CN115258971A - 一种维修用吊运起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种维修用吊运起重机，为悬臂吊起重机；吊运起重机包括架体、底座、悬臂、升降机构、连接座、起吊机构和控制器，架体设置于底座，架体设置两滑槽，两滑槽竖向设置；连接座滑动连接其中一滑槽，升降机构滑动连接另一滑槽，架体外侧设置两连接板，两连接板平行间隔设置，架体位于两连接板之间，两连接板的其中一端分别连接连接座，两连接板的另一端分别连接升降机构；连接座转动连接悬臂，以使悬臂沿水平方向转动；起吊机构设置于悬臂；控制器电连接升降机构，控制器用于控制升降机构驱动连接座升降，以使连接座驱动悬臂升降。本发明提出技术方案中悬臂可以适用于上方有遮挡的区域作业，加大了起重机的使用范围。

Description

一种维修用吊运起重机

技术领域

本发明涉及起重机械领域，特别涉及一种维修用吊运起重机。

背景技术

起重机是指在一定范围内垂直提升和水平转移重物的多动作起重机械，起重设备的工作特点是做间歇性运动，即在一个工作循环中取料、运移、卸载等动作的相应机构是交替工作的，起重机在市场上的发展和使用越来越广泛。悬臂吊起重机是起重机中的一种，悬臂吊起重机一般包括架体、底座、悬臂和起吊机构，架体通过底座固定于地面，悬臂设置于架体顶部，且悬臂沿水平方向转动，起吊机构设置于悬臂，起吊机构沿悬臂的长度方向运动（一般通过电葫芦移动）。起重机可以辅助一些工件的位置调整，一些大型设备（例如飞机和货车等）的零件的重量较重，拆卸维护时需要起重机进行辅助，由于现有起重机的悬臂的高度固定，这就导致其悬臂无法根据实际情况进行调整，一旦安装或拆卸时出现顶侧的遮挡物，起吊机就无法使用。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种维修用起重机，旨在解决现有起重机吊运过程悬臂的高度无法进行调整，导致起重机使用范围受限的问题。

为实现上述目的，本发明提出的技术方案是：

一种维修用吊运起重机，为悬臂吊起重机；吊运起重机包括架体、底座、悬臂、升降机构、连接座、起吊机构和控制器，架体设置于底座，架体设置两滑槽，两滑槽竖向设置，且两滑槽沿架体对称设置；连接座滑动连接其中一滑槽，升降机构滑动连接另一滑槽，架体外侧设置两连接板，两连接板平行间隔设置，架体位于两连接板之间，两连接板的其中一端分别连接连接座，两连接板的另一端分别连接升降机构，升降机构用于通过驱动两连接板的一端以驱动连接座竖向移动；连接座转动连接悬臂，以使悬臂沿水平方向转动；起吊机构设置于悬臂；控制器电连接升降机构，控制器用于控制升降机构驱动连接座升降，以使连接座驱动悬臂下降至低于遮挡区域的水平高度，将悬臂伸入遮挡区域下方进行吊运作业；连接座背离架体的一侧分别设置转动机构和摄像器，控制器分别电连接转动机构和摄像器；摄像器用于分别获取待运输的工件图像和工件存放区域图像并发送至控制器，控制器用于根据工件图像和存放区域图像确定存放区域边界和存放架体，控制转动机构转动以带动起吊机构越过储存区域内障碍物旋转至工件上方，以便将工件运输至存放架体上。

优选的，所述架体开设若干限位通孔，各所述限位通孔沿竖向方向间隔设置，且各所述限位通孔的轴向平行设置；各所述限位通孔的其中一端连通其中一所述滑槽，各所述限位通孔的另一端连通所述滑槽；所述架体外侧还设置驱动机构和第一限位柱，所述连接座横向开设固定通孔，所述固定通孔的轴向平行于各所述限位通孔的轴向；所述第一限位柱横向设置，所述驱动机构包括第一伸缩器，所述第一伸缩器固定于所述连接座背离所述架体的一侧，所述第一伸缩器的输出端连接所述第一限位柱的其中一端，所述第一限位柱的另一端用于从所述固定通孔远离所述架体的一端伸入所述固定通孔内，所述第一伸缩器用于驱动所述第一限位柱横向移动以伸入或退出所述限位通孔；所述控制器电连接所述第一伸缩器，所述控制器用于分别控制所述升降机构和所述第一伸缩器，以使所述升降机构驱动所述连接座至预设高度后，所述第一伸缩器驱动所述第一限位柱通过所述固定通孔插入正对的所述限位通孔，以使所述连接座和所述架体的相对位置固定。

优选的，所述驱动机构还包括壳体，所述壳体位于所述连接座背离所述架体的一侧，所述第一伸缩器固定设置于所述壳体内。

优选的，所述驱动机构还包括第二伸缩器，所述第二伸缩器设置于所述升降机构内，所述第二伸缩器的输出端面向所述架体设置；所述第一限位柱远离所述第一伸缩器的一端开设连接孔；所述控制器电连接所述第二伸缩器，所述控制器用于驱动所述第二伸缩器的输出端插入容纳所述第一限位柱的所述限位通孔内，以使所述第二伸缩器的输出端插入所述连接孔内。

优选的，所述壳体包括沿竖向平行间隔设置的两固定板，其中一所述固定板位于另一所述固定板的上方位置；所述连接座背离所述架体的一侧设置连接轴，所述连接轴竖向设置，所述连接轴的其中一端转动连接其中一所述固定板，所述连接轴的另一端转动连接另一所述固定板；所述悬臂靠近所述架体的一端和所述连接轴固定连接，所述悬臂沿所述连接轴转动；所述第一伸缩器位于两所述固定板之间，其中一所述固定板背离所述第一伸缩器的一侧设置所述转动机构，所述转动机构连接所述连接轴的其中一端，所述转动机构用于控制所述连接轴转动，以使所述连接轴驱动所述悬臂转动。

优选的，所述转动机构包括容纳箱、步进电机、主动齿轮和从动齿轮，所述步进电机、所述主动齿轮和所述从动齿轮设置于所述容纳箱内，所述连接轴的其中一端穿入所述容纳箱体，所述连接轴穿入所述容纳箱内的一端套设所述从动齿轮，所述主动齿轮套设于所述步进电机的输出端，所述主动齿轮和所述从动齿轮啮合，所述控制器电连接所述步进电机，所述控制器用于控制所述步进电机正反转，以使所述连接轴带动所述悬臂沿水平转动。

优选的，所述底座背离所述架体的一侧设置第一移动器，所述第一移动器用于驱动所述底座移动；所述底座的一侧设置配重箱，所述配重箱和所述底座可拆卸连接，所述配重箱设置第二移动器，所述第二移动器用于驱动所述配重箱移动；所述控制器分别电连接所述第一移动器和第二移动器，所述控制器分别控制所述第一移动器和所述第二移动器，以使所述配重箱和所述底座连接。

优选的，所述配重箱包括箱体和设置于所述箱体内的若干配重块，所述箱体内设置容纳空间，所述箱体的其中一侧为连通所述容纳空间的敞口，各所述配重块设置于所述容纳空间内；所述配重块包括块体和设置于块体两侧的把手。

优选的，所述箱体包括连接块和两横箱，两所述横箱沿竖向间隔，两所述横箱平行设置，所述连接块设置于两所述横箱之间，且分别连接两所述横箱；所述连接块靠近两所述横箱的同一端部位置设置，两所述横箱靠近所述连接块的一端分别为敞口，水平高度较低的所述横箱连接所述第二移动器；所述底座的其中一侧面开设容纳槽，所述第二移动器用于驱动两所述横箱移动，以使水平高度较高的所述横箱插入所述容纳槽内。

优选的，悬臂的下侧设置有测高仪，悬臂的长度方向的两侧边分别设置压力传感器；所述测高仪和所述压力传感器分别与所述控制器信号连接；

所述控制器用于：控制悬臂向起始转动方向摆动和停止摆动交替动作，每次摆动按照预设的转角进行，停止摆动时控制测高仪测高以获得高度检测数据，根据高度检测数据和摄像头画面共同判断悬臂已经摆动至遮挡区域边缘位置为止，悬臂摆动至遮挡区域边缘位置时，测高仪检测到的高度数据作为遮挡高度；

控制器还用于：在检测到遮挡高度后，控制悬臂向回摆动预设的转角，以在水平方向使悬臂避开遮挡区域；控制器根据遮挡高度，驱动悬臂进行第一次下降直至悬臂低于遮挡区域的水平高度；在第一次下降后，驱动悬臂继续朝起始转动方向继续摆动，摆动过程中，若悬臂上设置的压力传感器检测到的压力值大于设定压力值，表明遮挡区域的竖向壁厚大于预设高度值，则控制悬臂向回摆动，并控制悬臂继续下降预设高度值；在第一次下降后，控制器驱动悬臂继续朝起始转动方向继续摆动，摆动过程中，若悬臂上设置的压力传感器检测到的压力值小于设定压力值，则控制悬臂转动至工件上方。

与现有技术相比，本发明至少具备以下有益效果：

在架体开设竖向的两滑槽，升降机构和连接座分别滑动连接对应的滑槽，升降机构和连接座通过两连接板连接，以保证两者的连接强度；连接座转动连接悬臂，通过升降机构驱动连接座带动悬臂竖向移动，以使悬臂可以适用于上方有遮挡的区域作业，加大了起重机的使用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明一种维修用吊运起重机一实施例的结构示意图；

图2为图1去除悬臂的左视的结构示意图；

图3为图1右视的结构示意图；

图4为图1中A处放大后去除连接板的结构示意图；

图5为第一限位柱和第二限位柱的结构示意图。

附图标号说明：

1-架体；11-连接座；12-悬臂；13-起吊机构；14-滑槽；15-连接板；16-限位通孔；17-固定通孔；18-摄像器；

2-底座；21-液压支撑柱；22-第一移动器；23-容纳槽；

3-升降机构；31-安装座；32-液压柱；33-机构主体；

4-驱动机构；41-固定板；42-连接轴；43-第一伸缩器；44-第二伸缩器；45-第一限位柱；46-第二限位柱；47-连接柱；48-连接孔；

5-转动机构；

6-配重箱；61-第二移动器；62-连接块；63-横箱；

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提出一种维修用吊运起重机。

如图1至图5所示的一种维修用吊运起重机，为悬臂吊起重机；吊运起重机包括架体1、底座2、悬臂12、升降机构3、连接座11、起吊机构13和控制器（图中未示出），架体1设置于底座2，架体1设置两滑槽14，两滑槽14竖向设置，且两滑槽14沿架体1对称设置；连接座11滑动连接其中一滑槽14，升降机构3滑动连接另一滑槽14，架体1外侧设置两连接板15，两连接板15平行间隔设置，架体1位于两连接板15之间，两连接板15的其中一端分别连接连接座11，两连接板15的另一端分别连接升降机构3，升降机构3用于通过驱动两连接板15的一端以驱动连接座11竖向移动；连接座11转动连接悬臂12，以使悬臂12沿水平方向转动；起吊机构13设置于悬臂12；控制器电连接升降机构3，控制器用于控制升降机构3驱动连接座11升降，以使连接座11驱动悬臂12下降至低于遮挡区域的水平高度，将悬臂12伸入遮挡区域下方进行吊运作业；所述连接座11背离所述架体1的一侧分别设置转动机构5和摄像器18，控制器分别电连接转动机构5和摄像器18；摄像器18用于分别获取待运输的工件图像和工件存放区域图像并发送至所述控制器，所述控制器用于根据工件图像和存放区域图像确定存放区域边界和存放架体，再根据存放区域边界和存放架体，控制转动机构5转动以带动起吊机构13越过储存区域内障碍物旋转至工件上方，以便于将工件运输至存放架体上。

具体的，存放区域为工件放置的位置；存放区域边界为维修位置的边界；存放架体为辅助和支撑待维修零件的支撑架。

具体的，控制器还用于根据工件图像和存放区域图像，确定存放区域内的障碍物位置以及障碍物尺寸数据；再根据障碍物的位置和障碍物尺寸数据规划转运路径，根据转运路径确定悬臂的水平高度、悬臂的摆动范围和起吊机构沿悬臂的移动距离，以使待维修的工件避开障碍物吊运至存放架体上。

在架体1开设竖向的两滑槽14，升降机构3和连接座11分别滑动连接对应的滑槽14，升降机构3和连接座11通过两连接板15连接，以保证两者的连接强度；连接座11转动连接悬臂12，通过升降机构3驱动连接座11带动悬臂12竖向移动，以使悬臂12可以适用于一些上方有遮挡的区域作业，加大了起重机的使用范围。

具体的，维修用吊运起重机主要用于特种作业，用于较重的待维护的零件转运（例如，小型私人飞机的起落架）。

具体的，升降机构3包括安装座31、液压柱32和机构主体33，机构主体33设置于架体1的一侧，且机构主体33设置于底座2设置架体1的一侧，安装座31设置于液压柱32的输出端，液压柱32设置于远离连接座11的滑槽14内，机构主体33连接液压柱32，机构主体33电连接控制器，控制器用于控制机构主体33驱动液压柱32升降，以使液压柱32驱动安装座31升降。机构主体33位于架体1背离悬臂12的一侧，机构主体33还可以起到稳定重心的功能。

具体的，底座2背离架体1的一侧还设置四液压支撑柱21，机构主体33分别连接各液压支撑柱21，控制器用于控制机构主体33驱动各液压支撑柱21，以使各液压支撑柱21的输出端抵接地面支撑底座2。各液压支撑柱21的设置可以起到支撑和稳定底座2的功能。

架体1横向开设若干限位通孔16，各限位通孔16沿竖向方向间隔设置，且各限位通孔16的轴向平行设置；各限位通孔16的其中一端连通其中一滑槽14，各限位通孔16的另一端连通另一滑槽14；架体1外侧还设置驱动机构4和第一限位柱45，连接座11横向开设固定通孔17，固定通孔17的轴向平行于各限位通孔16的轴向；第一限位柱45横向设置，驱动机构4包括第一伸缩器43，第一伸缩器43固定于连接座11背离架体1的一侧，第一伸缩器43的输出端连接第一限位柱45的其中一端，第一限位柱45的另一端用于从固定通孔17远离架体1的一端伸入固定通孔17内，驱动机构4用于驱动第一限位柱45横向移动以伸入或退出限位通孔16；控制器电连接第一伸缩器43，控制器用于分别控制升降机构3和第一伸缩器43，以使升降机构3驱动连接座11至预设高度后，第一伸缩器43驱动第一限位柱45通过固定通孔17插入正对的限位通孔16，以使连接座11和架体1的相对位置固定。限位通孔16配合第一限位柱45的结构，可以保证悬臂12移动至对应位置后的稳固。

驱动机构4还包括壳体，壳体位于连接座11背离架体1的一侧，第一伸缩器43设置于壳体内。

驱动机构4还包括第二伸缩器44，第二伸缩器44设置于升降机构3内，第二伸缩器44的输出端面向架体1设置；第一限位柱45远离第一伸缩器43的一端开设连接孔48；控制器电连接第二伸缩器44，控制器用于驱动第二伸缩器44的输出端插入容纳第一限位柱45的限位通孔16内，以使第二伸缩器44的输出端插入连接孔48内。

具体的，第二伸缩器44设置于安装座31内。

具体的，第二伸缩器44包括伸缩器主体和第二限位柱46，第一限位柱45和第二限位柱46同轴设置，第二限位柱46的其中一端连接伸缩器主体的输出端，第二限位柱46远离伸缩器主体的一侧设置连接柱47，控制器用于分别控制第一伸缩器43和第二伸缩器44，同时驱动第一限位柱45和第二限位柱46均插入同一限位通孔16内，以使连接柱47作为第二伸缩器44的输出端插入连接孔48内，将第一限位柱45和第二限位柱46可拆卸连接。第一限位柱45和第二限位柱46可拆卸连接可以分别保证悬臂12至固定位置后，连接座11和安装座31分辨连接架体1的连接稳固。而且第二限位柱46的设置可以起到缩减第一限位柱45长度的功能，减少位于架体1背离升降机构3一侧各部件的横向长度，从而使得重心向右右移，既可以降低底座的整体重量，同时也保证了吊运起重机的整体结构的稳定。

具体的，第一伸缩器43的输出端和第一限位柱45螺纹连接，第二伸缩器44的输出端和第二限位柱46螺纹连接。

壳体包括沿竖向平行间隔设置的两固定板41，其中一固定板41位于另一固定板41的上方；连接座11背离架体1的一侧设置连接轴42，连接轴42竖向设置，连接轴42的其中一端转动连接其中一固定板41，连接轴42的另一端转动连接另一固定板41；悬臂12靠近架体1的一端和连接轴42固定连接，悬臂12沿连接轴42转动；第一伸缩器43位于两固定板41之间，其中一固定板41背离第一伸缩器43的一侧设置转动机构5，转动机构5连接连接轴42的其中一端，转动机构5用于控制连接轴42转动，以使连接轴42驱动悬臂12转动。

具体的，转动机构5设置于水平高度较高的固定板41，水平高度较低的固定板41背离第一伸缩器43的一侧设置摄像器18。

转动机构5包括容纳箱、步进电机、主动齿轮和从动齿轮，步进电机、主动齿轮和从动齿轮设置于容纳箱内，连接轴42的其中一端穿入容纳箱体，连接轴42穿入容纳箱内的一端套设从动齿轮，主动齿轮套设于步进电机的输出端，主动齿轮和从动齿轮啮合，控制器电连接步进电机，控制器用于控制步进电机正反转，以使转轴带动悬臂12沿水平转动。

底座2背离架体1的一侧设置第一移动器22，第一移动器22用于驱动底座2移动；底座2的一侧设置配重箱6，配重箱6和底座2可拆卸连接，配重箱6设置第二移动器61，第二移动器61用于驱动配重箱6移动；控制器分别电连接第一移动器22和第二移动器61，控制器分别控制第一移动器22和第二移动器61，以使配重箱6和底座2连接。第一移动器22和第二移动器61的设置可以方便底座2和配重箱6的移动，配重箱6主要用于起吊机构13的极限使用，例如，起吊机构13一般最大起吊重量为2吨，但是起吊机构13可以在极限情况下起吊3吨的，但是底座2和架体1的设置是用于正常使用的，如果起吊3吨的工件可能出现倾倒，这时通过配重箱6的配合，可以达到稳定底座2的功能，使得起吊机构13可以吊运3吨的工件。

在一具体实施例中，摄像器18还用于获取吊运区域进入口的高度数据和宽度数据；控制器用于根据高度数据和宽度数据先调整悬臂12的水平高度，以便于使悬臂12能够伸入进入口作业；再确定悬臂12的转动角度范围，在宽度数据大于悬臂12长度数据的一倍时，悬臂12的转动范围为0°至180°之间，该情况下悬臂12从进入口的中心位置伸入吊运区域；在宽度数据等于悬臂12长度数据时，悬臂12从进入口的边缘位置伸入吊运区域，悬臂12向进入口的另一侧边缘位置的转动范围为0°至90°之间；在宽度数据小于悬臂长度数据时，悬臂12从进入口的边缘位置伸入吊运区域，悬臂12向进入口的另一侧边缘位置的转动范围，根据宽度数据和悬臂12的长度数据的比值确定。

在另一具体实施例中，摄像器18还用于获取吊运区域内的障碍图像和工件图像并发送至控制器；控制器根据吊运区域内的工件图像确定距离数据，距离数据为悬臂12和工件之间的直线距离，再根据距离数据、转动范围和障碍图像分别控制第一移动器22、转动机构5和起吊机构13，进入吊运区域内避开障碍物，以使起吊机构13移动至工件上方进行吊运。例如，吊运区域为集装箱或货箱，吊运区域内的工件一般保证稳定会设置防撞架，先通过获取集装箱或货箱进入口高度数据和宽度数据，确定悬臂12的水平高度以及悬臂12可转动范围，再通过对防撞架位置和高度的确定，使得悬臂12在集装箱或货箱内摆动时，起吊机构13沿悬臂12的长度方向来回移动，以避开防撞架，最终移动至工件上方即可。

控制器用于控制升降机构3驱动连接座11升降，以使连接座11驱动悬臂12下降至低于遮挡区域的水平高度，可以具体为：

悬臂12的下侧设置有测高仪，该测高仪可以为测高仪或其他测高仪；悬臂12的长度方向的两侧边分别设置压力传感器；所述测高仪和所述压力传感器分别与所述控制器信号连接；

所述控制器用于：控制悬臂12向起始转动方向摆动和停止摆动交替动作，每次摆动按照预设的转角进行，停止摆动时控制测高仪测高以获得高度检测数据，根据高度检测数据和摄像头画面共同判断悬臂12已经摆动至遮挡区域边缘位置为止，悬臂12摆动至遮挡区域边缘位置时，测高仪检测到的高度数据作为遮挡高度；

控制器还用于：在检测到遮挡高度后，控制悬臂12向回（朝初始转动方向的相反方向）摆动预设的转角，以在水平方向使悬臂12避开遮挡区域；

然后，控制器根据遮挡高度，驱动悬臂12进行第一次下降直至悬臂12低于遮挡区域的水平高度。其中，悬臂12在第一次下降后，悬臂12的高度等于遮挡高度与预设高度值的差值。预设高度值是为了考虑遮挡区域的竖向壁厚或其他因素。

在第一次下降后，控制器驱动悬臂12继续朝起始转动方向继续摆动，摆动过程中，若悬臂12上设置的压力传感器检测到的压力值大于设定压力值，表明遮挡区域的竖向壁厚大于预设高度值，则控制悬臂12向回摆动，并控制悬臂12继续下降预设高度值。

在第一次下降后，控制器驱动悬臂12继续朝起始转动方向继续摆动，摆动过程中，若悬臂12上设置的压力传感器检测到的压力值小于设定压力值，则控制悬臂12转动至工件上方。

进一步的，维修用吊运起重机设置控制终端，控制终端分别与控制器信号连接；维修用吊运起重机中悬臂12的升降和水平转动可以分别通过自动控制模式实现自动控制，也可以通过控制终端由工作人员手动控制。

控制终端至少设置有悬臂12上升按钮、下降按钮、正向转动按钮、反向转动按钮，还设置有行驶控制按钮。在手动模式下，测高仪和压力传感器均采集信号。具体的，测高仪在手动调整悬臂12的高度时持续采集下方障碍物高度信号，当悬臂12的下降按钮被触控以使悬臂12下降的过程中，若悬臂12高度比障碍物高度仅超过第一预设高度以内，则控制悬臂12下降速度降低，以避免悬臂12与障碍物快速相撞，并且在悬臂12高度比障碍物高度高处第二预设高度时，控制悬臂12的下降按钮锁定，以避免悬臂12继续下降。

在手动模式下，压力传感器在手动调整悬臂12的水平转动角度时持续采集左右两侧的压力信号，当悬臂12的正向转动按钮或反向转动按钮被触控以使悬臂12水平转向的过程中，若其中一侧的压力传感器检测到压力值大于设定压力值，则锁定该方向的转动按钮，以避免悬臂12与障碍物挤压，同时，控制悬臂12向回摆动预设的转角。

因此，本发明的手动模式并非单纯依靠人工控制，而是结合采集的数据实现人工控制和自动纠错双重功能。

配重箱6包括箱体和设置于箱体内的若干配重块，箱体内设置容纳空间，箱体的其中一侧为连通容纳空间的敞口，各配重块设置于容纳空间内；配重块包括块体和设置于块体两侧的把手。配重块数量根据实际使用情况进行加减。

箱体包括连接块62和两横箱63，两横箱63沿竖向间隔，两横箱63平行设置，连接块62设置于两横箱63之间，且分别连接两横箱63；连接块62靠近两横箱63的同一端部位置设置，两横箱63靠近连接块62的一端分别为敞口，水平高度较低的横箱63连接第二移动器61；底座2的其中一侧面开设容纳槽23，第二移动器61用于驱动两横箱63移动，以使水平高度较高的横箱63插入容纳槽23内。两横箱63的结构设置，使得进入底座2内的横箱63将重心移动至底座2，这样可以保证配重箱6和底座2的连接稳固。

具体的，容纳槽23开设于机构主体33背离架体1的一侧，当各液压支撑柱21支撑底座2时，水平高度较高的横箱63才能插入容纳槽23内。液压支撑柱21升起时可以保证底座2的水平高度恒定，才方便横箱63的对准和插入。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种维修用吊运起重机，其特征在于，为悬臂吊起重机；吊运起重机包括架体、底座、悬臂、升降机构、连接座、起吊机构和控制器，架体设置于底座，架体设置两滑槽，两滑槽竖向设置，且两滑槽沿架体对称设置；连接座滑动连接其中一滑槽，升降机构滑动连接另一滑槽，架体外侧设置两连接板，两连接板平行间隔设置，架体位于两连接板之间，两连接板的其中一端分别连接连接座，两连接板的另一端分别连接升降机构，升降机构用于通过驱动两连接板的一端以驱动连接座竖向移动；连接座转动连接悬臂，以使悬臂沿水平方向转动；起吊机构设置于悬臂；控制器电连接升降机构，控制器用于控制升降机构驱动连接座升降，以使连接座驱动悬臂下降至低于遮挡区域的水平高度，将悬臂伸入遮挡区域下方进行吊运作业；连接座背离架体的一侧分别设置转动机构和摄像器，控制器分别电连接转动机构和摄像器；摄像器用于分别获取待运输的工件图像和工件存放区域图像并发送至控制器，控制器用于根据工件图像和存放区域图像确定存放区域边界和存放架体，控制转动机构转动以带动起吊机构越过储存区域内障碍物旋转至工件上方，以便将工件运输至存放架体上。

2.根据权利要求1所述的一种维修用吊运起重机，其特征在于，所述架体开设若干限位通孔，各所述限位通孔沿竖向方向间隔设置，且各所述限位通孔的轴向平行设置；各所述限位通孔的其中一端连通其中一所述滑槽，各所述限位通孔的另一端连通所述滑槽；所述架体外侧还设置驱动机构和第一限位柱，所述连接座横向开设固定通孔，所述固定通孔的轴向平行于各所述限位通孔的轴向；所述第一限位柱横向设置，所述驱动机构包括第一伸缩器，所述第一伸缩器固定于所述连接座背离所述架体的一侧，所述第一伸缩器的输出端连接所述第一限位柱的其中一端，所述第一限位柱的另一端用于从所述固定通孔远离所述架体的一端伸入所述固定通孔内，所述第一伸缩器用于驱动所述第一限位柱横向移动以伸入或退出所述限位通孔；所述控制器电连接所述第一伸缩器，所述控制器用于分别控制所述升降机构和所述第一伸缩器，以使所述升降机构驱动所述连接座至预设高度后，所述第一伸缩器驱动所述第一限位柱通过所述固定通孔插入正对的所述限位通孔，以使所述连接座和所述架体的相对位置固定。

3.根据权利要求2所述的一种维修用吊运起重机，其特征在于，所述驱动机构还包括壳体，所述壳体位于所述连接座背离所述架体的一侧，所述第一伸缩器固定设置于所述壳体内。

4.根据权利要求3所述的一种维修用吊运起重机，其特征在于，所述驱动机构还包括第二伸缩器，所述第二伸缩器设置于所述升降机构内，所述第二伸缩器的输出端面向所述架体设置；所述第一限位柱远离所述第一伸缩器的一端开设连接孔；所述控制器电连接所述第二伸缩器，所述控制器用于驱动所述第二伸缩器的输出端插入容纳所述第一限位柱的所述限位通孔内，以使所述第二伸缩器的输出端插入所述连接孔内。

5.根据权利要求3所述的一种维修用吊运起重机，其特征在于，所述壳体包括沿竖向平行间隔设置的两固定板，其中一所述固定板位于另一所述固定板的上方位置；所述连接座背离所述架体的一侧设置连接轴，所述连接轴竖向设置，所述连接轴的其中一端转动连接其中一所述固定板，所述连接轴的另一端转动连接另一所述固定板；所述悬臂靠近所述架体的一端和所述连接轴固定连接，所述悬臂沿所述连接轴转动；所述第一伸缩器位于两所述固定板之间，其中一所述固定板背离所述第一伸缩器的一侧设置所述转动机构，所述转动机构连接所述连接轴的其中一端，所述转动机构用于控制所述连接轴转动，以使所述连接轴驱动所述悬臂转动。

6.根据权利要求5所述的一种维修用吊运起重机，其特征在于，所述转动机构包括容纳箱、步进电机、主动齿轮和从动齿轮，所述步进电机、所述主动齿轮和所述从动齿轮设置于所述容纳箱内，所述连接轴的其中一端穿入所述容纳箱体，所述连接轴穿入所述容纳箱内的一端套设所述从动齿轮，所述主动齿轮套设于所述步进电机的输出端，所述主动齿轮和所述从动齿轮啮合，所述控制器电连接所述步进电机，所述控制器用于控制所述步进电机正反转，以使所述连接轴带动所述悬臂沿水平转动。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种维修用吊运起重机，其特征在于，所述底座背离所述架体的一侧设置第一移动器，所述第一移动器用于驱动所述底座移动；所述底座的一侧设置配重箱，所述配重箱和所述底座可拆卸连接，所述配重箱设置第二移动器，所述第二移动器用于驱动所述配重箱移动；所述控制器分别电连接所述第一移动器和第二移动器，所述控制器分别控制所述第一移动器和所述第二移动器，以使所述配重箱和所述底座连接。

8.根据权利要求7所述的一种维修用吊运起重机，其特征在于，所述配重箱包括箱体和设置于所述箱体内的若干配重块，所述箱体内设置容纳空间，所述箱体的其中一侧为连通所述容纳空间的敞口，各所述配重块设置于所述容纳空间内；所述配重块包括块体和设置于块体两侧的把手。

9.根据权利要求8所述的一种维修用吊运起重机，其特征在于，所述箱体包括连接块和两横箱，两所述横箱沿竖向间隔，两所述横箱平行设置，所述连接块设置于两所述横箱之间，且分别连接两所述横箱；所述连接块靠近两所述横箱的同一端部位置设置，两所述横箱靠近所述连接块的一端分别为敞口，水平高度较低的所述横箱连接所述第二移动器；所述底座的其中一侧面开设容纳槽，所述第二移动器用于驱动两所述横箱移动，以使水平高度较高的所述横箱插入所述容纳槽内。

10.根据权利要求2所述的一种维修用吊运起重机，其特征在于，悬臂的下侧设置有测高仪，悬臂的长度方向的两侧边分别设置压力传感器；所述测高仪和所述压力传感器分别与所述控制器信号连接；

所述控制器用于：控制悬臂向起始转动方向摆动和停止摆动交替动作，每次摆动按照预设的转角进行，停止摆动时控制测高仪测高以获得高度检测数据，根据高度检测数据和摄像头画面共同判断悬臂已经摆动至遮挡区域边缘位置为止，悬臂摆动至遮挡区域边缘位置时，测高仪检测到的高度数据作为遮挡高度；

控制器还用于：在检测到遮挡高度后，控制悬臂向回摆动预设的转角，以在水平方向使悬臂避开遮挡区域；控制器根据遮挡高度，驱动悬臂进行第一次下降直至悬臂低于遮挡区域的水平高度；在第一次下降后，驱动悬臂继续朝起始转动方向继续摆动，摆动过程中，若悬臂上设置的压力传感器检测到的压力值大于设定压力值，表明遮挡区域的竖向壁厚大于预设高度值，则控制悬臂向回摆动，并控制悬臂继续下降预设高度值；在第一次下降后，控制器驱动悬臂继续朝起始转动方向继续摆动，摆动过程中，若悬臂上设置的压力传感器检测到的压力值小于设定压力值，则控制悬臂转动至工件上方。

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