CN115350934B - 一种带花枝的鲜花自动分拣设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带花枝的鲜花自动分拣设备，包括：上料机构、分拣机构和输送机构，所述上料机构包含人工上料单元和自动上料单元，所述输送机构包括运送单元一和运送单元二；所述分拣机构包含移动脱离单元、横跨在移动脱离单元内的接花单元，设置在移动脱离单元上的检测分类标记单元和杀菌单元、安装在移动脱离单元内的若干个收集单元，所述收集单元位于接花单元正上方；所述人工上料单元的下料端对接移动脱离单元，对接处上方设置自动上料单元，各等级接花单元右部位于运送单元一内，运送单元一与运送单元二配合对接。本发明消除了花颈受损问题，劳动强度低，真正做到2人就运转整个鲜切花自动分拣生产线，精准分拣，自动化程度更高。

Description

一种带花枝的鲜花自动分拣设备

技术领域

本发明涉及农产品加工机械技术领域，具体为一种带花枝的鲜花自动分拣设备。

背景技术

鲜花（玫瑰、月季）既是香料，又是熏茶、酿酒、食品和医药的原料或配料，各样鲜切花也是日常观赏礼品，运用范围广，经济价值很高。在实际生产中，要实现大批量鲜花中根据花的开放度、弯头缺陷、花瓣缺损及损伤和花枝长度等进行自动识别、分拣地流水作业，这样从地里采摘的包含大量各种等级或废品的鲜花要识别并分拣出来，这一操作目前都是采用人工上料，人眼鉴别，人工手动分选方法，需要8个人高强度工作一小时完成大约8000枝～9000枝鲜花的分拣工作。人工识别并分拣费时费力，劳动量大，而且人工成本高，效率低。

中国专利授权公开号为CN211247400U一种用于鲜花输送检测分级的装置，该方案在将有规则单个鲜花依次送入低速的载具，将载有鲜花的载具提升，进行检测，杀菌，然后再进行分级，解放生产力，降低劳动强度，提高生产效率，整线地运行理论上只需要2人。

中国专利授权公开号为CN111784688A一种基于深度学习的鲜花自动化分级方法，该方案将鲜花深度学习模型分类结果和长度测量结果综合进行分类，得到准确的分类信息及缺陷产品，再将结果按照设定的控制命令发送给PLC，控制设备机械部分运动，按照使用厂家的要求，准确地将鲜花分至对应的收集仓中。

上述技术方案都是基于把鲜切花竖直悬挂于低速和高速运动的载具上，花头朝上，挂点是花头下面的花颈上，利用花枝细，花头大的特点进行悬挂于U型或能张开的O型环状移动载具上，虽然设备占地面积小，也有利于后段工序即快速工业相机来拍摄花瓣全貌，但对于花的弯头缺陷，因大部分的花颈柔软，只要人工上料（把鲜切花悬挂于低速移动的载具上）时，上料这种缺陷的花，因为花枝有重量，悬挂后花变形，后段工序就很难鉴别这一缺陷，另外以上技术实现方案中，不管鲜切花上料在分单结构单元上还是在后续通过低速载具转入高速载具都用相同方式悬挂于载具上进行低速高速输送，经过多次转接和加速度，这些都与花颈频繁接触并施加作用力，经过该分拣产线后花颈部和花瓣都有不同程度的受损，另外上料工序理论上只需要两人（设置了两个鲜花分单结构单元 ）但上料人员要把一束鲜切花要竖直拿住，另一只手把一枝枝鲜切花对着花颈推入分单机构的缝隙里，劳动强度大，实际上需要更多辅助人员或鲜花运输的辅助设备，上料工序实际上是人工上料到花枝分单结构单元。

因此，我们提出一种带花枝的鲜花自动分拣设备，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带花枝的鲜花自动分拣设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带花枝的鲜花自动分拣设备，包括：上料机构、分拣机构和输送机构，所述上料机构包含人工上料单元和自动上料单元，所述输送机构包括运送单元一和运送单元二；

所述分拣机构包含移动脱离单元、横跨在移动脱离单元内的接花单元，设置在移动脱离单元上的检测分类标记单元和杀菌单元、安装在移动脱离单元内的若干个收集单元，所述收集单元位于接花单元正上方；

所述人工上料单元的下料端对接移动脱离单元，对接处上方设置自动上料单元，各等级接花单元右部位于运送单元一内，运送单元一与运送单元二配合对接；

检测分类标记单元内侧安装高速工业相机和长度测量光电传感器，高速工业相机连接计算机控制系统。

优选的，所述人工上料单元包括平台机架，平台机架上安装输送装置，输送装置包括主传送辊、条形皮带、驱动辊、隔板、减速电机和皮带折弯辊，主传送辊设有两个，且分别位于平台机架的左右两端，主传送辊与平台机架转动连接，主传送辊上套设若干条形皮带，相邻两个条形皮带之间设有隔板，条形皮带高于隔板，减速电机固定安装于平台机架的侧面，减速电机驱动连接驱动辊，驱动辊上方对称设有皮带折弯辊，驱动辊和皮带折弯辊两端转动安装固定板，固定板与平台机架固定安装，条形皮带穿过皮带折弯辊和驱动辊。

优选的，所述自动上料单元包括龙门式机架、机械抓手和机器人，龙门式机架内吊装两台并联的机器人，每台机器人下端安装机械抓手，机械抓手包括抓手吊架主体和四个抓手驱动气缸，每个抓手驱动气缸驱动连接一对爪子，抓手吊架主体内设置旋转杆，旋转杆两端分别安装两个抓手驱动气缸，每端的两个抓手驱动气缸之间垂直设计，旋转杆两端通过轴承安装轴承座一，轴承座一与抓手吊架主体固定安装，旋转杆贯穿其中一个轴承座一后连接联轴器，联轴器连接旋转驱动气缸，旋转驱动气缸通过旋转气缸安装座与抓手吊架主体固定安装，抓手驱动气缸和旋转杆之间安装过渡板，两台并联机器人连接有视觉装置和控制系统。

优选的，所述移动脱离单元包括移动装置机架、循环移动鲜切花载具和拨杆挡轮组件，移动装置机架上安装电机驱动传送带结构，传送带结构上设置若干个循环移动鲜切花载具，移动装置机架上安装拨杆挡轮组件，循环移动鲜切花载具依次循环经过拨杆挡轮组件。

优选的，所述移动装置机架上的传送带机构包含同步带轮和带螺纹孔同步带，移动装置机架两端对称安装有四组同步带轮，每组同步带轮在移动装置机架上前后对称设有两个，每组同步带轮之间设置驱动轴，移动装置机架前后同一侧的同步带轮上共同套设一个带螺纹孔同步带，同步带轮通过轴承座二与移动装置机架转动连接，同步带轮一侧设置电机安装座，电机安装座与移动装置机架固定安装，电机安装座上固定安装位移控制电机，位移控制电机驱动连接同步带轮，位移控制电机驱动同步带轮转动。

优选的，所述循环移动鲜切花载具包括载具主框架、开闭门和半齿轮，版齿轮驱动开闭门在载具主框架内转动开合，拨杆挡轮组件包括挡轮移动气缸、气缸安装架和转动挡轮，挡轮移动气缸驱动转动挡轮做伸缩运动，拨杆挡轮组件设有若干个，每个拨杆挡轮组件下方对应安装有一个收集单元，所述气缸安装架与移动装置机架固定安装，挡轮移动气缸驱动推拉轴前后移动，推拉轴端部转动安装转动挡轮。

优选的，所述载具主框架底部通过螺丝与带螺纹孔同步带固定安装，移动装置机架上梁内侧设有凹形轨道，载具主框架两端对称安装有包胶轴承滚轮，包胶轴承滚轮与移动装置机架的凹形轨道滑动连接，载具主框架两侧安装有拉簧，拉簧另一端固定连接固定片，固定片与开闭门固定连接，开闭门对称设有两个，开闭门两端通过固定轴与载具主框架形成转动连接关系，两个固定轴与两个开闭门之间分别夹有一个半齿轮，两个半齿轮啮合，且其中一个半齿轮上固定安装转动拨杆，固定轴与半齿轮和开闭门连接处采用六棱设计。

优选的，所述收集单元包括推拉气缸、接花斜桶桶体和接鲜切花缓冲板，接花斜桶桶体固定安装于气缸安装架下端，接花斜桶桶体上下端均设有开口，开口处倾斜设有接鲜切花缓冲板，接鲜切花缓冲板内设有接鲜切花缓冲海绵，接鲜切花缓冲板下端通过带扭力弹簧合页与接花斜桶桶体弹性转动连接，接花斜桶桶体下端面转动安装推拉气缸，推拉气缸电控连接计算机控制系统，推拉气缸转动连接旋转上下隔门，接花斜桶桶体下桶体上开设有镂空窗，旋转上下隔门与镂空窗的上边缘处通过合页转动连接，接花斜桶桶体前后对称安装有开闭抓手气缸，开闭抓手气缸驱动连接一对对开封板，开闭抓手气缸与计算机控制系统电控连接，开闭抓手气缸驱动对开封板。

优选的，所述各等级接花单元包括横向直线运动模组、支撑底板、花束接花槽和三角固定座，支撑底板下端边缘处安装有底板支撑柱，底板支撑柱下端安装地脚，支撑底板横跨移动装置机架和运送单元一，支撑底板上安装若干个横向直线运动模组，横向直线运动模组上设有花束接花槽，横向直线运动模组分别与每个接花斜桶桶体对应。

优选的，所述运送单元一包含固定机架，固定机架上端设有水平运动模组，水平运动模组主要由移动气缸和导轨滑动连接构成，水平运动模组上设置滑动座板，滑动座板由水平运动模组带动在固定机架上运动，滑动座板上安装竖向直线运动模组，竖向直线运动模组主要由升降气缸与导轨构成，竖向直线运动模组下端通过安装杆固定座固定安装夹手装置，夹手装置包含夹手安装杆，夹手安装杆上固定安装有夹手气缸安装座，夹手气缸安装座下端安装夹手气缸，夹手气缸下安装有一对夹手指。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、采用鲜切花横卧依次通过人工上料单元、自动上料单元、移动脱离单元、收集单元、各等级接花单元和运送单元一，由此避免花颈受到损伤，并能做到载具只与花枝接触，载具不与花径接触的分拣工作，虽然载具的利用率不高，设备占地面积变大，通过检测分类标记单元将鲜切花定级，根据不同等级进行分拣，消除了花颈受损问题；

2、采用2台相互协调工作的高速四轴并联机器人，通过视觉装置识别抓取鲜切花的花枝并完成鲜切花的上料，直接上料到高速移动的循环移动鲜切花载具上，整个鲜切花分拣线只需要2个上料人员，劳动强度低，真正做到2人就运转整个鲜切花自动分拣生产线；

3、将定级后的鲜切花通过循环移动鲜切花载具、收集单元、拨杆挡轮组件、各等级接花单元和运送单元一精准分拣，自动化程度更高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中人工上料单元的结构示意图；

图3为本发明中自动上料单元的结构示意图；

图4为本发明图3的B处放大图；

图5为本发明中机械抓手的结构示意图；

图6为本发明中检测分类标记单元和杀菌单元结构示意图；

图7为本发明中移动脱离单元的结构示意图；

图8为本发明中循环移动鲜切花载具的结构示意图；

图9为本发明中循环移动鲜切花载具部分结构爆炸图；

图10为本发明中拨杆挡轮组件的结构示意图；

图11为本发明中收集单元的结构示意图；

图12为本发明中收集单元的内部结构图；

图13为本发明中各等级接花单元的结构示意图；

图14为本发明中运送单元一和运送单元二的结构示意图。

图中：1、人工上料单元；11、平台机架；12、主传送辊；13、条形皮带；14、驱动辊；15、隔板；16、减速电机；17、皮带折弯辊；2、自动上料单元；21、龙门式机架；22、机械抓手；221、抓手吊架主体；222、抓手驱动气缸；223、爪子；224、旋转驱动气缸；225、轴承座一；226、联轴器；227、旋转气缸安装座；228、过渡板；229、旋转杆；23、机器人；24、视觉装置；3、检测分类标记单元；31、高速工业相机；32、长度测量光电传感器；4、杀菌单元；5、移动脱离单元；50、移动装置机架；51、循环移动鲜切花载具；511、载具主框架；512、开闭门；513、半齿轮；514、包胶轴承滚轮；515、转动拨杆；516、固定轴；517、拉簧；518、固定片；52、拨杆挡轮组件；520、挡轮移动气缸；521、气缸安装架；526、转动挡轮；528、推拉轴；53、驱动轴；55、同步带轮；56、带螺纹孔同步带；57、轴承座二；58、电机安装座；59、位移控制电机；6、收集单元；61、推拉气缸；62、接花斜桶桶体；63、对开封板；64、开闭抓手气缸；65、旋转上下隔门；66、接鲜切花缓冲板；67、接鲜切花缓冲海绵；68、带扭力弹簧合页；69、合页；7、各等级接花单元；71、横向直线运动模组；72、支撑底板；73、底板支撑柱；74、地脚；75、花束接花槽；76、三角固定座；8、运送单元一；80、竖向直线运动模组；81、安装杆固定座；82、夹手安装杆；83、夹手气缸安装座；84、夹手气缸；85、夹手指；87、固定机架；88、水平运动模组；89、滑动座板；9、运送单元二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-14，本发明提供一种技术方案：一种带花枝的鲜花自动分拣设备，包括：人工上料单元1、自动上料单元2、检测分类标记单元3、杀菌单元4、移动脱离单元5、运送单元一8和运送单元二9；

所述人工上料单元1的下料端对接移动脱离单元5，对接处上方设置自动上料单元2，移动脱离单元5上靠近自动上料单元2处分别设置检测分类标记单元3和杀菌单元4，移动脱离单元5内横跨各等级接花单元7，各等级接花单元7右部位于运送单元一8内，运送单元一8与运送单元二9配合对接；

移动脱离单元5内安装若干个收集单元6，收集单元6位于各等级接花单元7正上方；

请参阅图2，人工上料单元1包括平台机架11，平台机架11上安装输送装置，输送装置包括主传送辊12、条形皮带13、驱动辊14、隔板15、减速电机16和皮带折弯辊17，主传送辊12设有两个，且分别位于平台机架11的左右两端，主传送辊12与平台机架11转动连接，主传送辊12上套设若干条形皮带13，相邻两个条形皮带13之间设有隔板15，条形皮带13高于隔板15，鲜切花花枝除了与条形皮带13上表面接触外，与其他部位均不接触；

两人协同工作，第一个人把鲜切花捆包拿上平台机架11上，人工解包并散开鲜切花，第二人对鲜切花整理，尽量减少上下交叉堆叠的情况，平铺到条形皮带13上，减速电机16固定安装于平台机架11的侧面，减速电机16驱动连接驱动辊14，驱动辊14上方对称设有皮带折弯辊17，驱动辊14和皮带折弯辊17两端转动安装固定板，固定板与平台机架11固定安装，条形皮带13穿过皮带折弯辊17和驱动辊14，实现减速电机16通过驱动辊14带动条形皮带13在两个主传送辊12上运动，将鲜花输送到下一道工序；

请参阅图3-5，自动上料单元2包括龙门式机架21、机械抓手22和机器人23，龙门式机架21设置在平台机架11的端部上方，龙门式机架21内吊装两台并联的机器人23，每台机器人23下端安装机械抓手22；

机械抓手22包括抓手吊架主体221和四个抓手驱动气缸222，每个抓手驱动气缸222驱动连接一对爪子223，抓手吊架主体221内设置旋转杆229，旋转杆229两端分别安装两个抓手驱动气缸222，每端的两个抓手驱动气缸222之间垂直设计，旋转杆229两端通过轴承安装轴承座一225，轴承座一225与抓手吊架主体221固定安装，旋转杆229贯穿其中一个轴承座一225后连接联轴器226，联轴器226连接旋转驱动气缸224，旋转驱动气缸224通过旋转气缸安装座227与抓手吊架主体221固定安装，抓手驱动气缸222和旋转杆229之间安装过渡板228，便于拆卸和安装；

旋转驱动气缸224驱动旋转杆229转动，以旋转杆229轴中心线为中心往复旋转90度，保证满足一次抓取两枝鲜切花的结构要求，两台并联机器人23连接有视觉装置24和计算机控制系统，在视觉装置24的引导下用机械抓手22抓取鲜切花，计算机控制系统控制两台机器人23协同工作，把鲜花上载到移动脱离单元5上；

请参阅图6，检测分类标记单元3和杀菌单元4设置在移动脱离单元5上的端部，移动脱离单元5将鲜切花移动到检测分类标记单元3的工位上，检测分类标记单元3内侧安装高速工业相机31和长度测量光电传感器32，高速工业相机31连接计算机控制系统，通过将鲜花照片或者实时录像分析捕捉，分辨出花头花瓣，长度测量光电传感器32检测鲜切花总长度并记录，使鲜花根据花头、花瓣以及长度区分成若干个等级；

杀菌单元4内设置雾化喷头，通过喷淋制剂，实现对鲜切花杀菌消毒和保鲜，杀菌单元4与计算机控制系统电控连接，实现自动化；

请参阅图7-10，移动脱离单元5包括移动装置机架50、循环移动鲜切花载具51和拨杆挡轮组件52，在鲜花跟随循环移动鲜切花载具51进入检测分类标记单元3后，区分完等级的鲜花所在循环移动鲜切花载具51被计算机控制系统标记，移动装置机架50两端对称安装有四组同步带轮55，每组同步带轮55在移动装置机架50上前后对称设有两个，每组同步带轮55之间设置驱动轴53，实现同步转动，移动装置机架50前后同一侧的同步带轮55上共同套设一个带螺纹孔同步带56，同步带轮55通过轴承座二57与移动装置机架50转动连接，同步带轮55一侧设置电机安装座58，电机安装座58与移动装置机架50固定安装，电机安装座58上固定安装位移控制电机59，位移控制电机59驱动连接同步带轮55，位移控制电机59驱动同步带轮55转动，通过带螺纹孔同步带56带动其他的同步带轮55转动，进而实现两个带螺纹孔同步带56同步移动，带螺纹孔同步带56上固定安装有若干个循环移动鲜切花载具51，带螺纹孔同步带56带动循环移动鲜切花载具51移动，移动装置机架50上安装拨杆挡轮组件52，循环移动鲜切花载具51依次循环经过拨杆挡轮组件52；

循环移动鲜切花载具51包括载具主框架511、开闭门512和半齿轮513，载具主框架511底部通过螺丝与带螺纹孔同步带56固定安装，移动装置机架50上梁内侧设有凹形轨道，载具主框架511两端对称安装有包胶轴承滚轮514，包胶轴承滚轮514与移动装置机架50的凹形轨道滑动连接，载具主框架511两侧安装有拉簧517，拉簧517另一端固定连接固定片518，固定片518与开闭门512固定连接；

开闭门512对称设有两个，开闭门512两端通过固定轴516与载具主框架511形成转动连接关系，两个固定轴516与两个开闭门512之间分别夹有一个半齿轮513，两个半齿轮513啮合，且其中一个半齿轮513上固定安装转动拨杆515，固定轴516与半齿轮513和开闭门512连接处采用六棱设计，使半齿轮513转动时，通过固定轴516带动开闭门512转动，实现两个开闭门512的相对打开和闭合，常规状态下拉簧517通过固定片518将开闭门512固定处于闭合状态，鲜花位于开闭门512上，当开闭门512打开，鲜花从开闭门512自由下落；

拨杆挡轮组件52设有若干个，拨杆挡轮组件52包括挡轮移动气缸520、气缸安装架521和转动挡轮526，气缸安装架521与移动装置机架50固定安装，挡轮移动气缸520驱动推拉轴528前后移动，推拉轴528端部转动安装转动挡轮526，当需要下压转动拨杆515时，挡轮移动气缸520驱动推拉轴528伸出，使转动挡轮526移动至转动拨杆515上方，转动拨杆515受转动挡轮526下压转动，带动半齿轮513转动，进而通过固定轴516带动开闭门512转动打开，开闭门512上的鲜花坠落，当转动拨杆515脱离转动挡轮526时，转动拨杆515不再受力，此时拉簧517将开闭门512拉动复位闭合；

每个气缸安装架521下端安装有一个收集单元6，当循环移动鲜切花载具51载着鲜花移动到指定的收集单元6位置时，计算机控制系统触发各个拨杆挡轮组件52，当检测到指定等级编号的循环移动鲜切花载具51时，打开开闭门512，鲜切花掉入指定的收集单元6内；

请参阅图11-12，收集单元6包括推拉气缸61、接花斜桶桶体62和接鲜切花缓冲板66，接花斜桶桶体62固定安装于气缸安装架521下端，接花斜桶桶体62上下端均设有开口，开口处倾斜设有接鲜切花缓冲板66，接鲜切花缓冲板66内设有接鲜切花缓冲海绵67，起到缓冲作用，防止自由坠落的鲜切花摔伤，接鲜切花缓冲板66下端通过带扭力弹簧合页68与接花斜桶桶体62弹性转动连接，接花斜桶桶体62下端面转动安装推拉气缸61，推拉气缸61电控连接计算机控制系统，推拉气缸61转动连接旋转上下隔门65，接花斜桶桶体62下桶体上开设有镂空窗，旋转上下隔门65与镂空窗的上边缘处通过合页69转动连接，当需要对自由坠落的鲜切花进一步阻止时，计算机控制系统发送指令，使推拉气缸61推动旋转上下隔门65转动，将接花斜桶桶体62的空间分隔成上下两部分，防止鲜花继续下坠；

接花斜桶桶体62前后对称安装有开闭抓手气缸64，开闭抓手气缸64驱动连接一对对开封板63，开闭抓手气缸64与计算机控制系统电控连接，开闭抓手气缸64驱动对开封板63，使对开封板63闭合或者打开状态，实现接花斜桶桶体62下端的开合，控制鲜切花从对开封板63导出；

从高速移动的循环移动鲜切花载具51上脱离的鲜花，掉落在接鲜切花缓冲板66上，鲜花受重力作用沿着接花斜桶桶体62的下面板滑落，并被旋转上下隔门65关在上层空间上，当鲜花持续掉落，并被关的鲜花数量达到设定数量时，打开旋转上下隔门65，鲜花全部掉落到下层空间后马上关闭， 鲜花在下层空间被一对对开封板63关在下层空间；

请参阅图13，收集单元6正下方设有各等级接花单元7，各等级接花单元7包括横向直线运动模组71、支撑底板72、花束接花槽75和三角固定座76，支撑底板72下端边缘处安装有底板支撑柱73，底板支撑柱73下端安装地脚74，通过底板支撑柱73和地脚74，使支撑底板72横跨移动装置机架50和运送单元一8，支撑底板72通过三角固定座76与移动装置机架50固定安装；

支撑底板72上安装若干个横向直线运动模组71，横向直线运动模组71上设有花束接花槽75，横向直线运动模组71分别与每个接花斜桶桶体62对应，当计算机控系统控制开闭抓手气缸64将对开封板63打开时，鲜花自由落于花束接花槽75上，并由横向直线运动模组71运送至运送单元一8内；

请参阅图14，运送单元一8包含固定机架87，固定机架87上端设有水平运动模组88，水平运动模组88主要由移动气缸和导轨滑动连接构成，水平运动模组88上设置滑动座板89，滑动座板89由水平运动模组88带动在固定机架87上运动，滑动座板89上安装竖向直线运动模组80，竖向直线运动模组80主要由升降气缸与导轨构成，竖向直线运动模组80下端通过安装杆固定座81固定安装夹手安装杆82，夹手安装杆82上固定安装有夹手气缸安装座83，夹手气缸安装座83下端安装夹手气缸84，夹手气缸84下安装有一对夹手指85；

当鲜花通过横向直线运动模组71运送至运送单元一8内时，计算机控制系统驱动水平运动模组88带动竖向直线运动模组80移动，竖向直线运动模组80带动夹手安装杆82上下移动，进而实现夹手气缸安装座83带动夹手指85可以移动至指定的横向直线运动模组71上方，通过夹手气缸84驱动夹手指85将鲜花抓起，再由水平运动模组88和竖向直线运动模组80提升至运送单元二9上，由运送单元二9运出，运送单元二9用于对接包装车间。

工作原理：鲜切花捆包人工解包，并平铺到多条平行的条形皮带13上，由人工上料单元1运送至自动上料单元2，两台并联机器人23在视觉装置24的引导下抓取鲜切花上载到移动脱离单元5的循环移动鲜切花载具51上，鲜切花由检测分类标记单元3通过将鲜花照片或者实时录像分析捕捉，分辨出花头花瓣，长度测量光电传感器32检测鲜切花总长度并记录，将鲜切花根据花头花瓣大小和长度等指标分成若干个等级，通过PLC记录到循环移动鲜切花载具51编号上，接着由杀菌单元4杀菌消毒，鲜切花在循环移动鲜切花载具51上移动至收集单元6上方时，计算机控制系统触发各个拨杆挡轮组件52，并根据鲜花的指标等级，将指定编号的循环移动鲜切花载具51打开开闭门512，鲜切花掉入指定的接花斜桶桶体62 ，每个接花斜桶桶体62将指标等级相同的鲜切花收集，掉入鲜切花数量达到计数设定的数量后打开旋转上下隔门65，鲜切花花束掉入接花斜桶桶体62下层储存空间，此时旋转上下隔门65转动封闭接花斜桶桶体62上下空间，计算机控制系统控制开闭抓手气缸64打开对开封板63，鲜切花花束掉入横向直线运动模组71拖动的花束接花槽75上，分类完成的鲜切花花束移送到运送单元一8， 运送单元一8根据花束等级分类抓取，送入运送单元二9上，进入包装车间，鲜切花分拣结束。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种带花枝的鲜花自动分拣设备，包括：上料机构、分拣机构和输送机构，所述上料机构包含人工上料单元（1）和自动上料单元（2），所述输送机构包括运送单元一（8）和运送单元二（9）；

其特征在于：所述分拣机构包含移动脱离单元（5）、横跨在移动脱离单元（5）内的接花单元（7）、设置在移动脱离单元（5）上的检测分类标记单元（3）和杀菌单元（4）、安装在移动脱离单元（5）内的若干个收集单元（6），所述收集单元（6）位于接花单元（7）正上方；

所述人工上料单元（1）的下料端对接移动脱离单元（5），对接处上方设置自动上料单元（2），各等级接花单元（7）右部位于运送单元一（8）内，运送单元一（8）与运送单元二（9）配合对接；

检测分类标记单元（3）内侧安装高速工业相机（31）和长度测量光电传感器（32），高速工业相机（31）连接计算机控制系统；

所述移动脱离单元（5）包括移动装置机架（50）、循环移动鲜切花载具（51）和拨杆挡轮组件（52），移动装置机架（50）上安装电机驱动传送带结构，传送带结构上设置若干个循环移动鲜切花载具（51），移动装置机架（50）上安装拨杆挡轮组件（52），循环移动鲜切花载具（51）依次循环经过拨杆挡轮组件（52）；

所述移动装置机架（50）上的传送带机构包含同步带轮（55）和带螺纹孔同步带（56），移动装置机架（50）两端对称安装有四组同步带轮（55），每组同步带轮（55）在移动装置机架（50）上前后对称设有两个，每组同步带轮（55）之间设置驱动轴（53），移动装置机架（50）前后同一侧的同步带轮（55）上共同套设一个带螺纹孔同步带（56），同步带轮（55）通过轴承座二（57）与移动装置机架（50）转动连接，同步带轮（55）一侧设置电机安装座（58），电机安装座（58）与移动装置机架（50）固定安装，电机安装座（58）上固定安装位移控制电机（59），位移控制电机（59）驱动连接同步带轮（55），位移控制电机（59）驱动同步带轮（55）转动；

所述循环移动鲜切花载具（51）包括载具主框架（511）、开闭门（512）和半齿轮（513），半齿轮（513）驱动开闭门（512）在载具主框架（511）内转动开合，拨杆挡轮组件（52）包括挡轮移动气缸（520）、气缸安装架（521）和转动挡轮（526），挡轮移动气缸（520）驱动转动挡轮（526）做伸缩运动，拨杆挡轮组件（52）设有若干个，每个拨杆挡轮组件（52）下方对应安装有一个收集单元（6），所述气缸安装架（521）与移动装置机架（50）固定安装，挡轮移动气缸（520）驱动推拉轴（528）前后移动，推拉轴（528）端部转动安装转动挡轮（526）；

所述载具主框架（511）底部通过螺丝与带螺纹孔同步带（56）固定安装，移动装置机架（50）上梁内侧设有凹形轨道，载具主框架（511）两端对称安装有包胶轴承滚轮（514），包胶轴承滚轮（514）与移动装置机架（50）的凹形轨道滑动连接，载具主框架（511）两侧安装有拉簧（517），拉簧（517）另一端固定连接固定片（518），固定片（518）与开闭门（512）固定连接，开闭门（512）对称设有两个，开闭门（512）两端通过固定轴（516）与载具主框架（511）形成转动连接关系，两个固定轴（516）与两个开闭门（512）之间分别夹有一个半齿轮（513），两个半齿轮（513）啮合，且其中一个半齿轮（513）上固定安装转动拨杆（515），固定轴（516）与半齿轮（513）和开闭门（512）连接处采用六棱设计。

2.根据权利要求1所述的一种带花枝的鲜花自动分拣设备，其特征在于，所述人工上料单元（1）包括平台机架（11），平台机架（11）上安装输送装置，输送装置包括主传送辊（12）、条形皮带（13）、驱动辊（14）、隔板（15）、减速电机（16）和皮带折弯辊（17），主传送辊（12）设有两个，且分别位于平台机架（11）的左右两端，主传送辊（12）与平台机架（11）转动连接，主传送辊（12）上套设若干条形皮带（13），相邻两个条形皮带（13）之间设有隔板（15），条形皮带（13）高于隔板（15），减速电机（16）固定安装于平台机架（11）的侧面，减速电机（16）驱动连接驱动辊（14），驱动辊（14）上方对称设有皮带折弯辊（17），驱动辊（14）和皮带折弯辊（17）两端转动安装固定板，固定板与平台机架（11）固定安装，条形皮带（13）依次穿过第一个皮带折弯辊（17）、驱动辊（14）、第二个皮带折弯辊（17）。

3.根据权利要求2所述的一种带花枝的鲜花自动分拣设备，其特征在于，所述自动上料单元（2）包括龙门式机架（21）、机械抓手（22）和机器人（23），龙门式机架（21）内吊装两台并联的机器人（23），每台机器人（23）下端安装机械抓手（22），机械抓手（22）包括抓手吊架主体（221）和四个抓手驱动气缸（222），每个抓手驱动气缸（222）驱动连接一对爪子（223），抓手吊架主体（221）内设置旋转杆（229），旋转杆（229）两端分别安装两个抓手驱动气缸（222），每端的两个抓手驱动气缸（222）之间垂直设计，旋转杆（229）两端通过轴承安装轴承座一（225），轴承座一（225）与抓手吊架主体（221）固定安装，旋转杆（229）贯穿其中一个轴承座一（225）后连接联轴器（226），联轴器（226）连接旋转驱动气缸（224），旋转驱动气缸（224）通过旋转气缸安装座（227）与抓手吊架主体（221）固定安装，抓手驱动气缸（222）和旋转杆（229）之间安装过渡板（228），两台并联机器人（23）连接有视觉装置（24）和计算机控制系统。

4.根据权利要求1所述的一种带花枝的鲜花自动分拣设备，其特征在于，所述收集单元（6）包括推拉气缸（61）、接花斜桶桶体（62）和接鲜切花缓冲板（66），接花斜桶桶体（62）固定安装于气缸安装架（521）下端，接花斜桶桶体（62）上下端均设有开口，开口处倾斜设有接鲜切花缓冲板（66），接鲜切花缓冲板（66）内设有接鲜切花缓冲海绵（67），接鲜切花缓冲板（66）下端通过带扭力弹簧合页（68）与接花斜桶桶体（62）弹性转动连接，接花斜桶桶体（62）下端面转动安装推拉气缸（61），推拉气缸（61）电控连接计算机控制系统，推拉气缸（61）转动连接旋转上下隔门（65），接花斜桶桶体（62）下桶体上开设有镂空窗，旋转上下隔门（65）与镂空窗的上边缘处通过合页（69）转动连接，接花斜桶桶体（62）前后对称安装有开闭抓手气缸（64），开闭抓手气缸（64）驱动连接一对对开封板（63），开闭抓手气缸（64）与计算机控制系统电控连接，开闭抓手气缸（64）驱动对开封板（63）。

5.根据权利要求4所述的一种带花枝的鲜花自动分拣设备，其特征在于，所述各等级接花单元（7）包括横向直线运动模组（71）、支撑底板（72）、花束接花槽（75）和三角固定座（76），支撑底板（72）下端边缘处安装有底板支撑柱（73），底板支撑柱（73）下端安装地脚（74），支撑底板（72）横跨移动装置机架（50）和运送单元一（8），支撑底板（72）上安装若干个横向直线运动模组（71），横向直线运动模组（71）上设有花束接花槽（75），横向直线运动模组（71）分别与每个接花斜桶桶体（62）对应。

6.根据权利要求1所述的一种带花枝的鲜花自动分拣设备，其特征在于，所述运送单元一（8）包含固定机架（87），固定机架（87）上端设有水平运动模组（88），水平运动模组（88）主要由移动气缸和导轨滑动连接构成，水平运动模组（88）上设置滑动座板（89），滑动座板（89）由水平运动模组（88）带动在固定机架（87）上运动，滑动座板（89）上安装竖向直线运动模组（80），竖向直线运动模组（80）主要由升降气缸与导轨构成，竖向直线运动模组（80）下端通过安装杆固定座（81）固定安装夹手装置，夹手装置包含夹手安装杆（82），夹手安装杆（82）上固定安装有夹手气缸安装座（83），夹手气缸安装座（83）下端安装夹手气缸（84），夹手气缸（84）下安装有一对夹手指（85）。

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