CN115351311A - 自动翻料数控车床关节机器人 - Google Patents

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CN115351311A
CN115351311A CN202210539143.4A CN202210539143A CN115351311A CN 115351311 A CN115351311 A CN 115351311A CN 202210539143 A CN202210539143 A CN 202210539143A CN 115351311 A CN115351311 A CN 115351311A
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clamping jaw
workpiece
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刘学洪
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Shenzhen Fsj Intelligent Technology Co ltd
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Shenzhen Fsj Intelligent Technology Co ltd
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    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了自动翻料数控车床关节机器人，属于机械加工领域，本方案通过改制的关节机器人夹爪抓取机构和备料架上增设的加工面自动翻转机构，可完成工件的自动上下料和工序转换过程中的加工面自动翻转；辅以夹爪抓取机构的自动配合无需要人工翻转工件，大幅度达到省人、省力的效果；能单机完成多工序产品的成品制作，减少加工工艺流转，减少工件堆放空间、滞留问题，不再有机台配比不均的烦恼；让机台全天候运转不再难、不再贵，充分挖掘机台产能；让加工行业不再有受制于人员难于管理的烦恼，让加工行业不再有成本不可控的烦恼。

Description

自动翻料数控车床关节机器人
技术领域
本发明涉及机械加工领域，更具体地说，涉及自动翻料数控车床关节机器人。
背景技术
数控车床关节机器人是由一台关节机器人、机器人上的夹爪抓取机构以及数控车床外部的备料架组成，工作方法是：通过关节机器人上的夹爪抓取机构将待加工工件抓取至数控车床的卡盘(或者其他夹紧机构)处的工件装夹点位置，取走已加工产品(第一次没有已加工产品)，放置并装夹好待加工产品，关节机器人离开数控车床，将工件放置回工件托盘上，重复以上循环。
传统的数控车床上下料关节机器人，一次只能完成一个加工面的装夹，无法单机完成多工序工件的成品制作；或者需人工完成工件的翻面，才能实现多道加工工序的工件在单机上的制作,人工成本高，生产效率低，机台没法充分利用；或者使用工件物流配送系统，又复杂庞大，占用面积太大往往难以实现，成本也高；或者使用多台数控车床、上下料关节机器人配合，这样，又成本高昂，机台配比不均，造成机台闲置，工件的流转也慢了许多。
发明内容
1.要解决的技术问题
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供自动翻料数控车床关节机器人，本方案通过改制的关节机器人夹爪抓取机构和备料架上增设的加工面自动翻转机构，可完成工件的自动上下料和工序转换过程中的加工面自动翻转；辅以夹爪抓取机构的自动配合无需要人工翻转工件，大幅度达到省人、省力的效果；能单机完成多工序产品的成品制作，减少加工工艺流转，减少工件堆放空间、滞留问题，不再有机台配比不均的烦恼；让机台全天候运转不再难、不再贵，充分挖掘机台产能；让加工行业不再有受制于人员难于管理的烦恼，让加工行业不再有成本不可控的烦恼。
2.技术方案
为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
自动翻料数控车床关节机器人，包括备料架，所述备料架的上端安装有伸缩机构，所述伸缩机构的外端安装有旋转机构，所述旋转机构的外侧设有夹爪抓取机构，所述夹爪抓取机构的外侧装设有夹爪，所述备料架的上端分别安装有物料托盘一、物料托盘二和物料托盘三，所述备料架的外端安装有示教器，本方案通过改制的关节机器人夹爪抓取机构和备料架上增设的加工面自动翻转机构，可完成工件的自动上下料和工序转换过程中的加工面自动翻转；辅以夹爪抓取机构的自动配合无需要人工翻转工件，大幅度达到省人、省力的效果；能单机完成多工序产品的成品制作，减少加工工艺流转，减少工件堆放空间、滞留问题，不再有机台配比不均的烦恼；让机台全天候运转不再难、不再贵，充分挖掘机台产能；让加工行业不再有受制于人员难于管理的烦恼，让加工行业不再有成本不可控的烦恼。
进一步的，所述伸缩机构的外端安装有伸缩机构动力机构，所述伸缩机构与伸缩机构动力机构相匹配，通过伸缩机构动力机构的设置，实现为伸缩机构的运行提供动力，方便其驱动夹爪和旋转机构进行位置调整。
进一步的，所述旋转机构的外端安装有旋转机构动力机构，所述旋转机构与旋转机构动力机构相匹配，通过设置旋转机构动力机构，实现在旋转机构驱动夹爪进行180°翻转时，提供动力。
进一步的，所述物料托盘一的上端开凿有多个均匀分布的放置槽，多个所述放置槽的内部均设有物料，所述物料在物料托盘一上呈矩形阵列分布，通过放置槽的设置，实现对物料进行有序摆放，便于后续的取放。
进一步的，所述夹爪的内壁开凿有两个相对称的弧形槽，所述弧形槽与物料相匹配，所述物料托盘三位于夹爪的下侧，通过夹爪配合弧形槽，便于其抓取、放置物料。
进一步的，所述物料托盘二和物料托盘三相对应，所述物料托盘二和物料托盘三的上端均开凿有存放槽，所述存放槽与物料相匹配，通过设置有存放槽，实现物料的存放，方便夹爪，便于其抓取、放置物料。
进一步的，所述物料托盘一的外端为矩形设置，所述物料托盘一的四角均为弧形设置，通过将物料托盘一的外端设为矩形，方便其放置多个物料，便于后续的使用。
进一步的，所述物料托盘二和物料托盘三的外端均为圆柱形设置，所述物料托盘三高于物料托盘二，通过设置圆柱形的物料托盘二和物料托盘三，减少占用面积，同时方便夹爪，抓取、放置物料。
进一步的，所述示教器的表面设有自清洁层，所述自清洁层的表面设有 AS疏油疏水涂层，通过设置有自清洁层和AS疏油疏水涂层，使示教器的显示区域不易沾附上灰尘，使其表面保持清洁，便于其使用。
3.有益效果
相比于现有技术，本发明的优点在于：
(1)本方案通过改制的关节机器人夹爪抓取机构和备料架上增设的加工面自动翻转机构，可完成工件的自动上下料和工序转换过程中的加工面自动翻转；辅以夹爪抓取机构的自动配合无需要人工翻转工件，大幅度达到省人、省力的效果；能单机完成多工序产品的成品制作，减少加工工艺流转，减少工件堆放空间、滞留问题，不再有机台配比不均的烦恼；让机台全天候运转不再难、不再贵，充分挖掘机台产能；让加工行业不再有受制于人员难于管理的烦恼，让加工行业不再有成本不可控的烦恼。
(2)伸缩机构的外端安装有伸缩机构动力机构，伸缩机构与伸缩机构动力机构相匹配，通过伸缩机构动力机构的设置，实现为伸缩机构的运行提供动力，方便其驱动夹爪和旋转机构进行位置调整。
(3)旋转机构的外端安装有旋转机构动力机构，旋转机构与旋转机构动力机构相匹配，通过设置旋转机构动力机构，实现在旋转机构驱动夹爪进行 180°翻转时，提供动力。
(4)物料托盘一的上端开凿有多个均匀分布的放置槽，多个放置槽的内部均设有物料，物料在物料托盘一上呈矩形阵列分布，通过放置槽的设置，实现对物料进行有序摆放，便于后续的取放。
(5)夹爪的内壁开凿有两个相对称的弧形槽，弧形槽与物料相匹配，物料托盘三位于夹爪的下侧，通过夹爪配合弧形槽，便于其抓取、放置物料。
(6)物料托盘二和物料托盘三相对应，物料托盘二和物料托盘三的上端均开凿有存放槽，存放槽与物料相匹配，通过设置有存放槽，实现物料的存放，方便夹爪，便于其抓取、放置物料。
(7)物料托盘一的外端为矩形设置，物料托盘一的四角均为弧形设置，通过将物料托盘一的外端设为矩形，方便其放置多个物料，便于后续的使用。
(8)物料托盘二和物料托盘三的外端均为圆柱形设置，物料托盘三高于物料托盘二，通过设置圆柱形的物料托盘二和物料托盘三，减少占用面积，同时方便夹爪，抓取、放置物料。
(9)示教器的表面设有自清洁层，自清洁层的表面设有AS疏油疏水涂层，通过设置有自清洁层和AS疏油疏水涂层，使示教器的显示区域不易沾附上灰尘，使其表面保持清洁，便于其使用。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的整体结构示意图
图3为本发明的俯视结构示意图；
图4为本发明中加工面自动翻转机构的爆炸视图；
图5为本发明中加工面自动翻转机构的局部立体结构示意图；
图6为本发明中加工面自动翻转机构的俯视结构示意图；
图7为本发明中示教器的立体结构示意图；
图8为本发明中夹爪抓取机构的立体结构示意图。
图中标号说明：
1.1、备料架；1.2、物料托盘二；1.3、伸缩机构；1.4、伸缩机构动力机构；1.5、旋转机构动力机构；1.6、旋转机构；1.7、夹爪；1.8、物料托盘三；1.9、物料托盘一；1.10、物料；1.11、示教器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶 /底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1：
请参阅图1-6，自动翻料数控车床关节机器人，包括备料架1.1，备料架 1.1的上端安装有伸缩机构1.3，伸缩机构1.3的外端安装有旋转机构1.6，旋转机构1.6的外侧设有夹爪抓取机构，夹爪抓取机构的外侧装设有夹爪1.7，备料架1.1的上端分别安装有物料托盘一1.9、物料托盘二1.2和物料托盘三 1.8，备料架1.1的外端安装有示教器1.11，本方案通过改制的关节机器人夹爪抓取机构和备料架1.1上增设的加工面自动翻转机构，可完成工件的自动上下料和工序转换过程中的加工面自动翻转；辅以夹爪抓取机构的自动配合无需要人工翻转工件，大幅度达到省人、省力的效果；能单机完成多工序产品的成品制作，减少加工工艺流转，减少工件堆放空间、滞留问题，不再有机台配比不均的烦恼；让机台全天候运转不再难、不再贵，充分挖掘机台产能；让加工行业不再有受制于人员难于管理的烦恼，让加工行业不再有成本不可控的烦恼。
请参阅图1-5，伸缩机构1.3的外端安装有伸缩机构动力机构1.4，伸缩机构1.3与伸缩机构动力机构1.4相匹配，通过伸缩机构动力机构1.4的设置，实现为伸缩机构1.3的运行提供动力，方便其驱动夹爪1.7和旋转机构 1.6进行位置调整，旋转机构1.6的外端安装有旋转机构动力机构1.5，旋转机构1.6与旋转机构动力机构1.5相匹配，通过设置旋转机构动力机构1.5，实现在旋转机构1.6驱动夹爪1.7进行180°翻转时，提供动力。
请参阅图1-4，物料托盘一1.9的上端开凿有多个均匀分布的放置槽，多个放置槽的内部均设有物料1.10，物料1.10在物料托盘一1.9上呈矩形阵列分布，通过放置槽的设置，实现对物料1.10进行有序摆放，便于后续的取放，夹爪1.7的内壁开凿有两个相对称的弧形槽，弧形槽与物料1.10相匹配，物料托盘三1.8位于夹爪1.7的下侧，通过夹爪1.7配合弧形槽，便于其抓取、放置物料1.10。
请参阅图1，物料托盘二1.2和物料托盘三1.8相对应，物料托盘二1.2 和物料托盘三1.8的上端均开凿有存放槽，存放槽与物料1.10相匹配，通过设置有存放槽，实现物料1.10的存放，方便夹爪1.7，便于其抓取、放置物料1.10，物料托盘一1.9的外端为矩形设置，物料托盘一1.9的四角均为弧形设置，通过将物料托盘一1.9的外端设为矩形，方便其放置多个物料1.10，便于后续的使用，物料托盘二1.2和物料托盘三1.8的外端均为圆柱形设置，物料托盘三1.8高于物料托盘二1.2，通过设置圆柱形的物料托盘二1.2和物料托盘三1.8，减少占用面积，同时方便夹爪1.7，抓取、放置物料1.10。
请参阅图6，示教器1.11的表面设有自清洁层，自清洁层的表面设有AS 疏油疏水涂层，通过设置有自清洁层和AS疏油疏水涂层，使示教器1.11的显示区域不易沾附上灰尘，使其表面保持清洁，便于其使用。
自动翻料数控车床关节机器人，为数控车床上下料的工艺路线:
S1、人工将未加工工件放置在备料架1.1上的物料托盘一1.9上；
S2、关节机器人将未加工工件A从物料托盘一1.9上抓取并送到数控车床卡盘附近,关节机器人取走已加工工件(第一次没有已加工工件)，放置未加工工件A到卡盘上,卡盘自动夹紧；
S3、关节机器人离开数控车床移动到物料托盘二1.2附近；
S4、在数控车床加工工件期间，关节机器人将已加工工件放置到物料托盘二1.2上(第一次没有已加工工件)；
S5、已加工工件A1通过加工面自动翻转机构放置到物料托盘三1.8上(第一次没有已加工工件),达到翻转加工面180°的要求(第一次没有已加工工件)；
S6、关节机器人从物料托盘三1.8上抓取已翻面的工件A1并送至物料托盘一1.9上放置(第一次没有已加工工件)；
S7、关节机器人从物料托盘一1.9上抓取未加工工件B，移动到数控车床外等候；
S8、数控车床加工完毕后，关节机器人移动到数控车床卡盘装夹位附近，取走已加工工件A1，放置未加工工件B到卡盘上,卡盘自动夹紧；
S9、关节机器人离开数控车床移动到物料托盘二1.2附近；
S10、在数控车床加工工件期间，关节机器人将已加工工件A1放置到物料托盘二1.2上；
S11、已加工工件A1通过加工面自动翻转机构放置到物料托盘三1.8上, 达到翻转加工面180°的要求；
S12、关节机器人从物料托盘三上抓取已翻面的工件A1并送至物料托盘一1.9上放置；
不断重复以上循环，直到物料托盘上的所有工件的全部工序加工完毕，不要人工翻料，省时省力,单机自动完成成品的制作。
加工多道工序的工件时，使用传统的关节机器人为数控设备送料的工艺路线为(所诉数控加工设备以CNC加工中心为例)：
第一种加工面自动翻转机构，其传动关系如下：
关节机器人和备料架安装在第一固定支架上，关节机器人按程序设定的轨迹移动，第一旋转机构装设在关节机器人的安装法兰上，跟随关节机器人移动；第一旋转机构可进行180°旋转，可实现机构上安装的3个夹爪的位置转换；第一伸缩机构安装在第一旋转机构上，可驱动第三夹爪，实现位置伸缩；第一、第二、第三3个夹爪实现抓取、放置加工工件；物料托盘一、物料托盘二、物料托盘三和第二伸缩机构安装在第二固定支架上，第二伸缩机构可驱动机构上的第二旋转机构和第四夹爪，实现位置调整；第二旋转机构安装在第二伸缩机构上，可进行180°旋转，可驱动机构上的第四夹爪进行 180°翻转；第四夹爪安装在第二旋转机构上，可抓取、放置加工工件。
第一款结构的加工面自动翻转数控车床关节机器人，为数控车床上下料的工艺路线:
①人工将未加工工件放置在备料架物料托盘一上；
②关节机器人将未加工工件A从物料托盘一上抓取并送到数控车床卡盘附近,关节机器人取走已加工工件(第一次没有已加工工件)，放置未加工工件A到卡盘上,卡盘自动夹紧；
③关节机器人离开数控车床移动到物料托盘二附近；
④在数控车床加工工件期间，关节机器人将已加工工件放置到物料托盘二上(第一次没有已加工工件)；
⑤已加工工件A1通过加工面自动翻转机构放置到物料托盘三上(第一次没有已加工工件),达到翻转加工面180°的要求(第一次没有已加工工件)；
⑥关节机器人从物料托盘三上抓取已翻面的工件A1并送至物料托盘一上放置(第一次没有已加工工件)；
⑦关节机器人从物料托盘一上抓取未加工工件B，移动到数控车床外等候；
⑧数控车床加工完毕后，关节机器人移动到数控车床卡盘装夹位附近，取走已加工工件A1，放置未加工工件B到卡盘上,卡盘自动夹紧；
⑨关节机器人离开数控车床移动到物料托盘二附近；
⑩在数控车床加工工件期间，关节机器人将已加工工件A1放置到物料托盘二上；
Figure RE-GDA0003849957570000091
已加工工件A1通过加工面自动翻转机构放置到物料托盘三上,达到翻转加工面180°的要求；
Figure RE-GDA0003849957570000092
关节机器人从物料托盘三上抓取已翻面的工件A1并送至物料托盘一上放置；
不断重复以上循环，直到物料托盘上的所有工件的全部工序加工完毕，不要人工翻料，省时省力,单机自动完成成品的制作。。
实施例2：
第二款多加工面自动翻转、定位面旋转机构多加工面自动翻转数控设备关节机器人传动关系如下：
其中关节机器人按程序设定的轨迹移动；
第一旋转机构安装在关节机器人法兰端跟随关节机器人移动；第一旋转机构可进行180°旋转，对机构上的4个夹爪进行转换；
第一、第二伸缩机构驱动第一、第二夹爪；
第一、第二、第三、第四、第五、第六6个夹爪机构实现抓取、放置加工工件；
物料托盘一、二、三、四、五、六、七用于放置加工工件；
第三、第四、第五、第六、第七、第八、第九、第十伸缩机构安装在第二固定支架上；
第三伸缩机构装设有第二旋转机构，第三伸缩机构可驱动第二旋转机构做X轴方向伸缩运动；第二旋转机构装设有第五夹爪，第二旋转机构可驱动第五夹爪绕X轴做旋转运动，翻转工件加工面；第五夹爪可抓取、放置工件；
第四伸缩机构装设有第三旋转机构，第四伸缩机构可驱动第三旋转机构做Z轴方向伸缩运动；第三旋转机构装设有物料托盘二，第三旋转机构装可驱动物料托盘二绕Z轴做旋转运动，旋转定位面；物料托盘二可放置工件；
第五伸缩机构装设有第四旋转机构，第五伸缩机构可驱动第四旋转机构做Z轴方向伸缩运动；第四旋转机构装设有物料托盘三，第四旋转机构装可驱动物料托盘三绕Z轴做旋转运动，旋转定位面；物料托盘三可放置工件；
第六伸缩机构装设有第五旋转机构，第六伸缩机构可驱动第五旋转机构做Z轴方向伸缩运动；第五旋转机构装设有物料托盘四，第五旋转机构可驱动物料托盘四绕Z轴做旋转运动，旋转定位面；物料托盘四可放置工件；
第七伸缩机构装设有第六旋转机构，第七伸缩机构可驱动第六旋转机构做Y轴方向伸缩运动；第六旋转机构装设有第六夹爪，第六旋转机构可驱动第六夹爪绕Y轴做旋转运动，翻转工件加工面；第六夹爪可抓取、放置工件；
第八伸缩机构装设有第七旋转机构，第八伸缩机构可驱动第七旋转机构做Z轴方向伸缩运动；第七旋转机构装设有物料托盘五，第七旋转机构可驱动物料托盘五绕Z轴做旋转运动，旋转定位面；物料托盘五可放置工件。
第九伸缩机构装设有第八旋转机构，第九伸缩机构可驱动第八旋转机构做Z轴方向伸缩运动；第八旋转机构装设有物料托盘六，第七旋转机构可驱动物料托盘六绕Z轴做旋转运动，旋转定位面；物料托盘六可放置工件；
第十伸缩机构装设有第九旋转机构，第十伸缩机构可驱动第九旋转机构做Z轴方向伸缩运动；第九旋转机构装设有物料托盘七，第九旋转机构可驱动物料托盘七绕Z轴做旋转运动，旋转定位面；物料托盘七可放置工件；
第二款多加工面自动翻转、定位面旋转机构自动翻料数控设备关节机器人为数控设备上下料的工艺路线为：
①人工将未加工工件放置在备料架物料托盘一上；
②关节机器人通过夹爪抓取机构抓取未加工工件A并送到CNC加工中心工作台钳位置附近，取走已加工工件(第一次没有已加工工件)，放置未加工工件A到台钳上,台钳自动夹紧；
③关节机器人离开CNC加工中心移动到物料托盘二(或者物料托盘五)位置附近；
④在CNC加工中心加工工件期间，关节机器人将已加工工件(第一次没有已加工工件)放置到物料托盘二上(或者物料托盘五上)；
⑤已加工工件被多加工面自动翻转机构放置到物料托盘三(或物料托盘四、物料托盘六、物料托盘七)，达到翻转加工面90°、180°或不翻转的要求，通过定位面旋转机构达到旋转定位面的要求(第一次没有已加工工件)；
⑥关节机器人通过夹爪抓取机构从物料托盘二(或物料托盘三、物料托盘四、物料托盘五、物料托盘六、物料托盘七)上抓取已加工工件(第一次没有已加工工件)，移动并放置在物料托盘一上；
⑦关节机器人通过夹爪抓取机构从物料托盘一抓取第二个未加工工件B，移动到CNC加工中心外等候；
⑧CNC加工中心加工完成后，关节机器人移动到CNC加工中心工作台钳位置附近，通过夹爪抓取机构取走已加工工件A1，放置未加工工件B到台钳上, 台钳自动夹紧；
⑨关节机器人离开CNC加工中心移动到物料托盘二(或者物料托盘五)位置附近；
⑩在CNC加工中心加工工件期间，关节机器人将已加工工件A1放置到物料托盘二(或者物料托盘五)上；
Figure RE-GDA0003849957570000121
已加工工件被多加工面自动翻转机构放置到物料托盘三(或物料托盘四、物料托盘六、物料托盘七)，达到翻转加工面90°、180°或不翻转的要求，通过定位面旋转机构达到旋转定位面的要求(物料加工面已翻转，定位面已旋转)；
Figure RE-GDA0003849957570000122
关节机器人通过夹爪抓取机构抓取已加工工件A1(物料加工面已翻面，定位面已旋转)移动并放置在物料托盘一上；
不断重复以上循环，直到物料托盘上的所有工件的全部工序加工完毕，不要人工翻料，省时省力，单机自动完成成品的制作
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.自动翻料数控车床关节机器人，包括备料架(1.1)，其特征在于：所述备料架(1.1)的上端安装有伸缩机构(1.3)，所述伸缩机构(1.3)的外端安装有旋转机构(1.6)，所述旋转机构(1.6)的外侧设有夹爪抓取机构，所述夹爪抓取机构的外侧装设有夹爪(1.7)，所述备料架(1.1)的上端分别安装有物料托盘一(1.9)、物料托盘二(1.2)和物料托盘三(1.8)，所述备料架(1.1)的外端安装有示教器(1.11)。
2.根据权利要求1所述的自动翻料数控车床关节机器人，其特征在于：所述伸缩机构(1.3)的外端安装有伸缩机构动力机构(1.4)，所述伸缩机构(1.3)与伸缩机构动力机构(1.4)相匹配。
3.根据权利要求1所述的自动翻料数控车床关节机器人，其特征在于：所述旋转机构(1.6)的外端安装有旋转机构动力机构(1.5)，所述旋转机构(1.6)与旋转机构动力机构(1.5)相匹配。
4.根据权利要求1所述的自动翻料数控车床关节机器人，其特征在于：所述物料托盘一(1.9)的上端开凿有多个均匀分布的放置槽，多个所述放置槽的内部均设有物料(1.10)，所述物料(1.10)在物料托盘一(1.9)上呈矩形阵列分布。
5.根据权利要求4所述的自动翻料数控车床关节机器人，其特征在于：所述夹爪(1.7)的内壁开凿有两个相对称的弧形槽，所述弧形槽与物料(1.10)相匹配，所述物料托盘三(1.8)位于夹爪(1.7)的下侧。
6.根据权利要求4所述的自动翻料数控车床关节机器人，其特征在于：所述物料托盘二(1.2)和物料托盘三(1.8)相对应，所述物料托盘二(1.2)和物料托盘三(1.8)的上端均开凿有存放槽，所述存放槽与物料(1.10)相匹配。
7.根据权利要求1所述的自动翻料数控车床关节机器人，其特征在于：所述物料托盘一(1.9)的外端为矩形设置，所述物料托盘一(1.9)的四角均为弧形设置。
8.根据权利要求1所述的自动翻料数控车床关节机器人，其特征在于：所述物料托盘二(1.2)和物料托盘三(1.8)的外端均为圆柱形设置，所述物料托盘三(1.8)高于物料托盘二(1.2)。
9.根据权利要求1所述的自动翻料数控车床关节机器人，其特征在于：所述示教器(1.11)的表面设有自清洁层，所述自清洁层的表面设有AS疏油疏水涂层。
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