CN115321014A - 一种无人机回收运输装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机回收运输装置，包括减震装置、底座、固定装置、无人机存放装置和无人机，所述减震装置设于皮卡车的车斗内，所述底座设于减震装置上，所述固定装置设于底座上，所述无人机存放装置设于底座上，所述无人机活动设于无人机存放装置上；所述减震装置内填充有负泊松比材料填充层。本发明设计无人机运输技术领域，具体是指一种对无人机无场地要求进行牵引式回收，并能在运输过程中减弱对无人机撞击的无人机回收运输装置。

Description

一种无人机回收运输装置

技术领域

本发明涉及无人机运输技术领域，具体涉及一种无人机回收运输装置。

背景技术

无人机是指利用无线电遥控设备与自备的程序控制装置操控的不载人的飞行设备，随着科技的发展，无人机尤其是四轴旋翼无人机已经广泛的应用于防震减灾、军事和生活的各个领域。

在实际生产生活中，四轴旋翼无人机的使用存在以下问题：

（1）四轴旋翼无人机的回收对于场地条件要求过高，如在火灾现场用无人机侦察，往往需要寻找一块远离人群的空地方便无人机降落，而在草原巡查中使用的无人机，其降落方式为电能耗尽后释放降落伞，随后人工进行回收，军事中的无人机回收多为通过阻拦网、阻拦索和降落伞这三种方式；

（2）在问题1的基础上，四轴旋翼无人机在山林巡查中往往需要留足回程的动力，这就使得无人机的工作半径远小于航程；

（3）在山林巡查中由于路况差，四轴旋翼无人机容易因为车辆的颠簸受到损伤。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种无人机回收运输装置，利用四轴旋翼无人机易于悬停的特点，在无人机上设计了带有磁性贴片的连接带，通过磁性贴片与收卷辊的相互吸引，并借助连接带的拉力，使无人机在悬停的情况下被拉到降落位置，避免了降落的无人机操作步骤，使无人机在被动的情况下实现着陆；借助负泊松比材料的运用，减弱了车载运输时车辆的振动对无人机的损坏，更好的保护了无人机。

本发明采取的技术方案如下：本发明提供的一种无人机回收运输装置，包括减震装置、底座、固定装置、无人机存放装置和无人机，所述底座设于减震装置上，所述固定装置设于底座上，底座对固定装置进行支撑固定，所述无人机存放装置设于底座上，底座对无人机存放装置进行支撑固定，所述无人机活动设于无人机存放装置上；所述减震装置内填充有负泊松比材料填充层（负泊松比材料是指受拉伸时，材料在弹性范围内横向发生膨胀；而受压缩时，材料的横向反而发生收缩），由于负泊松比材料对冲击能量的吸收要大于普通材料，在外场作用下其微观结构本身被破坏的可能性大大低于普通材料，减震装置能够减弱在运输时无人机的振动，防止设备损坏，工作时减震装置设于皮卡车的车斗内。

优选地，所述负泊松比材料填充层的材质为橡胶纤维，使遇到振动时负泊松比材料填充层中的纤维拔出时阻力更大，增强减震装置的抗压能力和低速冲击韧性。

优选地，所述固定装置包括固定架、电动机一、收卷装置、支架捕捉装置一和支架捕捉装置二，所述固定架设于底座上，所述电动机一设于固定架上，所述收卷装置设于固定架上，所述支架捕捉装置一设于固定架上，所述支架捕捉装置二设于固定架上，所述收卷装置包括收卷辊、齿轮一、连接轴一和固定轴一，所述固定轴一的一端设于固定架上，所述收卷辊的一端活动设于固定轴一的另一端，所述齿轮一设于收卷辊的另一端，所述连接轴一的一端设于齿轮一上，所述电动机一的输出端与连接轴一的另一端相连；所述支架捕捉装置一包括支撑套筒一、弹簧一、套筒二、横杆一、伸缩杆一、横杆二、连动组件一和水平移动台，所述套筒一设于固定架上，所述套筒二活动设于套筒一内，所述弹簧一的一端设于套筒二上，所述弹簧一的另一端设于套筒一内，所述横杆一设于套筒一上，所述横杆一的一端活动设有齿轮二，所述齿轮二与齿轮一相啮合，所述伸缩杆一设于套筒一上，所述伸缩杆一上设有弹簧二，在弹簧二弹力的作用下伸缩杆一伸长或缩短，所述伸缩杆一上设有滑轮，所述横杆二设于套筒二上，所述横杆二上设有齿轮三，所述连动组件设于套筒二上，所述水平移动台设于套筒二上，所述齿轮二上设有滑动盘，所述齿轮三与齿轮二结构相同，所述齿轮二、滑轮和齿轮三通过皮带连接，所述连动组件一设于套筒二上，所述水平移动台活动设于套筒二上，所述水平移动台的底壁设有滑轨，所述滑轨活动设于套筒二上，所述水平移动台的底壁设有齿条，所述齿条与齿轮三相啮合，当齿轮三转动时，齿轮三带动齿条运动，齿条带动水平移动台在水平方向上运动。

其中，所述连动组件一包括连杆一、连杆二、连杆三和固定牙一，所述连杆一的一端设于套筒二上，所述连杆一的另一端设有连接轴二，所述连杆二活动设于固定架上，所述连杆二的一端设有滑动槽一，所述连接轴二活动设于滑动槽一内，所述连杆三的一端设于连杆二的另一端，所述固定牙一设于连杆三的另一端。

其中，所述支架捕捉装置二包括支撑套筒三、弹簧三、套筒四、连动组件二和水平台，所述套筒三设于固定架上，所述套筒四活动设于套筒三内，所述弹簧三的一端设于套筒四上，所述弹簧三的另一端设于套筒三上，所述连动组件二包括连杆四、连杆五、连杆六和固定牙二，所述连杆四的一端设于套筒四上，所述连杆四的另一端设有连接轴三，所述连杆五活动设于固定架上，所述连杆五的一端设有滑动槽二，所述连接轴三活动设于滑动槽二内，所述连杆六的一端设于连杆五的另一端，所述固定牙二设于连杆六的另一端。

其中，所述固定牙一上设有橡胶涂层，所述固定牙二上设有橡胶涂层，用来增加本装置和无人机之间的摩擦力，同时减小对无人机的压强，防止损坏无人机。

进一步地，无人机存放装置包括电动机二、固定板、固定柱、传动轴和水平放置组件，电动机二设于底座上，固定柱设于底座上，固定板设于固定柱上，固定柱对固定板进行支撑固定，固定板上设有滑动槽三，水平放置组件活动设于固定板上，水平放置组件包括中心齿轮、传动齿轮、水平齿轮、连接板和水平放置板，中心齿轮设于固定板上，传动轴活动贯穿固定板和中心齿轮设置，传动轴的一端活动贯穿中心齿轮和固定板设于电动机二的输出端上，连接板设于传动轴的另一端，电动机二启动后，电动机二带动传动轴和连接板转动，传动齿轮活动设于连接板上并和中心齿轮啮合，水平齿轮活动设于连接板上并和传动齿轮啮合，水平齿轮上设有滑动轴，滑动轴活动设于滑动槽三内，水平放置板设于水平齿轮上，水平放置板设有连接轴四，连接轴四活动贯穿连接板设置，连接轴四的一端设于水平放置板上，连接轴四的另一端设于水平齿轮上；中心齿轮、传动齿轮和水平齿轮的大小形状完全相同，电动机二启动后带动传动轴和连接板转动，连接板带动传动齿轮绕中心齿轮转动，传动齿轮带动水平齿轮转动，以地面为参照物中心齿轮静止不动，以传动齿轮为参照物时三个齿轮的运动状况为中心齿轮与水平齿轮绕传动齿轮转动，由于中心齿轮、传动齿轮和水平齿轮的大小形状完全相同，则中心齿轮与水平齿轮的角速度相同、线速度相同，因为两个物体间的运动关系不会因为第三者参照物的改变而改变，则以传动齿轮为参照物时中心齿轮与水平齿轮的角速度相同、线速度相同，以地面为参照物时中心齿轮与水平齿轮的角速度也相同、线速度也相同，因为中心齿轮相对于地面不发生转动，则水平齿轮相对于地面也不发生转动，则设于水平齿轮上的水平放置板也不发生转动，将一直处于水平状态。

其中，无人机上设有起落架、吊舱和连接带，起落架设于无人机上，吊舱设于无人机上，吊舱内设有电动机三和转动辊，电动机三设于吊舱内，电动机三上设有连接轴五，连接轴五的一端设于电动机三的输出端上，转动辊设于连接轴五的另一端上，连接带的一端设于转动辊上，连接带的另一端设有磁性贴片，磁性贴片的结构为海尔贝克阵列（海尔贝克阵列是一种磁体结构，是工程上的近似理想结构，目标是用最少量的磁体产生最强的磁场），借助海尔贝克阵列，使磁性贴片的一个方向磁场增强、另一个方向磁场减弱。

其中，所述收卷辊的材质为铁磁性材料，本装置其他结构的材质均为非铁磁性材料。

其中，所述磁性贴片为橡胶磁铁，由粘结铁氧体磁粉与合成橡胶复合制成，在充磁时对磁铁贴片的不同位置充入不同的磁极。

其中，所述固定架上设有PLC控制器，PLC控制器的型号为FR-FX1N，通过PLC控制器实现对电动机一、电动机二和电动机三的控制。

采用上述结构本发明取得的有益效果如下：

（1）利用海尔贝利阵列使磁性贴片的一个方向具有强磁性，使磁性贴片能够以特定的方向与收卷辊相吸引，同时利用连接带的柔性特点，使四轴旋翼无人机无需准确的操作，只需在本装置上方悬停即可被本装置捕捉。

（2）通过负泊松比材料实现对无人机在车载运输时的保护，使无人机能够减少因为汽车晃动造成的损伤。

（3）通过无人机的反作用力，使固定装置实现对无人机的柔性固定，避免了硬着陆对无人机的损伤。

（4）借助无人机存放装置，使在完成对无人机的回收后，可以迅速的让另一架无人机开始工作，通过车辆向前运动，无人机以车辆为中心飞行，纠正了以往无人机回收要回到放飞位置的技术偏见，增大了无人机工作时的飞行范围。

（5）固定牙一和固定牙二上橡胶涂层的设置，使得被装置在对无人机充分固定的同时，减少了对无人机表面的破坏。

附图说明

图1为本发明提供的一种无人机回收运输装置的剖视图；

图2为本发明提供的一种无人机回收运输装置的负泊松比材料的结构示意图；

图3为本发明提供的一种无人机回收运输装置的无人机的结构示意图；

图4为本发明提供的一种无人机回收运输装置的无人机存放装置的爆炸图；

图5为本发明提供的一种无人机回收运输装置的无人机存放装置的主视图；

图6为本发明提供的一种无人机回收运输装置的固定装置的剖视图；

图7为本发明提供的一种无人机回收运输装置的收卷辊的俯视图；

图8为本发明提供的一种无人机回收运输装置的水平移动台的仰视图；

图9为本发明提供的一种无人机回收运输装置的齿轮二的结构示意图；

图10为本发明提供的一种无人机回收运输装置的磁性贴片的磁极方向主视图。

其中，1、减震装置，2、底座，3、固定装置，4、无人机存放装置，5、无人机，11、负泊松比材料填充层，31、固定架，32、电动机一，33、收卷装置，34、支架捕捉装置一，35、支架捕捉装置二，36、收卷辊，37、齿轮一，38、连接轴一，39、固定轴一，341、套筒一，342、弹簧一，343、套筒二，344、横杆一，345、伸缩杆一，346、横杆二，347、连动组件一，348、水平移动台，349、齿轮二，3410、弹簧二，3411、滑轮，3412、齿轮三，3413、滑动盘，3414、滑轨，3415、齿条，3471、连杆一，3472、连杆二，3473、连杆三，3474、固定牙一，3475、连接轴二，3476、滑动槽一，351、套筒三，352、弹簧三，353、套筒四，354、连动组件二，355、水平台，3541、连杆四，3542、连杆五，3543、连杆六，3544、固定牙二，3545、连接轴三，3546、滑动槽二，41、电动机二，42、固定板，43、固定柱，44、水平放置组件，45、滑动槽三，441、中心齿轮，442、传动齿轮，443、水平齿轮，444、连接板，445、水平放置板，446、传动轴，447、滑动轴，448、连接轴四，51、起落架，52、吊舱，53、连接带，54、磁性贴片，55、电动机三，56、转动辊，57、连接轴五。

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1、图2和图3所示，本发明提供的一种无人机回收运输装置，包括减震装置1、底座2、固定装置3、无人机存放装置4和无人机5，底座2设于减震装置1上，固定装置3设于底座2上，底座2对固定装置3进行支撑固定，无人机存放装置4设于底座2上，底座2对无人机存放装置4进行支撑固定，无人机5活动设于无人机存放装置4上；减震装置1内填充有负泊松比材料填充层11（负泊松比材料是指受拉伸时，材料在弹性范围内横向发生膨胀；而受压缩时，材料的横向反而发生收缩），由于负泊松比材料对冲击能量的吸收要大于普通材料，在外场作用下其微观结构本身被破坏的可能性大大低于普通材料，减震装置1能够减弱在运输时无人机5的振动，防止设备损坏，工作时减震装置1设于皮卡车的车斗内。

如图1、图2和图3所示，负泊松比材料填充层11的材质为橡胶纤维，使遇到振动时负泊松比材料填充层11中的纤维拔出时阻力更大，增强减震装置1的抗压能力和低速冲击韧性。

如图1、图6、图7、图8和图9所示，固定装置3包括固定架31、电动机一32、收卷装置33、支架捕捉装置一34和支架捕捉装置二35，固定架31设于底座2上，电动机一32设于固定架31上，收卷装置33设于固定架31上，支架捕捉装置一34设于固定架31上，支架捕捉装置二35设于固定架31上，收卷装置33包括收卷辊36、齿轮一37、连接轴一38和固定轴一39，固定轴一39的一端设于固定架31上，收卷辊36的一端活动设于固定轴一39的另一端，齿轮一37设于收卷辊36的另一端，连接轴一38的一端设于齿轮一37上，电动机一32的输出端与连接轴一38的另一端相连；支架捕捉装置一34包括支撑套筒一341、弹簧一342、套筒二343、横杆一344、伸缩杆一345、横杆二346、连动组件一347和水平移动台348，套筒一341设于固定架31上，套筒二343活动设于套筒一341内，弹簧一342的一端设于套筒二343上，弹簧一342的另一端设于套筒一341内，横杆一344设于套筒一341上，横杆一344的一端活动设有齿轮二349，齿轮二349与齿轮一37相啮合，伸缩杆一345设于套筒一341上，伸缩杆一345上设有弹簧二3410，在弹簧二3410弹力的作用下伸缩杆一345伸长或缩短，伸缩杆一345上设有滑轮3411，横杆二346设于套筒二343上，横杆二346上设有齿轮三3412，连动组件设于套筒二343上，水平移动台348设于套筒二343上，齿轮二349上设有滑动盘3413，齿轮三3412与齿轮二349结构相同，齿轮二349、滑轮3411和齿轮三3412通过皮带连接，连动组件一347设于套筒二343上，水平移动台348活动设于套筒二343上，水平移动台348的底壁设有滑轨3414，滑轨3414活动设于套筒二343上，水平移动台348的底壁设有齿条3415，齿条3415与齿轮三3412相啮合，当齿轮三3412转动时，齿轮三3412带动齿条3415运动，齿条3415带动水平移动台348在水平方向上运动。

如图1、图6、图7、图8和图9所示，连动组件一347包括连杆一3471、连杆二3472、连杆三3473和固定牙一3474，连杆一3471的一端设于套筒二343上，连杆一3471的另一端设有连接轴二3475，连杆二3472活动设于固定架31上，连杆二3472的一端设有滑动槽一3476，连接轴二3475活动设于滑动槽一3476内，连杆三3473的一端设于连杆二3472的另一端，固定牙一3474设于连杆三3473的另一端。

如图1、图6、图7、图8和图9所示，支架捕捉装置二35包括支撑套筒三351、弹簧三352、套筒四353、连动组件二354和水平台355，套筒三351设于固定架31上，套筒四353活动设于套筒三351内，弹簧三352的一端设于套筒四353上，弹簧三352的另一端设于套筒三351上，连动组件二354包括连杆四3541、连杆五3542、连杆六3543和固定牙二3544，连杆四3541的一端设于套筒四353上，连杆四3541的另一端设有连接轴三3545，连杆五3542活动设于固定架31上，连杆五3542的一端设有滑动槽二3546，连接轴三3545活动设于滑动槽二3546内，连杆六3543的一端设于连杆五3542的另一端，固定牙二3544设于连杆六3543的另一端。

如图1、图6、图7、图8和图9所示，固定牙一3474上设有橡胶涂层，固定牙二3544上设有橡胶涂层，用来增加本装置和无人机5之间的摩擦力，同时减小对无人机5的压强，防止损坏无人机5。

如图1、图3、图4和图5所示，所述无人机存放装置4包括电动机二41、固定板42、固定柱43、传动轴446和水平放置组件44，所述电动机二41设于底座2上，所述固定柱43设于底座2上，所述固定板42设于固定柱43上，固定柱43对固定板42进行支撑固定，所述固定板42上设有滑动槽三45，所述水平放置组件44活动设于固定板42上，所述水平放置组件44包括中心齿轮441、传动齿轮442、水平齿轮443、连接板444和水平放置板445，所述中心齿轮441设于固定板42上，所述传动轴446活动贯穿固定板42和中心齿轮441设置，所述传动轴446的一端活动贯穿中心齿轮441和固定板42设于电动机二41的输出端上，所述连接板444设于传动轴446的另一端，电动机二41启动后，电动机二41带动传动轴446和连接板444转动，所述传动齿轮442活动设于连接板444上并和中心齿轮441啮合，所述水平齿轮443活动设于连接板444上并和传动齿轮442啮合，所述水平齿轮443上设有滑动轴447，所述滑动轴447活动设于滑动槽三45内，所述水平放置板445设于水平齿轮443上，所述水平放置板445设有连接轴四448，所述连接轴四448活动贯穿连接板444设置，所述连接轴四448的一端设于水平放置板445上，所述连接轴四448的另一端设于水平齿轮443上；所述中心齿轮441、传动齿轮442和水平齿轮443的大小形状完全相同，电动机二41启动后带动传动轴446和连接板444转动，连接板444带动传动齿轮442绕中心齿轮441转动，传动齿轮442带动水平齿轮443转动，以地面为参照物中心齿轮441静止不动，以传动齿轮442为参照物时三个齿轮的运动状况为中心齿轮441与水平齿轮443绕传动齿轮442转动，由于中心齿轮441、传动齿轮442和水平齿轮443的大小形状完全相同，则中心齿轮441与水平齿轮443的角速度相同、线速度相同，因为两个物体间的运动关系不会因为第三者参照物的改变而改变，则以传动齿轮442为参照物时中心齿轮441与水平齿轮443的角速度相同、线速度相同，以地面为参照物时中心齿轮441与水平齿轮443的角速度也相同、线速度也相同，因为中心齿轮441相对于地面不发生转动，则水平齿轮443相对于地面也不发生转动，则设于水平齿轮443上的水平放置板445也不发生转动，将一直处于水平状态。

如图1、图3和图10所示，无人机5上设有起落架51、吊舱52和连接带53，起落架51设于无人机5上，吊舱52设于无人机5上，吊舱52内设有电动机三55和转动辊56，电动机三55设于吊舱52内，电动机三55上设有连接轴五57，连接轴五57的一端设于电动机三55的输出端上，转动辊56设于连接轴五57的另一端上，连接带53的一端设于转动辊56上，连接带53的另一端设有磁性贴片54，磁性贴片54的结构为海尔贝克阵列（海尔贝克阵列是一种磁体结构，是工程上的近似理想结构，目标是用最少量的磁体产生最强的磁场），借助海尔贝克阵列，使磁性贴片54的一个方向磁场增强、另一个方向磁场减弱。

如图1、图3、图6、图7、图9和图10所示，收卷辊36的材质为铁磁性材料，本装置其他结构的材质均为非铁磁性材料，磁性贴片54为橡胶磁铁，由粘结铁氧体磁粉与合成橡胶复合制成，在充磁时对磁铁贴片的不同位置充入不同的磁极，固定架31上设有PLC控制器，PLC控制器的型号为FR-FX1N，通过PLC控制器实现对电动机一32、电动机二41和电动机三55的控制。

具体使用时，在山林巡查时，工作人员将无人机5放飞后，将本装置放置在皮卡车的车斗内，即可驾驶皮卡车沿山路前进，无人机5以工作人员为中心飞到需要的高度对整片山林进行空中巡查，当皮卡车因为路边的起伏或路况差发生颠簸时，底座2挤压减震装置1中的负泊松比材料填充层11，负泊松比材料填充层11将振动产生的能量吸收，避免了皮卡车内的无人机5因为撞击损坏，当空中的无人机5电量即将耗尽时，由于皮卡车随无人机5一同运动，只需停下车辆无人机5即可迅速飞回皮卡车，无需再飞回放飞点；当无人机5飞到本装置上方后，工作人员通过PLC控制器使电动机三55转动，电动机三55带动转动辊56转动，转动辊56将连接带53释放，连接带53上的磁性贴片54与收卷辊36相互吸引后，控制电动机一32开始转动，电动机一32带动收卷辊36转动，将连接带53卷在收卷辊36上，同时齿轮一37随收卷辊36转动，带动齿轮二349转动，齿轮二349带动齿轮三3412转动，齿轮三3412带动齿条3415，齿条3415带动水平移动台348移动，同时皮带通过滑轮3411带动弹簧二3410和伸缩杆一345运动，使皮带始终处于绷紧状态，由于无人机5悬停时，无人机5受到的向上的空气的反作用力与无人机5本身的重力相等，因此收卷辊36只需很小的力即可通过连接带53改变无人机5的运动状态，使无人机5向下运动，随着无人机5的下降，无人机5与固定装置3之间的距离越来越小，无人机5将通过空气对水平移动台348和水平台355施加一个向下的力，并且该力随着无人机5的下降将越来越大，水平移动台348和水平台355受力向下运动，压缩弹簧一342和弹簧三352，套筒二343和套筒三351随着弹簧一342和弹簧三352的缩短而下降，套筒二343带动连杆一3471下降，连杆一3471带动连杆二3472顺时针转动，连杆二3472带动连杆三3473和固定牙一3474顺时针转动，同时套筒三351带动连杆四3541下降，连杆四3541带动连杆五3542逆时针转动，连杆五3542带动连杆六3543和固定牙二3544逆时针转动，固定牙一3474和固定牙二3544逐渐靠近无人机5并实现对无人机5起落架51的挤压，随后收卷辊36继续转动，当连接带53绷紧时电动机一32停止转动，由于连接带53、固定牙一3474和固定牙二3544对无人机5的固定，使无人机5牢固的固定在本装置上，随后控制无人机5停止运动；无人机存放装置4中放有四个水平放置板445，其中三个水平放置板445上放置有充满电的无人机5，由于重力的作用没有存放无人机5的水平放置板445将处于最上方的位置，将回收后的固定装置3和无人机5从底座2上推入空的水平放置板445后，启动电动机二41，将新的无人机5和新的固定装置3移动到最上方并推入底座2上，随后启动新的无人机5、同时让新无人机5中的电动机三55和新固定装置3中的电动机一32反转，随着连接带53的逐渐释放，无人机5对水平移动台348和水平台355的压力减小，固定牙一3474和固定牙二3544对无人机5的压力逐渐减小直至消失，无人机5飞入空中，最后控制电动机三55再次转动将连接带53收回，即实现了新的无人机5放飞，随后开车随着新的无人机5继续巡逻即可。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种无人机回收运输装置，其特征在于：包括减震装置（1）、底座（2）、固定装置（3）、无人机存放装置（4）和无人机（5），所述底座（2）设于减震装置（1）上，所述固定装置（3）设于底座（2）上，所述无人机存放装置（4）设于底座（2）上，所述无人机（5）活动设于无人机存放装置（4）上；所述减震装置（1）内填充有负泊松比材料填充层（11），所述固定装置（3）包括固定架（31）、电动机一（32）、收卷装置（33）、支架捕捉装置一（34）和支架捕捉装置二（35），所述固定架（31）设于底座（2）上，所述电动机一（32）设于固定架（31）上，所述收卷装置（33）设于固定架（31）上，所述支架捕捉装置一（34）设于固定架（31）上，所述支架捕捉装置二（35）设于固定架（31）上，所述收卷装置（33）包括收卷辊（36）、齿轮一（37）、连接轴一（38）和固定轴一（39），所述固定轴一（39）的一端设于固定架（31）上，所述收卷辊（36）的一端活动设于固定轴一（39）的另一端，所述齿轮一（37）设于收卷辊（36）的另一端，所述连接轴一（38）的一端设于齿轮一（37）上，所述电动机一的输出端与连接轴一（38）的另一端相连；所述支架捕捉装置一（34）包括支撑套筒一（341）、弹簧一（342）、套筒二（343）、横杆一（344）、伸缩杆一（345）、横杆二（346）、连动组件一（347）和水平移动台（348），所述套筒一（341）设于固定架（31）上，所述套筒二（343）活动设于套筒一（341）内，所述弹簧一（342）的一端设于套筒二（343）上，所述弹簧一（342）的另一端设于套筒一（341）内，所述横杆一（344）设于套筒一（341）上，所述横杆一（344）的一端活动设有齿轮二（349），所述齿轮二（349）与齿轮一（37）相啮合，所述伸缩杆一（345）设于套筒一（341）上，所述伸缩杆一（345）上设有弹簧二（3410），所述伸缩杆一（345）上设有滑轮（3411），所述横杆二（346）设于套筒二（343）上，所述横杆二（346）上设有齿轮三（3412），所述连动组件设于套筒二（343）上，所述水平移动台（348）设于套筒二（343）上，所述齿轮二（349）上设有滑动盘（3413），所述齿轮三（3412）与齿轮二（349）结构相同，所述齿轮二（349）、滑轮（3411）和齿轮三（3412）通过皮带连接，所述连动组件一（347）设于套筒二（343）上，所述水平移动台（348）活动设于套筒二（343）上，所述水平移动台（348）的底壁设有滑轨（3414），所述滑轨（3414）活动设于套筒二（343）上，所述水平移动台（348）的底壁设有齿条（3415），所述齿条（3415）与齿轮三（3412）相啮合。

2.根据权利要求1所述的一种无人机回收运输装置，其特征在于：所述连动组件一（347）包括连杆一（3471）、连杆二（3472）、连杆三（3473）和固定牙一（3474），所述连杆一（3471）的一端设于套筒二（343）上，所述连杆一（3471）的另一端设有连接轴二（3475），所述连杆二（3472）活动设于固定架（31）上，所述连杆二（3472）的一端设有滑动槽一（3476），所述连接轴二（3475）活动设于滑动槽一（3476）内，所述连杆三（3473）的一端设于连杆二（3472）的另一端，所述固定牙一（3474）设于连杆三（3473）的另一端。

3.根据权利要求2所述的一种无人机回收运输装置，其特征在于：所述支架捕捉装置二（35）包括支撑套筒三（351）、弹簧三（352）、套筒四（353）、连动组件二（354）和水平台（355），所述套筒三（351）设于固定架（31）上，所述套筒四（353）活动设于套筒三（351）内，所述弹簧三（352）的一端设于套筒四（353）上，所述弹簧三（352）的另一端设于套筒三（351）上，所述连动组件二（354）包括连杆四（3541）、连杆五（3542）、连杆六（3543）和固定牙二（3544），所述连杆四（3541）的一端设于套筒四（353）上，所述连杆四（3541）的另一端设有连接轴三（3545），所述连杆五（3542）活动设于固定架（31）上，所述连杆五（3542）的一端设有滑动槽二（3546），所述连接轴三（3545）活动设于滑动槽二（3546）内，所述连杆六（3543）的一端设于连杆五（3542）的另一端，所述固定牙二（3544）设于连杆六（3543）的另一端。

4.根据权利要求3所述的一种无人机回收运输装置，其特征在于：所述无人机存放装置（4）包括电动机二（41）、固定板（42）、固定柱（43）、传动轴（446）和水平放置组件（44），所述电动机二（41）设于底座（2）上，所述固定柱（43）设于底座（2）上，所述固定板（42）设于固定柱（43）上，所述固定板（42）上设有滑动槽三（45），所述水平放置组件（44）活动设于固定板（42）上，所述水平放置组件（44）包括中心齿轮（441）、传动齿轮（442）、水平齿轮（443）、连接板（444）和水平放置板（445），所述中心齿轮（441）设于固定板（42）上，所述传动轴（446）活动贯穿固定板（42）和中心齿轮（441）设置，所述传动轴（446）的一端活动贯穿中心齿轮（441）和固定板（42）设于电动机二（41）的输出端上，所述连接板（444）设于传动轴（446）的另一端，电动机二（41）启动后，电动机二（41）带动传动轴（446）和连接板（444）转动，所述传动齿轮（442）活动设于连接板（444）上并和中心齿轮（441）啮合，所述水平齿轮（443）活动设于连接板（444）上并和传动齿轮（442）啮合，所述水平齿轮（443）上设有滑动轴（447），所述滑动轴（447）活动设于滑动槽三（45）内，所述水平放置板（445）设于水平齿轮（443）上，所述水平放置板（445）设有连接轴四（448），所述连接轴四（448）活动贯穿连接板（444）设置，所述连接轴四（448）的一端设于水平放置板（445）上，所述连接轴四（448）的另一端设于水平齿轮（443）上；所述中心齿轮（441）、传动齿轮（442）和水平齿轮（443）的大小形状完全相同。

5.根据权利要求4所述的一种无人机回收运输装置，其特征在于：所述无人机（5）上设有起落架（51）、吊舱（52）和连接带（53），所述起落架（51）设于无人机（5）上，所述吊舱（52）设于无人机（5）上，所述吊舱（52）内设有电动机三（55）和转动辊（56），所述电动机三（55）设于吊舱（52）内，所述电动机三（55）上设有连接轴五（57），所述连接轴五（57）的一端设于电动机三（55）的输出端上，所述转动辊（56）设于连接轴五（57）的另一端上，所述连接带（53）的一端设于转动辊（56）上，所述连接带（53）的另一端设有磁性贴片（54），所述磁性贴片（54）的结构为海尔贝克阵列。

6.根据权利要求5所述的一种无人机回收运输装置，其特征在于：所述固定牙一（3474）上设有橡胶涂层，所述固定牙二（3544）上设有橡胶涂层。

7.根据权利要求6所述的一种无人机回收运输装置，其特征在于：所述收卷辊（36）的材质为铁磁性材料。

8.根据权利要求7所述的一种无人机回收运输装置，其特征在于：所述磁性贴片（54）为橡胶磁铁，所述磁性贴片（54）在充磁时不同位置充入不同方向的磁极。

9.根据权利要求8所述的一种无人机回收运输装置，其特征在于：所述负泊松比材料填充层（11）的材质为橡胶纤维。

10.根据权利要求9所述的一种无人机回收运输装置，其特征在于：所述固定架（31）上设有PLC控制器。

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