CN115362655A - Sl prs配置协商方法、装置 - Google Patents

Abstract

本公开提出一种SL PRS配置协商方法、装置、设备及存储介质，属于通信技术领域。该方法包括与第二设备协商确定第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第一设备和第二设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性。

Description

SL PRS配置协商方法、装置

技术领域

本公开涉及通信技术领域，尤其涉及一种Sidelink(SL)定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)配置协商方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在通信系统中，终端设备和终端设备之间Sidelink链路的定位包括绝对定位，相对定位，以及测距。其中，测距通常仅涉及两个终端设备，即在两个终端设备间进行测距，但是绝对定位和相对定位则可能涉及多个辅助终端设备来参与定位，以提高绝对定位和相对定位的准确性。但是，相关技术并未涉及终端设备与定位辅助终端设备之间SL PRS资源配置的协商机制，使得SL PRS配置的准确性较低。

发明内容

本公开提出的一种SL PRS配置协商方法、装置、设备及存储介质，以提供SL PRS配置的协商机制，可以确定SL PRS配置，提高SL PRS配置确定的准确性。

本公开一方面实施例提出的一种Sidelink定位参考信号SL PRS配置协商方法，所述方法由第一设备执行，所述方法包括：

与第二设备协商确定第一SL PRS配置，其中，所述第一SL PRS配置用于SL定位；

响应于满足预设条件，发送所述第一SL PRS配置至第一终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述一个或者多个候选定位辅助终端设备；

接收所述一个或者多个候选定位辅助终端设备针对所述SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送第一SL PRS配置至所述一个或者多个候选定位辅助终端设备；

接收所述一个或者多个候选定位辅助终端设备针对所述第一SL PRS配置发送的确认信息。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述一个或者多个候选定位辅助终端设备中的主定位辅助终端设备；

接收所述主定位辅助终端设备针对所述SL PRS配置请求发送的所述第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述第一设备包括第二终端设备，所述方法由所述第二终端设备执行，所述预设条件，包括以下至少一种：

接收到所述第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到网络侧设备、定位管理功能实体(location management function，LMF)或者定位辅助终端设备发送的所述第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送所述第一SL PRS配置至所述第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置至所述第一终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于所述第二终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于所述第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，其中，所述第三终端设备包括以下至少一种：

主定位辅助终端设备；

与所述第一终端设备建立SL连接的终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述网络侧设备，其中，所述SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及所述候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收所述网络侧设备针对所述SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述LMF，其中，所述SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及所述候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收所述LMF针对所述SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述方法还包括以下至少一种：

通过Sidelink通用移动通信技术的长期演进(Long Term Evolution，LTE)定位协议LPP消息与候选定位辅助终端设备协商确定所述第一SL PRS配置；

通过PC5-S消息与所述候选定位辅助终端设备协商确定所述第一SL PRS配置；

通过无线资源控制(Radio Resource Control，RRC)消息与所述候选定位辅助终端设备协商确定所述第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述Sidelink LPP消息包括sidelink LPP的请求辅助信息和/或sidelink LPP的提供辅助信息。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述RRC消息包括SL RRC重配消息。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述第一设备包括网络侧设备，所述方法由所述网络侧设备执行，所述与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与所述LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述与LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述LMF，其中，所述SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及所述候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收所述LMF针对所述SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述第一设备包括LMF，所述方法由所述LMF执行，所述与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与所述网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述与所述网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述网络侧设备，其中，所述SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及所述候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收所述网络侧设备针对所述SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述方法还包括：

通过LPP消息与终端设备协商确定所述第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述LPP消息包括LPP的请求辅助信息和/或提供辅助信息。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述预设条件，包括以下至少一种：

接收到所述第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到第四终端设备发送的所述第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置所述第一终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述第四终端设备包括以下至少一种：

定位辅助终端设备；

主定位辅助终端设备；

与所述网络侧设备或者所述LMF建立通信连接的终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于所述第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置，其中，所述第三终端设备为定位辅助终端设备集合中除所述第一终端设备和所述第四终端设备之外的任一终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述发送第一SL PRS配置至第一终端设备，包括：

接收所述第一终端设备发送的第二SL PRS配置；

基于所述第二SL PRS配置，确定所述第一SL PRS配置并发送所述第一SL PRS配置至所述第一终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

本公开另一方面实施例提出的一种Sidelink定位参考信号SL PRS配置协商方法，所述方法由第一终端设备执行，所述方法包括：

接收第一设备发送的第一SL PRS配置，其中，所述第一SL PRS配置用于SL定位。

可选地，在本公开的一个实施例之中，所述接收第一设备发送的第一SL PRS配置，包括：

发送第二SL PRS配置至所述第一设备；

接收所述第一设备基于所述第二SL PRS配置发送的第一SL PRS配置。

本公开又一方面实施例提出的一种SL PRS配置协商装置，所述装置设置于第一设备侧，所述装置包括：

确定模块，用于与第二设备协商确定第一SL PRS配置，其中，所述第一SL PRS配置用于SL定位；

发送模块，用于响应于满足预设条件，发送所述第一SL PRS配置至第一终端设备。

本公开又一方面实施例提出的所述装置设置于第一终端设备侧，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一设备发送的第一SL PRS配置，其中，所述第一SL PRS配置用于SL定位。

本公开又一方面实施例提出的一种第一设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述存储器中存储的计算机程序，以使所述装置执行如上一方面实施例提出的方法。

本公开又一方面实施例提出的一种第一终端设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述存储器中存储的计算机程序，以使所述装置执行如上另一方面实施例提出的方法。

本公开又一方面实施例提出的通信装置，包括：处理器和接口电路；

所述接口电路，用于接收代码指令并传输至所述处理器；

所述处理器，用于运行所述代码指令以执行如一方面实施例提出的方法。

本公开又一方面实施例提出的通信装置，包括：处理器和接口电路；

所述接口电路，用于接收代码指令并传输至所述处理器；

所述处理器，用于运行所述代码指令以执行如一方面实施例提出的方法。

本公开又一方面实施例提出的通信装置，包括：处理器和接口电路；

所述接口电路，用于接收代码指令并传输至所述处理器；

所述处理器，用于运行所述代码指令以执行如另一方面实施例提出的方法。

本公开又一方面实施例提出的计算机可读存储介质，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如一方面实施例提出的方法被实现。

本公开又一方面实施例提出的计算机可读存储介质，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如另一方面实施例提出的方法被实现。

本公开又一方面实施例提出的计算机可读存储介质，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如另一方面实施例提出的方法被实现。

综上所述，在本公开实施例之中，与第二设备协商确定第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与第二设备协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第一设备和第二设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SLPRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

附图说明

本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本公开一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的举例示意图；

图2为本公开一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图3为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图4为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图5为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图6为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图7为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图8为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图9为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图10为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图11为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图12为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图13为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图14为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图15为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图16为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图17为本公开又一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图；

图18为本公开另一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商装置的结构示意图；

图19为本公开另一个实施例所提供的一种SL PRS配置协商装置的结构示意图；

图20为本公开一个实施例所提供的一种终端设备的框图

图21为本公开一个实施例所提供的一种网络侧设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开实施例。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”及“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本公开实施例中涉及的网元或是网络功能，其既可以是独立的硬件设备实现，也可以通过硬件设备中的软件实现，本公开实施例中并不对此做出限定。

基于终端设备(User Equipment，UE)和UE间Sidelink链路的定位包括绝对定位，相对定位，以及测距。绝对定位也即确定UE的绝对坐标，相对定位则是确定UE相对一个参考点的坐标，测距则是确定UE相对一个参考点的距离和/或角度。测距通常是指仅两个UE间进行测距，但绝对定位和相对定位则可能涉及多个辅助UE来参与定位。

图1示出为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的举例示意图。如图1所示，以基于DL-TDOA的定位方法为例，多个路侧单元(Road Side Unit，RSU)可以设置于路侧，每个路侧单元例如可以对应固定位置信息。UE通过测量多个路侧单元通过sidelink链路发送的定位信号，基于该定位信号可以确定UE相对于RSU的具体位置，其中，多个RSU例如可以大于等于三。例如，由于定位信号中包括路侧单元的位置信息，该UE例如可以测量三个路侧单元发送的三个定位信号的到达时间差，基于该三个定位信号的到达时间差和各路侧单元的位置信息，UE可以确定UE的位置信息，或者UE相对于某一个路侧单元的位置信息。

其中，除了DL-TDOA，定位方案还有上行到达时差(Uplink time difference ofarrival，UL-TDOA)，多个往返周期(Multiple round trip time，Multiple RTT)，到达角度(angle-of-arrival，AOA)或者离开角度(angle-of-departure，AOD)，载波相位定位等等。如果定位结果是没有基于RSU的GPS等绝对位置信息转换成绝对位置坐标，那么定位结果就是相对定位。反之，就是绝对定位。参与到相对定位或者绝对定位的RSU就是定位辅助UE。

其中，在本公开的一个实施例之中，如果定位仅涉及到两个UE，则二者互相是对方的定位辅助UE。

以及，在本公开的一个实施例之中，定位辅助UE中存在不同的类型，比如可以包括RSU类型的定位辅助UE。其中，RSU类型的定位辅助UE属于一种基础设施，它可以通过与其它RSU一起协作提供定位服务。比如普通的UE也可以作为定位辅助UE，其就难以与其它UE一起协助提供定位服务。另外，有些定位辅助UE有GPS等位置信息，其可以辅助其它UE进行绝对定位，还有，其它一些定位辅助UE可能不具备GPS等位置信息。

下面参考附图对本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法、装置、设备及存储介质进行详细描述。

图2为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，该方法由第一设备执行，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤201、与第二设备协商确定第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤202、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

需要说明的是，在本公开的一个实施例之中，终端设备可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备。终端设备可以经RAN(Radio Access Network，无线接入网)与一个或多个核心网进行通信，终端设备可以是物联网终端，如传感器设备、移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有物联网终端的计算机，例如，可以是固定式、便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的装置。例如，站(Station，STA)、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobile station)、移动台(mobile)、远程站(remotestation)、接入点、远程终端(remoteterminal)、接入终端(access terminal)、用户装置(user terminal)或用户代理(useragent)。或者，终端设备也可以是无人飞行器的设备。或者，终端设备也可以是车载设备，比如，可以是具有无线通信功能的行车电脑，或者是外接行车电脑的无线终端。或者，终端设备也可以是路边设备，比如，可以是具有无线通信功能的路灯、信号灯或者其它路边设备等。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一终端设备是指被定位的设备，该第一SLPRS配置中例如可以包括SL PRS的时频资源位置信息，即第一终端设备在接收到该第一SLPRS配置时，可以使用第一SL PRS配置中的时频资源接收定位参考信号，第一终端设备可以基于该定位参考信号确定第一终端设备的位置信息。

以及，在本公开的一个实施例之中，第一设备并不特指某一固定设备。该第一设备例如可以包括第二终端设备、网络侧设备和LMF中至少一种。其中，网络侧设备例如可以是基站。其中，第二终端设备例如可以是与第二设备协商确定第一SL PRS配置的设备。该第二终端设备例如可以是基础设施终端设备，该第二终端设备例如可以是定位辅助终端设备，该第二终端设备例如可以提供定位功能。

以及，在本公开的一个实施例之中，第二设备并不特指某一固定设备。该第二设备例如可以包括网络侧设备、LMF、候选定位辅助终端设备中至少一种。第二设备与第一设备不同时为同一类型设备。例如，当第一设备为第二终端设备时，第二设备例如可以是LMF。例如，当第一设备为LMF时，第二设备例如可以是候选定位辅助终端设备。

以及，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置用于SL定位，具体可以是第一SL PRS配置用于第一终端设备进行SL定位，即确定第一终端设备的位置信息。

其中，在本公开的一个实施例之中，与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备；

接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SLPRS配置。

示例地，在本公开的一个实施例之中，与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送第一SL PRS配置至一个或者多个候选定位辅助终端设备；

接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对第一SL PRS配置发送的确认信息。

以及，在本公开的一个实施例之中，与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备中的主定位辅助终端设备；

接收主定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第一设备包括第二终端设备，方法由第二终端设备执行，预设条件，包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到网络侧设备、定位管理功能实体LMF或者定位辅助终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于第二终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置。

示例地，在本公开的一个实施例之中，其中，第三终端设备包括以下至少一种：

主定位辅助终端设备；

与第一终端设备建立SL连接的终端设备。

以及，在本公开的一个实施例之中，与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至网络侧设备，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收网络侧设备针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至LMF，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收LMF针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，方法还包括以下至少一种：

通过Sidelink LPP消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置；

通过PC5-S消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置；

通过RRC消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，Sidelink LPP消息包括sidelink LPP的请求辅助信息和/或sidelink LPP的提供辅助信息。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，RRC消息包括SL RRC重配消息。

以及，在本公开的一个实施例之中，第一设备包括网络侧设备，方法由网络侧设备执行，与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，与LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至LMF，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收LMF针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，第一设备包括LMF，方法由LMF执行，与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，与网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至网络侧设备，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收网络侧设备针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，方法还包括：

通过LPP消息与终端设备协商第一SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，LPP消息包括LPP的请求辅助信息和/或提供辅助信息。

示例地，在本公开的一个实施例之中，预设条件，包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到第四终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第四终端设备包括以下至少一种：

定位辅助终端设备；

主定位辅助终端设备；

与网络侧设备或者LMF建立通信连接的终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置，其中，第三终端设备为定位辅助终端设备集合中除第一终端设备和第四终端设备之外的任一终端设备。

以及，在本公开的一个实施例之中，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，包括：

接收第一终端设备发送的第二SL PRS配置；

基于第二SL PRS配置，确定第一SL PRS配置并发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

综上所述，在本公开实施例之中，与第二设备协商确定第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与第二设备协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第一设备和第二设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SLPRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图3为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，该方法由第一设备执行，如图3所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤301、与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤302、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以包括第二终端设备、网络侧设备和LMF中至少一种。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是第二终端设备。第二终端设备例如与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。响应于满足预设条件，第二终端设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是网络侧设备。网络侧设备例如与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。响应于满足预设条件，网络侧设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是LMF。LMF例如与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。响应于满足预设条件，LMF可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，当第一设备发生变化时，该预设条件和第一SLPRS配置也可以发生相应变化。

其中，在本公开的一个实施例之中，当第一设备包括第二终端设备时，预设条件，包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到网络侧设备、定位管理功能实体LMF或者定位辅助终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，当第一设备包括第二终端设备时，预设条件可以包括上述至少一种，也就是说，预设条件可以是上述中的其中一种，或者是多种的组合。例如，预设条件可以仅仅是接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求，预设条件还可以是接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求和确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，当第一设备包括第二终端设备时，第一SLPRS配置，包括以下至少一种：

用于第二终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，其中，当第一设备包括第二终端设备时，第三终端设备包括以下至少一种：

主Master定位辅助终端设备；

与第一终端设备建立SL连接的终端设备。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

其中，在本公开的一个实施例之中，第二终端设备例如可以是基础设施UE，基础设施UE为一类专门提供定位功能的UE，比如路侧单元(RSU)，或其它可以提供定位服务的UE。提供定位服务的UE比如有GNSS位置信息的UE。对基础设施UE，可以分为主基础设施或从基础设施，第二终端设备例如可以是UE B，该UE B例如可以为主基础设施或从基础设施。

综上所述，在本公开实施例之中，与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与第二设备协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例具体公开了与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置的方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第一设备和第二设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图4为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，该方法由第一设备执行，如图4所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤401、发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备；

步骤402、接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤403、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是第二终端设备。第二终端设备例如可以发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备。一个或者多个候选定位辅助终端设备可以基于SL PRS配置请求反馈第一SL PRS配置至第二终端设备。第二终端设备可以接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置。响应于满足预设条件，第二终端设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是网络侧设备。网络侧设备例如可以发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备。一个或者多个候选定位辅助终端设备可以基于SL PRS配置请求反馈第一SL PRS配置至网络侧设备。网络侧设备可以接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SLPRS配置。响应于满足预设条件，网络侧设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是LMF。LMF例如可以发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备。一个或者多个候选定位辅助终端设备可以基于SL PRS配置请求反馈第一SL PRS配置至LMF。LMF可以接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置。响应于满足预设条件，LMF可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

综上所述，在本公开实施例之中，发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备；接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与第二设备协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例公开了与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置的具体方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第一设备和第二设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图5为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，该方法由第一设备执行，如图5所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤501，发送第一SL PRS配置至一个或者多个候选定位辅助终端设备，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤502，接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对第一SL PRS配置发送的确认信息；

步骤503、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是第二终端设备。第二终端设备例如可以发送第一SL PRS配置至一个或者多个候选定位辅助终端设备。一个或者多个候选定位辅助终端设备可以反馈针对第一SL PRS配置的确认信息至第二终端设备。第二终端设备可以接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对第一SL PRS配置的确认信息。响应于满足预设条件，第二终端设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是网络侧设备。网络侧设备例如可以发送第一SL PRS配置至一个或者多个候选定位辅助终端设备。一个或者多个候选定位辅助终端设备可以反馈针对第一SL PRS配置的确认信息至网络侧设备。网络侧设备可以接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对第一SL PRS配置的确认信息。响应于满足预设条件，网络侧设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是LMF。LMF例如可以发送第一SL PRS配置至一个或者多个候选定位辅助终端设备。一个或者多个候选定位辅助终端设备可以反馈针对第一SL PRS配置的确认信息至LMF。LMF可以接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对第一SL PRS配置的确认信息。响应于满足预设条件，LMF可以发送第一SLPRS配置至第一终端设备。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

综上所述，在本公开实施例之中，发送第一SL PRS配置至一个或者多个候选定位辅助终端设备，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对第一SL PRS配置发送的确认信息；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与第二设备协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例公开了与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置的具体方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第一设备和第二设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SLPRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图6为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，该方法由第一终端设备执行，如图6所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤601，发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备中的主定位辅助终端设备；

步骤602、接收主定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤603、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是第二终端设备。第二终端设备例如可以发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备中的主定位辅助终端设备。主定位辅助终端设备可以基于SL PRS配置请求反馈第一SL PRS配置至第二终端设备。第二终端设备可以接收主定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SLPRS配置。响应于满足预设条件，第二终端设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是网络侧设备。网络侧设备例如可以发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备中的主定位辅助终端设备。主定位辅助终端设备可以基于SL PRS配置请求反馈第一SL PRS配置至网络侧设备。网络侧设备可以接收主定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置。响应于满足预设条件，网络侧设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是LMF。LMF例如可以发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备中的主定位辅助终端设备。主定位辅助终端设备可以基于SL PRS配置请求反馈第一SL PRS配置至LMF。LMF可以接收主定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置。响应于满足预设条件，LMF可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

综上所述，在本公开实施例之中，发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备中的主定位辅助终端设备；接收主定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与第二设备协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例公开了与主定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置的具体方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第一设备和第二设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SLPRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图7为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，第一设备包括第二终端设备，该方法由第二终端设备执行，如图7所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤701、与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤702、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是第二终端设备。第二设备例如可以是网络侧设备或者LMF。第二终端设备可以与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。例如，第二终端设备可以与网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。例如，第二终端设备可以与LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于第二终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，其中，第三终端设备包括以下至少一种：

主定位辅助终端设备；

与第一终端设备建立SL连接的终端设备。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，预设条件，可以包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到网络侧设备、定位管理功能实体LMF或者定位辅助终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置至第一终端设备。

综上所述，在本公开实施例之中，与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与网络侧设备或者LMF协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例公开了第二终端设备与网络侧设备或者LMF协商确定第一SL PRS配置的具体方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第二终端设备与网络侧设备或者LMF之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图8为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，第一设备包括第二终端设备，该方法由第二终端设备执行，如图8所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤801、发送SL PRS配置请求至网络侧设备，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；

步骤802、接收网络侧设备针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤803、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，定位方法包括但不限于上行到达时间(Uplinktime of arrival，UL-TOA)、下行到达时差(Downlink time of arrival，DL-TOA)、到达角度(angle-of-arrival，AOA)、离开角度(angle-of-departure，AOD)、往返时间(Round triptime，RTT)等中的一种或者多种。

以及，在本公开的一个实施例之中，候选定位辅助终端设备列表是指包括至少一个候选定位辅助终端设备的列表。该候选定位辅助终端设备列表并不特指某一固定列表。例如，当候选定位辅助终端设备列表中包括的终端设备数量发生变化时，该候选定位辅助终端设备列表也可以相应变化。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是第二终端设备。第二设备例如可以是网络侧设备。第二终端设备发送SL PRS配置请求至网络侧设备，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息。第二终端设备可以接收网络侧设备针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。响应于满足预设条件，第二终端设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第二终端设备接收网络侧设备针对SLPRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置之前，网络侧设备可以向LMF或者定位辅助终端设备请求第一SL PRS配置。当网络侧设备接收到LMF或者定位辅助终端设备反馈的第一SL PRS配置，网络侧设备可以发送第一SL PRS配置至第二终端设备。

综上所述，在本公开实施例之中，发送SL PRS配置请求至网络侧设备，其中，SLPRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；接收网络侧设备针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与网络侧设备协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例公开了第二终端设备与网络侧设备协商确定第一SL PRS配置的具体方案。本公开针对一种“SLPRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第二终端设备与网络侧设备之间SLPRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图9为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，第一设备包括第二终端设备，该方法由第二终端设备执行，如图9所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤901、发送SL PRS配置请求至LMF，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；

步骤902、接收LMF针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤903、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是第二终端设备。第二设备例如可以是LMF。第二终端设备发送SL PRS配置请求至LMF，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息。第二终端设备可以接收LMF针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。响应于满足预设条件，第二终端设备可以发送第一SLPRS配置至第一终端设备。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

其中，在本公开的一个实施例之中，定位方法包括但不限于UL-TOA、DL-TOA、AOA、AOD、RTT等中的一种或者多种。

以及，在本公开的一个实施例之中，候选定位辅助终端设备列表是指包括至少一个候选定位辅助终端设备的列表。该候选定位辅助终端设备列表并不特指某一固定列表。例如，当候选定位辅助终端设备列表中包括的终端设备数量发生变化时，该候选定位辅助终端设备列表也可以相应变化。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第二终端设备接收LMF针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置之前，LMF可以向网络侧设备或者定位辅助终端设备请求第一SL PRS配置。当接LMF收到网络侧设备或者定位辅助终端设备反馈的第一SL PRS配置，LMF可以发送第一SL PRS配置至第二终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，当定位辅助终端设备的服务小区不同时，LMF可以向不同的服务小区对应的基站请求第一SL PRS配置。

示例地，在本公开的一个实施例之中，LMF针对SL PRS配置请求发送至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置至第一终端设备之前，LMF可以向至少一个定位辅助终端设备发送第一SL PRS配置，在LMF接收到至少一个定位辅助终端设备针对第一SL PRS配置的确认信息时，LMF可以发送第一SL PRS配置至第二终端设备。

综上所述，在本公开实施例之中，发送SL PRS配置请求至LMF，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；接收LMF针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与LMF协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例公开了第二终端设备与LMF协商确定第一SL PRS配置的具体方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第二终端设备与LMF之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图10为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，第一设备包括第二终端设备，该方法由第二终端设备执行，如图10所示，该方法可以包括以下步骤：

其中，该方法可以包括以下至少一种，即步骤1001-1003可以择一执行：

步骤1001、通过Sidelink LPP消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置；

步骤1002、通过PC5-S消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置；

步骤1003、通过RRC消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置。

其中，在本公开的一个实施例之中，终端设备与终端设备之间可以通过SidelinkLPP消息、PC5-S消息或者RRC消息协商确定第一SL PRS配置。

其中，在本公开的一个实施例之中，Sidelink LPP消息包括sidelink LPP的请求辅助信息和/或sidelink LPP的提供辅助信息。

以及，在本公开的一个实施例之中，RRC消息包括SL RRC重配消息。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

综上所述，在本公开实施例之中，通过Sidelink LPP消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置；通过PC5-S消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SLPRS配置；通过RRC消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置。在本公开实施例之中，可以与候选定位辅助终端设备通过Sidelink LPP消息、PC5-S消息或者RRC消息协商确定第一SL PRS配置，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第二终端设备与LMF之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图11为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，第一设备包括网络侧设备，该方法由网络侧设备执行，如图11所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1101、与LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤1102、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是网络侧设备。第二设备例如可以是LMF。网络侧设备可以与LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SLPRS配置。响应于满足预设条件，网络侧设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，预设条件，包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到第四终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置第一终端设备。

其中，第四终端设备是指向网络侧设备或者LMF发送第一终端设备对应的定位相关辅助信息的终端设备。

以及，在本公开的一个实施例之中，第四终端设备包括以下至少一种：

定位辅助终端设备；

主定位辅助终端设备；

与网络侧设备或者LMF建立通信连接的终端设备。

以及，在本公开的一个实施例之中，当第一设备包括网络侧设备时，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置，其中，第三终端设备为定位辅助终端设备集合中除第一终端设备和第四终端设备之外的任一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

综上所述，在本公开实施例之中，与LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SLPRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与LMF协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例公开了网络侧设备与LMF协商确定第一SLPRS配置的具体方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供网络侧设备与LMF之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图12为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，第一设备包括网络侧设备，该方法由网络侧设备执行，如图12所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1201、发送SL PRS配置请求至LMF，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；

步骤1202、接收LMF针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤1203、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是网络侧设备。第二设备例如可以是LMF。网络侧设备可以发送SL PRS配置请求至LMF，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息。网络侧设备可以接收LMF针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。响应于满足预设条件，网络侧设备可以发送第一SLPRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，预设条件，包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到第四终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第四终端设备包括以下至少一种：

定位辅助终端设备；

主定位辅助终端设备；

与网络侧设备或者LMF建立通信连接的终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置，其中，第三终端设备为定位辅助终端设备集合中除第一终端设备和第四终端设备之外的任一终端设备。

综上所述，在本公开实施例之中，发送SL PRS配置请求至LMF，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；接收LMF针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与LMF协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SLPRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例公开了网络侧设备与LMF协商确定第一SL PRS配置的具体方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供网络侧设备与LMF之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图13为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，第一设备包括LMF，该方法由LMF执行，如图13所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1301、与网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤1302、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是LMF。第二设备例如可以是网络侧设备。LMF可以与网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SLPRS配置。响应于满足预设条件，LMF可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，预设条件，包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到第四终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置第一终端设备。

其中，第四终端设备是指向网络侧设备或者LMF发送第一终端设备对应的定位相关辅助信息的终端设备。

以及，在本公开的一个实施例之中，第四终端设备包括以下至少一种：

定位辅助终端设备；

主定位辅助终端设备；

与网络侧设备或者LMF建立通信连接的终端设备。

以及，在本公开的一个实施例之中，当第一设备包括LMF时，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置，其中，第三终端设备为定位辅助终端设备集合中除第一终端设备和第四终端设备之外的任一终端设备。

综上所述，在本公开实施例之中，与网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与网络侧设备协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例公开了LMF与网络侧设备协商确定第一SL PRS配置的方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供LMF与网络侧设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图14为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，第一设备包括LMF，该方法由LMF执行，如图14所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1401、发送SL PRS配置请求至网络侧设备，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；

步骤1402、接收网络侧设备针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

步骤1403、响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一设备例如可以是LMF。第二设备例如可以是网络侧设备。LMF可以发送SL PRS配置请求至网络侧设备，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；LMF可以接收网络侧设备针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置响应于满足预设条件，LMF可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，预设条件，包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到第四终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第四终端设备包括以下至少一种：

定位辅助终端设备；

主定位辅助终端设备；

与网络侧设备或者LMF建立通信连接的终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置，其中，第三终端设备为定位辅助终端设备集合中除第一终端设备和第四终端设备之外的任一终端设备。

以及，在本公开的一个实施例之中，LMF通过LPP消息与终端设备协商第一SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，LPP消息包括LPP的请求辅助信息和/或提供辅助信息。

以及，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

综上所述，在本公开实施例之中，发送SL PRS配置请求至网络侧设备，其中，SLPRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；接收网络侧设备针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与网络侧设备协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例公开了LMF与网络侧设备协商确定第一SL PRS配置的具体方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供LMF与网络侧设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图15为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，该方法由第一设备执行，如图15所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1501、接收第一终端设备发送的第二SL PRS配置；

步骤1502、基于第二SL PRS配置，确定第一SL PRS配置并发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

其中，在本公开的一个实施例之中，第一终端设备与第二终端设备之间可以通过Sidelink LPP消息、PC5-S消息或者RRC消息协商确定第一SL PRS配置。

其中，在本公开的一个实施例之中，Sidelink LPP消息包括sidelink LPP的请求辅助信息和/或sidelink LPP的提供辅助信息。

综上所述，在本公开实施例之中，接收第一终端设备发送的第二SL PRS配置；基于第二SL PRS配置，确定第一SL PRS配置并发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例具体公开了基于第二终端设备发送的第二SL PRS配置确定第一SL PRS配置的方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第一终端设备与第二终端设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图16为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，该方法由第一终端设备执行，如图16所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1601、接收第一设备发送的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位。

综上所述，在本公开实施例之中，接收第一设备发送的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位。在本公开实施例之中，接收第一设备发送的第一SL PRS配置，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第一终端设备与第一设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

其中，在本公开的一个实施例之中，接收第一设备发送的第一SL PRS配置，包括：

发送第二SL PRS配置至第一设备；

接收第一设备基于第二SL PRS配置发送的第一SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，第一终端设备可以发送第二SL PRS配置至第一设备。第一设备可以接收第一终端设备发送的第二SL PRS配置。第一设备可以基于该第二SL PRS配置确定第一SL PRS配置。第一设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。第一终端设备可以接收第一设备发送的第一SL PRS配置。

其中，在本公开的一个实施例之中，当第一设备包括第二终端设备时，预设条件，包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到网络侧设备、定位管理功能实体LMF或者定位辅助终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，当第一设备包括第二终端设备时，预设条件可以包括上述至少一种，也就是说，预设条件可以是上述中的其中一种，或者是多种的组合。例如，预设条件可以仅仅是接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求，预设条件还可以是接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求和确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

示例地，在本公开的一个实施例之中，当第一设备包括第二终端设备时，第一SLPRS配置，包括以下至少一种：

用于第二终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，其中，当第一设备包括第二终端设备时，第三终端设备包括以下至少一种：

主Master定位辅助终端设备；

与第一终端设备建立SL连接的终端设备。

进一步地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

其中，在本公开的一个实施例之中，当第一设备包括网络侧设备或者LMF时，预设条件，包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到第四终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置第一终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，当第一设备包括网络侧设备或者LMF时，第四终端设备包括以下至少一种：

定位辅助终端设备；

主定位辅助终端设备；

与网络侧设备或者LMF建立通信连接的终端设备。

其中，在本公开的一个实施例之中，当第一设备包括网络侧设备或者LMF时，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置，其中，第三终端设备为定位辅助终端设备集合中除第一终端设备和第四终端设备之外的任一终端设备。

图17为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商方法的流程示意图，该方法由第一终端设备执行，如图17所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤1701、发送第二SL PRS配置至第一设备；

步骤1702、接收第一设备基于第二SL PRS配置发送的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位。

其中，在本公开的一个实施例之中，第二SL PRS配置是指第一终端设备发送至第一设备的配置，该第二SL PRS配置可以是第一终端设备建议的SL PRS配置。第二SL PRS配置中的第二仅用于与第一SL PRS配置进行区分，并不特指某一固定SL PRS配置。

以及，在本公开的一个实施例之中，第一终端设备可以发送第二SL PRS配置至第一设备。第一设备可以接收第一终端设备发送的第二SL PRS配置。第一设备可以基于该第二SL PRS配置确定第一SL PRS配置。第一设备可以发送第一SL PRS配置至第一终端设备。第一终端设备可以接收第一设备发送的第一SL PRS配置。

综上所述，在本公开实施例之中，发送第二SL PRS配置至第一设备，接收第一设备发送的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位。在本公开实施例之中，接收第一设备发送的第一SL PRS配置，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开实施例具体公开了发送第二SL PRS配置至第一设备，以使第一设备基于该第二SL PRS配置确定第一SL PRS配置的方案。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理方法，以提供第一终端设备与第一设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

图18为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商装置的结构示意图，如图18所示，该装置1800可以设置于第一设备侧，该装置1800可以包括：

确定模块1801，用于与第二设备协商确定第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；

发送模块1802，用于响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

综上所述，在本公开实施例的SL PRS配置协商装置之中，通过确定模块与第二设备协商确定第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位；发送模块响应于满足预设条件，发送第一SL PRS配置至第一终端设备。在本公开实施例之中，可以与第二设备协商确定第一SL PRS配置，并在满足预设条件时，发送第一SL PRS配置至第一终端设备，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理装置，以提供第一设备和第二设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

可选地，在本公开的一个实施例之中，确定模块1801，用于与第二设备协商确定第一SL PRS配置时，具体用于：

与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，确定模块1801，用于与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置时，具体用于：

发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备；

接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SLPRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，确定模块1801，用于与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置时，具体用于：

发送第一SL PRS配置至一个或者多个候选定位辅助终端设备；

接收一个或者多个候选定位辅助终端设备针对第一SL PRS配置发送的确认信息。

可选地，在本公开的一个实施例之中，确定模块1801，用于与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置时，具体用于：

发送SL PRS配置请求至一个或者多个候选定位辅助终端设备中的主定位辅助终端设备；

接收主定位辅助终端设备针对SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，第一设备包括第二终端设备，方法由第二终端设备执行，预设条件，包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到网络侧设备、定位管理功能实体LMF或者定位辅助终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置至第一终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于第二终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，其中，第三终端设备包括以下至少一种：

主定位辅助终端设备；

与第一终端设备建立SL连接的终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，确定模块1801，用于与第二设备协商确定第一SL PRS配置时，具体用于：

与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，确定模块1801，用于与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置时，具体用于：

发送SL PRS配置请求至网络侧设备，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收网络侧设备针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，确定模块1801，用于与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置时，具体用于：

发送SL PRS配置请求至LMF，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收LMF针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，确定模块1801，还用于以下至少一种：

通过Sidelink LPP消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置；

通过PC5-S消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置；

通过RRC消息与候选定位辅助终端设备协商确定第一SL PRS配置

可选地，在本公开的一个实施例之中，Sidelink LPP消息包括sidelink LPP的请求辅助信息和/或sidelink LPP的提供辅助信息。

可选地，在本公开的一个实施例之中，RRC消息包括SL RRC重配消息。

可选地，在本公开的一个实施例之中，第一设备包括网络侧设备，方法由网络侧设备执行，确定模块1801，用于与第二设备协商确定第一SL PRS配置时，具体用于：

与LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，确定模块1801，用于与LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置时，具体用于：

发送SL PRS配置请求至LMF，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收LMF针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，第一设备包括LMF，方法由LMF执行，确定模块1801，用于与第二设备协商确定第一SL PRS配置时，具体用于：

与网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，确定模块1801，用于与网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置时，具体用于：

发送SL PRS配置请求至网络侧设备，其中，SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收网络侧设备针对SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，确定模块1801，还用于：

通过LPP消息与终端设备协商第一SL PRS配置。

可选地，在本公开的一个实施例之中，LPP消息包括LPP的请求辅助信息和/或提供辅助信息。

可选地，在本公开的一个实施例之中，预设条件，包括以下至少一种：

接收到第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到第四终端设备发送的第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置第一终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，第四终端设备包括以下至少一种：

定位辅助终端设备；

主定位辅助终端设备；

与网络侧设备或者LMF建立通信连接的终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置，其中，第三终端设备为定位辅助终端设备集合中除第一终端设备和第四终端设备之外的任一终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，发送模块1802，用于发送第一SL PRS配置至第一终端设备时，具体用于：

接收第一终端设备发送的第二SL PRS配置；

基于第二SL PRS配置，确定第一SL PRS配置并发送第一SL PRS配置至第一终端设备。

可选地，在本公开的一个实施例之中，第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

图19为本公开实施例所提供的一种SL PRS配置协商装置的结构示意图，如图19所示，该装置1900可以设置于第一终端设备侧，该装置1900可以包括：

接收模块1901，用于接收第一设备发送的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位。

综上所述，在本公开实施例的SL PRS配置协商装置之中，通过接收模块接收第一设备发送的第一SL PRS配置，其中，第一SL PRS配置用于SL定位。在本公开实施例之中，接收第一设备发送的第一SL PRS配置，减少无法确定SL PRS配置的情况，可以提供SL PRS配置的协商机制。本公开针对一种“SL PRS配置协商”这一情形提供了一种处理装置，以提供第一终端设备与第一设备之间SL PRS配置的协商机制，减少无法确定SL PRS配置的情况，提高SL PRS配置确定的准确性，进而提高位置确定的准确性。

可选地，在本公开的一个实施例之中，接收模块1901，用于接收第一设备发送的第一SL PRS配置时，具体用于：

发送第二SL PRS配置至第一设备；

接收第一设备基于第二SL PRS配置发送的第一SL PRS配置。

图20是本公开一个实施例所提供的一种终端设备UE2000的框图。例如，UE2000可以是移动电话，计算机，数字广播终端设备，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图20，UE2000可以包括以下至少一个组件：处理组件2002，存储器2004，电源组件2006，多媒体组件2008，音频组件2010，输入/输出(I/O)的接口2012，传感器组件2014，以及通信组件2016。

处理组件2002通常控制UE2000的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件2002可以包括至少一个处理器2020来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件2002可以包括至少一个模块，便于处理组件2002和其他组件之间的交互。例如，处理组件2002可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件2008和处理组件2002之间的交互。

存储器2004被配置为存储各种类型的数据以支持在UE2000的操作。这些数据的示例包括用于在UE2000上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器2004可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件2006为UE2000的各种组件提供电力。电源组件2006可以包括电源管理系统，至少一个电源，及其他与为UE2000生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件2008包括在所述UE2000和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括至少一个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的唤醒时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件2008包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当UE2000处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件2010被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件2010包括一个麦克风(MIC)，当UE2000处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器2004或经由通信组件2016发送。在一些实施例中，音频组件2010还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口2012为处理组件2002和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件2014包括至少一个传感器，用于为UE2000提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件2014可以检测到设备1900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为UE2000的显示器和小键盘，传感器组件2014还可以检测UE2000或UE2000的一个组件的位置改变，用户与UE2000接触的存在或不存在，UE2000方位或加速/减速和UE2000的温度变化。传感器组件2014可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件2014还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件2014还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件2016被配置为便于UE2000和其他设备之间有线或无线方式的通信。UE2000可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件2016经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件2016还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，UE2000可以被至少一个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

图21是本公开实施例所提供的一种网络侧设备2100的框图。例如，网络侧设备2100可以被提供为一网络侧设备。参照图21，网络侧设备2100包括处理组件2122，其进一步包括至少一个处理器，以及由存储器2132所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件2122的执行的指令，例如应用程序。存储器2132中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件2122被配置为执行指令，以执行上述方法前述应用在所述网络侧设备的任意方法，例如，如图11所示方法。

网络侧设备2100还可以包括一个电源组件2126被配置为执行网络侧设备2100的电源管理，一个有线或无线网络接口2150被配置为将网络侧设备2100连接到网络，和一个输入/输出(I/O)接口2158。网络侧设备2100可以操作基于存储在存储器2132的操作系统，例如Windows Server TM，Mac OS XTM，Unix TM,Linux TM，Free BSDTM或类似。

上述本公开提供的实施例中，分别从网络侧设备、UE的角度对本公开实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述本公开实施例提供的方法中的各功能，网络侧设备和UE可以包括硬件结构、软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能可以以硬件结构、软件模块、或者硬件结构加软件模块的方式来执行。

上述本公开提供的实施例中，分别从网络侧设备、UE的角度对本公开实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述本公开实施例提供的方法中的各功能，网络侧设备和UE可以包括硬件结构、软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能可以以硬件结构、软件模块、或者硬件结构加软件模块的方式来执行。

本公开实施例提供的一种通信装置。通信装置可包括收发模块和处理模块。收发模块可包括发送模块和/或接收模块，发送模块用于实现发送功能，接收模块用于实现接收功能，收发模块可以实现发送功能和/或接收功能。

通信装置可以是终端设备(如前述方法实施例中的终端设备)，也可以是终端设备中的装置，还可以是能够与终端设备匹配使用的装置。或者，通信装置可以是网络设备，也可以是网络设备中的装置，还可以是能够与网络设备匹配使用的装置。

本公开实施例提供的另一种通信装置。通信装置可以是网络设备，也可以是终端设备(如前述方法实施例中的终端设备)，也可以是支持网络设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等，还可以是支持终端设备实现上述方法的芯片、芯片系统、或处理器等。该装置可用于实现上述方法实施例中描述的方法，具体可以参见上述方法实施例中的说明。

通信装置可以包括一个或多个处理器。处理器可以是通用处理器或者专用处理器等。例如可以是基带处理器或中央处理器。基带处理器可以用于对通信协议以及通信数据进行处理，中央处理器可以用于对通信装置(如，网络侧设备、基带芯片，终端设备、终端设备芯片，DU或CU等)进行控制，执行计算机程序，处理计算机程序的数据。

可选地，通信装置中还可以包括一个或多个存储器，其上可以存有计算机程序，处理器执行所述计算机程序，以使得通信装置执行上述方法实施例中描述的方法。可选地，所述存储器中还可以存储有数据。通信装置和存储器可以单独设置，也可以集成在一起。

可选地，通信装置还可以包括收发器、天线。收发器可以称为收发单元、收发机、或收发电路等，用于实现收发功能。收发器可以包括接收器和发送器，接收器可以称为接收机或接收电路等，用于实现接收功能；发送器可以称为发送机或发送电路等，用于实现发送功能。

可选地，通信装置中还可以包括一个或多个接口电路。接口电路用于接收代码指令并传输至处理器。处理器运行所述代码指令以使通信装置执行上述方法实施例中描述的方法。

通信装置为通信设备：处理器用于执行图2-图15任一所示的方法。

通信装置为第一终端设备(如前述方法实施例中的终端设备)：处理器用于执行图16任一所示的方法。

在一种实现方式中，处理器中可以包括用于实现接收和发送功能的收发器。例如该收发器可以是收发电路，或者是接口，或者是接口电路。用于实现接收和发送功能的收发电路、接口或接口电路可以是分开的，也可以集成在一起。上述收发电路、接口或接口电路可以用于代码/数据的读写，或者，上述收发电路、接口或接口电路可以用于信号的传输或传递。

在一种实现方式中，处理器可以存有计算机程序，计算机程序在处理器上运行，可使得通信装置执行上述方法实施例中描述的方法。计算机程序可能固化在处理器中，该种情况下，处理器可能由硬件实现。

在一种实现方式中，通信装置可以包括电路，所述电路可以实现前述方法实施例中发送或接收或者通信的功能。本公开中描述的处理器和收发器可实现在集成电路(integrated circuit，IC)、模拟IC、射频集成电路RFIC、混合信号IC、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、印刷电路板(printed circuitboard，PCB)、电子设备等上。该处理器和收发器也可以用各种IC工艺技术来制造，例如互补金属氧化物半导体(complementary metal oxide semiconductor，CMOS)、N型金属氧化物半导体(nMetal-oxide-semiconductor，NMOS)、P型金属氧化物半导体(positive channelmetal oxide semiconductor，PMOS)、双极结型晶体管(bipolar junction transistor，BJT)、双极CMOS(BiCMOS)、硅锗(SiGe)、砷化镓(GaAs)等。

以上实施例描述中的通信装置可以是网络设备或者终端设备(如前述方法实施例中的终端设备)，但本公开中描述的通信装置的范围并不限于此，而且通信装置的结构可以不受的限制。通信装置可以是独立的设备或者可以是较大设备的一部分。例如所述通信装置可以是：

(1)独立的集成电路IC，或芯片，或，芯片系统或子系统；

(2)具有一个或多个IC的集合，可选地，该IC集合也可以包括用于存储数据，计算机程序的存储部件；

(3)ASIC，例如调制解调器(Modem)；

(4)可嵌入在其他设备内的模块；

(5)接收机、终端设备、智能终端设备、蜂窝电话、无线设备、手持机、移动单元、车载设备、网络设备、云设备、人工智能设备等等；

(6)其他等等。

对于通信装置可以是芯片或芯片系统的情况，芯片包括处理器和接口。其中，处理器的数量可以是一个或多个，接口的数量可以是多个。

可选地，芯片还包括存储器，存储器用于存储必要的计算机程序和数据。

本领域技术人员还可以了解到本公开实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本公开实施例保护的范围。

本公开还提供一种可读存储介质，其上存储有指令，该指令被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

本公开还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品被计算机执行时实现上述任一方法实施例的功能。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序。在计算机上加载和执行所述计算机程序时，全部或部分地产生按照本公开实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

本领域普通技术人员可以理解：本公开中涉及的第一、第二等各种数字编号仅为描述方便进行的区分，并不用来限制本公开实施例的范围，也表示先后顺序。

本公开中的至少一个还可以描述为一个或多个，多个可以是两个、三个、四个或者更多个，本公开不做限制。在本公开实施例中，对于一种技术特征，通过“第一”、“第二”、“第三”、“A”、“B”、“C”和“D”等区分该种技术特征中的技术特征，该“第一”、“第二”、“第三”、“A”、“B”、“C”和“D”描述的技术特征间无先后顺序或者大小顺序。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (35)

1.一种Sidelink定位参考信号SL PRS配置协商方法，其特征在于，所述方法由第一设备执行，所述方法包括：

与第二设备协商确定第一SL PRS配置，其中，所述第一SL PRS配置用于SL定位；

响应于满足预设条件，发送所述第一SL PRS配置至第一终端设备。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述一个或者多个候选定位辅助终端设备；

接收所述一个或者多个候选定位辅助终端设备针对所述SL PRS配置请求发送的第一SL PRS配置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送第一SL PRS配置至所述一个或者多个候选定位辅助终端设备；

接收所述一个或者多个候选定位辅助终端设备针对所述第一SL PRS配置发送的确认信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述与一个或者多个候选定位辅助终端设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述一个或者多个候选定位辅助终端设备中的主定位辅助终端设备；

接收所述主定位辅助终端设备针对所述SL PRS配置请求发送的所述第一SL PRS配置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备包括第二终端设备，所述方法由所述第二终端设备执行，所述预设条件，包括以下至少一种：

接收到所述第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到网络侧设备、定位管理功能实体LMF或者定位辅助终端设备发送的所述第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送所述第一SL PRS配置至所述第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置至所述第一终端设备。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于所述第二终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于所述第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，其中，所述第三终端设备包括以下至少一种：

主定位辅助终端设备；

与所述第一终端设备建立SL连接的终端设备。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述网络侧设备，其中，所述SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及所述候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收所述网络侧设备针对所述SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述与网络侧设备或者LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述LMF，其中，所述SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及所述候选定位辅助终端设备列表中各个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收所述LMF针对所述SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SLPRS配置。

12.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一种：

通过Sidelink LPP消息与候选定位辅助终端设备协商确定所述第一SL PRS配置；

通过PC5-S消息与所述候选定位辅助终端设备协商确定所述第一SL PRS配置；

通过RRC消息与所述候选定位辅助终端设备协商确定所述第一SL PRS配置。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述Sidelink LPP消息包括sidelinkLPP的请求辅助信息和/或sidelink LPP的提供辅助信息。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述RRC消息包括SL RRC重配消息。

15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备包括网络侧设备，所述方法由所述网络侧设备执行，所述与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与所述LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述与LMF协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述LMF，其中，所述SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及所述候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收所述LMF针对所述SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SLPRS配置。

17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设备包括LMF，所述方法由所述LMF执行，所述与第二设备协商确定第一SL PRS配置，包括：

与所述网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述与所述网络侧设备协商确定一个或者多个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置，包括：

发送SL PRS配置请求至所述网络侧设备，其中，所述SL PRS配置请求携带有候选定位辅助终端设备列表、定位方法以及所述候选定位辅助终端设备列表中至少一个候选定位辅助终端设备的能力信息；

接收所述网络侧设备针对所述SL PRS配置请求发送的至少一个定位辅助终端设备的第一SL PRS配置。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过LPP消息与终端设备协商确定所述第一SL PRS配置。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述LPP消息包括LPP的请求辅助信息和/或提供辅助信息。

21.根据权利要求15或17所述的方法，其特征在于，所述预设条件，包括以下至少一种：

接收到所述第一终端设备发送的定位相关辅助信息请求；

接收到第四终端设备发送的所述第一终端设备对应的定位相关辅助信息；

确定发送第一SL PRS配置至第一终端设备或者确定发送SL PRS更新配置所述第一终端设备。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第四终端设备包括以下至少一种：

定位辅助终端设备；

主定位辅助终端设备；

与所述网络侧设备或者所述LMF建立通信连接的终端设备。

23.根据权利要求15或17所述的方法，其特征在于，所述第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

用于所述第一终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置；

用于第三终端设备发送SL PRS的第一SL PRS配置，其中，所述第三终端设备为定位辅助终端设备集合中除所述第一终端设备和所述第四终端设备之外的任一终端设备。

24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发送第一SL PRS配置至第一终端设备，包括：

接收所述第一终端设备发送的第二SL PRS配置；

基于所述第二SL PRS配置，确定所述第一SL PRS配置并发送所述第一SL PRS配置至所述第一终端设备。

25.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一SL PRS配置，包括以下至少一种：

周期性第一SL PRS配置；

半持续第一SL PRS配置；

非周期性第一SL PRS配置。

26.一种Sidelink定位参考信号SL PRS配置协商方法，其特征在于，所述方法由第一终端设备执行，所述方法包括：

接收第一设备发送的第一SL PRS配置，其中，所述第一SL PRS配置用于SL定位。

27.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述接收第一设备发送的第一SL PRS配置，包括：

发送第二SL PRS配置至所述第一设备；

接收所述第一设备基于所述第二SL PRS配置发送的第一SL PRS配置。

28.一种SL PRS配置协商装置，其特征在于，所述装置设置于第一设备侧，所述装置包括：

确定模块，用于与第二设备协商确定第一SL PRS配置，其中，所述第一SL PRS配置用于SL定位；

发送模块，用于响应于满足预设条件，发送所述第一SL PRS配置至第一终端设备。

29.一种SL PRS配置协商装置，其特征在于，所述装置设置于第一终端设备侧，所述装置包括：

接收模块，用于接收第一设备发送的第一SL PRS配置，其中，所述第一SL PRS配置用于SL定位。

30.一种第一设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述存储器中存储的计算机程序，以使所述装置执行如权利要求1至25中任一项所述的方法。

31.一种第一终端设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述存储器中存储的计算机程序，以使所述装置执行如权利要求26至27中任一项所述的方法。

32.一种通信装置，其特征在于，包括：处理器和接口电路，其中

所述接口电路，用于接收代码指令并传输至所述处理器；

所述处理器，用于运行所述代码指令以执行如权利要求1至25中任一项所述的方法。

33.一种通信装置，其特征在于，包括：处理器和接口电路，其中

所述接口电路，用于接收代码指令并传输至所述处理器；

所述处理器，用于运行所述代码指令以执行如权利要求26至27中任一项所述的方法。

34.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如权利要求1至25中任一项所述的方法被实现。

35.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储有指令，当所述指令被执行时，使如权利要求26至27中任一项所述的方法被实现。

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