CN115257817A - 一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN115257817A
CN115257817A CN202211043319.3A CN202211043319A CN115257817A CN 115257817 A CN115257817 A CN 115257817A CN 202211043319 A CN202211043319 A CN 202211043319A CN 115257817 A CN115257817 A CN 115257817A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotating shaft
unmanned
main body
trolley
convex tooth
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202211043319.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115257817B (zh
Inventor
罗广
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhuhai Junchi Technology Co ltd
Original Assignee
Zhuhai Junchi Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhuhai Junchi Technology Co ltd filed Critical Zhuhai Junchi Technology Co ltd
Priority to CN202211043319.3A priority Critical patent/CN115257817B/zh
Publication of CN115257817A publication Critical patent/CN115257817A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115257817B publication Critical patent/CN115257817B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
    • B60B35/00—Axle units; Parts thereof ; Arrangements for lubrication of axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
    • B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
    • B60T1/06—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels acting otherwise than on tread, e.g. employing rim, drum, disc, or transmission or on double wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects
    • B60R2019/026—Buffers, i.e. bumpers of limited extent

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质，涉及无人驾驶设备技术领域。本发明包括小车主体，所述小车主体的顶部固定有控制模块，小车主体的四角上转动安装有转轴圆轮架，所述转轴圆轮架的正面贯穿且转动安装有驱动轮，所述转轴圆轮架的内部设置有下坡辅助止停装置，所述下坡辅助止停装置包括定位杆。本发明通过下坡辅助止停装置的设置，在离心力作用下，使得滑块克服滑块对应的弹簧弹力向远离驱动轮方向移动，滑块通过推动外凸齿橡胶环的凸齿部分抵触转轴圆轮架内壁，使外凸齿橡胶环与转轴圆轮架之间的摩擦力增大，进而达到了对小车主体进行减速的目的，同时减小了制动刹车与车轮磨损程度。

Description

一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质
技术领域
本发明涉及无人驾驶设备技术领域，具体为一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着科技的发展，无人驾驶技术也越来越普遍出现在人们生活中，其中无人驾驶小车最为常见，无人驾驶小车可通过横向控制系统实现自由移动。
现有的无人驾驶小车在进行横向控制下坡形走时，受下坡坡面影响，使得无人驾驶小车行走时会出现超速现象，此时采用制动装置在对人驾驶小车进行止停时，会加快制动装置与车轮磨损程度，降低制动装置和车轮的使用寿命，因此，我们提出了一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质，解决了上述背景技术中提出的无人驾驶小车在进行横向控制下坡形走时，受下坡坡面影响，使得无人驾驶小车行走时会出现超速现象，此时采用制动装置在对人驾驶小车进行止停时，会加快制动装置与车轮磨损程度，降低制动装置和车轮的使用寿命的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种无人驾驶的横向控制装置，包括小车主体，所述小车主体的顶部固定有控制模块，小车主体的四角上转动安装有转轴圆轮架，所述转轴圆轮架的正面贯穿且转动安装有驱动轮，所述转轴圆轮架的内部设置有下坡辅助止停装置，所述下坡辅助止停装置包括定位杆，所述定位杆固定在驱动轮的转轴外侧，所述定位杆的外侧滑动安装有滑块，所述滑块与驱动驱动轮的转轴外侧之间通过弹簧弹性连接，所述定位杆远离驱动轮转轴的一端套接有定位块，所述定位块固定在外凸齿橡胶环的内侧，所述外凸齿橡胶环转动安装在转轴圆轮架的内部，所述定位杆远离驱动轮转轴的一端为工形设置，所述外凸齿橡胶环的外侧为凸齿状设置，当无人驾驶小车下坡超速时，在离心力作用下，滑块克服滑块对应的弹簧弹力向远离驱动轮方向移动，滑块通过推动定位块带动外凸齿橡胶环发生凸出形变，从而使外凸齿橡胶环的凸齿部分抵触转轴圆轮架内壁，使外凸齿橡胶环与转轴圆轮架之间的摩擦力增大，进而达到了对小车主体进行减速的目的，同时减小了制动刹车与车轮磨损程度。
优选的，所述小车主体的左侧和右侧均设置有防碰撞装置，所述防碰撞装置包括缓冲伸缩杆，所述缓冲伸缩杆有四个，四个所述缓冲伸缩杆的分别固定在小车主体的左侧和右侧，相邻所述缓冲伸缩杆远离小车主体的一侧固定有U形防护板，所述U形防护板与小车主体之间通过缓冲弹片弹性连接，当小车主体受到碰撞时，U形防护板对缓冲伸缩杆和缓冲弹片进行挤压，在缓冲伸缩杆和缓冲弹片弹力作用下，使得U形防护板对小车主体收到的碰撞力进行缓冲，从而避免了小车主体因碰撞损坏的问题。
优选的，所述缓冲弹片的隆起部分为朝下设置，所述缓冲弹片的底部固定有U形弹性弧板，在缓冲弹片受力形变时，缓冲弹片推动U形弹性弧板向下移动并对U形弹性弧板进行挤压，从而使得U形弹性弧板隆起向下形变，从而使得小车主体的重力下移，进而提高了小车主体的稳定性。
优选的，所述缓冲伸缩杆的下方设置有防碰撞移动装置，所述防碰撞移动装置包括转盘，所述转盘转动安装在小车主体的底部，所述转盘的底部与锥顶柱壳的顶部之间通过弹簧弹性连接，所述锥顶柱壳套接在转轴圆轮架的转轴外侧，所述锥顶柱壳的内部上固定有U形架，所述U形架远离锥顶柱壳内壁的一端位于外凸齿橡胶环的内环且与外凸齿橡胶环的内环之间留有三厘米的间隙，所述锥顶柱壳的顶部为从中心向两侧递减的斜面设置，U形防护板通过推动锥顶柱壳向下移动带动U形架向下移动，U形架抵触外凸齿橡胶环的内壁带动外凸齿橡胶环大幅度形变，从而使得外凸齿橡胶环的凸齿包裹转轴圆轮架的外壳，从而达到了外凸齿橡胶环对驱动轮对进行限制的目的，从而避免了小车主体碰撞发生回弹移动，导致小车主体二次碰撞的问题。
优选的，所述驱动轮转轴的外侧设置有转轴间歇润滑装置，所述转轴间歇润滑装置包括储油箱，所述储油箱固定在驱动轮转轴的外侧，所述储油箱的正面和背面均固定有微量喷嘴，所述储油箱远离驱动轮转轴的一端设置于有弧面弹性挤压块，U形架抵触弧面弹性挤压块向储油箱方向移动，从而使得弧面弹性挤压块挤压储油箱内部的润滑油从微量喷嘴处喷向驱动轮的转轴处，从而达到了对驱动轮进行润滑的目的。
优选的，所述弧面弹性挤压块远离驱动轮转轴的一端与U形架远离锥顶柱壳内壁的一端接触，所述弧面弹性挤压块远离驱动轮转轴的一端固定有T形弹性刮板，所述T形弹性刮板与外凸齿橡胶环的内壁接触，弧面弹性挤压块会带动T形弹性刮板对U形架进行表面附着的灰尘杂质进行刮除，从而避免了灰尘杂质附着在U形架上，导致U形架意外止停驱动轮的问题。
一种无人驾驶的横向控制装置的控制方法，包括：
S1、通过遥控器将信号传递给控制模块；
S2、控制模块接收到信号对无人驾驶小车进行控制，从而驱动小车移动；
S3、当无人驾驶小车需要横向行驶时，通过遥控器将横向移动信号传递给控制模块；
S4、控制模块接收到信号对车轮进行横向转动控制。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现上述无人驾驶的横向控制的方法。
本发明提供了一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质。具备以下有益效果：
(1)、本发明通过下坡辅助止停装置的设置，在离心力作用下，使得滑块克服滑块对应的弹簧弹力向远离驱动轮方向移动，滑块通过推动外凸齿橡胶环的凸齿部分抵触转轴圆轮架内壁，使外凸齿橡胶环与转轴圆轮架之间的摩擦力增大，进而达到了对小车主体进行减速的目的，同时减小了制动刹车与车轮磨损程度。
(2)、本发明通过防碰撞装置的设置，使得U形防护板与缓冲伸缩杆和缓冲弹片对小车主体收到的碰撞力进行缓冲，从而避免了小车主体因碰撞损坏的问题，在缓冲弹片受力形变时，缓冲弹片推动U形弹性弧板向下移动并对U形弹性弧板进行挤压，从而使得U形弹性弧板隆起向下形变，从而使得小车主体的重力下移，进而提高了小车主体的稳定性。
(3)、本发明通过防碰撞移动装置的设置，使得U形防护板推动锥顶柱壳带动U形架向下移动，U形架抵触外凸齿橡胶环的内壁带动外凸齿橡胶环大幅度形变，从而使得外凸齿橡胶环的凸齿包裹转轴圆轮架的外壳，从而达到了外凸齿橡胶环对驱动轮对进行限制的目的，从而避免了小车主体碰撞发生回弹移动，导致小车主体二次碰撞的问题。
(4)、本发明通过转轴间歇润滑装置，使得U形架抵触弧面弹性挤压块挤压储油箱内部的润滑油从微量喷嘴处喷向驱动轮的转轴处，从而达到了对驱动轮进行润滑的目的；同时弧面弹性挤压块会带动T形弹性刮板对外凸齿橡胶环内壁上的灰尘杂质进行刮除，从而避免了灰尘杂质附着在外凸齿橡胶环内壁上，导致外凸齿橡胶环意外止停驱动轮的问题。
附图说明
图1为本发明整体的示意图；
图2为本发明整体的底视示意图；
图3为本发明整体的局部结构剖面示意图；
图4为本发明下坡辅助止停装置的局部剖面示意图；
图5为本发明防碰撞装置的示意图；
图6为本发明防碰撞移动装置的局部剖面示意图；
图7为本发明转轴间歇润滑装置的示意图。
图中：1、小车主体；2、控制模块；3、转轴圆轮架；4、驱动轮；5、下坡辅助止停装置；51、定位杆；52、滑块；53、外凸齿橡胶环；54、定位块；6、防碰撞装置；61、缓冲伸缩杆；62、U形防护板；63、U形弹性弧板；64、缓冲弹片；7、防碰撞移动装置；71、转盘；72、锥顶柱壳；73、U形架；8、转轴间歇润滑装置；81、储油箱；82、弧面弹性挤压块；83、微量喷嘴；84、T形弹性刮板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
实施例1
请参阅图1-7，本实施例提供一种无人驾驶的横向控制装置，包括小车主体1，小车主体1的顶部固定有控制模块2，小车主体1的四角上转动安装有转轴圆轮架3，转轴圆轮架3的正面贯穿且转动安装有驱动轮4，转轴圆轮架3的内部设置有下坡辅助止停装置5，下坡辅助止停装置5包括定位杆51，定位杆51固定在驱动轮4的转轴外侧，定位杆51的外侧滑动安装有滑块52，滑块52与驱动驱动轮4的转轴外侧之间通过弹簧弹性连接，定位杆51远离驱动轮4转轴的一端套接有定位块54，定位块54固定在外凸齿橡胶环53的内侧，外凸齿橡胶环53转动安装在转轴圆轮架3的内部，定位杆51远离驱动轮4转轴的一端为工形设置，外凸齿橡胶环53的外侧为凸齿状设置，当无人驾驶小车下坡超速时，在离心力作用下，滑块52克服滑块52对应的弹簧弹力向远离驱动轮4方向移动，滑块52通过推动定位块54带动外凸齿橡胶环53发生凸出形变，从而使外凸齿橡胶环53的凸齿部分抵触转轴圆轮架3内壁，使外凸齿橡胶环53与转轴圆轮架3之间的摩擦力增大，进而达到了对小车主体1进行减速的目的，同时减小了制动刹车与车轮磨损程度。
小车主体1的左侧和右侧均设置有防碰撞装置6，防碰撞装置6包括缓冲伸缩杆61，缓冲伸缩杆61有四个，四个缓冲伸缩杆61的分别固定在小车主体1的左侧和右侧，相邻缓冲伸缩杆61远离小车主体1的一侧固定有U形防护板62，U形防护板62与小车主体1之间通过缓冲弹片64弹性连接，当小车主体1受到碰撞时，U形防护板62对缓冲伸缩杆61和缓冲弹片64进行挤压，在缓冲伸缩杆61和缓冲弹片64弹力作用下，使得U形防护板62对小车主体1收到的碰撞力进行缓冲，从而避免了小车主体1因碰撞损坏的问题，缓冲弹片64的隆起部分为朝下设置，缓冲弹片64的底部固定有U形弹性弧板63，在缓冲弹片64受力形变时，缓冲弹片64推动U形弹性弧板63向下移动并对U形弹性弧板63进行挤压，从而使得U形弹性弧板63隆起向下形变，从而使得小车主体1的重力下移，进而提高了小车主体1的稳定性。
缓冲伸缩杆61的下方设置有防碰撞移动装置7，防碰撞移动装置7包括转盘71，转盘71转动安装在小车主体1的底部，转盘71的底部与锥顶柱壳72的顶部之间通过弹簧弹性连接，锥顶柱壳72套接在转轴圆轮架3的转轴外侧，锥顶柱壳72的内部上固定有U形架73，U形架73远离锥顶柱壳72内壁的一端位于外凸齿橡胶环53的内环且与外凸齿橡胶环53的内环之间留有三厘米的间隙，锥顶柱壳72的顶部为从中心向两侧递减的斜面设置，U形防护板62通过推动锥顶柱壳72向下移动带动U形架73向下移动，U形架73抵触外凸齿橡胶环53的内壁带动外凸齿橡胶环53大幅度形变，从而使得外凸齿橡胶环53的凸齿包裹转轴圆轮架3的外壳，从而达到了外凸齿橡胶环53对驱动轮4对进行限制的目的，从而避免了小车主体1碰撞发生回弹移动，导致小车主体1二次碰撞的问题。
驱动轮4转轴的外侧设置有转轴间歇润滑装置8，转轴间歇润滑装置8包括储油箱81，储油箱81固定在驱动轮4转轴的外侧，储油箱81的正面和背面均固定有微量喷嘴83，储油箱81远离驱动轮4转轴的一端设置于有弧面弹性挤压块82，U形架73抵触弧面弹性挤压块82向储油箱81方向移动，从而使得弧面弹性挤压块82挤压储油箱81内部的润滑油从微量喷嘴83处喷向驱动轮4的转轴处，从而达到了对驱动轮4进行润滑的目的，弧面弹性挤压块82远离驱动轮4转轴的一端与U形架73远离锥顶柱壳72内壁的一端接触，弧面弹性挤压块82远离驱动轮4转轴的一端固定有T形弹性刮板84，T形弹性刮板84与外凸齿橡胶环53的内壁接触，弧面弹性挤压块82会带动T形弹性刮板84对外凸齿橡胶环53内壁上的灰尘杂质进行刮除，从而避免了灰尘杂质附着在外凸齿橡胶环53内壁上，导致外凸齿橡胶环53意外止停驱动轮4的问题。
实施例2
本实施例提供了一种无人驾驶的横向控制装置的控制方法，包括：
S1、通过遥控器将信号传递给控制模块2；
S2、控制模块2接收到信号对无人驾驶小车进行控制，从而驱动小车移动；
S3、当无人驾驶小车需要横向行驶时，通过遥控器将横向移动信号传递给控制模块2；
S4、控制模块2接收到信号对车轮进行横向转动控制。
实施例3
本实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现如实施例2所述的方法。
本发明在使用时，在无人驾驶小车在进行横向控制到下坡形走时，通过遥控器将横向移动信号传递给控制模块2，此时受下坡坡面影响，使得无人驾驶小车形走时会出现超速现象，无人驾驶小车驱动轮4转动加快，在离心力作用下，滑块52克服滑块52对应的弹簧弹力向远离驱动轮4方向移动，滑块52通过推动定位块54带动外凸齿橡胶环53发生凸出形变，从而使外凸齿橡胶环53的凸齿部分抵触转轴圆轮架3内壁，使外凸齿橡胶环53与转轴圆轮架3之间的摩擦力增大，进而达到了对小车主体1进行减速的目的，同时减小了制动刹车与车轮磨损程度。
当小车主体1发生碰撞时，首先会碰撞到U形防护板62，U形防护板62对缓冲伸缩杆61和缓冲弹片64进行挤压，在缓冲伸缩杆61和缓冲弹片64弹力作用下，使得U形防护板62对小车主体1收到的碰撞力进行缓冲，从而避免了小车主体1因碰撞损坏的问题；同时在缓冲弹片64受力形变时，缓冲弹片64推动U形弹性弧板63向下移动并对U形弹性弧板63进行挤压，从而使得U形弹性弧板63隆起向下形变，从而使得小车主体1的重力下移，进而提高了小车主体1的稳定性。
同在碰撞到U形防护板62时，U形防护板62向小车主体1的方向移动，U形防护板62通过推动锥顶柱壳72的斜面带动锥顶柱壳72向下移动，锥顶柱壳72带动U形架73同步向下移动，U形架73抵触外凸齿橡胶环53的内壁带动外凸齿橡胶环53大幅度形变，从而使得外凸齿橡胶环53的凸齿包裹转轴圆轮架3的外壳，从而达到了外凸齿橡胶环53对驱动轮4对进行限制的目的，从而避免了小车主体1碰撞发生回弹移动，导致小车主体1二次碰撞的问题。
在驱动轮4转动时，驱动轮4的转轴通过储油箱81带动弧面弹性挤压块82同步转动，当弧面弹性挤压块82移动至U形架73处时，U形架73抵触弧面弹性挤压块82向储油箱81方向移动，从而使得弧面弹性挤压块82挤压储油箱81内部的润滑油从微量喷嘴83处喷向驱动轮4的转轴处，从而达到了对驱动轮4进行润滑的目的；同时弧面弹性挤压块82会带动T形弹性刮板84对外凸齿橡胶环53内壁上的灰尘杂质进行刮除，从而避免了灰尘杂质附着在外凸齿橡胶环53内壁上，导致外凸齿橡胶环53意外止停驱动轮4的问题。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人驾驶的横向控制装置，包括小车主体(1)，其特征在于：所述小车主体(1)的顶部固定有控制模块(2)，小车主体(1)的四角上转动安装有转轴圆轮架(3)，所述转轴圆轮架(3)的正面贯穿且转动安装有驱动轮(4)，所述转轴圆轮架(3)的内部设置有下坡辅助止停装置(5)，所述下坡辅助止停装置(5)包括定位杆(51)，所述定位杆(51)固定在驱动轮(4)的转轴外侧，所述定位杆(51)的外侧滑动安装有滑块(52)，所述滑块(52)与驱动驱动轮(4)的转轴外侧之间通过弹簧弹性连接，所述定位杆(51)远离驱动轮(4)转轴的一端套接有定位块(54)，所述定位块(54)固定在外凸齿橡胶环(53)的内侧，所述外凸齿橡胶环(53)转动安装在转轴圆轮架(3)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的横向控制装置，其特征在于：所述定位杆(51)远离驱动轮(4)转轴的一端为工形设置，所述外凸齿橡胶环(53)的外侧为凸齿状设置。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶的横向控制装置，其特征在于：所述小车主体(1)的左侧和右侧均设置有防碰撞装置(6)，所述防碰撞装置(6)包括缓冲伸缩杆(61)，所述缓冲伸缩杆(61)有四个，四个所述缓冲伸缩杆(61)的分别固定在小车主体(1)的左侧和右侧，相邻所述缓冲伸缩杆(61)远离小车主体(1)的一侧固定有U形防护板(62)，所述U形防护板(62)与小车主体(1)之间通过缓冲弹片(64)弹性连接。
4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶的横向控制装置，其特征在于：所述缓冲弹片(64)的隆起部分为朝下设置，所述缓冲弹片(64)的底部固定有U形弹性弧板(63)。
5.根据权利要求3所述的一种无人驾驶的横向控制装置，其特征在于：所述缓冲伸缩杆(61)的下方设置有防碰撞移动装置(7)，所述防碰撞移动装置(7)包括转盘(71)，所述转盘(71)转动安装在小车主体(1)的底部，所述转盘(71)的底部与锥顶柱壳(72)的顶部之间通过弹簧弹性连接，所述锥顶柱壳(72)套接在转轴圆轮架(3)的转轴外侧，所述锥顶柱壳(72)的内部上固定有U形架(73)。
6.根据权利要求5所述的一种无人驾驶的横向控制装置，其特征在于：所述U形架(73)远离锥顶柱壳(72)内壁的一端位于外凸齿橡胶环(53)的内环且与外凸齿橡胶环(53)的内环之间留有三厘米的间隙，所述锥顶柱壳(72)的顶部为从中心向两侧递减的斜面设置。
7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶的横向控制装置，其特征在于：所述驱动轮(4)转轴的外侧设置有转轴间歇润滑装置(8)，所述转轴间歇润滑装置(8)包括储油箱(81)，所述储油箱(81)固定在驱动轮(4)转轴的外侧，所述储油箱(81)的正面和背面均固定有微量喷嘴(83)，所述储油箱(81)远离驱动轮(4)转轴的一端设置于有弧面弹性挤压块(82)。
8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶的横向控制装置，其特征在于：所述弧面弹性挤压块(82)远离驱动轮(4)转轴的一端与U形架(73)远离锥顶柱壳(72)内壁的一端接触，所述弧面弹性挤压块(82)远离驱动轮(4)转轴的一端固定有T形弹性刮板(84)，所述T形弹性刮板(84)与外凸齿橡胶环(53)的内壁接触。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种无人驾驶的横向控制装置的控制方法，其特征在于，包括：
S1、通过遥控器将信号传递给控制模块(2)；
S2、控制模块(2)接收到信号对无人驾驶小车进行控制，从而驱动小车移动；
S3、当无人驾驶小车需要横向行驶时，通过遥控器将横向移动信号传递给控制模块(2)；
S4、控制模块(2)接收到信号对车轮进行横向转动控制。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求9所述的方法。
CN202211043319.3A 2022-08-29 2022-08-29 一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质 Active CN115257817B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211043319.3A CN115257817B (zh) 2022-08-29 2022-08-29 一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202211043319.3A CN115257817B (zh) 2022-08-29 2022-08-29 一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115257817A true CN115257817A (zh) 2022-11-01
CN115257817B CN115257817B (zh) 2023-03-28

Family

ID=83753816

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202211043319.3A Active CN115257817B (zh) 2022-08-29 2022-08-29 一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115257817B (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1263635A (en) * 1969-07-17 1972-02-16 Unit Rig & Equip Vehicle provided with wheel suspension and mounting means
EP1522488A1 (en) * 2003-10-10 2005-04-13 Yi-Hsung Pang Braking buffer and turning balance apparatus for motorcar
US20140224597A1 (en) * 2011-09-27 2014-08-14 Acro Nainen Co., Ltd. Vehicle speed control device and vehicle equipped with vehicle speed control device
US20160001751A1 (en) * 2013-03-28 2016-01-07 Aisin Aw Co., Ltd. Parking device for vehicle
CN206446579U (zh) * 2017-02-06 2017-08-29 莱州亚通重型装备有限公司 一种铲运机湿式制动驱动桥
CN107132054A (zh) * 2017-05-27 2017-09-05 合肥中导机器人科技有限公司 无人驾驶车测试小车底盘的底盘主体机构及小车底盘
CN208181033U (zh) * 2018-05-09 2018-12-04 珠海骏驰科技有限公司 一种汽车辅助刹车安全及无线巡航装置
CN109050496A (zh) * 2018-09-05 2018-12-21 项炳海 一种汽车制动卡钳
CN210265589U (zh) * 2019-08-09 2020-04-07 珠海骏驰科技有限公司 一种新型刹车制动器结构
CN112078658A (zh) * 2020-09-11 2020-12-15 南京世博电控技术有限公司 一种自带转向控制功能的无人驾驶域控制装置及系统
CN212729670U (zh) * 2020-05-29 2021-03-19 安徽尚夏智能科技有限公司 一种带有刹车辅助结构的智能扫地机器人

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1263635A (en) * 1969-07-17 1972-02-16 Unit Rig & Equip Vehicle provided with wheel suspension and mounting means
EP1522488A1 (en) * 2003-10-10 2005-04-13 Yi-Hsung Pang Braking buffer and turning balance apparatus for motorcar
US20140224597A1 (en) * 2011-09-27 2014-08-14 Acro Nainen Co., Ltd. Vehicle speed control device and vehicle equipped with vehicle speed control device
US20160001751A1 (en) * 2013-03-28 2016-01-07 Aisin Aw Co., Ltd. Parking device for vehicle
CN206446579U (zh) * 2017-02-06 2017-08-29 莱州亚通重型装备有限公司 一种铲运机湿式制动驱动桥
CN107132054A (zh) * 2017-05-27 2017-09-05 合肥中导机器人科技有限公司 无人驾驶车测试小车底盘的底盘主体机构及小车底盘
CN208181033U (zh) * 2018-05-09 2018-12-04 珠海骏驰科技有限公司 一种汽车辅助刹车安全及无线巡航装置
CN109050496A (zh) * 2018-09-05 2018-12-21 项炳海 一种汽车制动卡钳
CN210265589U (zh) * 2019-08-09 2020-04-07 珠海骏驰科技有限公司 一种新型刹车制动器结构
CN212729670U (zh) * 2020-05-29 2021-03-19 安徽尚夏智能科技有限公司 一种带有刹车辅助结构的智能扫地机器人
CN112078658A (zh) * 2020-09-11 2020-12-15 南京世博电控技术有限公司 一种自带转向控制功能的无人驾驶域控制装置及系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN115257817B (zh) 2023-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN206665840U (zh) 一种刹车制动放线架
CN105197716A (zh) 一种离心式机械限速器
CN100560012C (zh) 齿条配重运行式擦窗机
CN115257817A (zh) 一种无人驾驶的横向控制方法、装置及存储介质
CN107455786A (zh) 一种3d打印机
CN214243365U (zh) 一种电梯电缆安全使用防护装置
CN201236088Y (zh) 一种电梯用滚动导靴装置
CN210286519U (zh) 一种货箱排放架安装装置
CN202850542U (zh) 可靠移动的升降停车装置
CN115946737B (zh) 一种列车脱轨的检测方法
CN117246901A (zh) 一种新型的欧式单轨葫芦
CN114919946B (zh) 一种矿石运输轨道机器人地轨
CN215922283U (zh) 一种汽车刹车盘生产用输送装置
CN212735327U (zh) 一种型材拉丝装置
CN214359602U (zh) 一种电梯维修用便于移动的警示装置
CN205114361U (zh) 一种有轨式移动行走的升降机
CN114212705A (zh) 一种铁路救援用行走式起重设备
CN210103310U (zh) 一种快速刹车的单轨吊车组件
CN210634535U (zh) 一种汽车紧急制动辅助装置
CN111332900A (zh) 一种无基坑电梯的层层缓冲机构
CN113172661A (zh) 一种信息采集机器人用根据受力方向进行保护的辅助装置
CN114869162A (zh) 一种自适应幕墙清洁机器人
CN208935663U (zh) 高压脉冲除尘器支架
CN213864087U (zh) 一种用于悬挂式输送机的积放式前小车升降结构
CN216734473U (zh) 一种应用于起重机的行走转向设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
CB02 Change of applicant information

Address after: 801-802, 808-811, 9th Floor, 8th Floor, No. 18, Zhigu Street, Tangjiawan Town, High-tech Zone, Zhuhai City, Guangdong Province, 519000

Applicant after: Zhuhai Junchi Zhilian Technology Co.,Ltd.

Address before: 801-802, 808-811, 9th Floor, 8th Floor, No. 18, Zhigu Street, Tangjiawan Town, High-tech Zone, Zhuhai City, Guangdong Province, 519000

Applicant before: ZHUHAI JUNCHI TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CB02 Change of applicant information
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant