声音信号分析模块将转换后的信号与特种车辆警报声音信息库对比，确定需要进行避让的特种车辆的种类。例如，可以确定特种车辆的种类，包括救护车、消防车、绿色通道车、紧急出行车、政府用车等。在确定了特种车辆的种类之后，后续向驾驶员提供提示信息时，可以包括目标车辆的种类，更具体的，提示信息可以包括但不限于目标车辆的种类、目标车辆的当前位置和目标车辆的行驶方向。

在本发明的一些实施例中，提示信息的提示形式包括声音信息形式、图形信息形式和文字信息形式中的至少一种信息形式。

具体地，通过传感器检测警报信号，确定需要进行避让的特种车辆的种类，传给车机的DMS系统(Driver Monitor System,驾驶员监控系统)，DMS系统将控制车辆发出控制车辆以声音信息形式、图形信息形式和文字信息形式中的至少一种信息形式发出目标车辆的种类提示信息、当前位置提示信息和行驶方向提示信息中的至少一种提示信息，得到车内提示信息并存储在ROM(Read-Only Memory，只读存储器)，掉电后信息不丢失。举例而言，当检测到特种汽车警报鸣响并确定需要进行避让的特种车辆的类型时，启动车辆的TTS(TextTo Speech，语音合成技术)引擎发出提示信息，以提醒车主做出合理的避让措施。

需要说明的是，本发明实施例仅仅举出了一种具体的对目标车辆的种类提示信息的方式进行说明，还可以控制车主所在座位对应的显示屏显示提示信息等等，本发明在此不做限定。

S20，根据声音信号的强度与频率确定目标车辆与车辆之间的位置距离和相对方向信息。

具体地，声音的响度与距离发声体的距离相关，距离越远则响度越小，距离越近则响度越大，本实施例可以将目标车辆的位置作为声源，当车辆距离特种车辆越近时，则所接收到的响度越大，当车辆距离特种车辆越远时，则所接收到的响度越小，所以通过响度能够确定车辆与特种车辆之间的距离。为了提高准确度，本实施例还增加了频率判断，根据多普勒效应可知，声波在声源移向观察者时接收频率变高,而在声源远离观察者时接收频率变低。因此，在特种车辆作为声源靠近车辆的时候，车辆所接收到的声音信号的频率变高，而当特种车辆远离车辆的时候，车辆所接收到的声音信号的频率变低，从而可以通过对声音信号的高低确定出车辆与特种车辆两者之间的位置距离和相对方向信息。

在本发明的一些实施例中，车辆的车身上均匀设置有第一至第四声音传感器，其中，第一声音传感器和第二声音传感器对应车辆的长度方向设置，第三声音传感器和第四声音传感器对应车辆的宽度方向设置，如图4所示，根据声音信号的强度与频率确定目标车辆与车辆之间的位置距离和相对方向信息，包括：根据第一声音传感器和第二声音传感器所获取到的声音信号的强度和/或频率，确定目标车辆与车辆之间的第一方向信息；根据第一方向信息控制第一声音传感器和第二声音传感器中的一个处于开启状态，另一个处于关闭状态；根据第一声音传感器和第二声音传感器中处于开启状态的声音传感器、以及第三声音传感器和第四声音传感器所获取到的声音信号的强度和频率，确定目标车辆与车辆之间的位置距离和相对方向信息。

具体的，结合图2所示，车辆装置有声音传感器阵列包括车前声音传感器1、右侧声音传感器2、车后声音传感器4、左侧声音传感器6，其中，在该实施例中，车前声音传感器1可以为第一声音传感器，车后声音传感器4可以为第二声音传感器，右侧声音传感器2可以为第三声音传感器，左侧声音传感器6可以为第四声音传感器。需要说明的是，声音信号的强度和频率是随传播距离增大而衰减的，声波频率减小、声音强度减小则特种车辆与车辆距离增加；反之，则特种车辆与车辆距离减小。通过声音信号计算分析模块对声音信号的强度和频率分析，输出特种车辆与车辆距离。因此，可以先根据车辆声音传感器1和声音传感器4接收到的特种车辆警报信号的强度与频率确定特种车辆在车辆的前方或者后方，如果在前方，则控制声音传感器1处于开启状态，而声音传感器4处于关闭状态，然后根据声音传感器1、声音传感器2和声音传感器6三个传感器再次获取目标车辆声音信号的强度与频率，接人确定目标车辆与车辆之间的位置距离和相对方向信息，具体通过对声音信号的对比分析以得到三个传感器的声波频率变化，判断出车辆的具体方位再进行输出，例如输出特种车辆位于本车辆左前方、左右方等结果。

需要说明的是，本发明实施例仅仅举出了一种具体的目标车辆与车辆之间的位置距离确定方式进行说明，还可以根据它们所接收到的声音时间差来确定声源位置和距离，本发明在此不做限定。

在该实施例中，根据第一方向信息控制第一声音传感器和第二声音传感器中的一个处于开启状态，另一个处于关闭状态，包括：

根据第一方向信息确定第一声音传感器与目标车辆之间的距离小于第二声音传感器与目标车辆之间的距离时，控制第一声音传感器处于开启状态、第二声音传感器处于关闭状态；

根据第一方向信息确定第一声音传感器与目标车辆之间的距离大于第二声音传感器与目标车辆之间的距离时，控制第二声音传感器处于开启状态、第一声音传感器处于关闭状态。

具体地，举例而言，参见图2，本实施例中的第一声音传感器为车前声音传感器1，第二声音传感器为车后声音传感器4，当目标车辆处于车辆的前方时，则第一声音传感器与目标车辆之间的距离要小于第二声音传感器与目标车辆之间的距离，所以第一方向信息表示的是目标车辆处于车辆的前方，因此在后续的确定目标车辆与车辆之间的位置距离和相对方向信息时，可以关闭第二声音传感器，而开启第一声音传感器、第三声音传感器和第四声音传感器，进而能够确定目标车辆具体处于车辆的左前方还是右前方。当目标车辆处于车辆的后方时，则第二声音传感器与目标车辆之间的距离要小于第一声音传感器与目标车辆之间的距离，所以第一方向信息表示的是目标车辆处于车辆的后方，因此在后续的确定目标车辆与车辆之间的位置距离和相对方向信息时，可以关闭第一声音传感器，而开启第二声音传感器、第三声音传感器和第四声音传感器，进而能够确定目标车辆具体处于车辆的左后方还是右后方。

S30，在目标车辆与车辆之间的位置距离小于第一预设距离时，控制车辆发出提示信息，以提示驾驶员根据相对方向信息对目标车辆进行避让。

具体地，在特种车辆与车辆之间的距离较小时，例如，在特种车辆与车辆之间的位置距离小于10米时，控制车辆发出警示信息提醒车辆范围内有特种车辆出现，以使车辆能够及时做出避让反应。

需要说明的是，车辆在避让过程中生成警示信息用于提醒其他车辆。其中，警示信息可以包括灯光警示信息和/或声音警示信息。作为一个示例，如果车辆位于十字路口且为静止状态，特种车辆位于车辆同一车道的后方，则车辆需要进行避让。车辆开启声光报警以警示其他车辆，并在所处车道中的位置确定避让路径。

在本发明的一些实施例中，当提示驾驶员根据相对方向信息对目标车辆进行避让后，控制方法还包括：获取车辆当前所处的路况信息；根据路况信息确定车辆若执行避让操作将造成违规时，则记录与避让操作对应的避让数据。

具体地，在本发明的一些实施例中，获取车辆当前所处的路况信息，包括：获取车辆当前所处的道路标志标线信息和信号灯信息。结合图2所示，本发明通过前视觉传感器3和后视觉传感器5获取车辆当前所处的路况信息。

需要说明的是，车辆行驶时，前后视觉传感器3实时检测车辆周围路况，前视觉传感器3和后视觉传感器5将获取到路况信息均传给车机的DMS系统，DMS系统将路况信息与车辆提先设置的信息进行比对，得到标定信息并存储在ROM，掉电后信息不丢失。举例而言，当车辆上电后，可以提前设置视觉传感器3获取正常行驶时标志线信息和信号灯信息并将其存储在ROM，当视觉传感器3在获取道路标志标线信息和信号灯信息后就会与设置进行对比，对比后自动生成标志位，标志位会存放到DMS系统内。需要说明的是，标志位是用来识别路况情况的存储标志位，一般存在车机里，例如对比匹配成功用01表示，对比匹配失败用02表示，当匹配失败，标志位输出02时，车辆违反道路标志标线信息和信号灯信息，如过实线、占用应急车道、越过停止线、违反交通指示等。

当车辆若执行避让操作时，视觉传感器实时获取车辆当前所处的路况信息对比判断车辆违反道路标志标线信息和信号灯信息，如过实线、占用应急车道、越过停止线、违反交通指示等，标志位输出02，控制车辆的行车记录仪由正常录制状态切换为紧急录制状态，记录与避让操作对应的避让数据，其中，避让数据可以包括驾驶员对于车辆的控制信息以及当前车辆周围的环境信息、交通信号信息等，并且避让数据的记录方式有很多种，例如通过声音记录、视频记录、文字记录等。

在本发明的一些实施例中，避让数据包括视频数据，其中，记录与避让操作对应的避让数据后，控制方法还包括：利用提示信息对视频数据进行标注。

具体地，在避让过程中，还可以生成提示信息，其中，提示信息用于持续提醒驾驶员附近有特种车辆，以及驾驶员应该如何操控车辆以进行避让。在获取到避让行为的视频数据后，可以利用提示信息对视频数据进行标注，以使避让数据能够充分体现驾驶员之所以违章是为了避让特种车。举例而言，如果视频数据中没能显示出特种车辆，则可以在视频数据中模拟特种车辆的相关信息，包括特征车辆的种类信息、位置信息和行驶信息等，并可以通过文字描述提示当前车辆阻碍到了特种车辆行驶，需要进行避让，再通过箭头提示当前车辆如果进行避让将越过斑马线或者压实线等情况，以方便交管工作人员进行核实。总而言之，本实施例中利用提示信息对视频数据进行标注的目的是存留因避让特征车辆而违规证据，以方便后续的交通违章行政复议，当然，为了更好更快的让工作人员了解车辆当时的情况，还可以在视频数据上显示车辆在避让过程中的具体操作信息，例如档位信息、油门信息、安全带信息等。

在对视频数据完成标注之后，可以将其上传至交管部门进行违章处理，或者生成提示信息以提醒驾驶员及时地进行违章处理。

在本发明的一些实施例中，避让数据的记录时间大于等于预设时间阈值。

具体地，为了保证避让数据的完整性，控制车辆的行车记录仪由正常录制状态切换为紧急录制状态，且保证避让数据的记录时间大于等于预设时间阈值，例如，可以设置30S，确保采集到完整的避让数据。

作为本发明的一个具体示例，如图4所示，本图4是根据本发明一个具体实施例的车辆控制方法流程图，该方法可包括以下步骤：

S401，开始启动。

S402，车辆行驶过程中，声音传感器工作，采集到特种车辆警报信息则传递给声音信号转换模块进行转换，然后将转换后的信号传递至声音信号计算与分析模块以进行计算分析。

S403，声音信号计算分析模块依据收集的声音信号先判断特种车辆类别。

S404，声音信号计算分析模块判断各方向声音传感器所接收到声音信号的强度差异，定位出特种车辆相对于本车的初步方位(前方、后方)。

具体可以通过本车前方的声音传感器和后方的声音传感器各自所接收到的声音信号，然后判断判断两个声音信号的响度和/或频率差异，进而确定特种车辆处于本车的前方还是本车的后方。举例而言，当设置在本车前方的声音传感器所接收到的声音信号的响度大于设置在本车后方的声音传感器所接收到的声音信号的响度时，则可以确定特种车辆处于本车的前方。

S405，声音信号计算分析模块对比分析特种车辆的初步来车方位及左右侧声音传感器接收到声音信号的声波频率的变化。依次判断特种车辆相对于本车的来车具体方位。

在确定特种车辆处于本车的前方或者后方之后，则可以通过启动设置在本车左右两侧的声音传感器工作，以确定出特种车辆在本车的具体方位。举例而言，当在步骤S404中确定特种车辆处于本车的前方之后，在可以控制本车左右两侧的声音传感器和本车前方的声音传感器三个传感器工作，进而确定出特种车辆处于本车的左前方还是右前方，具体也可以通过比较左侧声音传感器和右侧声音传感器所接收到的声音信号的响度和频率，详细可以参见上述步骤S404的描述，在此不再赘述。

S406，声音信号计算分析模块分析特种车辆具体来车方位声音传感器接收到声音信号的声波频率和强度的变化。声波频率减小、声音强度减小则特种车辆与本车距离增加；反之，则特种车辆与本车距离减小。

S407，域控制器接收上述判断结果，进行判断和结果整合输出最终的结果。

S408，结束。

作为本发明的一个具体示例，如图5所示，本图5是根据本发明一个具体实施例的车辆控制方法策略图，该方法可包括以下步骤：

S501，开始启动。

S502，接收声音信号分析结果，并与判断条件进行对比整合，若判断条件符合则输出信号给声光报警装置，同时开启判断本车辆是否靠近路口。

S503，接收到域控制器信号，进行声音警报、图像和文字信号报警，提醒驾驶员特种车辆渐进，请注意避让等内容，并将报警信息上传至智能辅助驾驶系统。

S504，判断车辆是否因避让产生交通违法行为。

S505，若判断驾驶员因避让特种车辆产生交通违法行为，则发出录像信号指令给智能辅助驾驶系统。

S506，智能辅助驾驶系统接收到录像指令时，自动开始记录前30s至本车辆通过路口或结束交通违法行为结束时的前后摄像头的录像，识别并记录出所避让的特种车辆信息，并且记录报警信息。

S507，将记录信息发送至存储设备进行存储。

S508，结束。

综上，本发明实施例的车辆控制方法基于特种车辆声音信号的强度和频率能够准确地识别出特种车辆相对于本车之间的距离和方向，进而可以及时地向本车驾驶员提供可靠的避让信息，提高车辆的驾驶安全性。

进一步地，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆控制程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例的车辆控制方法。

本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行存储在其上的实施例的车辆控制程序，能够准确地识别出特种车辆相对于本车之间的距离和方向，进而可以及时地向本车驾驶员提供可靠的避让信息，提高车辆的驾驶安全性。

图6是根据本发明实施例的车辆控制器的结构框图。

进一步地，如图6所示，本发明还提出了一种车辆控制器60，该车载控制器60包括存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的车辆控制程序，处理器602执行该程序时，实现上述实施车辆控制方法。

本发明实施例的车辆控制器包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆控制程序，处理器执行该程序时，能够准确地识别出特种车辆相对于本车之间的距离和方向，进而可以及时地向本车驾驶员提供可靠的避让信息，提高车辆的驾驶安全性。

图7是根据本发明实施例的车辆控制装置结构框图。

进一步地，如图7所示，本发明提出了一种车辆控制装置70，该车辆控制装置70包括声音传感器701、声音信号分析模块702和域控制器703。

其中，本实施例中车辆控制装置70包括声音传感器701、声音信号分析模块702和域控制器703，首先通过声音传感器701获取目标车辆的声音信号的强度与频率，然后利用声音信号分析模块702根据声音信号的强度与频率确定目标车辆与车辆之间的位置距离和相对方向信息，再将目标车辆与车辆之间的位置距离与第一预设距离进行比较，如果目标车辆与车辆之间的位置距离小于第一预设距离，则域控制器703控制车辆发出提示信息，驾驶员在接收到提示信息之后，则可以根据相对方向信息对目标车辆进行避让。

在本发明的一个实施例中，车辆控制装置70还包括视觉传感器，用于在域控制器703提示驾驶员根据相对方向信息对目标车辆进行避让后，获取车辆当前所处的路况信息；记录模块，用于根据路况信息确定车辆若执行避让操作将造成违规时，则记录与避让操作对应的避让数据。

在本发明的一个实施例中，声音信号分析模块702还用于，对目标车辆的声音信号进行转换；根据转换后的声音信号确定目标车辆的种类；域控制器703还用于控制车辆发出目标车辆的种类、当前位置和行驶方向中的至少一种提示信息。

在本发明的一个实施例中，提示信息的提示形式包括声音信息形式、图形信息形式和文字信息形式中的至少一种信息形式。

在本发明的一个实施例中，车辆的车身上均匀设置有第一至第四声音传感器，其中，第一声音传感器和第二声音传感器对应车辆的长度方向设置，第三声音传感器和第四声音传感器对应车辆的宽度方向设置，域控制器具体用于：根据第一声音传感器和第二声音传感器所获取到的声音信号的强度和/或频率，确定目标车辆与车辆之间的第一方向信息；根据第一方向信息控制第一声音传感器和第二声音传感器中的一个处于开启状态，另一个处于关闭状态；根据第一声音传感器和第二声音传感器中处于开启状态的声音传感器、以及第三声音传感器和第四声音传感器所获取到的声音信号的强度和频率，确定目标车辆与车辆之间的位置距离和相对方向信息。

在本发明的一个实施例中，域控制器具体用于：根据第一方向信息确定第一声音传感器与目标车辆之间的距离小于第二声音传感器与目标车辆之间的距离时，控制第一声音传感器处于开启状态、第二声音传感器处于关闭状态；根据第一方向信息确定第一声音传感器与目标车辆之间的距离大于第二声音传感器与目标车辆之间的距离时，控制第二声音传感器处于开启状态、第一声音传感器处于关闭状态。

在本发明的一个实施例中，避让数据包括视频数据，其中，记录与避让操作对应的避让数据后，记录模块705还包括：利用提示信息对视频数据进行标注。

需要说明的是，本发明实施例的车辆控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。

综上，本发明实施例的车辆控制装置基于特种车辆声音信号的强度和频率能够准确地识别出特种车辆相对于本车之间的距离和方向，进而可以及时地向本车驾驶员提供可靠的避让信息，提高车辆的驾驶安全性。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。

在本发明中，除非实施例中另有明确的相关规定或者限定，否则实施例中出现的术语“安装”、“相连”、“连接”和“固定”等应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体，可以理解的，也可以是机械连接、电连接等；当然，还可以是直接相连，或者通过中间媒介进行间接连接，或者可以是两个元件内部的连通，或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，能够根据具体的实施情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取目标车辆的声音信号的强度与频率；

根据所述声音信号的强度与频率确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息；

在所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离小于第一预设距离时，控制所述车辆发出提示信息，以提示驾驶员根据所述相对方向信息对所述目标车辆进行避让。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在提示驾驶员根据所述相对方向信息对所述目标车辆进行避让后，所述控制方法还包括：

获取所述车辆当前所处的路况信息；

根据所述路况信息确定所述车辆若执行避让操作将造成违规时，则记录与所述避让操作对应的避让数据。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

对所述目标车辆的声音信号进行转换；

根据转换后的声音信号确定所述目标车辆的种类；

控制所述车辆发出所述目标车辆的种类、当前位置和行驶方向中的至少一种提示信息。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述提示信息的提示形式包括声音信息形式、图形信息形式和文字信息形式中的至少一种信息形式。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述车辆的车身上均匀设置有第一至第四声音传感器，其中，第一声音传感器和第二声音传感器对应所述车辆的长度方向设置，第三声音传感器和第四声音传感器对应所述车辆的宽度方向设置，根据所述声音信号的强度与频率确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息，包括：

根据所述第一声音传感器和第二声音传感器所获取到的声音信号的强度和/或频率，确定所述目标车辆与所述车辆之间的第一方向信息；

根据所述第一方向信息控制所述第一声音传感器和第二声音传感器中的一个处于开启状态，另一个处于关闭状态；

根据所述第一声音传感器和第二声音传感器中处于开启状态的声音传感器、以及所述第三声音传感器和第四声音传感器所获取到的声音信号的强度和频率，确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，根据所述第一方向信息控制所述第一声音传感器和第二声音传感器中的一个处于开启状态，另一个处于关闭状态，包括：

根据所述第一方向信息确定所述第一声音传感器与所述目标车辆之间的距离小于所述第二声音传感器与所述目标车辆之间的距离时，控制所述第一声音传感器处于开启状态、所述第二声音传感器处于关闭状态；

根据所述第一方向信息确定所述第一声音传感器与所述目标车辆之间的距离大于所述第二声音传感器与所述目标车辆之间的距离时，控制所述第二声音传感器处于开启状态、所述第一声音传感器处于关闭状态。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述避让数据包括视频数据，其中，记录与所述避让操作对应的避让数据后，所述控制方法还包括：

利用所述提示信息对所述视频数据进行标注。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆控制程序，该车辆控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

9.一种车辆控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆控制程序，所述处理器执行所述车辆控制程序时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。

10.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

声音传感器，用于获取目标车辆的声音信号的强度与频率；

声音信号分析模块，用于根据所述声音信号的强度与频率确定所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离和相对方向信息；

域控制器，用于在所述目标车辆与所述车辆之间的位置距离小于第一预设距离时，控制所述车辆发出提示信息，以提示驾驶员根据所述相对方向信息对所述目标车辆进行避让。

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