CN115231052B - 一种多功能一体化包装机的控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及包装机械技术领域，具体公开了一种多功能一体化包装机的控制装置。还公开了一种多功能一体化包装机，包括单包装置，检重剔除装置，夹包装置，双伺服数包装置，第一推包装置，提升装置，第二推包装置，推袋进膜装置，中包装置，本发明还提供了一种多功能一体化包装机的控制装置的工作方法。本发明的一种多功能一体化包装机的控制装置使得物料的包装更为高效，使得包装更为均衡，不容易造成积压和包装破损，机器操作、维护方便、结构紧凑，可通过控制系统使更改品种或规格简单方便。

Description

一种多功能一体化包装机的控制装置

技术领域

本发明涉及包装机械技术领域，具体涉及一种多功能一体化包装机的控制装置。

背景技术

对于散装商品的包装，比如食品如面粉、食品调料或零食等粉末状或颗粒物，已经由传统的手工包装转为机械自动包装，机械化有利于更精准地控制每个包装的数量和重量，提高效率和节省人力等特点。

此前完成多功能的生产工艺一般把带有不同功能的单机设备拼接起来，做成一条生产线。这样虽然能满足一般使用需求，但是有缺点，例如，占地空间大，工艺上很难做到完美的匹配，会影响设备的工作稳定性和性能发挥；独立程序控制的单机，联合控制上也不太易实现，很多控制功能也难以实现。所以需要多功能一体机，优点有占地面积小，运转更稳定，各功能集成整合并得到提升，由散乱的功能布置到集中有序，工作性能和效率都得到提高。

但现有设备由多工位单机零散组成，存在应用范围狭窄、效率低、物料精度低、可靠性差、有死角不易清扫等不足之处，还包括占用空间大，笨重不易摆放，不能集中控制等缺点。特别是针对于一些含水量大、易结块，流动性不好的特殊物料，设备的包装速度、精度等都得不到确切的保证，而且设备在使用过之后不易清理，这已经不能满足用户对现代化包装多样化全方面的需求。

发明内容

本发明的目的在于提出一种多功能一体化包装机的控制装置，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为实现上述技术目的，本发明技术方案如下：

一种多功能一体化包装机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

重量获取模块：设置在称重皮带上的重量传感器，用于获取当前包装小袋的重量；

图像识别子程序：设置在后端皮带的图像识别子程序，用于获取当前包装小袋的扫描图；

数据处理模块：获取来自重量获取模块的重量数据和图像识别子程序的扫描图，获得对包装小袋的动作并传送指令至集成有逻辑动作控制子程序；

集成有逻辑动作控制子程序：根据数据处理模块的指令控制高速剔除机构，控制包装小袋的动作。

一种所述一种多功能一体化包装机的控制装置的工作方法，所述方法包括步骤：

分装物料获得包装小袋：往单包装置的加料斗放入物料，计量装置对物料进行称量，计量所需包装的重量，放膜机构提供包装所需的包装材料到成袋器结构，打码机构在包装材料上打印相关信息，成袋器结构使包装材料卷起来形成制袋，物料进入成袋器机构的制袋中，封口机构对制袋进行横纵封口，切刀机构切断封口后的制袋，获得包装小袋；

检查包装小袋，剔除不合格的包装小袋：从单包装置获得的包装小袋落入检重剔除装置的前端皮带，前端皮带通过高速运行是每个包装小袋拉开距离，并输送包装小袋进入称重皮带，称重皮带带有高精度传感器，可以对称重皮带上的包装小袋进行动态重量检测并输出重量数据，称重皮带把包装小袋输送至后端皮带；后端皮带装有溯源装置、CCD图像采集装置，可以对包装小袋进行扫描，获取包装小袋的相关信息和重量数据，CCD图像采集装置获得包装小袋的图像进行记录，判断包装小袋外观完好性，同时输出当前包装小袋的质检信息；高速剔除机构采用皮带剔除方式，可以根据当前包装小袋的质检信息把包装小袋进行剔除；

分离包装小袋：包装小袋进入夹包装置，第一驱动电机驱动4个主和从辊轮运动，4个主和从辊轮错开布置，主和从辊轮之间形成缝隙，主和从辊轮表面附有CR泡棉使得主和从辊轮不会对包装小袋的表面造成损伤，圆皮带带动包装小袋进入双伺服数包装置的2个数包卡槽中的任意数包卡槽；

整理设定数量的包装小袋：双伺服数包装置的第一伺服电机通过第一同步带带动第一数包卡槽，第二伺服电机通过第二同步带带动第二数包卡槽，每个数包卡槽上带有多个可单独容纳一个包装小袋的格，数包卡槽上的格装载来自夹包装置的包装小袋后，移动设定的间隙，使得下一个格可以装载下一个来自夹包装置的包装小袋，当一个数包卡槽装载设定数量的包装小袋或者一个数包卡槽上的格都装载了包装小袋之后，或者数包卡槽的移动至行进方向的最后一个格之后，对应的伺服电机启动带动同步带把数包卡槽移动至推包装置的上方，第一数包卡槽和第二数包卡槽在第一伺服电机和第二伺服电机的带动下交替运行，传递固定数量的包装小袋至推包装置的上方；

把包装小袋推入提升装置：推包装置包含第一推包气缸和第一挡袋气缸，挡袋气缸初始位置位于升高状态使得推包装置不妨碍伺服数包装置的数包卡槽移动，当伺服数包装置的数包卡槽移动至推包装置的下方时，挡袋气缸下降，限制数包卡槽中的包装小袋的移动，推包气缸动作后把多个包装小袋推入提升装置的卡槽；

提升包装小袋：卡槽上放有包装小袋，升降气缸的初始状态处于升的位置，当卡槽中存在排列数好的包装小袋时，升降气缸带动整齐推袋气缸整套下降，限制包装小袋在上升过程中的位移；提升气缸带动提升装置的升降气缸和卡槽，整齐推袋气缸上升至推包卡槽的位置，整齐推袋气缸把包装小袋推入第二推包装置的滑槽里；

包装小袋的装袋前整理：第二推包装置中挡袋气缸伸出限制包装小袋在滑槽的位置，使来自提升装置的包装小袋不会越过挡袋气缸，第二推包气缸动作至挡袋气缸附近，限位气缸动作使第一推板和第二推板下降覆盖包装小袋，第二推包气缸动作带动包装小袋移动至推倒气缸，推倒气缸动作使包装小袋有序地呈现阶梯状，当前一组包装小袋被第二推板移动至推袋进膜装置的限位槽中，下一组包装小袋取代当前一组包装小袋的位置；

中包包装前整理：限位气缸用于限制包装小袋，压袋气缸用于驱动后压板，后压板压住包装小袋，第二限位气缸收回，加长行程气缸触发推动包装小袋，第二驱动电机用于带动推袋进膜装置，使后压板压紧包装小袋，前压板用于推动压紧的包装小袋进入中包机的切刀机构；

中包最后包装：第二膜机构提供包装所需的包装材料，中包成型器把包装材料卷成制袋，背封机构使制袋呈背封样式，第二切刀机构把包装好的制袋切断形成中包，输送机构输送包装好的中包。

进一步地，检查包装小袋，剔除不合格的包装小袋的子步骤为：

初始化变量i的值为1；设置包装小袋的标准重量M，每个中袋包括N个包装小袋，i∈[1，N]，N≥3；初始化空集合DIST；

步骤1.0，称重：对在当前在称重皮带的包装小袋称重，对称重结果超过重量阈值的包装小袋打上第一标记；称重皮带动作使当前包装小袋进入后端皮带；

步骤1.1，采集当前后端皮带上包装小袋的照片，提取包装小袋和内容物的区域具体为：采集不带有第一标记的包装小袋的照片，对照片根据角点和包装材料的形状进行预定位获得包装小袋的包装区域PA，包装区域PA的边缘线为包装材料所在区域的边缘；

提取包装区域PA中包装小袋内容物的边缘线，对边缘线进行边缘平滑，所有边缘线构成一个或多个闭合区域，使所有闭合区域为集合CR，跳转步骤1.2；

步骤1.2，当集合CR的大小即闭合区域的数量为1时，跳转步骤1.3，否则跳转步骤1.4；

步骤1.3，做一个线段使所述线段与区域CR1的边缘线的交点与包装区域PA的边缘线的交点距离最短，获得的线段的长度为D1，上述线段在区域CR1的边缘线的交点为CR1A，上述线段与包装区域PA的边缘线的交点为PAA，如果D1小于区域CR1的几何中心点到区域PA的几何中心的距离或者D1小于区域PA的几何中心到点CR1A和点PAA的距离差，则给当前包装小袋加上第一标记，并跳转步骤1.6，否则跳转步骤1.3.1；

步骤1.3.1，如果当前i的值小于等于N且大于1，计算分布阈值：

，

其中，DISTth为分布阈值，DISTa为集合DIST中第a个分布阈值，D1为步骤1.3中获得的线段的长度，d(CR1A，PAA)为获取点CR1A到点PAA的距离，M为装小袋的标准重量，W1为当前包装小袋的重量，d(CR1A，PAB)为获取点CR1A到区域CR1的几何中心点的距离；把当前DISTi的值加入DIST集合；如果D1小于DISTth，跳转步骤1.3.3，否则高速剔除机构对此包装小袋不动作，此包装小袋进入后续工序，使i的值增加1，跳转步骤1.3.2；

步骤1.3.2，如果i等于N，把i的值设置为1，清空DIST集合，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.3.3，高速剔除机构对此包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，跳转步骤1.3.4；

步骤1.3.4，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0。

步骤1.4，获取集合CR中所有闭合区域的几何中心点与包装区域PA的边缘最接近的点记为R1，R1所在的封闭区域为CRj即集合CR中第j个封闭区域，封闭区域CRj的几何中心点与点R1的距离为D2；初始化变量k的值为1，k∈[1,NUM1]，NUM1为集合CR中封闭区域的数量，跳转步骤1.4.1；

步骤1.4.1，R1分别与所有封闭区域的几何中心点的距离构成集合R，计算封闭区域CRk的内容物偏移值：

,

式中，OFFk为封闭区域CRk的内容物偏移值，包装小袋的照片中包装小袋上带有内容物的区域为第二内容物区域，第二内容物区域的面积为A2，RDk为第k个封闭区域的几何中心点与R1的距离，W1为当前包装小袋的重量，sqrt()为开平方根操作，d(PAC,PADk)为取点PAC，与点PADk的距离，作一个线段使CRj的几何中心点与包装区域PA的边缘距离最小的线段，上述线段与包装区域PA的边缘的交点为PAC，PADk为集合CR中第k个封闭区域的几何中心点到上述线段所在直线的距离，avg(A)为集合CR中所有封闭区域的面积平均值，A(CRk)为取集合CR中第k个封闭区域的面积大小；跳转步骤1.5；

步骤1.5，获得当前集合CR中所有闭合区域的内容物偏移值，如果有大于2个封闭区域的内容物偏移值小于0跳转步骤1.5.1；否则把OFFk的值放入DIST集合中，使i的值增加1，跳转步骤1.5.2；

步骤1.5.1，高速剔除机构对此包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.5.2，如果i等于N，把i的值设置为1，清空DIST集合，跳转步骤1.5.3；否则直接跳转步骤1.5.3；；

步骤1.5.3，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.6，高速剔除机构对标记为第一标记的包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，跳转步骤1.5.3。

一种多功能一体化包装机，所述包装机包括：

单包装置，检重剔除装置，夹包装置，双伺服数包装置，第一推包装置，提升装置，第二推包装置，推袋进膜装置，中包装置，其特征在于，所述单包装置包括加料斗，第一放膜机构，打码机构，计量机构，成袋器机构，封口机构和第一切刀机构；所述检重剔除机构包括前端皮带，称重皮带，后端皮带和高速剔除机构；所述夹包装置包括防护罩，圆皮带，4个主和从辊轮和第一驱动电机；所述双伺服数包装置包括第一伺服电机，第一同步带，第一数包卡槽，第二伺服电机，第二同步带和第二数包卡槽；所述第一推包装置包括第一推包气缸和第一挡袋气缸；所述提升装置包括卡槽，升降气缸，提升气缸和整齐推袋气缸；所述第二推包装置包括滑槽，第二挡袋气缸，第二推包气缸，第一限位气缸，推倒气缸，第一推板，第二推板；所述推袋进膜装置包括限位槽，前压板，第二驱动电机，压袋气缸加长行程气缸，第二限位气缸，后压板；所述中包装置包括第二切刀机构，输送机构，第二放膜机构，中包成型器，背封机构。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

本发明的一种多功能一体化包装机的控制装置使得物料的包装更为高效，使得包装更为均衡，不容易造成积压和包装破损，机器操作、维护方便、结构紧凑，可通过控制系统使更改品种或规格简单方便。

附图说明

图1为本发明提供的一种多功能一体化包装机的整体示意图；

图2为本发明提供的一种多功能一体化包装机的单包装置示意图；

图3为本发明提供的一种多功能一体化包装机的检重剔除装置示意图；

图4为本发明提供的一种多功能一体化包装机的夹包装置示意图；

图5为本发明提供的一种多功能一体化包装机的双伺服数包装置示意图；

图6为本发明提供的一种多功能一体化包装机的第一推包装置示意图；

图7为本发明提供的一种多功能一体化包装机的提升装置示意图；

图8为本发明提供的一种多功能一体化包装机的第二推包装置示意图；

图9为本发明提供的一种多功能一体化包装机的推袋进膜装置示意图；

图10为本发明提供的一种多功能一体化包装机的中包装置示意图；

图11为本发明提供的一种多功能一体化包装机的控制装置的工作方法的流程图；

图12为本发明一个实施例的一种多功能一体化包装机的控制装置结构示意框图；

附图标记：

单包装置1，加料斗101，第一放膜机构102，打码机构103，计量机构104，成袋器机构105，封口机构106和第一切刀机构107；检重剔除装置2，前端皮带201，称重皮带202，后端皮带203和高速剔除机构204；夹包装置3，防护罩301，圆皮带302，4个主和从辊轮303和第一驱动电机304；双伺服数包装置4，第一伺服电机401，第一同步带402，第一数包卡槽403，第二伺服电机404，第二同步带405和第二数包卡槽406；第一推包装置5，第一推包气缸501和第一挡袋气缸502；提升装置6，卡槽601，升降气缸602，提升气缸603和整齐推袋气缸604；第二推包装置7，滑槽701，第二挡袋气缸702，第二推包气缸703，第一限位气缸704，推倒气缸705，第一推板706，第二推板707；推袋进膜装置8，限位槽801，前压板802，第二驱动电机803，压袋气缸804加长行程气缸805，第二限位气缸806，后压板807；中包装置9，第二切刀机构904，输送机构905，第二放膜机构901，中包成型器902，背封机构903。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清晰，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详尽说明。此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

同样应理解，以下实施例只用于对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限制，本领域的技术人员根据本发明上述内容做出的一些非本质的改进和调整均属于本发明的保护范围。下述示例具体的工艺参数等也仅是合适范围内的一个示例，即本领域技术人员可以通过本文的说明做合适的范围内选择，而并非要限定于下文示例的具体数值。

以下示例性地说明本发明提供的一种多功能一体化包装机。

请参阅图1~图10。

一种多功能一体化包装机，所述包装机包括：

单包装置1，检重剔除装置2，夹包装置3，双伺服数包装置4，第一推包装置5，提升装置6，第二推包装置7，推袋进膜装置8，中包装置9，其特征在于，所述单包装置包括加料斗101，第一放膜机构102，打码机构103，计量机构104，成袋器机构105，封口机构106和第一切刀机构107；所述检重剔除机构包括前端皮带201，称重皮带202，后端皮带203和高速剔除机构204；所述夹包装置包括防护罩301，圆皮带302，4个主和从辊轮303和第一驱动电机304；所述双伺服数包装置包括第一伺服电机401，第一同步带402，第一数包卡槽403，第二伺服电机404，第二同步带405和第二数包卡槽406；所述第一推包装置包括第一推包气缸501和第一挡袋气缸502；所述提升装置包括卡槽601，升降气缸602，提升气缸603和整齐推袋气缸604；所述第二推包装置包括滑槽701，第二挡袋气缸702，第二推包气缸703，第一限位气缸704，推倒气缸705，第一推板706，第二推板707；所述推袋进膜装置包括限位槽801，前压板802，第二驱动电机803，压袋气缸804加长行程气缸805，第二限位气缸806，后压板807；所述中包装置包括第二切刀机构904，输送机构905，第二放膜机构901，中包成型器902，背封机构903。

以下结合图11示例性地说明本发明提供的一种多功能一体化包装机的控制装置的工作方法。

一种应用所述的一种多功能一体化包装机的工作方法，所述方法包括步骤：

分装物料获得包装小袋：往单包装置的加料斗放入物料，计量装置对物料进行称量，计量所需包装的重量，放膜机构提供包装所需的包装材料到成袋器结构，打码机构在包装材料上打印相关信息，成袋器结构使包装材料卷起来形成制袋，物料进入成袋器机构的制袋中，封口机构对制袋进行横纵封口，切刀机构切断封口后的制袋，获得包装小袋；

检查包装小袋，剔除不合格的包装小袋：从单包装置获得的包装小袋落入检重剔除装置的前端皮带，前端皮带通过高速运行是每个包装小袋拉开距离，并输送包装小袋进入称重皮带，称重皮带带有高精度传感器，可以对称重皮带上的包装小袋进行动态重量检测并输出重量数据，称重皮带把包装小袋输送至后端皮带；后端皮带装有溯源装置、CCD图像采集装置，可以对包装小袋进行扫描，获取包装小袋的相关信息和重量数据，CCD图像采集装置获得包装小袋的图像进行记录，判断包装小袋外观完好性，同时输出当前包装小袋的质检信息；高速剔除机构采用皮带剔除方式，可以根据当前包装小袋的质检信息把包装小袋进行剔除；

分离包装小袋：包装小袋进入夹包装置，第一驱动电机驱动4个主和从辊轮运动，4个主和从辊轮错开布置，主和从辊轮之间形成一定角度的缝隙，主和从辊轮表面附有CR泡棉使得主和从辊轮不会对包装小袋的表面造成损伤，圆皮带带动包装小袋进入双伺服数包装置的2个数包卡槽中的任意数包卡槽；

整理设定数量的包装小袋：双伺服数包装置的第一伺服电机通过第一同步带带动第一数包卡槽，第二伺服电机通过第二同步带带动第二数包卡槽，每个数包卡槽上带有多个可单独容纳一个包装小袋的格，数包卡槽上的格装载来自夹包装置的包装小袋后，移动一段距离，使得下一个格可以装载下一个来自夹包装置的包装小袋，当一个数包卡槽装载设定数量的包装小袋或者一个数包卡槽上的格都装载了包装小袋之后，或者数包卡槽的移动至行进方向的最后一个格之后，对应的伺服电机启动带动同步带把数包卡槽移动至推包装置的上方，第一数包卡槽和第二数包卡槽在第一伺服电机和第二伺服电机的带动下交替运行，传递固定数量的包装小袋至推包装置的上方；

把包装小袋推入提升装置：推包装置包含第一推包气缸和第一挡袋气缸，挡袋气缸初始位置位于升高状态使得推包装置不妨碍伺服数包装置的数包卡槽移动，当伺服数包装置的数包卡槽移动至推包装置的下方时，挡袋气缸下降，限制数包卡槽中的包装小袋的移动，推包气缸动作后把多个包装小袋推入提升装置的卡槽；

提升包装小袋：卡槽上放有包装小袋，升降气缸的初始状态处于升的位置，当卡槽中存在排列数好的包装小袋时，升降气缸带动整齐推袋气缸整套下降，限制包装小袋在上升过程中的位移；提升气缸带动提升装置的升降气缸和卡槽，整齐推袋气缸上升至推包卡槽的位置，整齐推袋气缸把包装小袋推入第二推包装置的滑槽里；

包装小袋的装袋前整理：第二推包装置中挡袋气缸伸出限制包装小袋在滑槽的位置，使来自提升装置的包装小袋不会越过挡袋气缸，第二推包气缸动作至挡袋气缸附近，限位气缸动作使第一推板和第二推板下降覆盖包装小袋，第二推包气缸动作带动包装小袋移动至推倒气缸，推倒气缸动作使包装小袋有序地呈现阶梯状，当前一组包装小袋被第二推板移动至推袋进膜装置的限位槽中，下一组包装小袋取代当前一组包装小袋的位置；

中包包装前整理：限位气缸用于限制包装小袋，压袋气缸用于驱动后压板，后压板压住包装小袋，第二限位气缸收回，加长行程气缸触发推动包装小袋，第二驱动电机用于带动推袋进膜装置，使后压板压紧包装小袋，前压板用于推动压紧的包装小袋进入中包机的切刀机构；

中包最后包装：第二膜机构提供包装所需的包装材料，中包成型器把包装材料卷成制袋，背封机构使制袋呈背封样式，第二切刀机构把包装好的制袋切断形成中包，输送机构输送包装好的中包。

进一步地，检查包装小袋，剔除不合格的包装小袋的子步骤为：

初始化变量i的值为1；设置包装小袋的标准重量M，每个中袋包括N个包装小袋，i∈[1，N]，N≥3；初始化空集合DIST；

步骤1.0，称重：对在当前在称重皮带的包装小袋称重，对称重结果超过重量阈值的包装小袋打上第一标记；称重皮带动作使当前包装小袋进入后端皮带；

步骤1.0中的重量阈值为包装小袋中内容物的重量阈值，可以是人工设定，被打上第一标记的包装小袋会被直接剔除。

包装小袋的内容物重量允许有一定的误差。

步骤1.1，采集当前后端皮带上包装小袋的照片，提取包装小袋和内容物的区域具体为：采集不带有第一标记的包装小袋的照片，对照片根据角点和包装材料的形状进行角点预定位获得包装小袋的包装区域PA，包装区域PA的边缘线为包装材料所在区域的边缘；

提取包装区域PA中包装小袋内容物的边缘线，对边缘线进行边缘平滑，所有边缘线构成一个或多个闭合区域，使所有闭合区域为集合CR，跳转步骤1.2；

步骤1.2，当集合CR的大小即闭合区域的数量为1时，跳转步骤1.3，否则跳转步骤1.4；

提取边缘线的方法为利用Canny、Roberts或Sobel算子的边缘检测算法，边缘平滑的方法包括高斯滤波平滑算法。

闭合区域的数量表示内容物在包装小袋分离的孤立区域数量。

步骤1.3，做一个线段使所述线段与区域CR1的边缘线的交点与包装区域PA的边缘线的交点距离最短，获得的线段的长度为D1，上述线段在区域CR1的边缘线的交点为CR1A，上述线段与包装区域PA的边缘线的交点为PAA，如果D1小于区域CR1的几何中心点到区域PA的几何中心的距离或者D1小于区域PA的几何中心到点CR1A和点PAA的距离差，则给当前包装小袋加上第一标记，并跳转步骤1.6，否则跳转步骤1.3.1。区域CR1为集合CR中第一个区域，在步骤3.1中为唯一的区域。

步骤1.3的作用是，提取内容物距离包装小袋的边缘的最短距离，之后的步骤用于检测内容物是否均匀地分布在包装小袋内，即内容物的边缘是否与包装的边缘距离合适，如果分布不均匀或与边缘的距离过小，可能会导致包装小袋厚度过大，影响到后面的大包装以及在一体化包装机内的移动，会导致机器卡住，在封边环节也会导致出问题，因此需要被剔除。

步骤1.3.1，如果当前i的值小于等于N且大于1，计算分布阈值：

，

其中，DISTth为分布阈值，DISTa为集合DIST中第a个分布阈值，D1为步骤1.3中获得的线段的长度，d(CR1A，PAA)为获取点CR1A到点PAA的距离，M为装小袋的标准重量，W1为当前包装小袋的重量，d(CR1A，PAB)为获取点CR1A到区域CR1的几何中心点的距离；把当前DISTi的值加入DIST集合；如果D1小于DISTth，跳转步骤1.3.3，否则高速剔除机构对此包装小袋不动作，此包装小袋进入后续工序，使i的值增加1，跳转步骤1.3.2。

根据内容物与边缘的距离，和同属一个中袋的包装小袋的重量决定是否剔除当前包装小袋。

步骤1.3.2，如果i等于N，把i的值设置为1，清空DIST集合，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.3.3，高速剔除机构对此包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，跳转步骤1.3.4；

步骤1.3.4，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0。

以上步骤使得放到同一个大包装的包装小袋的总重量在一定的误差范围内，但又允许包装小袋有一定的重量误差，重量误差来源于包装机前面的单包装置1。

步骤1.4，获取集合CR中所有闭合区域的几何中心点与包装区域PA的边缘最接近的点记为R1，R1所在的封闭区域为CRj即集合CR中第j个封闭区域，封闭区域CRj的几何中心点与点R1的距离为D2；初始化变量k的值为1，k∈[1,NUM1]，NUM1为集合CR中封闭区域的数量，跳转步骤1.4.1；

步骤1.4.1，R1分别与所有封闭区域的几何中心点的距离构成集合R，计算封闭区域CRk的内容物偏移值：

,

式中，OFFk为封闭区域CRk的内容物偏移值，包装小袋的照片中包装小袋上带有内容物的区域为第二内容物区域，第二内容物区域的面积为A2，RDk为第k个封闭区域的几何中心点与R1的距离，W1为当前包装小袋的重量，sqrt()为开平方根操作，d(PAC,PADk)为取点PAC与点PADk的距离，作一个线段使CRj的几何中心点与包装区域PA的边缘距离最小的线段，上述线段与包装区域PA的边缘的交点为PAC，PADk为集合CR中第k个封闭区域的几何中心点到上述线段所在直线的距离，avg(A)为集合CR中所有封闭区域的面积平均值，A(CRk)为取集合CR中第k个封闭区域的面积大小；跳转步骤1.5；

步骤1.5，获得当前集合CR中所有闭合区域的内容物偏移值，如果有大于2个封闭区域的内容物偏移值小于0跳转步骤1.5.1；否则把OFFk的值放入DIST集合中，使i的值增加1，跳转步骤1.5.2；

步骤1.5.1，高速剔除机构对此包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

剔除内容物在包装小袋中分布不均匀的包装小袋。在步骤1.5.1被剔除的包装小袋可以重新进入称重皮带，如果包装小袋在步骤不符合步骤1.0中的重量阈值则剔除出一体化包装机。

步骤1.5.2，如果i等于N，把i的值设置为1，清空DIST集合，跳转步骤1.5.3；否则直接跳转步骤1.5.3；

步骤1.5.3，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.6，高速剔除机构对标记为第一标记的包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，跳转步骤1.5.3。

请参考图12，图12为一种多功能一体化包装机的控制装置，所述系统包括：

重量获取模块：设置在称重皮带上的重量传感器，用于获取当前包装小袋的重量；

图像识别子程序：设置在后端皮带的图像识别子程序，用于获取当前包装小袋的扫描图；

数据处理模块：获取来自重量获取模块的重量数据和图像识别子程序的扫描图，获得对包装小袋的动作并传送指令至集成有逻辑动作控制子程序；

集成有逻辑动作控制子程序：根据数据处理模块的指令控制高速剔除机构，控制包装小袋的动作。

所述基于一种多功能一体化包装机的控制装置可以运行于桌上型计算机、笔记本电脑、掌上电脑及云端服务器等计算设备中。所述一种多功能一体化包装机的控制装置，可运行的系统可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述例子仅仅是一种多功能一体化包装机的控制装置的示例，并不构成对一种多功能一体化包装机的控制装置的限定，可以包括比例子更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述一种多功能一体化包装机的控制装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述一种多功能一体化包装机的控制装置运行系统的控制中心，利用各种接口和线路连接整个一种多功能一体化包装机的控制装置可运行系统的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述一种多功能一体化包装机的控制装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

尽管本发明的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，从而有效地涵盖本发明的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本发明进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本发明的非实质性改动仍可代表本发明的等效改动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种多功能一体化包装机的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

重量获取模块：设置在称重皮带上的重量传感器，用于获取当前包装小袋的重量；

图像识别子程序：设置在后端皮带的图像识别子程序，用于获取当前包装小袋的扫描图；

数据处理模块：获取来自重量获取模块的重量数据和图像识别子程序的扫描图，获得对包装小袋的动作并传送指令至集成有逻辑动作控制子程序；

集成有逻辑动作控制子程序：根据数据处理模块的指令控制高速剔除机构，控制包装小袋的动作，其中，所述控制装置运行时包括以下步骤：

分装物料获得包装小袋：往单包装置的加料斗放入物料，计量装置对物料进行称量，计量所需包装的重量，放膜机构提供包装所需的包装材料到成袋器结构，打码机构在包装材料上打印相关信息，成袋器结构使包装材料卷起来形成制袋，物料进入成袋器机构的制袋中，封口机构对制袋进行横纵封口，切刀机构切断封口后的制袋，获得包装小袋；

检查包装小袋，剔除不合格的包装小袋：从单包装置获得的包装小袋落入检重剔除装置的前端皮带，前端皮带通过高速运行是每个包装小袋拉开距离，并输送包装小袋进入称重皮带，称重皮带带有高精度传感器，能对称重皮带上的包装小袋进行动态重量检测并输出重量数据，称重皮带把包装小袋输送至后端皮带；后端皮带装有溯源装置和CCD图像采集装置，能对包装小袋进行扫描，获取包装小袋的相关信息和重量数据，CCD图像采集装置获得包装小袋的图像进行记录，判断包装小袋外观完好性，同时输出当前包装小袋的质检信息；高速剔除机构采用皮带剔除方式，能根据当前包装小袋的质检信息把包装小袋进行剔除；

分离包装小袋：包装小袋进入夹包装置，第一驱动电机驱动4个主和从辊轮运动，4个主和从辊轮错开布置，主和从辊轮之间形成缝隙，主和从辊轮表面附有CR泡棉使得主和从辊轮不会对包装小袋的表面造成损伤，圆皮带带动包装小袋进入双伺服数包装置的2个数包卡槽中的任意一个数包卡槽；

整理包装小袋：双伺服数包装置的第一伺服电机通过第一同步带带动第一数包卡槽，第二伺服电机通过第二同步带带动第二数包卡槽，每个数包卡槽上带有多个可单独容纳一个包装小袋的格，数包卡槽上的格装载来自夹包装置的包装小袋后，移动任意间隙，使得下一个格能够装载下一个来自夹包装置的包装小袋，当一个数包卡槽装载设定数量的包装小袋或者一个数包卡槽上的格都装载了包装小袋之后，或者数包卡槽移动至行进方向的最后一个格之后，对应的伺服电机启动带动同步带把数包卡槽移动至推包装置的上方，第一数包卡槽和第二数包卡槽在第一伺服电机和第二伺服电机的带动下交替运行，传递固定数量的包装小袋至推包装置的上方；

把包装小袋推入提升装置：推包装置包含第一推包气缸和第一挡袋气缸，挡袋气缸初始位置位于升高状态使得推包装置不妨碍双伺服数包装置的数包卡槽移动，当双伺服数包装置的数包卡槽移动至推包装置的下方时，挡袋气缸下降，限制数包卡槽中的包装小袋的移动，第一推包气缸动作后把多个包装小袋推入提升装置的卡槽；

提升包装小袋：卡槽上放有包装小袋，升降气缸的初始状态处于上升的位置，当卡槽中存在排列数好的包装小袋时，升降气缸带动整齐推袋气缸整套下降，限制包装小袋在上升过程中的位移；提升气缸带动提升装置的升降气缸和卡槽，整齐推袋气缸上升至推包卡槽的位置，整齐推袋气缸把包装小袋推入第二推包装置的滑槽里；

包装小袋的装袋前整理：第二推包装置中挡袋气缸伸出限制包装小袋在滑槽的位置，使来自提升装置的包装小袋不会越过挡袋气缸，第二推包气缸动作至挡袋气缸附近，限位气缸动作使第一推板和第二推板下降覆盖包装小袋，第二推包气缸动作带动包装小袋移动至推倒气缸，推倒气缸动作使包装小袋有序地呈现阶梯状，当前一组包装小袋被第二推板移动至推袋进膜装置的限位槽中，下一组包装小袋取代当前一组包装小袋的位置；

中包包装前整理：限位气缸用于限制包装小袋，压袋气缸用于驱动后压板，后压板压住包装小袋，第二限位气缸收回，加长行程气缸触发推动包装小袋，第二驱动电机用于带动推袋进膜装置，使后压板压紧包装小袋，前压板用于推动压紧的包装小袋进入中包机的切刀机构；中包最后包装：第二放膜机构提供包装所需的包装材料，中包成型器把包装材料卷成制袋，背封机构使制袋呈背封样式，第二切刀机构把包装好的制袋切断形成中包，输送机构输送包装好的中包；

检查包装小袋，剔除不合格的包装小袋的子步骤为：

初始化变量i的值为1；设置包装小袋的标准重量M，每个中袋包括N个包装小袋，i∈[1，N]，N≥3；初始化空集合DIST；

步骤1.0，称重：对在当前在称重皮带的包装小袋称重，对称重结果超过重量阈值的包装小袋打上第一标记；称重皮带动作使当前包装小袋进入后端皮带；

步骤1.1，采集当前后端皮带上包装小袋的照片，提取包装小袋和内容物的区域具体为：采集不带有第一标记的包装小袋的照片，对照片根据角点和包装材料的形状进行预定位获得包装小袋的包装区域PA，包装区域PA的边缘线为包装材料所在区域的边缘；

提取包装区域PA中包装小袋内容物的边缘线，对边缘线进行边缘平滑，所有边缘线构成一个或多个闭合区域，使所有闭合区域为集合CR；

步骤1.2，当集合CR的大小即闭合区域的数量为1时，跳转步骤1.3，否则跳转步骤1.4；

步骤1.3，作一个线段使所述线段与区域CR1的边缘线的交点与包装区域PA的边缘线的交点距离最短，获得的线段的长度为D1，上述线段在区域CR1的边缘线的交点为CR1A，上述线段与包装区域PA的边缘线的交点为PAA，如果D1小于区域CR1的几何中心点到区域PA的几何中心的距离或者D1小于区域PA的几何中心到点CR1A和点PAA的距离差，则给当前包装小袋加上第一标记，并跳转步骤1.6，否则跳转步骤1.3.1；

步骤1.3.1，如果当前i的值小于等于N且大于1，计算分布阈值：

其中，DISTth为分布阈值，DISTa为集合DIST中第a个分布阈值，D1为步骤1.3中获得的线段的长度，d(CR1A，PAA)为获取点CR1A到点PAA的距离，M为包装小袋的标准重量，W1为当前包装小袋的重量，d(CR1A，PAB)为获取点CR1A到区域CR1的几何中心点的距离；把当前DISTi的值加入DIST集合；如果D1小于DISTth，跳转步骤1.3.3，否则高速剔除机构对当前包装小袋不动作，此包装小袋进入下一道工序，使i的值增加1，跳转步骤1.3.2；步骤1.3.2，如果i等于N，把i的值设置为1，清空DIST集合，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.3.3，高速剔除机构对此包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，跳转步骤1.3.4；

步骤1.3.4，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.4，获取集合CR中所有闭合区域的几何中心点与包装区域PA的边缘最接近的点记为R1，R1所在的封闭区域为CRj即集合CR中第j个封闭区域，封闭区域CRj的几何中心点与点R1的距离为D2；初始化变量k的值为1，k∈[1,NUM1]，NUM1为集合CR中封闭区域的数量，跳转步骤1.4.1；

步骤1.4.1，R1分别与所有封闭区域的几何中心点的距离构成集合R，计算封闭区域CRk的内容物偏移值：

式中，OFFk为封闭区域CRk的内容物偏移值，包装小袋的照片中包装小袋上带有内容物的区域为第二内容物区域，第二内容物区域的面积为A2，RDk为第k个封闭区域的几何中心点与R1的距离，W1为当前包装小袋的重量，sqrt()为开平方根操作，d(PAC,PADk)为取点PAC与点PADk的距离，作一个线段使CRj的几何中心点与包装区域PA的边缘距离最小的线段，上述线段与包装区域PA的边缘的交点为PAC，PADk为集合CR中第k个封闭区域的几何中心点到上述线段所在直线的距离，avg(A)为集合CR中所有封闭区域的面积平均值，A(CRk)为取集合CR中第k个封闭区域的面积大小；跳转步骤1.5；

步骤1.5，获得当前集合CR中所有闭合区域的内容物偏移值，如果有大于2个封闭区域的内容物偏移值小于0跳转步骤1.5.1；否则把OFFk的值放入DIST集合中，使i的值增加1，跳转步骤1.5.2；

步骤1.5.1，高速剔除机构对此包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.5.2，如果i等于N，把i的值设置为1，清空DIST集合，跳转步骤1.5.3；否则直接跳转步骤1.5.3；

步骤1.5.3，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.6，高速剔除机构对标记为第一标记的包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，跳转步骤1.5.3。

2.一种多功能一体化包装机，其特征在于，所述包装机包括：

单包装置，检重剔除装置，夹包装置，双伺服数包装置，第一推包装置，提升装置，第二推包装置，推袋进膜装置，中包装置，其特征在于，所述单包装置包括加料斗，第一放膜机构，打码机构，计量机构，成袋器机构，封口机构和第一切刀机构；所述检重剔除装置包括前端皮带，称重皮带，后端皮带和高速剔除机构；所述夹包装置包括防护罩，圆皮带，4个主和从辊轮和第一驱动电机；所述双伺服数包装置包括第一伺服电机，第一同步带，第一数包卡槽，第二伺服电机，第二同步带和第二数包卡槽；所述第一推包装置包括第一推包气缸和第一挡袋气缸；所述提升装置包括卡槽，升降气缸，提升气缸和整齐推袋气缸；所述第二推包装置包括滑槽，第二挡袋气缸，第二推包气缸，第一限位气缸，推倒气缸，第一推板，第二推板；所述推袋进膜装置包括限位槽，前压板，第二驱动电机，压袋气缸、加长行程气缸，第二限位气缸，后压板；所述中包装置包括第二切刀机构，输送机构，第二放膜机构，中包成型器，背封机构；

其中，所述包装机的工作流程为：

分装物料获得包装小袋：往单包装置的加料斗放入物料，计量装置对物料进行称量，计量所需包装的重量，放膜机构提供包装所需的包装材料到成袋器结构，打码机构在包装材料上打印相关信息，成袋器结构使包装材料卷起来形成制袋，物料进入成袋器机构的制袋中，封口机构对制袋进行横纵封口，切刀机构切断封口后的制袋，获得包装小袋；

检查包装小袋，剔除不合格的包装小袋：从单包装置获得的包装小袋落入检重剔除装置的前端皮带，前端皮带通过高速运行是每个包装小袋拉开距离，并输送包装小袋进入称重皮带，称重皮带带有高精度传感器，能对称重皮带上的包装小袋进行动态重量检测并输出重量数据，称重皮带把包装小袋输送至后端皮带；后端皮带装有溯源装置和CCD图像采集装置，能对包装小袋进行扫描，获取包装小袋的相关信息和重量数据，CCD图像采集装置获得包装小袋的图像进行记录，判断包装小袋外观完好性，同时输出当前包装小袋的质检信息；高速剔除机构采用皮带剔除方式，能根据当前包装小袋的质检信息把包装小袋进行剔除；

分离包装小袋：包装小袋进入夹包装置，第一驱动电机驱动4个主和从辊轮运动，4个主和从辊轮错开布置，主和从辊轮之间形成缝隙，主和从辊轮表面附有CR泡棉使得主和从辊轮不会对包装小袋的表面造成损伤，圆皮带带动包装小袋进入双伺服数包装置的2个数包卡槽中的任意一个数包卡槽；

整理包装小袋：双伺服数包装置的第一伺服电机通过第一同步带带动第一数包卡槽，第二伺服电机通过第二同步带带动第二数包卡槽，每个数包卡槽上带有多个可单独容纳一个包装小袋的格，数包卡槽上的格装载来自夹包装置的包装小袋后，移动任意间隙，使得下一个格能够装载下一个来自夹包装置的包装小袋，当一个数包卡槽装载设定数量的包装小袋或者一个数包卡槽上的格都装载了包装小袋之后，或者数包卡槽移动至行进方向的最后一个格之后，

对应的伺服电机启动带动同步带把数包卡槽移动至推包装置的上方，第一数包卡槽和第二数包卡槽在第一伺服电机和第二伺服电机的带动下交替运行，传递固定数量的包装小袋至推包装置的上方；

把包装小袋推入提升装置：推包装置包含第一推包气缸和第一挡袋气缸，挡袋气缸初始位置位于升高状态使得推包装置不妨碍双伺服数包装置的数包卡槽移动，当双伺服数包装置的数包卡槽移动至推包装置的下方时，挡袋气缸下降，限制数包卡槽中的包装小袋的移动，第一推包气缸动作后把多个包装小袋推入提升装置的卡槽；

提升包装小袋：卡槽上放有包装小袋，升降气缸的初始状态处于上升的位置，当卡槽中存在排列数好的包装小袋时，升降气缸带动整齐推袋气缸整套下降，限制包装小袋在上升过程中的位移；提升气缸带动提升装置的升降气缸和卡槽，整齐推袋气缸上升至推包卡槽的位置，整齐推袋气缸把包装小袋推入第二推包装置的滑槽里；

包装小袋的装袋前整理：第二推包装置中挡袋气缸伸出限制包装小袋在滑槽的位置，使来自提升装置的包装小袋不会越过挡袋气缸，第二推包气缸动作至挡袋气缸附近，限位气缸动作使第一推板和第二推板下降覆盖包装小袋，第二推包气缸动作带动包装小袋移动至推倒气缸，推倒气缸动作使包装小袋有序地呈现阶梯状，当前一组包装小袋被第二推板移动至推袋进膜装置的限位槽中，下一组包装小袋取代当前一组包装小袋的位置；

中包包装前整理：限位气缸用于限制包装小袋，压袋气缸用于驱动后压板，后压板压住包装小袋，第二限位气缸收回，加长行程气缸触发推动包装小袋，第二驱动电机用于带动推袋进膜装置，使后压板压紧包装小袋，前压板用于推动压紧的包装小袋进入中包机的切刀机构；中包最后包装：第二放膜机构提供包装所需的包装材料，中包成型器把包装材料卷成制袋，背封机构使制袋呈背封样式，第二切刀机构把包装好的制袋切断形成中包，输送机构输送包装好的中包；

检查包装小袋，剔除不合格的包装小袋的子步骤为：

初始化变量i的值为1；设置包装小袋的标准重量M，每个中袋包括N个包装小袋，i∈[1，N]，N≥3；初始化空集合DIST；

步骤1.0，称重：对在当前在称重皮带的包装小袋称重，对称重结果超过重量阈值的包装小袋打上第一标记；称重皮带动作使当前包装小袋进入后端皮带；

步骤1.1，采集当前后端皮带上包装小袋的照片，提取包装小袋和内容物的区域具体为：采集不带有第一标记的包装小袋的照片，对照片根据角点和包装材料的形状进行预定位获得包装小袋的包装区域PA，包装区域PA的边缘线为包装材料所在区域的边缘；

提取包装区域PA中包装小袋内容物的边缘线，对边缘线进行边缘平滑，所有边缘线构成一个或多个闭合区域，使所有闭合区域为集合CR；

步骤1.2，当集合CR的大小即闭合区域的数量为1时，跳转步骤1.3，否则跳转步骤1.4；

步骤1.3，作一个线段使所述线段与区域CR1的边缘线的交点与包装区域PA的边缘线的交点距离最短，获得的线段的长度为D1，上述线段在区域CR1的边缘线的交点为CR1A，上述线段与包装区域PA的边缘线的交点为PAA，如果D1小于区域CR1的几何中心点到区域PA的几何中心的距离或者D1小于区域PA的几何中心到点CR1A和点PAA的距离差，则给当前包装小袋加上第一标记，并跳转步骤1.6，否则跳转步骤1.3.1；

步骤1.3.1，如果当前i的值小于等于N且大于1，计算分布阈值：

其中，DISTth为分布阈值，DISTa为集合DIST中第a个分布阈值，D1为步骤1.3中获得的线段的长度，d(CR1A，PAA)为获取点CR1A到点PAA的距离，M为包装小袋的标准重量，W1为当前包装小袋的重量，d(CR1A，PAB)为获取点CR1A到区域CR1的几何中心点的距离；把当前DISTi的值加入DIST集合；如果D1小于DISTth，跳转步骤1.3.3，否则高速剔除机构对当前包装小袋不动作，此包装小袋进入下一道工序，使i的值增加1，跳转步骤1.3.2；步骤1.3.2，如果i等于N，把i的值设置为1，清空DIST集合，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.3.3，高速剔除机构对此包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，跳转步骤1.3.4；

步骤1.3.4，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.4，获取集合CR中所有闭合区域的几何中心点与包装区域PA的边缘最接近的点记为R1，R1所在的封闭区域为CRj即集合CR中第j个封闭区域，封闭区域CRj的几何中心点与点R1的距离为D2；初始化变量k的值为1，k∈[1,NUM1]，NUM1为集合CR中封闭区域的数量，跳转步骤1.4.1；

步骤1.4.1，R1分别与所有封闭区域的几何中心点的距离构成集合R，计算封闭区域CRk的内容物偏移值：

式中，OFFk为封闭区域CRk的内容物偏移值，包装小袋的照片中包装小袋上带有内容物的区域为第二内容物区域，第二内容物区域的面积为A2，RDk为第k个封闭区域的几何中心点与R1的距离，W1为当前包装小袋的重量，sqrt()为开平方根操作，d(PAC,PADk)为取点PAC与点PADk的距离，作一个线段使CRj的几何中心点与包装区域PA的边缘距离最小的线段，上述线段与包装区域PA的边缘的交点为PAC，PADk为集合CR中第k个封闭区域的几何中心点到上述线段所在直线的距离，avg(A)为集合CR中所有封闭区域的面积平均值，A(CRk)为取集合CR中第k个封闭区域的面积大小；跳转步骤1.5；

步骤1.5，获得当前集合CR中所有闭合区域的内容物偏移值，如果有大于2个封闭区域的内容物偏移值小于0跳转步骤1.5.1；否则把OFFk的值放入DIST集合中，使i的值增加1，跳转步骤1.5.2；

步骤1.5.1，高速剔除机构对此包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.5.2，如果i等于N，把i的值设置为1，清空DIST集合，跳转步骤1.5.3；否则直接跳转步骤1.5.3；

步骤1.5.3，后端皮带移动使下一个包装小袋进入称重皮带，跳转步骤1.0；

步骤1.6，高速剔除机构对标记为第一标记的包装小袋动作，使当前包装小袋脱离检重剔除装置，跳转步骤1.5.3。

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