CN115781369A - 一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，属于数控加工设备技术领域，该工艺方法目的在于提供一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，该方法对于多工序物料进行加工时，实现了对未加工物料在加工时根据工艺需求需要进行工艺面的翻转和定位面旋转，解决数控加工设备加工多工序产品自动上下料过程中需要人工翻件，以及上下料过程中由于夹爪夹持范围小，导致只能匹配少数产品的问题，无需要采用人工的方式对物件翻件、降低生产成本，提高数控加工设备生产效率，在产能、良品率、及人员作业环境方面，皆有显著的效果提升。

Description

一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法
技术领域
本发明涉及数控加工设备技术领域，更具体地说，涉及一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法。
背景技术
传统的上下料机为数控加工设备自动上下料的工艺方法需要配置：数控加工机床、物料平台、夹爪抓取机构和定位装夹机构，工艺流程如下：人工将物料摆放到物料平台，夹爪抓取机构将物料抓取移动放置到定位装夹机构，数控加工机床完成物料的加工，夹爪抓取机构将物料抓取移动放置到物料平台，此为单工序产品加工时的工艺流程，对于多工序产品，夹爪抓取机构将物料抓取移动放置到物料平台后需要人工完成物料的工艺面的翻转和定位面旋转，传统的数控加工设备自动上下料的工艺流程只能满足单工序产品的自动上下料，对于多工序产品需要人工辅助完成工艺面翻转和定位面旋转，传统的上下料机夹爪抓取机构有两副夹爪机构，无法满足多工序产品上下料的抓取需求。
为解决传统上下料机为数控加工设备自动上下料工艺方法的不足，针对上述问题提出一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法。
发明内容
1.要解决的技术问题
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，可以实现解决数控加工设备加工多工序产品自动上下料过程中需要人工翻件，以及上下料过程中由于夹爪夹持范围小，导致只能匹配少数产品的问题。
2.技术方案
为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。
一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，包括以下步骤：
S1:当对单工序产品的未加工物料进行加工时，桁架机械手给数控加工设
备第一次上下料时的工艺流程；
S2:：当对单工序产品的未加工物料，桁架机械手给数控加工设备第二次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程；
S3：当对多工序产品的未加工物料进行加工时，桁架机械手给数控加工设备第一道工序第一次上下料时的工艺流程；
S4：对多工序产品，桁架机械手给数控加工设备第一道工序第二次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程；
S5：对多工序产品，桁架机械手给数控加工设备第二道工序第一次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程；
S6:对多工序产品，桁架机械手给数控加工设备第二道工序第二次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程；
进一步的，所述S中数控加工设备包括物料中转平台、上下料机组件、物料平台定位装夹组件5，所述物料中转平台顶端安装有定位面旋转组件、一对工艺面自动翻转组件和旋转组件物料托盘，所述上下料机组件包括桁架机械手和直角形夹爪抓取组件，所述直角形夹爪抓取组件上安装有1号夹爪、2号夹爪、3号夹爪和4号夹爪，所述物料平台顶端安装有物料平台托盘。
进一步的，所述S1中桁架机械手给数控加工设备第一次上下料时的工艺流程包括：
步骤S11：人工将未加工物料放置在物料平台上；
步骤S12：桁架机械手通过夹爪抓取机构上的1号夹爪从物料平台上抓取未加工物料,夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转并移动至2号夹爪到待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料，第一次没有已加工物料；
步骤S13：待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构上已加工物料，夹爪抓取机构旋转或外加移动1号夹爪到合适工作位置状态，将未加工物料a放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S14：夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移至物料平台，夹爪抓取机构旋转或移动至2号夹爪工作位置状态，将已加工物料放置回物料平台对应编号位置。
进一步的，所述S2中桁架机械手给数控加工设备第二次上下料时的工艺流程包括：
步骤S21：桁架机械手通过夹爪抓取机构上的1号夹爪从物料平台上抓取未加工物料b，按次序抓取不同编号物料a.b.c.....，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转并移动至2号夹爪到待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料；
步骤S22：待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构上已加工物料a1,按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....，夹爪抓取机构旋转或外加移动1号夹爪到合适工作位置状态，将未加工物料b放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S23:夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下移至物料平台，夹爪抓取机构旋转或移动至2号夹爪工作位置状态，将已加工物料a1放置回物料平台对应编号位置；
步骤S24:桁架机械手给数控加工设备第三次后，所有物料上下料的工艺流程与第二次上下料的工艺流程相同，不断重复循环步骤S21、S22和S23，自动完成物料平台上所有物料的上下料。
进一步的，所述S3当对未加工物料进行多工序产品时，桁架机械手给数控加工设备第一道工序第一次上下料时的工艺流程包括：
步骤S31：人工将未加工物料放置在物料平台上；
步骤S32:桁架机械手通过夹爪抓取机构上的1号夹爪从物料平台上抓取未加工物料a，按次序抓取不同编号物料a.b.c.....，如此顺序排列下去,夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪到待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料，第一次没有已加工物料；
步骤S33:待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构上已加工物料，夹爪抓取机构旋转或外加移动1号夹爪到合适工作位置状态，将未加工物料a放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S34:夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移动至物料中转平台上方，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作位置状态，将已加工物料放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或移动至3号夹爪处于工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S35:根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已加工物料，并翻转至第二道工序的工艺面后，将已加工物料放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已加工物料达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S36:夹爪抓取机构3号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已加工物料，移动并放置回物料平台对应编号位置，根据实际需要可以另行选用其他夹爪。
进一步的，所述S4中桁架机械手给数控加工设备第一道工序第二次上下料时的工艺流程包括：
步骤S41：夹爪抓取机构旋转或外加移动至1号夹爪工作位置状态，夹爪抓取机构上的1号夹爪抓取未加工物料b，按次序抓取不同编号物料a.b.c.....，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作位置状态，等待数控加工设备加工加工完上一道工序物料，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S42：待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构将已加工物料a1，按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....，夹爪抓取机构旋转或外加移动至1号夹爪工作位置状态，将物料b放置到定位装夹机构，夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S43：夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下至物料中转平台，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作待定状态，将已加工物料a1放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或移动至3号夹爪处于工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S44：根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已加工物料a1，并翻转至第二道工序的工艺面后将已加工物料a1放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已加工物料达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S45：夹爪抓取机构3号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已加工物料a1，移动并放置回物料平台对应编号位置；
步骤S46：桁架机械手给数控加工设备第一道工序第三次后，所有物料上下料的工艺流程与第一道工序的第二次上下料的工艺流程相同，不断重复循环步骤S41、S42、S43、S44和S45，自动完成物料平台上所有物料的第一道工序的上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转，直到物料平台上的所有物料的第一道工序加工完毕。
进一步的，所述S5中桁架机械手给数控加工设备第二道工序第一次上下料时的工艺流程包括；
步骤S51:桁架机械手通过夹爪抓取机构上的3号夹爪从物料平台上抓取待二次加工物料a1,按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....,夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料,根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S52:待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，4号夹爪抓取定位装夹机构上已二次加工物料，夹爪抓取机构旋转或外加移动3号夹爪到合适工作位置状态，将待二次加工物料a1放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已二次加工物料在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S53:夹爪抓取机构夹持已二次加工物料在桁架机械手的带动下移动至物料中转平台，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪工作位置状态，将已二次加工物料放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪处于工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S54:根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已二次加工物料，并翻转至第三道工序的工艺面后，将已二次加工物料放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已二次加工物料达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S55:夹爪抓取机构2号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已二次加工物料，移动并放置回物料平台对应编号位置。
进一步的，所述S6中桁架机械手给数控加工设备第二道工序第二次上下料时的工艺流程包括：
步骤S61:夹爪抓取机构旋转或外加移动至3号夹爪工作位置状态，夹爪抓取机构上的1号夹爪抓取待二次加工物料b1，按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪工作位置状态，等待数控加工设备加工加工完上一道工序物料；
步骤S62:待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，4号夹爪抓取定位装夹机构将已二次加工物料a2，按次序抓取不同编号物料a2.b2.c2.....，夹爪抓取机构旋转或外加移动至3号夹爪工作位置状态，将待二次加工物料b1放置到定位装夹机构，夹爪抓取机构夹持已二次加工物料a2在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S63:夹爪抓取机构夹持二次加工物料a2在桁架机械手的带动下至物料中转平台，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪工作待定状态，将已二次加工物料a2放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S64:根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已二次加工物料a2，并翻转至第三道工序的工艺面后，将已二次加工物料a2放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已二次加工物料a2达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S65:夹爪抓取机构2号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已二次加工物料a2，移动并放置回物料平台对应编号位置；根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S66:桁架机械手给数控加工设备第二道工序第三次后，所有物料的上下料工艺流程与第二道工序的第二次上下料的工艺流程相同，重复上述步骤S61、S62、S63、S64和S65不断循环，自动完成物料平台上所有物料第二道工序的上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转，直到物料平台上的所有物料的第二道工序加工完毕。
进一步的，所述步骤S6中，桁架机械手给数控加工设备第三道工序物料上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转的工艺流程与第二道工序的工艺流程同，重复上述步骤S51、S52、S53、S54、S55、S61、S62、S63、S64、S65和S66不断循环，自动完成物料平台上所有物料的所有工序的上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转，直到物料平台上的所有物料的全部工序加工完毕。
进一步的，所述S1-S6中数控加工设备的加工工艺将工艺面翻转方式有6种，将定位面旋转方式有4种，夹爪抓取方式有12种，通过对工艺面翻转方式、定位面旋转方式和夹爪抓取方式有效的排列组合，可以组合出188种常用的工艺方法。
3.有益效果
相比于现有技术，本发明的优点在于：
(1)本方案无需要采用人工的方式对物件翻件、降低生产成本，提高数控加工设备生产效率，有利于在产能、良品率、及人员作业环境方面，皆有显著的效果提升。
(2)本方案能单机完成多工序产品的成品制作，很大程度上解决机台配比不均的问题，减少机台数量从而降低机台空置时间，让机台全天候运转成本降低，充分提高机台产能。
(3)本方案自动完成数控加工设备的多工艺产品上下料，减少人工，提升加工产品的加工效率和良品率；让加工行业难于管理受制人员问题能到良好的解决，同时减少加工行业成本不可控的问题情况的出现概率。
附图说明
图1为本发明的物料中转平台组件立体结构示意图；
图2为本发明的上下料机组件立体结构示意图；
图3为本发明的直角形直角形夹爪抓取组件立体结构示意图；
图4为本发明的物料平台立体组件结构示意图；
图5为本发明的定位装夹组件立体结构示意图；
图6为本发明的平面形直角形夹爪抓取组件立体结构示意图；
图7为本发明的工艺方法流程示意图；
图8为本发明的工艺面翻转方式和定位面旋转方式以及夹爪抓取方式示意图；
图9为本发明的工艺面翻转方式和定位面旋转方式以及夹爪抓取方式示意图；
图10为本发明的工艺面翻转方式和定位面旋转方式以及夹爪抓取方式示意图；
图11为本发明的工艺面翻转方式和定位面旋转方式以及夹爪抓取方式示意图；
图12为本发明的工艺面翻转方式和定位面旋转方式以及夹爪抓取方式示意图；
图13为本发明的工艺面翻转方式和定位面旋转方式以及夹爪抓取方式示意图；
图14为本发明的工艺面翻转方式和定位面旋转方式以及夹爪抓取方式示意图；
图15为本发明的工艺面翻转方式和定位面旋转方式以及夹爪抓取方式示意图；
图16为本发明的工艺面翻转方式和定位面旋转方式以及夹爪抓取方式示意图。
图中标号说明：
1、物料中转平台；2、上下料机组件；3、物料平台；4、直角形夹爪抓取组件；5、定位装夹组件；6、桁架机械手；7、平面形夹爪抓取组件；21、定位面旋转组件；22、工艺面自动翻转组件；23、旋转组件物料托盘；31、物料平台托盘；41、1号夹爪；42、2号夹爪；43、3号夹爪；44、4号夹爪；5、定位装夹组件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1：
请参阅图1-16，一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，包括以下步骤：
S1:当对单工序产品的未加工物料进行加工时，桁架机械手给数控加工设
备第一次上下料时的工艺流程；
S2:：当对单工序产品的未加工物料，桁架机械手给数控加工设备第二次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程；
S3：当对多工序产品的未加工物料进行加工时，桁架机械手给数控加工设备第一道工序第一次上下料时的工艺流程；
S4：对多工序产品，桁架机械手给数控加工设备第一道工序第二次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程；
S5：对多工序产品，桁架机械手给数控加工设备第二道工序第一次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程；
S6:对多工序产品，桁架机械手给数控加工设备第二道工序第二次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程；
S2中数控加工设备包括物料中转平台1、上下料机组件2、物料平台3和定位装夹组件5，物料中转平台1顶端安装有定位面旋转组件21、一对工艺面自动翻转组件22和旋转组件物料托盘23，上下料机组件2包括桁架机械手6和直角形夹爪抓取组件4，直角形夹爪抓取组件4上安装有1号夹爪41、2号夹爪42、3号夹爪43和4号夹爪44，物料平台3顶端安装有物料平台托盘31。
S1中桁架机械手给数控加工设备第一次上下料时的工艺流程包括：
步骤S11：人工将未加工物料放置在物料平台上；
步骤S12：桁架机械手通过夹爪抓取机构上的1号夹爪从物料平台上抓取未加工物料,夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转并移动至2号夹爪到待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料，第一次没有已加工物料；
步骤S13：待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构上已加工物料，夹爪抓取机构旋转或外加移动1号夹爪到合适工作位置状态，将未加工物料a放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S14：夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移至物料平台，夹爪抓取机构旋转或移动至2号夹爪工作位置状态，将已加工物料放置回物料平台对应编号位置。
S2中桁架机械手给数控加工设备第二次上下料时的工艺流程包括：
步骤S21：桁架机械手通过夹爪抓取机构上的1号夹爪从物料平台上抓取未加工物料b，按次序抓取不同编号物料a.b.c.....，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转并移动至2号夹爪到待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料；
步骤S22：待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构上已加工物料a1,按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....，夹爪抓取机构旋转或外加移动1号夹爪到合适工作位置状态，将未加工物料b放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S23:夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下移至物料平台，夹爪抓取机构旋转或移动至2号夹爪工作位置状态，将已加工物料a1放置回物料平台对应编号位置；
步骤S24:桁架机械手给数控加工设备第三次后，所有物料上下料的工艺流程与第二次上下料同，不断重复循环步骤S21、S22和S23，自动完成物料平台上所有物料的上下料。
S3当对未加工物料进行多工序产品时，桁架机械手给数控加工设备第一道工序第一次上下料时的工艺流程包括：
步骤S31：人工将未加工物料放置在物料平台上；
步骤S32:桁架机械手通过夹爪抓取机构上的1号夹爪从物料平台上抓取未加工物料a，按次序抓取不同编号物料a.b.c.....，如此顺序排列下去,夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪到待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料，第一次没有已加工物料；
步骤S33:待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构上已加工物料，夹爪抓取机构旋转或外加移动1号夹爪到合适工作位置状态，将未加工物料a放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S34:夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移动至物料中转平台上方，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作位置状态，将已加工物料放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或移动至3号夹爪处于工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S35:根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已加工物料，并翻转至第二道工序的工艺面后，将已加工物料放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已加工物料达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S36:夹爪抓取机构3号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已加工物料，移动并放置回物料平台对应编号位置，根据实际需要可以另行选用其他夹爪。
S4中桁架机械手给数控加工设备第一道工序第二次上下料时的工艺流程包括：
步骤S41：夹爪抓取机构旋转或外加移动至1号夹爪工作位置状态，夹爪抓取机构上的1号夹爪抓取未加工物料b，按次序抓取不同编号物料a.b.c.....，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作位置状态，等待数控加工设备加工加工完上一道工序物料，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S42：待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构将已加工物料a1，按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....，夹爪抓取机构旋转或外加移动至1号夹爪工作位置状态，将物料b放置到定位装夹机构，夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S43：夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下至物料中转平台，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作待定状态，将已加工物料a1放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或移动至3号夹爪处于工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S44：根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已加工物料a1，并翻转至第二道工序的工艺面后将已加工物料a1放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已加工物料达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S45：夹爪抓取机构3号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已加工物料a1，移动并放置回物料平台对应编号位置；
步骤S46：桁架机械手给数控加工设备第一道工序第三次后，所有物料上下料的工艺流程与第一道工序的第二次上下料相同，不断重复循环步骤S41、S42、S43、S44和S45，自动完成物料平台上所有物料的第一道工序的上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转，直到物料平台上的所有物料的第一道工序加工完毕。
S5中桁架机械手给数控加工设备第二道工序第一次上下料时的工艺流程包括；
步骤S51:桁架机械手通过夹爪抓取机构上的3号夹爪从物料平台上抓取待二次加工物料a1,按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....,夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料,根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S52:待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，4号夹爪抓取定位装夹机构上已二次加工物料，夹爪抓取机构旋转或外加移动3号夹爪到合适工作位置状态，将待二次加工物料a1放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已二次加工物料在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S53:夹爪抓取机构夹持已二次加工物料在桁架机械手的带动下移动至物料中转平台，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪工作位置状态，将已二次加工物料放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪处于工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S54:根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已二次加工物料，并翻转至第三道工序的工艺面后，将已二次加工物料放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已二次加工物料达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S55:夹爪抓取机构2号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已二次加工物料，移动并放置回物料平台对应编号位置。
S6中桁架机械手给数控加工设备第二道工序第二次上下料时的工艺流程包括：
步骤S61:夹爪抓取机构旋转或外加移动至3号夹爪工作位置状态，夹爪抓取机构上的1号夹爪抓取待二次加工物料b1，按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪工作位置状态，等待数控加工设备加工加工完上一道工序物料；
步骤S62:待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，4号夹爪抓取定位装夹机构将已二次加工物料a2，按次序抓取不同编号物料a2.b2.c2.....，夹爪抓取机构旋转或外加移动至3号夹爪工作位置状态，将待二次加工物料b1放置到定位装夹机构，夹爪抓取机构夹持已二次加工物料a2在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S63:夹爪抓取机构夹持二次加工物料a2在桁架机械手的带动下至物料中转平台，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪工作待定状态，将已二次加工物料a2放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S64:根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已二次加工物料a2，并翻转至第三道工序的工艺面后，将已二次加工物料a2放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已二次加工物料a2达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S65:夹爪抓取机构2号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已二次加工物料a2，移动并放置回物料平台对应编号位置；根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S66:桁架机械手给数控加工设备第二道工序第三次后，所有物料上下料的工艺流程与第二道工序的第二次上下料的工艺流程相同，重复上述步骤S61、S62、S63、S64和S65不断循环，自动完成物料平台上所有物料第二道工序的上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转，直到物料平台上的所有物料的第二道工序加工完毕。
步骤S6中，桁架机械手给数控加工设备第三道工序上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转的工艺流程与第二道工序的工艺流程同，重复上述步骤S51、S52、S53、S54、S55、S61、S62、S63、S64、S65和S66不断循环，自动完成物料平台上所有物料的所有工序的上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转，直到物料平台上的所有物料的全部工序加工完毕。
S1-S6中数控加工设备的加工工艺将工艺面翻转方式有6种，将定位面旋转方式有4种，夹爪抓取方式有12种，通过对工艺面翻转方式、定位面旋转方式和夹爪抓取方式有效的排列组合，可以组合出188种常用的工艺方法。上述工艺面翻转方式、定位面旋转方式和夹爪抓取方式如图7～图16，根据实际需要可以编排更多的排列方法。
本方案提供一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，数控加工设备包括、物料中转平台1、上下料机组件2和物料平台3，上下料机组件2包括桁架机械手6和直角形夹爪抓取组件4，装设在桁架机械手6的直角形夹爪抓取组件4上装设有多个夹爪，多个夹爪包括1号夹爪41、2号夹爪42、3号夹爪43和4号夹爪44，装设在物料中转平台1上的一对工艺面自动翻转组件22和定位面旋转组件21,夹爪抓取机构根据不同设备的需要可分为直角形夹爪抓取组件4和平面形夹爪抓取组件7两款机构，第一款为直角型布置，可包含1号夹爪41、2号夹爪42、3号夹爪43和4号夹爪44或者更多数量，第二款为平面布置，1号夹爪41、2号夹爪42、3号夹爪43和4号夹爪44或者更多数量。
根据一对工艺面自动翻转组件22、定位旋转组件21和直角形夹爪抓取组件4，根据数控加工设备的加工工艺将工艺面翻转方式有6种，分别为：
A1：右侧面翻转至上面；
A2：左侧面翻转至上面；
A3：下底面翻转至上面；
A4：前侧面翻转至上面；
A5：后侧面翻转至上面；
A6：工艺面不翻转；
将定位面旋转方式有4种，分别为：
B1：右侧面旋转至后侧面；
B2：左侧面旋转至后侧面；
B3：前侧面旋转至后侧面；
B4：定位面不旋转；
夹爪抓取方式有12种，分别为：
C1：X轴左右方向夹紧抓取,1号夹上件，2号夹下件,1号夹取件；
C2：X轴左右方向夹紧抓取,1号夹上件，2号夹下件,2号夹取件；
C3：先X轴,中X轴,后Y轴两个方向夹紧抓取，1号夹上件，2号夹下件,3号夹取件；
C4：先X轴,中Y轴,后X轴两个方向夹紧抓取，1号夹上件，3号夹下件,2号夹取件；
C5：先X轴,中Y轴,后Y轴两个方向夹紧抓取，1号夹上件，3号夹下件,3号夹取件；
C6：先X轴,中Y轴,后X轴两个方向夹紧抓取，2号夹上件，3号夹下件,2号夹取件；
C7：先X轴,中Y轴,后Y轴两个方向夹紧抓取，2号夹上件，3号夹下件,3号夹取件；
C8：Y轴前后方向夹紧抓取，3号夹上件，4号夹下件,3号夹取件；
C21:X轴左右方向夹紧抓取,1号夹上件，2号夹下件；
C22:先X轴,后Y轴,两个方向夹紧抓取,1号夹上件，3号夹下件；
C23:先X轴,后Y轴,两个方向夹紧抓取,2号夹上件，3号夹下件；
C24:Y轴前后方向夹紧抓取,3号夹上件，4号夹下件。
通过对工艺面翻转方式、定位面旋转方式和夹爪抓取方式有效的排列组合，可以组合出188种常用的工艺方法，上述工艺面翻转方式、定位面旋转方式和夹爪抓取方式可根据实际需要可以编排更多的工艺方法,可将常用的188种的工艺流程将编写成程序并录入到控制系统中。
工作原理：在数控加工设备对单工序进行加工时，根据需要加工物料的工序种类，先通过人工的方式将未加工物料放置在物料平台3上，通过数控加工设备中上下料机组件2中的桁架机械手6和直角形夹爪抓取组件4实现对物料平台3上的未加工物料移动至数控加工设备加工位置处以及对已加工物料从定位装夹组件5移动至数控加工设备外，对于多工序物料进行加工时，因需要实现对未加工物料在加工时需要进行工艺面的翻转和定位面旋转，则通过物料中转平台1上一对工艺面自动翻转组件22、定位旋转组件21和直角形夹爪抓取组件4根据实际工序的需要进行自适应的完成工艺面翻转和定位面旋转，解决数控加工设备加工多工序产品自动上下料过程中需要人工翻件，以及上下料过程中由于夹爪夹持范围小，导致只能匹配少数产品的问题，有利于无需要采用人工的方式对物件翻件、降低生产成本，提高数控加工设备生产效率，有利于在产能、良品率、及人员作业环境方面，皆有显著的效果提升。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1:当对单工序产品的未加工物料进行加工时，桁架机械手给数控加工设备第一次上下料时的工艺流程；
S2:：当对单工序产品的未加工物料，桁架机械手给数控加工设备第二次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程；
S3：当对多工序产品的未加工物料进行加工时，桁架机械手给数控加工设备第一道工序第一次上下料时的工艺流程；
S4：对多工序产品，桁架机械手给数控加工设备第一道工序第二次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程；
S5：对多工序产品，桁架机械手给数控加工设备第二道工序第一次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程；
S6:对多工序产品，桁架机械手给数控加工设备第二道工序第二次(以及此工序后续所有未加工物料)上下料时的工艺流程。
2.根据权利要求1所述的一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，其特征在于：所述S2中数控加工设备包括物料中转平台(1)、上下料机组件(2)、物料平台(3)和定位装夹组件(5)，所述物料中转平台(1)顶端安装有定位面旋转组件(21)、一对工艺面自动翻转组件(22)和旋转组件物料托盘(23)，所述上下料机组件(2)包括桁架机械手(6)和直角形夹爪抓取组件(4)，所述直角形夹爪抓取组件(4)上安装有1号夹爪(41)、2号夹爪(42)、3号夹爪(43)和4号夹爪(44)，所述物料平台(3)顶端安装有物料平台托盘(31)。
3.根据权利要求1所述的一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，其特征在于：所述S1中桁架机械手给数控加工设备第一次上下料时的工艺流程包括：
步骤S11：人工将未加工物料放置在物料平台上；
步骤S12：桁架机械手通过夹爪抓取机构上的1号夹爪从物料平台上抓取未加工物料,夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转并移动至2号夹爪到待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料，第一次没有已加工物料；
步骤S13：待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构上已加工物料，夹爪抓取机构旋转或外加移动1号夹爪到合适工作位置状态，将未加工物料a放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S14：夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移至物料平台，夹爪抓取机构旋转或移动至2号夹爪工作位置状态，将已加工物料放置回物料平台对应编号位置。
4.根据权利要求1所述的一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，其特征在于：所述S2中桁架机械手给数控加工设备第二次上下料时的工艺流程包括：
步骤S21：桁架机械手通过夹爪抓取机构上的1号夹爪从物料平台上抓取未加工物料b，按次序抓取不同编号物料a.b.c.....，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转并移动至2号夹爪到待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料；
步骤S22：待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构上已加工物料a1,按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....，夹爪抓取机构旋转或外加移动1号夹爪到合适工作位置状态，将未加工物料b放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S23:夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下移至物料平台，夹爪抓取机构旋转或移动至2号夹爪工作位置状态，将已加工物料a1放置回物料平台对应编号位置；
步骤S24:桁架机械手给数控加工设备第三次后，所有物料上下料的工艺流程与第二次上下料的工艺流程相同，不断重复循环步骤S21、S22和S23，自动完成物料平台上所有物料的上下料。
5.根据权利要求1所述的一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，其特征在于：所述S3当对未加工物料进行多工序产品时，桁架机械手给数控加工设备第一道工序第一次上下料时的工艺流程包括：
步骤S31：人工将未加工物料放置在物料平台上；
步骤S32:桁架机械手通过夹爪抓取机构上的1号夹爪从物料平台上抓取未加工物料a，按次序抓取不同编号物料a.b.c.....，如此顺序排列下去,夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪到待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料，第一次没有已加工物料；
步骤S33:待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构上已加工物料，夹爪抓取机构旋转或外加移动1号夹爪到合适工作位置状态，将未加工物料a放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S34:夹爪抓取机构夹持已加工物料在桁架机械手的带动下移动至物料中转平台上方，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作位置状态，将已加工物料放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或移动至3号夹爪处于工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S35:根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已加工物料，并翻转至第二道工序的工艺面后，将已加工物料放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已加工物料达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S36:夹爪抓取机构3号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已加工物料，移动并放置回物料平台对应编号位置，根据实际需要可以另行选用其他夹爪。
6.根据权利要求1所述的一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，其特征在于：所述S4中桁架机械手给数控加工设备第一道工序第二次上下料时的工艺流程包括：
步骤S41：夹爪抓取机构旋转或外加移动至1号夹爪工作位置状态，夹爪抓取机构上的1号夹爪抓取未加工物料b，按次序抓取不同编号物料a.b.c.....，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作位置状态，等待数控加工设备加工加工完上一道工序物料，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S42：待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，2号夹爪抓取定位装夹机构将已加工物料a1，按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....，夹爪抓取机构旋转或外加移动至1号夹爪工作位置状态，将物料b放置到定位装夹机构，夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S43：夹爪抓取机构夹持已加工物料a1在桁架机械手的带动下至物料中转平台，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作待定状态，将已加工物料a1放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或移动至3号夹爪处于工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S44：根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已加工物料a1，并翻转至第二道工序的工艺面后将已加工物料a1放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已加工物料达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S45：夹爪抓取机构3号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已加工物料a1，移动并放置回物料平台对应编号位置；
步骤S46：桁架机械手给数控加工设备第一道工序第三次后，所有物料上下料的工艺流程与第一道工序的第二次上下料的工艺流程相同，不断重复循环步骤S41、S42、S43、S44和S45，自动完成物料平台上所有物料的第一道工序的上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转，直到物料平台上的所有物料的第一道工序加工完毕。
7.根据权利要求1所述的一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，其特征在于：所述S5中桁架机械手给数控加工设备第二道工序第一次上下料时的工艺流程包括；
步骤S51:桁架机械手通过夹爪抓取机构上的3号夹爪从物料平台上抓取待二次加工物料a1,按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....,夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪待抓取工作位置状态，等待数控加工设备加工完上一道工序物料,根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S52:待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，4号夹爪抓取定位装夹机构上已二次加工物料，夹爪抓取机构旋转或外加移动3号夹爪到合适工作位置状态，将待二次加工物料a1放置到定位装夹机构中，夹爪抓取机构夹持已二次加工物料在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S53:夹爪抓取机构夹持已二次加工物料在桁架机械手的带动下移动至物料中转平台，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪工作位置状态，将已二次加工物料放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪处于工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S54:根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已二次加工物料，并翻转至第三道工序的工艺面后，将已二次加工物料放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已二次加工物料达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S55:夹爪抓取机构2号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已二次加工物料，移动并放置回物料平台对应编号位置。
8.根据权利要求1所述的一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，其特征在于：所述S6中桁架机械手给数控加工设备第二道工序第二次上下料时的工艺流程包括：
步骤S61:夹爪抓取机构旋转或外加移动至3号夹爪工作位置状态，夹爪抓取机构上的1号夹爪抓取待二次加工物料b1，按次序抓取不同编号物料a1.b1.c1.....，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外合适位置，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪工作位置状态，等待数控加工设备加工加工完上一道工序物料；
步骤S62:待上一道工序物料加工好后，夹爪抓取机构在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备上的定位装夹机构合适位置，4号夹爪抓取定位装夹机构将已二次加工物料a2，按次序抓取不同编号物料a2.b2.c2.....，夹爪抓取机构旋转或外加移动至3号夹爪工作位置状态，将待二次加工物料b1放置到定位装夹机构，夹爪抓取机构夹持已二次加工物料a2在桁架机械手的带动下移动至数控加工设备外；
步骤S63:夹爪抓取机构夹持二次加工物料a2在桁架机械手的带动下至物料中转平台，夹爪抓取机构旋转或外加移动至4号夹爪工作待定状态，将已二次加工物料a2放置到物料中转平台的定位旋转机构物料托盘上，根据物料加工工艺和物料尺寸，夹爪抓取机构旋转或外加移动至2号夹爪工作位置状态，根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S64:根据物料加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求，工艺面自动翻转机构从中转平台定位旋转机构物料托盘上抓取已二次加工物料a2，并翻转至第三道工序的工艺面后，将已二次加工物料a2放置回定位旋转机构物料托盘上，定位旋转机构自动旋转，使已二次加工物料a2达到加工工艺的工艺面翻转和定位旋转需求；
步骤S65:夹爪抓取机构2号夹爪在桁架机械手的带动下，从定位旋转机构物料托盘上，抓取已经完成工艺面翻转和定位旋转的已二次加工物料a2，移动并放置回物料平台对应编号位置；根据实际需要可以另行选用其他夹爪；
步骤S66:桁架机械手给数控加工设备第二道工序第三次后，所有物料上下料的工艺流程与第二道工序的第二次上下料工艺流程相同，重复上述步骤S61、S62、S63、S64和S65不断循环，自动完成物料平台上所有物料第二道工序的上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转，直到物料平台上的所有物料的第二道工序加工完毕。
9.根据权利要求1所述的一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，其特征在于：所述步骤S6中，桁架机械手给数控加工设备第三道工序物料上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转的工艺流程与第二道工序的工艺流程同，重复上述步骤S51、S52、S53、S54、S55、S61、S62、S63、S64、S65和S66不断循环，自动完成物料平台上所有物料的所有工序的上下料、工艺面的翻转和定位面的旋转，直到物料平台上的所有物料的全部工序加工完毕。
10.根据权利要求1所述的一种用于数控加工设备多工序产品自动上下料的工艺方法，其特征在于：所述S1-S6中数控加工设备的加工工艺将工艺面翻转方式有6种，将定位面旋转方式有4种，夹爪抓取方式有12种，通过对工艺面翻转方式、定位面旋转方式和夹爪抓取方式有效的排列组合，可以组合出188种常用的工艺方法。
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