CN115311879A - 一种车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开一种车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：在当前车辆驶入待转区前，如果预测出当前车辆在待转区行驶过程中存在视觉盲区，则在当前车辆满足驶入待转区的条件时，控制当前车辆驶入待转区，并判断能否获取到用于指导当前车辆在视觉盲区中行驶的交通灯的历史变化规律；在当前车辆进入视觉盲区前，如果能够获取交通灯的历史变化规律，则根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹，按照运动轨迹控制当前车辆在视觉盲区中行驶，并在达到待转区驶出条件时，控制当前车辆驶出待转区。通过采用上述技术方案，提高了左转的通行效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆。
背景技术
目前，自动驾驶技术已经受到了广泛关注并且得到了快速发展。自动驾驶车辆在行驶过程中可以利用各种传感器来感知车辆周围的情况，并可结合高精度地图做出相应的行驶决策。例如，当自动驾驶车辆行驶到路口时，可以根据道路状况以及信号灯来进行是否停车的决策。
在相关技术中，在自动驾驶车辆达到左转条件时，如果路口存在左转待转区域，则在自动驾驶车辆进入待转区域的过程中一直能够监测交通信号灯状态的情况下，自动驾驶车辆可以驶入左转等待区域进行等待。但当自动驾驶车辆预测出在进入待转区域的过程中存在无法监测交通信号灯的区域时，自动驾驶车辆通常会采用相对保守的策略，即在行驶到直行停止线时就停下来等待。在这种情况下，当前自动驾驶车辆会影响后续其他车辆的左转情况，导致后车在达到左转条件时而无法及时左转，降低了左转的通行效率。
发明内容
本发明提供一种车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆，用以解决左转通行效率较低的问题。
具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆的控制方法，包括：
在当前车辆驶入待转区前，如果预测出当前车辆在待转区行驶过程中存在视觉盲区，则在当前车辆满足驶入待转区的条件时，控制当前车辆驶入待转区，并判断能否获取到用于指导当前车辆在视觉盲区中行驶的目标交通灯的历史变化规律，其中，视觉盲区表示当前车辆无法获取目标交通灯显示状态的部分待转区域；
在当前车辆进入视觉盲区前，如果能够获取目标交通灯的历史变化规律，则根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹，其中，运动信息包括位置信息和速度信息；
按照运动轨迹控制当前车辆在所述视觉盲区中行驶，并在达到待转区驶出条件时，控制当前车辆驶出所述待转区。
通过上述方案可知，在当前车辆驶入待转区前，在预测出当前车辆在待转区行驶过程中存在视觉盲区的情况下，相对于相关技术中直接控制当前车辆在直行停止线进行等待的方式，本发明实施例提供的技术方案是在当前车辆满足驶入待转区的条件时，继续控制当前车辆驶入待转区，并通过获取到的目标交通灯的历史变化规律来指导当前车辆在视觉盲区中的运行，避免了由于直接在直行停止线停车等待所造成的通行效率低、甚至交通拥堵的问题，有效提高了左转的通行效率。
可选的，路况信息包括当前车辆行驶前方不存在其他车辆；相应的，
根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹，包括：
根据历史变化规律和当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，确定当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第一时间信息；
对当前速度信息进行调整，并根据调整后的速度信息，第一时间信息，以及当前车辆距离待转区终止线的距离信息，规划当前车辆在待转区的运动轨迹，以使在第一时间信息到达时当前车辆到达待转区终止线。
可选的，对当前速度信息进行调整，包括：
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆已驶出待转区终止线，则降低当前车辆的当前行驶速度；或者，
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆在待转区内的位置与所述待转区终止线之间的距离大于预设距离阈值，则提高当前车辆的当前行驶速度。
通过上述技术方案可知，在规划当前车辆在待转区域的运动轨迹时，通过对当前速度进行调整，可使得在满足转弯条件时当前车辆能够行驶到待转区终止线，或者距离待转区终止线的距离小于预设距离阈值。这样设置可保证当前车辆在转弯条件到达前能够一直在待转区内的前提下，在满足转弯条件时，当前车辆能够及时驶出待转区，从而避免了在到达转弯条件时由于当前车辆在待转区行驶的时间过长而导致后车通行效率低下的问题，进一步提高了左转的通行效率。
可选的，路况信息包括当前车辆行驶前方其他车辆的运动信息；相应的，
根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹，包括：
根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间和其他车辆的速度信息和位置信息，确定当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出所述待转区的第二时间信息；
根据第二时间信息、当前车辆距离待转区终止线的距离信息，以及其他车辆的速度信息和位置信息规划当前车辆在待转区的运动轨迹。
可选的，历史变化规律为在当前车辆驶入所述视觉盲区之前目标交通灯的变化规律，该历史变化规律通过如下任意一种方式得到：
第一种实现方式：
在当前行驶过程中，从摄像头能够采集到所述目标交通灯的状态开始，统计至少一个周期的目标交通灯的切换规律，作为历史变化规律，其中，切换规律包括如下至少一种：绿灯闪烁的时长或者黄灯闪烁的时长；
第二种实现方式：
在当前车辆的行驶过程中，在每次能够采集到目标交通灯的状态时，统计所述目标交通灯的切换规律，并在下次行驶过程中，对已统计出的切换规律进行更新，直到在当前行驶过程中，将更新后的切换规律作为所述历史变化规律。
通过上述技术方案可知，每次统计得到的目标交通灯的切换规律可作为下次更新的基础，这样在当前车辆的行驶过程中，可使得目标交通灯的切换规律达到最新，并且在当前行驶过程中无法统计得到目标交通灯切换规律的情况下，也可采用上次更新后的目标交通灯的切换规律作为目标交通灯的历史变化规律，以通过该历史变化规律指导当前车辆在视觉盲区中的运行状态，避免了当前车辆由于无法获取目标交通灯的历史变化规律而停车等待所造成的左转通行效率低下的问题。
可选的，本发明实施例提供的方法还包括：
在当前车辆进入所述视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，则在当前车辆行驶前方存在前车时，如果检测到前车驶入所述视觉盲区后停车等待，则在所述前车再次启动后，跟随前车行驶。
通过上述技术方案可知，为了避免盲目跟随前车行驶会出现违反交通法规的风险，本实施例采用的是在当前车辆进入视觉盲区前的一段时间内对前车的行驶状态进行检测，如果检查到前车驶入视觉盲区后停车等待，并在前车再次启动后，再跟随该前车行驶。这样设置的原因在于：在出现前车停下来等待的情况时，说明此时还未达到转弯的条件。当前车再次启动，说明此时已达到转弯条件，而前车的停车等待这一动作是为了满足交通法规的要求所需要执行的动作，因此，当前车停车等待后再次启动时，可初步判断出前车的行驶是符合交通法规的，此时，当前车辆才可跟随前车行驶。相对于直接跟随前车行驶的方式，上述技术方案避免了在前车不遵守交通法规直接进行左转时，当前车辆也跟随前车直接进行左转所带来的违法交通法规的风险，提高了当前车辆行驶过程中的安全性和合法性。
可选的，如果检测到前车驶入所述视觉盲区后停车等待，则在前车再次启动后，跟随前车行驶，包括：
获取所述前车在驶入视觉盲区时的驶入速度；
如果检测到前车驶入所视觉盲区后停车等待，且如果确定出停车等待的时间与驶入速度符合预设关联关系，则在前车再次启动后，跟随前车行驶；
其中，预设关联关系通过如下方式得到：
将待转区对应的地图信息，目标交通灯的历史变化规律，以及不同车速的样本车辆在目标交通灯的不同显示状态下驶入待转区后对应的等待时间，作为训练样本；
基于所述训练样本对深度学习模型进行训练，以使得训练完成的深度学习模型建立目标交通灯的不同显示状态下车辆驶入待转区的驶入速度与车辆进入待转区后对应的等待时间范围之间的关联关系。
上述技术方案中，通过采用模型训练的方式，可统计出目标交通灯的不同显示状态下，车辆以不同的速度驶入待转区后，该驶入速度与在待转区中的等待时间范围之间的关联关系。当前车辆如果检测出前车的运行符合预设的关联关系，则在前车再次启动后，跟随前车行驶，这样设置避免了在前车不遵守交通法规直接进行左转时，当前车辆也跟随前车直接进行左转所带来的违法交通法规的风险，有效提高了当前车辆在视觉盲区中行驶的安全性、合法性和可靠性。
可选的，本发明实施例提供的方法还包括：
在当前车辆进入视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，且如果当前车辆行驶前方不存在其他车辆，则确定当前车辆不可驶入视觉盲区；
相应的，本发明实施例提供的还包括：
根据摄像头采集的目标交通灯的显示状态和当前路况信息，控制当前车辆在非视觉盲区行驶，直到确定出下一刻将进入视觉盲区时，控制当前车辆在当前时刻停车等待，直到满足转向条件时进行转弯。
可选的，视觉盲区是通过如下方式得到：
根据待转区车道线相对于直行车道线的转折角度，预测当前车辆在驶入待转区的过程中与目标交通灯之间的相对位置关系；
根据相对位置关系，确定当前车辆在待转区域行驶过程中无法采集目标交通灯显示状态的区域，并将该区域作为视觉盲区；
其中，转折角度通过高精度地图得到。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆的控制装置，包括：
历史变化规律判断模块，被配置为在当前车辆驶入待转区前，如果预测出当前车辆在待转区行驶过程中存在视觉盲区，则在当前车辆满足驶入待转区的条件时，控制当前车辆驶入待转区，并判断能否获取到用于指导当前车辆在视觉盲区中行驶的目标交通灯的历史变化规律，其中，视觉盲区表示当前车辆无法获取目标交通灯显示状态的部分待转区域；
轨迹规划模块，被配置为在当前车辆进入视觉盲区前，如果能够获取目标交通灯的历史变化规律，则根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹，其中，运动信息包括位置信息和速度信息；
待转区驶出模块，被配置为按照运动轨迹控制当前车辆在视觉盲区中行驶，并在达到待转区驶出条件时，控制当前车辆驶出待转区。
可选的，路况信息包括当前车辆行驶前方不存在其他车辆；
相应的，轨迹规划模块，包括：
第一时间信息确定单元，被配置为在当前车辆进入视觉盲区前，如果能够获取目标交通灯的历史变化规律，根据历史变化规律和当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，确定当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第一时间信息；
速度调整单元，被配置为对当前速度信息进行调整；
轨迹规划单元，被配置为根据调整后的速度信息，第一时间信息，以及当前车辆距离待转区终止线的距离信息，规划当前车辆在待转区的运动轨迹，以使在第一时间信息到达时当前车辆到达待转区终止线。
可选的，速度调整单元，具体被配置为：
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆已驶出待转区终止线，则降低当前车辆的当前行驶速度；
或者，
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆在待转区内的位置与待转区终止线之间的距离大于预设距离阈值，则提高当前车辆的当前行驶速度。
可选的，路况信息包括当前车辆行驶前方其他车辆的运动信息；
相应的，轨迹规划模块，包括：
第二时间信息确定单元，被配置为根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间和其他车辆的速度信息和位置信息，确定当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第二时间信息；
根据第二时间信息、当前车辆距离待转区终止线的距离信息，以及其他车辆的速度信息和位置信息规划当前车辆在待转区的运动轨迹。
可选的，历史变化规律为在当前车辆驶入所述视觉盲区之前目标交通灯的变化规律，历史变化规律通过如下任意一种方式得到：
第一种实现方式：
在当前行驶过程中，从摄像头能够采集到目标交通灯的状态开始，统计至少一个周期的目标交通灯的切换规律，作为历史变化规律，其中，切换规律包括如下至少一种：绿灯闪烁的时长或者黄灯闪烁的时长；
第二种实现方式：
在当前车辆的行驶过程中，在每次能够采集到目标交通灯的状态时，统计目标交通灯的切换规律，并在下次行驶过程中，对已统计出的切换规律进行更新，直到在当前行驶过程中，将更新后的切换规律作为历史变化规律。
可选的，本发明实施例提供的装置还包括：
跟车行驶模块，被配置为在当前车辆进入视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，则在当前车辆行驶前方存在前车时，如果检测到前车驶入视觉盲区后停车等待，则在前车再次启动后，跟随前车行驶。
可选的，跟车行驶模块，包括：
速度获取单元，被配置为在当前车辆进入视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，则在当前车辆行驶前方存在前车时，获取前车在驶入所述视觉盲区时的驶入速度；
跟车行驶单元，被配置为如果检测到前车驶入视觉盲区后停车等待，且如果确定出停车等待的时间与驶入速度符合预设关联关系，则在前车再次启动后，跟随前车行驶；
其中，预设关联关系通过如下方式得到：
将待转区对应的地图信息，目标交通灯的历史变化规律，以及不同车速的样本车辆在目标交通灯的不同显示状态下驶入待转区后对应的等待时间，作为训练样本；
基于训练样本对深度学习模型进行训练，以使得训练完成的深度学习模型建立目标交通灯的不同显示状态下车辆驶入待转区的驶入速度与车辆进入待转区后对应的等待时间范围之间的关联关系。
可选的，本发明实施例提供的装置还包括：
视觉盲区禁入模块，被配置为在当前车辆进入视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，且如果当前车辆行驶前方不存在其他车辆，则确定当前车辆不可驶入视觉盲区；
相应的，本发明实施例提供的装置还包括：
转弯模块，被配置为根据摄像头采集的目标交通灯的显示状态和当前路况信息，控制当前车辆在非视觉盲区行驶，直到确定出下一刻将进入视觉盲区时，控制当前车辆在当前时刻停车等待，直到满足转向条件时进行转弯。
可选的，视觉盲区是通过如下方式得到：
根据待转区车道线相对于直行车道线的转折角度，预测当前车辆在驶入待转区的过程中与所述目标交通灯之间的相对位置关系；
根据相对位置关系，确定当前车辆在待转区域行驶过程中无法采集目标交通灯显示状态的区域，并将该区域作为视觉盲区；
其中，转折角度通过高精度地图得到。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的车辆的控制方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆的控制方法。
第五方面，本发明实施例提供了一种车辆，该车辆包含本发明任意实施例所提供的车辆的控制装置，或者包含本发明任意实施例所提供的电子设备。
第六方面，本发明实施例提供了一种计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，该程序指令被计算机执行时实现如本发明任意实施例所提供的车辆的控制方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a为本发明实施例一提供的车辆的控制方法的流程图；
图1b为本发明实施例一提供的左转待转区的示意图；
图2为本发明实施例二提供的一种车辆的控制方法的流程图；
图3为本发明实施例三提供的一种车辆的控制方法的流程图；
图4为本发明实施例四提供的一种车辆的控制装置的结构框图；
图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构框图；
图6为本发明实施例五提供的一种车辆的示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本发明实施例公开了一种车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆。以下分别进行详细说明。
实施例一
图1a为本发明实施例一提供的车辆的控制方法的流程图，该方法可应用于车载电脑、车载工业控制计算机(Industrial personal Computer，IPC)等车载终端，也可应用于服务器，本发明实施例对此不做限定。本实施例提供的方法可应用于转弯路口存在待转区域的应用场景下。本实施例提供的方法可由车辆的控制装置来执行，该装置可通过软件和/或硬件的方式实现。如图1a所示，本实施例提供的方法具体包括：
S110、在当前车辆驶入待转区前，如果预测出当前车辆在待转区行驶过程中存在视觉盲区，则在当前车辆满足驶入待转区的条件时，控制当前车辆驶入待转区，并判断能否获取到用于指导当前车辆在视觉盲区中行驶的目标交通灯的历史变化规律。
本领域技术人员可以理解的是，车辆的待转区指“等待转弯的区域”，其范围是原车辆所在车道的直行停止线到道路的中心处，末端稍有弯曲的区域，通常是指左转待转区，在某些实施例中也可以为右转等待区域。图1b为本发明实施例一提供的左转待转区的示意图。如图1b所示，区域A为左转待转区，该左转待转区具有待转区域开始线，即直行停止线10，还具有待转区域终止线11。一般实施“左转弯待转区”的道路一般是车流量较大的十字路口或丁字路口，在这些道路上设置左转待转区可以帮助更多需要左转的车进行通行。
左转待转区的驶入条件是：同向直行交通灯的绿灯变亮时，虽然左转弯灯是红色的，但此时需要左转弯的车辆可以进入路口的左转待转区等候，等到左转弯信号灯变成绿色时再驶出左转待转区。在自动驾驶车辆行驶过程中，交通灯的显示状态可通过摄像头采集得到。本实施例中，目标交通灯是指自动驾驶车辆行驶前方的路口的交通灯，如图1b所示，对于当前车辆m而言，其对应的目标交通灯为灯组B。
本实施例中，在自动驾驶车辆在行驶过程中，待转区域的开始线、停止线以及待转区域的范围可通过高精度地图得到。一般情况下，当待转区车道线相对于直行车道线的转折角度过大，例如大于预设角度的情况下，自动驾驶车辆将无法获取到交通灯的显示状态，此时，自动驾驶车辆即进入了视觉盲区，也即当前车辆无法获取目标交通灯显示状态的部分待转区域。如图1b所示，阴影部分所围成的区域a1为视觉盲区。在待转区域A中，除了视觉盲区a1之外的其他区域为非视觉盲区a2。
通常情况下，需要进行左转的车辆通常会提前变换到左转车道。本实施例中，在当前车辆驶入待转区前，在左转车道的行驶过程中，当前车辆通常会根据自车在待转区域内的位置信息与目标交通灯之间的相对位置关系，对待转区域中是否存在视觉盲区进行预测。例如，视觉盲区是通过如下方式得到：
根据待转区车道线相对于直行车道线的转折角度，预测当前车辆在驶入待转区的过程中与目标交通灯之间的相对位置关系，并根据相对位置关系，确定当前车辆在待转区域行驶过程中无法采集目标交通灯显示状态的区域，并将该区域作为视觉盲区；其中，待转区车道线相对于直行车道线的转折角度通过高精度地图得到。
本实施例中，在预测出当前车辆在待转区行驶过程中会出现视觉盲区时，相对于相关技术中直接控制当前车辆在直行停止线进行等待的方式，本实施例提供的技术方案是在当前车辆满足驶入待转区的条件时，继续控制当前车辆驶入待转区，并通过获取目标交通灯的历史变化规律，从而将其应用于当前车辆在视觉盲区的行驶过程中，即利用目标交通灯的历史变化规律来规划当前车辆在视觉盲区中的运动轨迹，从而指导当前车辆在视觉盲区中的运行状态，相对于相关技术中直接控制当前车辆在直行停止线进行等待的方式，本实施例提供的技术方案可提高左转车辆的通行率和通行效率。
其中，目标交通灯的历史变化规律为在当前车辆驶入视觉盲区之前(例如，距离视觉盲区预设距离或者行驶到视觉盲区所需要的时间为预设时间)目标交通灯的切换规律，例如，该切换规律可以为绿灯闪烁的时长或者黄灯闪烁的时长等。该历史变化规律通过如下任意一种方式得到：
第一种实现方式：
在当前行驶过程中，从摄像头能够采集到目标交通灯的状态开始，统计至少一个周期的目标交通灯的切换规律，作为历史变化规律。通过采用上述实现方式，可统计得到最新的目标交通灯的切换规律。
第二种实现方式：
在当前车辆的行驶过程中，在每次能够采集到目标交通灯的状态时，统计目标交通灯的切换规律，并在下次行驶过程中，对已统计出的切换规律进行更新，直到在当前行驶过程中，将更新后的切换规律作为历史变化规律。通过上述实现方式可知，每次统计得到的目标交通灯的切换规律可作为下次更新的基础，这样在当前车辆的行驶过程中，可使得目标交通灯的切换规律达到最新，并且在当前行驶过程中如果出现无法统计得到目标交通灯切换规律的情况下，也可采用上次更新后的目标交通灯的切换规律作为目标交通灯的历史变化规律，从而可以通过该历史变化规律指导当前车辆在视觉盲区中的运行状态，避免了当前车辆由于无法获取目标交通灯的历史变化规律而停车等待所造成的左转通行效率低下的问题。
本实施例中，在当前车辆进入视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，则在当前车辆行驶前方存在前车时，可跟随前车行驶。但如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，且当前车辆行驶前方不存在其他车辆，则确定当前车辆不可驶入视觉盲区。此时，当前车辆可根据摄像头采集的目标交通灯的显示状态和当前路况信息，在非视觉盲区行驶，直到确定出下一刻将进入视觉盲区时，在当前时刻停车等待，直到满足转向条件时再进行转弯。其中，转向条件可以为左转弯信号灯变成绿色。
S120、在当前车辆进入视觉盲区前，如果能够获取目标交通灯的历史变化规律，则根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹。
本实施例中，根据历史变化规律和当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，可确定当前自动驾驶车辆在视觉盲区中的行驶时长，并根据该行驶时长、当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹。其中，运动信息包括位置信息和速度信息。路况信息包括当前车辆行驶前方是否存在其他车辆或障碍物等。
示例性的，如果当前车辆前方不存在其他车辆，则当前车辆可根据历史变化规律和当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，确定当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第一时间信息，并可根据该第一时间信息，当前车辆的速度信息和位置信息，规划当前车辆在所述待转区的运动轨迹，以使在第一时间信息到达时当前车辆到达待转区终止线，这样，当前车辆在达到转弯条件时，可从待转区终止线开始进行转弯。
示例性的，如果当前车辆前方不存在其他车辆，则当前车辆可根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间和其他车辆的速度信息和位置信息，确定当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第二时间信息，并根据第二时间信息、当前车辆距离待转区终止线的距离信息，以及其他车辆的速度信息和位置信息规划当前车辆在待转区的运动轨迹。
S130、按照运动轨迹控制当前车辆在视觉盲区中行驶，并在达到待转区驶出条件时，控制当前车辆驶出待转区。
其中，对于左转待转区而言，待转区驶出条件是左转指示灯由红色变为绿色。
需要说明的是，本实施例以及下述实施例中均是以待转区是左转待转区的场景为例，对技术方案进行说明的。在某些实施例中，待转区也可以为右转等待区域。在这种场景下，对自动驾驶车辆的控制方法与左转待转区场景下的控制方法类似，此处不再赘述。
本实施例中，在当前车辆驶入待转区前，如果预测出当前车辆在待转区行驶过程中会出现视觉盲区，相对于相关技术中直接控制当前车辆在直行停止线等待的方式，本实施例会在当前车辆满足驶入待转区的条件时，控制当前车辆驶入待转区，并会判断能否获取到目标交通灯的历史变化规律。在进入视觉盲区前，如果能够获取到目标交通灯的历史变化规律，则将根据该历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹，并按照运动轨迹控制当前车辆在视觉盲区中行驶。相对于相关技术中在预测出待转区中存在视觉盲区时，直接控制当前车辆在直行停止线进行等待的方式，本实施例提供的技术方案是利用获取到的交通灯的历史变化规律来规划当前车辆在视觉盲区中的运动轨迹，从而使得当前车辆按照该运动轨迹能够在视觉盲区中正常行驶，避免了由于直接在直行停止线停车等待所造成的通行效率低、甚至交通拥堵的问题，有效提高了左转的通行效率。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种车辆的控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对于在当前车辆行驶前方不存在其他车辆这一场景下，对当前车辆在视觉盲区中的运动轨迹的规划过程进行了细化，如图2所示，本实施例提供的方法包括：
S200、在当前车辆驶入待转区前，预测出当前车辆在待转区行驶过程中是否存在视觉盲区，若是，则执行步骤S210；否则，执行步骤S260。
S210、在当前车辆驶入待转区时，判断能否获取到用于指导当前车辆在视觉盲区中行驶的目标交通灯的历史变化规律，若是，则执行步骤S220；否则，执行步骤S250。
S220、在当前车辆进入视觉盲区前，根据历史变化规律和当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，确定当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第一时间信息，继续执行步骤S230。
示例性的，如果历史变化规律为绿灯闪烁的时长，则当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第一时间信息T1为：绿灯闪烁的时长U1与交通灯同一个切换周期内在非待转区的行驶时长V1，并与当前车辆在非视觉盲区的行驶时间W1的差值，即T1＝U1-V1-W1。
示例性的，如果历史变化规律为黄灯闪烁的时长，则当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第一时间信息T2为：黄灯闪烁的时长U2与交通灯同一个切换周期内在非待转区的行驶时长V2，并与当前车辆在非视觉盲区的行驶时间W2的差值，即T2＝U2-V2-W2。
S230、对当前速度信息进行调整，并根据调整后的速度信息，第一时间信息，以及当前车辆距离待转区终止线的距离信息，规划当前车辆在待转区的运动轨迹，以使在第一时间信息到达时当前车辆到达待转区终止线，继续执行步骤S240。
示例性的，对当前速度信息进行调整，包括：
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆已驶出待转区终止线，则说明当前车速过快，即如果一直按照当前速度行驶，当前车辆将在未达到转弯条件时就已驶出待转区域。在这种情况下，当前车辆对当前速度信息进行调整的策略为：降低当前车辆的当前行驶速度，从而使得在第一时间信息到达时当前车辆到达待转区终止线。
示例性的，对当前速度信息进行调整，还包括：
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆在待转区内的位置与待转区终止线之间的距离大于预设距离阈值，则说明当前速度过慢，如果一直按照当前速度行驶，当前车辆在满足转弯条件时，距离待转区终止线还存在较大的距离，当前车辆还需在待转区域内行驶完这一段距离才能驶出待转区域进行转弯，这样后续车辆的左转通行率就会受到影响。在这种情况下，当前车辆对当前速度信息进行调整的策略为：提高当前车辆的当前行驶速度，从而使得在第一时间信息到达时当前车辆到达待转区终止线，或者在第一时间信息到达时当前车辆与待转区终止线的距离小于预设距离阈值。
本实施例中，在规划当前车辆在待转区域的运动轨迹时，通过对当前速度进行调整，可使得在满足转弯条件时当前车辆能够行驶到待转区终止线，或者距离待转区终止线的距离小于预设距离阈值。这样设置可在保证当前车辆在转弯条件到达前能够一直位于待转区内的前提下，在满足转弯条件时，当前车辆能够及时驶出待转区，避免了在到达转弯条件时由于当前车辆在待转区行驶的时间过长而影响后车通行效率的问题。
S240、按照运动轨迹控制当前车辆在视觉盲区中行驶，并在达到待转区驶出条件时，控制当前车辆驶出待转区。
S250、确定当前车辆不可驶入视觉盲区，并根据摄像头采集的目标交通灯的显示状态和当前路况信息，控制当前车辆在非视觉盲区行驶，直到确定出下一刻将进入视觉盲区时，控制当前车辆在当前时刻停车等待，直到满足转向条件时进行转弯。
S260、在满足待转区驶入条件时，控制当前车辆驶入待转区。
本实施例中，在规划当前车辆在待转区域的运动轨迹时，通过对当前速度进行调整，并结合根据调整后的速度信息，当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第一时间信息，以及当前车辆距离待转区终止线的距离信息，规划当前车辆在待转区的运动轨迹，保证了当前车辆在转弯条件到达前能够一直位于待转区内，并在到达转弯条件到达时能够行驶到待转区终止线，或者距离待转区终止线的距离小于预设距离阈值，从而能够及时驶出待转区，避免了在到达转弯条件时由于当前车辆在待转区行驶的时间过长而影响后车通行效率的问题，提高了车辆的左转通行率。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种车辆的控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上，对于当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，但当前车辆行驶前方存在其他车辆这一场景下，对当前车辆在视觉盲区中的运动轨迹的规划过程进行了细化，如图3所示，本实施例提供的方法包括：
S300、在当前车辆驶入待转区前，预测出当前车辆在待转区行驶过程中是否存在视觉盲区，若是，则执行步骤S310；否则，执行步骤S370。
S310、在当前车辆驶入待转区时，判断能否获取到用于指导当前车辆在视觉盲区中行驶的目标交通灯的历史变化规律，若是，则执行步骤S320；否则，执行步骤S340。
S320、在当前车辆进入视觉盲区前，根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹，继续执行步骤S330。
S330、按照运动轨迹控制当前车辆在视觉盲区中行驶，并在达到待转区驶出条件时，控制当前车辆驶出待转区。
其中，步骤S300～S330的具体实施方式可参照上述实施例的说明，此处不再赘述。
S340、判断当前车辆前方是否存在其他车辆，若是，则执行步骤S350；否则，执行步骤S360。
S350、如果检测到前车驶入待转区后停车等待，则在前车再次启动后，跟随前车行驶。
本领域技术人员可以理解的是，在预测出待转区中存在视觉盲区的情况下，如果当前车辆无法获取到目标交通灯的历史变化规律，则在当前车辆在待转区中行驶的过程中，如果存在前车，则可采取跟随前车行驶的方式。
为了避免盲目跟随前车行驶时会存在违反交通法规的风险，本实施例采用的是在当前车辆进入视觉盲区前的一段时间内对前车的行驶状态进行检测，如果检测到前车驶入视觉盲区后停车等待，则在前车再次启动后，再跟随该前车行驶。这样设置的原因在于：如果出现前车停下来等待的情况，则说明此时可能还未达到转弯的条件，或者也可能是因为待转弯的车辆较多，在前车前方的车辆由于不及转弯而停车等待而导致前车也需在待转区停车等待。如果前车停车后再次启动，则说明此时已达到转弯条件。考虑到前车的停车等待这一动作是为了满足交通法规的要求需要执行的动作，因此，当前车停车等待后再次启动时，可初步判断出前车的行驶是符合交通法规的，此时，当前车辆才可跟随前车行驶。相对于直接跟随前车行驶的方式，本实施例提供的方式，避免了在前车不遵守交通法规直接进行左转时，当前车辆也跟随前车直接进行左转所带来的违法交通法规的风险，提高了当前车辆行驶过程中的安全性和合法性。
进一步的，为了进一步确定前车的行驶过程符合交通法规，从而使得当前车辆在跟随前车行驶时也更能满足交通法规的要求，本实施例可通过采用如下方案，在前车再次启动后，跟随前车行驶。
获取前车在驶入视觉盲区时的驶入速度；如果检测到前车驶入视觉盲区后停车等待，且如果确定出停车等待的时间与驶入速度符合预设关联关系，则在前车再次启动后，跟随前车行驶；其中，预设关联关系通过如下方式得到：
将待转区对应的地图信息，目标交通灯的历史变化规律，以及不同车速的样本车辆在目标交通灯的不同显示状态下驶入待转区后对应的等待时间，作为训练样本；基于该训练样本对深度学习模型进行训练，以使得训练完成的深度学习模型建立目标交通灯的不同显示状态下车辆驶入待转区的驶入速度与车辆进入待转区后对应的等待时间范围之间的关联关系。其中，考虑到车辆在待转区中行驶的速度不会较大的改变，因此，为了便于统计，训练样本中的车辆的速度采用的是驶入待转区的车速。
上述模型在训练过程中，考虑到了各种不同的交通路况，例如车辆在交通拥堵或在正常的情况下，在直行交通灯在绿色状态下已闪烁了n秒的时刻，车辆以Akm/h的驶入速度驶入待转区后的等待时间，其中，n为0～Q范围内容的任意一个整数，Q为交通灯在一个切换周期内绿灯闪烁的总时长，A为0～20范围内的任意一个数值；或者，在指示灯是黄色状态下已闪烁了m秒的时刻，车辆以Bkm/h的驶入速度驶入待转区后的等待时间，其中，m为0～W范围内容的任意一个整数，其中，W为交通灯在一个切换周期内黄灯闪烁的总时长，B为0～20范围内的任意一个数值。通过采用上述模型训练的方式，可统计出目标交通灯的不同显示状态下，车辆以不同的速度驶入待转区的后，该驶入速度与在待转区中的等待时间范围之间的规律。基于上述训练完成的模型，在确定出当前车辆的前车在驶入待转区的驶入速度后，可得到该驶入速度对应的等待时间范围。如果前车在驶入待转区后停车等待的时间在基于模型得到的等待时间范围内，则说明前车的行驶符合交通法规，则在前车再次启动后，跟随前车行驶。通过采用上述设置方式，避免了当前车辆盲目跟随前车行驶所造成的违反交通规则的问题。在确定出前车的行驶符合预设规律的情况下再跟随前车行驶，可保证当前车辆在视觉盲区中的行驶过程更能安全、可靠。
需要说明的是，如果检测到前车未出现在待转区停车等待这一动作，或者当前车辆与前车距离较近而无法在规定时间内检测前车这一动作时，当前车辆可在进入待转区前停车等待，并在基于目标交通灯的显示状态确定出转弯条件到达时，再进行转弯。或者，在这种情况下，也可将自动驾驶模式切换为人工驾驶模型，以保证车辆行驶过程中的安全性和合法性。
S360、确定当前车辆不可驶入视觉盲区，并根据摄像头采集的目标交通灯的显示状态和当前路况信息，控制当前车辆在非视觉盲区行驶，直到确定出下一刻将进入视觉盲区时，控制当前车辆在当前时刻停车等待，直到满足转向条件时进行转弯。
本实施例中，在当前车辆在无法获取目标交通灯的历史变化规律的情况下，如果当前车辆行驶前方存在其他车辆，则可采取跟随前车行驶的策略驶入视觉盲区。为了避免跟车行驶时出现违反交通法规的问题，本实施例通过前车的行驶状态可对前车是否符合交通法规进行判断。如果前车在进入视觉盲区后停车等待的动作，可初步说明前车的运动符合交通法规，当前车辆可采取跟随前车行驶的方案，以避免了前车在不遵守交通规律的情况下直接进行左转时，当前车辆也跟随前车直接进行左转所带来的违法交通法规的风险。此外，通过采用模型训练的方式，可统计出目标交通灯的不同显示状态下，车辆以不同的速度驶入待转区的后，该驶入速度与在待转区中的等待时间范围之间的规律。当前车辆如果检测出前车的运行符合预设规律，则在前车再次启动后，跟随前车行驶，这样设置可有效提高当前车辆在视觉盲区中的行驶过程更能安全性、合法性和可靠性。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的一种车辆的控制装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：历史变化规律判断模块410、轨迹规划模块420和待转区驶出模块430，其中，
历史变化规律判断模块410，被配置为在当前车辆驶入待转区前，如果预测出当前车辆在待转区行驶过程中存在视觉盲区，则在当前车辆满足驶入待转区的条件时，控制当前车辆驶入待转区，并判断能否获取到用于指导当前车辆在视觉盲区中行驶的目标交通灯的历史变化规律，其中，视觉盲区表示当前车辆无法获取目标交通灯显示状态的部分待转区域；
轨迹规划模块420，被配置为在当前车辆进入视觉盲区前，如果能够获取目标交通灯的历史变化规律，则根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在视觉盲区的运动轨迹，其中，运动信息包括位置信息和速度信息；
待转区驶出模块430，被配置为按照运动轨迹控制当前车辆在视觉盲区中行驶，并在达到待转区驶出条件时，控制当前车辆驶出待转区。
可选的，路况信息包括当前车辆行驶前方不存在其他车辆；
相应的，轨迹规划模块420，包括：
第一时间信息确定单元，被配置为在当前车辆进入视觉盲区前，如果能够获取目标交通灯的历史变化规律，根据历史变化规律和当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，确定当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第一时间信息；
速度调整单元，被配置为对当前速度信息进行调整；
轨迹规划单元，被配置为根据调整后的速度信息，第一时间信息，以及当前车辆距离待转区终止线的距离信息，规划当前车辆在待转区的运动轨迹，以使在第一时间信息到达时当前车辆到达待转区终止线。
可选的，速度调整单元，具体被配置为：
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆已驶出待转区终止线，则降低当前车辆的当前行驶速度；
或者，
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆在待转区内的位置与待转区终止线之间的距离大于预设距离阈值，则提高当前车辆的当前行驶速度。
可选的，路况信息包括当前车辆行驶前方其他车辆的运动信息；
相应的，轨迹规划模块420，包括：
第二时间信息确定单元，被配置为根据历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间和其他车辆的速度信息和位置信息，确定当前车辆从开始进入视觉盲区到开始驶出待转区的第二时间信息；
根据第二时间信息、当前车辆距离待转区终止线的距离信息，以及其他车辆的速度信息和位置信息规划当前车辆在待转区的运动轨迹。
可选的，历史变化规律为在当前车辆驶入所述视觉盲区之前目标交通灯的变化规律，历史变化规律通过如下任意一种方式得到：
第一种实现方式：
在当前行驶过程中，从摄像头能够采集到目标交通灯的状态开始，统计至少一个周期的目标交通灯的切换规律，作为历史变化规律，其中，切换规律包括如下至少一种：绿灯闪烁的时长或者黄灯闪烁的时长；
第二种实现方式：
在当前车辆的行驶过程中，在每次能够采集到目标交通灯的状态时，统计目标交通灯的切换规律，并在下次行驶过程中，对已统计出的切换规律进行更新，直到在当前行驶过程中，将更新后的切换规律作为历史变化规律。
可选的，本发明实施例提供的装置还包括：
跟车行驶模块，被配置为在当前车辆进入视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，则在当前车辆行驶前方存在前车时，如果检测到前车驶入视觉盲区后停车等待，则在前车再次启动后，跟随前车行驶。
可选的，跟车行驶模块，包括：
速度获取单元，被配置为在当前车辆进入视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，则在当前车辆行驶前方存在前车时，获取前车在驶入所述视觉盲区时的驶入速度；
跟车行驶单元，被配置为如果检测到前车驶入视觉盲区后停车等待，且如果确定出停车等待的时间与驶入速度符合预设关联关系，则在前车再次启动后，跟随前车行驶；
其中，预设关联关系通过如下方式得到：
将待转区对应的地图信息，目标交通灯的历史变化规律，以及不同车速的样本车辆在目标交通灯的不同显示状态下驶入待转区后对应的等待时间，作为训练样本；
基于训练样本对深度学习模型进行训练，以使得训练完成的深度学习模型建立目标交通灯的不同显示状态下车辆驶入待转区的驶入速度与车辆进入待转区后对应的等待时间范围之间的关联关系。
可选的，本发明实施例提供的装置还包括：
视觉盲区禁入模块，被配置为在当前车辆进入视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，且如果当前车辆行驶前方不存在其他车辆，则确定当前车辆不可驶入视觉盲区；
相应的，本发明实施例提供的装置还包括：
转弯模块，被配置为根据摄像头采集的目标交通灯的显示状态和当前路况信息，控制当前车辆在非视觉盲区行驶，直到确定出下一刻将进入视觉盲区时，控制当前车辆在当前时刻停车等待，直到满足转向条件时进行转弯。
可选的，视觉盲区是通过如下方式得到：
根据待转区车道线相对于直行车道线的转折角度，预测当前车辆在驶入待转区的过程中与所述目标交通灯之间的相对位置关系；
根据相对位置关系，确定当前车辆在待转区域行驶过程中无法采集目标交通灯显示状态的区域，并将该区域作为视觉盲区；
其中，转折角度通过高精度地图得到。
本发明实施例所提供的车辆的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆的控制方法。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构框图，如图5所示，该电子设备包括：
存储有可执行程序代码的存储器510；
与存储器510耦合的处理器520；
其中，处理器520调用存储器510中存储的可执行程序代码，执行本发明任意实施例所提供的车辆的控制方法。
基于上述实施例，本发明的另一实施例提供了一种车辆，所述车辆包含如上述任一实施例所述的装置，或者包含如上所述的电子设备。
图6为本发明实施例五提供的一种车辆的示意图。如图6所示，车辆包括速度传感器61、ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)62、GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)定位设备63、T-Box(Telematics Box，远程信息处理器)64。其中，速度传感器61用于测量车速，并将车速作为经验速度供模型训练使用；GPS定位设备63用于获取车辆的当前地理位置；T-Box64可以作为网关与服务器进行通信；ECU62可以执行上述车辆的控制方法。
此外，该车辆还可以包括：V2X(Vehicle-to-Everything，车联网)模块65、雷达66和摄像头67。V2X模块65用于与其他车辆、路侧设备等进行通信；雷达66或摄像头67用于感知前方和/或其他方向的道路环境信息，得到原始点云数据；雷达66和/或摄像头67可以配置在车身前部和/或车身尾部。
基于上述方法实施例，本发明的另一实施例提供了一种存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现如上任一实施方式所述的车辆的控制方法。
本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。
Claims (20)
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在当前车辆驶入待转区前，如果预测出当前车辆在所述待转区行驶过程中存在视觉盲区，则在当前车辆满足驶入所述待转区的条件时，控制当前车辆驶入所述待转区，并判断能否获取到用于指导当前车辆在所述视觉盲区中行驶的目标交通灯的历史变化规律，其中，所述视觉盲区表示当前车辆无法获取目标交通灯显示状态的部分待转区域；
在当前车辆进入所述视觉盲区前，如果能够获取目标交通灯的历史变化规律，则根据所述历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在所述视觉盲区的运动轨迹，所述运动信息包括位置信息和速度信息；
按照所述运动轨迹控制当前车辆在所述视觉盲区中行驶，并在达到待转区驶出条件时，控制当前车辆驶出所述待转区。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括当前车辆行驶前方不存在其他车辆；相应的，
根据所述历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在所述视觉盲区的运动轨迹，包括：
根据所述历史变化规律和当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，确定当前车辆从开始进入所述视觉盲区到开始驶出所述待转区的第一时间信息；
对当前速度信息进行调整，并根据调整后的速度信息，第一时间信息，以及当前车辆距离待转区终止线的距离信息，规划当前车辆在所述待转区的运动轨迹，以使在第一时间信息到达时当前车辆到达所述待转区终止线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对当前速度信息进行调整，包括：
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆已驶出所述待转区终止线，则降低当前车辆的当前行驶速度；或者，
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆在所述待转区内的位置与所述待转区终止线之间的距离大于预设距离阈值，则提高当前车辆的当前行驶速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路况信息包括当前车辆行驶前方其他车辆的运动信息；相应的，
根据所述历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在所述视觉盲区的运动轨迹，包括：
根据所述历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间和其他车辆的速度信息和位置信息，确定当前车辆从开始进入所述视觉盲区到开始驶出所述待转区的第二时间信息；
根据第二时间信息、当前车辆距离待转区终止线的距离信息，以及其他车辆的速度信息和位置信息规划当前车辆在所述待转区的运动轨迹。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述历史变化规律为在当前车辆驶入所述视觉盲区之前所述目标交通灯的变化规律，所述历史变化规律通过如下任意一种方式得到：
第一种实现方式：
在当前行驶过程中，从摄像头能够采集到所述目标交通灯的状态开始，统计至少一个周期的目标交通灯的切换规律，作为所述历史变化规律，其中，所述切换规律包括如下至少一种：绿灯闪烁的时长或者黄灯闪烁的时长；
第二种实现方式：
在当前车辆的行驶过程中，在每次能够采集到目标交通灯的状态时，统计所述目标交通灯的切换规律，并在下次行驶过程中，对已统计出的所述切换规律进行更新，直到在当前行驶过程中，将更新后的切换规律作为所述历史变化规律。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在当前车辆进入所述视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，则在当前车辆行驶前方存在前车时，如果检测到前车驶入所述视觉盲区后停车等待，则在所述前车再次启动后，跟随前车行驶。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，如果检测到前车驶入所述视觉盲区后停车等待，则在所述前车再次启动后，跟随前车行驶，包括：
获取所述前车在驶入所述视觉盲区时的驶入速度；
如果检测到前车驶入所述视觉盲区后停车等待，且如果确定出停车等待的时间与所述驶入速度符合预设关联关系，则在所述前车再次启动后，跟随前车行驶；
其中，所述预设关联关系通过如下方式得到：
将所述待转区对应的地图信息，目标交通灯的历史变化规律，以及不同车速的样本车辆在目标交通灯的不同显示状态下驶入所述待转区后对应的等待时间，作为训练样本；
基于所述训练样本对深度学习模型进行训练，以使得训练完成的深度学习模型建立目标交通灯的不同显示状态下车辆驶入待转区的驶入速度与车辆进入待转区后对应的等待时间范围之间的关联关系。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在当前车辆进入所述视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，且如果当前车辆行驶前方不存在其他车辆，则确定当前车辆不可驶入所述视觉盲区；
相应的，所述方法还包括：
根据摄像头采集的目标交通灯的显示状态和当前路况信息，控制当前车辆在非视觉盲区行驶，直到确定出下一刻将进入视觉盲区时，控制当前车辆在当前时刻停车等待，直到满足转向条件时进行转弯。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉盲区是通过如下方式得到：
根据待转区车道线相对于直行车道线的转折角度，预测当前车辆在驶入所述待转区的过程中与所述目标交通灯之间的相对位置关系；
根据所述相对位置关系，确定当前车辆在待转区域行驶过程中无法采集目标交通灯显示状态的区域，并将该区域作为视觉盲区；
其中，所述转折角度通过高精度地图得到。
10.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：
历史变化规律判断模块，被配置为在当前车辆驶入待转区前，如果预测出当前车辆在所述待转区行驶过程中存在视觉盲区，则在当前车辆满足驶入所述待转区的条件时，控制当前车辆驶入所述待转区，并判断能否获取到用于指导当前车辆在所述视觉盲区中行驶的目标交通灯的历史变化规律，其中，所述视觉盲区表示当前车辆无法获取目标交通灯显示状态的部分待转区域；
轨迹规划模块，被配置为在当前车辆进入所述视觉盲区前，如果能够获取目标交通灯的历史变化规律，则根据所述历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，以及当前车辆的运动信息和路况信息，规划当前车辆在所述视觉盲区的运动轨迹，所述运动信息包括位置信息和速度信息；
待转区驶出模块，被配置为按照所述运动轨迹控制当前车辆在所述视觉盲区中行驶，并在达到待转区驶出条件时，控制当前车辆驶出所述待转区。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述路况信息包括当前车辆行驶前方不存在其他车辆；
相应的，所述轨迹规划模块，包括：
第一时间信息确定单元，被配置为在当前车辆进入所述视觉盲区前，如果能够获取目标交通灯的历史变化规律，根据所述历史变化规律和当前车辆在非视觉盲区的行驶时间，确定当前车辆从开始进入所述视觉盲区到开始驶出所述待转区的第一时间信息；
速度调整单元，被配置为对当前速度信息进行调整；
轨迹规划单元，被配置为根据调整后的速度信息，第一时间信息，以及当前车辆距离待转区终止线的距离信息，规划当前车辆在所述待转区的运动轨迹，以使在第一时间信息到达时当前车辆到达所述待转区终止线。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述速度调整单元，具体被配置为：
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆已驶出所述待转区终止线，则降低当前车辆的当前行驶速度；
或者，
如果预测出当前车辆按照当前速度行驶的时间达到第一时间信息时当前车辆在所述待转区内的位置与所述待转区终止线之间的距离大于预设距离阈值，则提高当前车辆的当前行驶速度。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述路况信息包括当前车辆行驶前方其他车辆的运动信息；
相应的，所述轨迹规划模块，包括：
第二时间信息确定单元，被配置为根据所述历史变化规律、当前车辆在非视觉盲区的行驶时间和其他车辆的速度信息和位置信息，确定当前车辆从开始进入所述视觉盲区到开始驶出所述待转区的第二时间信息；
根据第二时间信息、当前车辆距离待转区终止线的距离信息，以及其他车辆的速度信息和位置信息规划当前车辆在所述待转区的运动轨迹。
14.根据权利要求10-13任一所述的装置，其特征在于，所述历史变化规律为在当前车辆驶入所述视觉盲区之前所述目标交通灯的变化规律，所述历史变化规律通过如下任意一种方式得到：
第一种实现方式：
在当前行驶过程中，从摄像头能够采集到所述目标交通灯的状态开始，统计至少一个周期的目标交通灯的切换规律，作为所述历史变化规律，其中，所述切换规律包括如下至少一种：绿灯闪烁的时长或者黄灯闪烁的时长；
第二种实现方式：
在当前车辆的行驶过程中，在每次能够采集到目标交通灯的状态时，统计所述目标交通灯的切换规律，并在下次行驶过程中，对已统计出的所述切换规律进行更新，直到在当前行驶过程中，将更新后的切换规律作为所述历史变化规律。
15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
跟车行驶模块，被配置为在当前车辆进入所述视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，则在当前车辆行驶前方存在前车时，如果检测到前车驶入所述视觉盲区后停车等待，则在所述前车再次启动后，跟随前车行驶。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述跟车行驶模块，包括：
速度获取单元，被配置为在当前车辆进入所述视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，则在当前车辆行驶前方存在前车时，获取所述前车在驶入所述视觉盲区时的驶入速度；
跟车行驶单元，被配置为如果检测到前车驶入所述视觉盲区后停车等待，且如果确定出停车等待的时间与所述驶入速度符合预设关联关系，则在所述前车再次启动后，跟随前车行驶；
其中，所述预设关联关系通过如下方式得到：
将所述待转区对应的地图信息，目标交通灯的历史变化规律，以及不同车速的样本车辆在目标交通灯的不同显示状态下驶入所述待转区后对应的等待时间，作为训练样本；
基于所述训练样本对深度学习模型进行训练，以使得训练完成的深度学习模型建立目标交通灯的不同显示状态下车辆驶入待转区的驶入速度与车辆进入待转区后对应的等待时间范围之间的关联关系。
17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
视觉盲区禁入模块，被配置为在当前车辆进入所述视觉盲区前，如果当前车辆无法获取目标交通灯的历史变化规律，且如果当前车辆行驶前方不存在其他车辆，则确定当前车辆不可驶入所述视觉盲区；
相应的，所述装置还包括：
转弯模块，被配置为根据摄像头采集的目标交通灯的显示状态和当前路况信息，控制当前车辆在非视觉盲区行驶，直到确定出下一刻将进入视觉盲区时，控制当前车辆在当前时刻停车等待，直到满足转向条件时进行转弯。
18.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
19.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
20.一种车辆，其特征在于，所述车辆包含如权利要求10-17中任一所述的装置，或者包含如权利要求18所述的电子设备。
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