CN115227435B - 牙科电动扭力系统、装置及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种牙科电动扭力系统、装置及方法。牙科电动扭力系统包括用户接口模块、处理器模块、电机驱动模块、电机、电流检测模块和负载检测模块；用户接口模块与处理器模块电连接，用户接口模块用于向处理器模块输送指令；电机驱动模块的一端与处理器模块电连接，电机驱动模块的另一端与电机电连接，电机驱动模块用于驱动电机运转；电流检测模块与处理器模块电连接，电流检测模块用于检测电机的电流值；负载检测模块与处理器模块电连接，负载检测模块用于检测与电机连接的负载的扭矩值。本申请提供的牙科电动扭力系统、装置及方法，实现了对牙科电动扭力系统的扭矩的调节，使得用户可以对扭矩进行重新标定，确保设备可以正常使用。

Description

牙科电动扭力系统、装置及方法

技术领域

本申请属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种牙科电动扭力系统、装置及方法。

背景技术

目前市面上使用的牙科扭力扳手为机械式，其扭矩在生产时标定好，但是在使用过程中随着零部件的磨损及弹簧弹力损耗，其扭矩会变化，而使用者无法重新进行标定，影响设备的正常使用。

发明内容

本申请的一个实施例提供一种牙科电动扭力系统、装置及方法，以解决现有的牙科扭力扳手扭矩会发生变化且无法重新标定的问题。

第一方面，本申请的一个实施例提供一种牙科电动扭力系统，包括用户接口模块、处理器模块、电机驱动模块、电机、电流检测模块和负载检测模块；

所述用户接口模块与所述处理器模块电连接，所述用户接口模块用于向所述处理器模块输送指令；

所述电机驱动模块的一端与所述处理器模块电连接，所述电机驱动模块的另一端与所述电机电连接，所述电机驱动模块用于驱动电机运转；

所述电流检测模块与所述处理器模块电连接，所述电流检测模块用于检测所述电机的电流值；

所述负载检测模块与所述处理器模块电连接，所述负载检测模块用于检测与所述电机连接的负载的扭矩值。

可选的，牙科电动扭力系统包括转速检测模块和电源管理模块，所述转速检测模块与所述处理器模块电连接，所述转速检测模块用于检测所述电机的转速，所述电源管理模块分别与所述用户接口模块、所述处理器模块和所述电机驱动模块电连接；

所述电源管理模块包括第一供电电路和第二供电电路，所述第一供电电路通过升压给所述电机驱动模块提供5V以上的电源；所述第二供电电路通过LDO稳压器分别给所述用户接口模块、所述处理器模块提供不高于5V的电源。

可选的，所述用户接口模块包括液晶显示器和蜂鸣器，所述液晶显示器和蜂鸣器分别与所述处理器模块电连接。

第二方面，本申请的一个实施例提供一种牙科电动扭力装置，包括扭力弯机、电控手柄以及上述所述的牙科电动扭力系统，所述扭力弯机和所述电控手柄通过十字齿连接，所述用户接口模块和所述处理器模块设置于所述电控手柄上，所述电机驱动模块、所述电机、所述电流检测模块和所述负载检测模块设置于所述扭力弯机上。

可选的，所述扭力弯机包括机头组件、中轴组件、减速箱和弹性垫，所述中轴组件的一端与所述机头组件连接，所述中轴组件的另一端与所述减速箱之间设置有E型连接块，所述弹性垫的一端卡接在所述减速箱的两个齿轮之间，所述弹性垫的另一端位于所述E型连接块和所述减速箱之间。

可选的，所述中轴组件的两端及中部分别设置有轴承。

第二方面，本申请的一个实施例提供一种牙科电动扭力方法，包括：

获取系统扭矩值；

确定所述系统扭矩值大于预设输出扭矩，对电机进行扭矩保护；

确定所述系统扭矩值小于所述预设输出扭矩，加大电机扭矩输出；

其中，所述系统扭矩值包括负载扭矩值和/或电机输出扭矩值。

可选的，所述对电机进行扭矩保护，包括：

确定电机电流值超过预设电流值；

减小电机驱动PWM。

可选的，所述对电机进行扭矩保护，包括：

确定电机电流值低于预设电流值；

确定电机转速大于预设转速；

减小电机驱动PWM。

可选的，所述加大电机扭矩输出，包括：

确定电机电流值低于预设电流值；

确定电机转速小于预设转速；

增加电机驱动PWM。

本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统、装置及方法，通过电流检测模块检测电机电流，处理器模块对电机电流进行分析得知当前电机扭矩值，然后处理器模块通过电机驱动模块控制电机的运转，实现对电机扭矩值的调节。还可以通过负载检测模块直接检测负载处的扭矩值，然后处理器模块通过电机驱动模块控制电机的运转，实现对电机扭矩值的调节。进而实现了对牙科电动扭力系统的扭矩的调节，使得用户可以对扭矩进行重新标定，确保设备可以正常使用。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的一个实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

为了更完整地理解本申请及其有益效果，下面将结合附图来进行说明。其中，在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。

图1为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的框架图。

图2为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的电路原理图。

图3为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力装置的结构示意图。

图4为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力装置的剖视图。

图5为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力方法的原理图。

图6为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的负载检测模块的电路原理图。

图7为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的霍尔接口及电机接口的电路原理图。

图8为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的处理器模块的电路原理图。

图9为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力装置的结构示意图。

图10为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力装置的剖视图。

图11为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力方法的原理图。

具体实施方式

下面将结合本申请的一个实施例中的附图，对本申请的一个实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的一个实施例提供一种牙科电动扭力系统、装置及方法，以解决现有的牙科扭力扳手扭矩会发生变化且无法重新标定的问题。

本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统、装置及方法，示例性的，请参阅图1至图5，图1为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的框架图。图2为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的第一供电电路的电路原理图。图3为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的第二供电电路的电路原理图。图4为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的用户接口模块的电路原理图。图5为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的电机驱动模块的电路原理图。图6为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的负载检测模块的电路原理图。图7为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的霍尔接口及电机接口的电路原理图。图8为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力系统的处理器模块的电路原理图。图9为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力装置的结构示意图。图10为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力装置的剖视图。图11为本申请的一个实施例提供的牙科电动扭力方法的原理图。

第一方面，如图1至图8所示，本申请实施例的牙科电动扭力系统包括用户接口模块1、处理器模块2、电机驱动模块3、电机4、电流检测模块5和负载检测模块6；

用户接口模块1与处理器模块2电连接，用户接口模块1用于向处理器模块2输送指令；

电机驱动模块3的一端与处理器模块2电连接，电机驱动模块3的另一端与电机4电连接，电机驱动模块3用于驱动电机4运转；

电流检测模块5与处理器模块2电连接，电流检测模块5用于检测电机4的电流值；

负载检测模块6与处理器模块2电连接，负载检测模块6用于检测与电机4连接的负载的扭矩值。

在使用时，通过负载检测模块6实时的检测负载处的扭矩值，并将检测数据传输给处理器模块2，处理器模块2将负载扭矩值输送到用户接口模块1，并通过用户接口模块1的显示屏显示，使得用户可以直观的看到负载扭矩值。用户将检测到的负载扭矩值与实际所需的负载扭矩值进行对比即可得知当前负载扭矩值是否符合要求，且用户可以通过用户接口模块1向处理器模块2输送相应的信号，使得处理器模块2向电机驱动模块3发送相应的信号，进而控制电机4的运转，实现对电机4扭矩值的调节，保证负载扭矩值符合要求，进而实现了外部校准。

进一步说明的是，如图2所示，负载检测模块6分别与电机4和处理器模块2连接。

本申请还同时具有内部校准的功能，通过电流检测模块5检测电机4的电流值，并将检测结果传输给处理器模块2，处理器模块2对电机4电流值进行分析处理即可得知此时的电机4扭矩值，并将检测到的电机4扭矩值与预设电机4扭矩值进行对比，即可得知此时的电机4扭矩值是否符合要求，若当前的电机4扭矩值与预设电机4扭矩值之间存在差值，则处理器模块2向电机驱动模块3发送相应的信号，通过电机驱动模块3控制电机4的运转，实现对电机4扭矩值的调节，进而实现了内部校准。

本申请实施例的牙科电动扭力系统，通过电流检测模块5检测电机4电流，处理器模块2对电机4电流进行分析得知当前电机4扭矩值，然后处理器模块2通过电机驱动模块3控制电机4的运转，实现对电机4扭矩值的调节。还可以通过负载检测模块6直接检测负载处的扭矩值，然后处理器模块2通过电机驱动模块3控制电机4的运转，实现对电机4扭矩值的调节。进而实现了对牙科电动扭力系统的扭矩的调节，使得用户可以对扭矩进行重新标定，确保设备可以正常使用。

在一些实施例中，牙科电动扭力系统包括转速检测模块，转速检测模块与处理器模块2电连接，转速检测模块用于检测电机4的转速。在使用时，通过转速检测模块对电机4的转速进行实时检测，并将检测数据传输给处理器模块2。当电流检测模块5检测到电机4的电流没有超过预设值时，此时处理器模块2再进一步对电机4的转速进行对比，若电机4的转速小于预设值，则增加电机4驱动PWM，若电机4的转速大于预设值，则减小电机4驱动PWM。进而增加了对电机4扭矩检测的准确性，并可以对电机4起到扭矩保护作用，确保系统可以正常工作。

在一些实施例中，如图1所示，牙科电动扭力系统包括电源管理模块7，电源管理模块7分别与用户接口模块1、处理器模块2和电机驱动模块3电连接。在使用时，通过电源管理模块7可以分别给用户接口模块1、处理器模块2和电机驱动模块3提供相应的电压，确保用户接口模块1、处理器模块2和电机驱动模块3可以正常工作。其中，如图2所示，处理器模块2包括采用STM32型号系列的单片机芯片。

在一些实施例中，如图2和图3所示，电源管理模块7包括第一供电电路和第二供电电路，第一供电电路通过升压给电机驱动模块提供5V以上的电源；第二供电电路通过LDO稳压器U9分别给用户接口模块1、处理器模块2提供不高于5V的电源。第一供电电路包括升压芯片IC9，第二供电电路包括LDO稳压器，升压芯片IC9用于对电池电压进行升压处理并对电机驱动模块3供电，LOD稳压器U9用于向用户接口模块1和处理器模块2供电。但是应当了解，电源管理模块7还可以包括其他任何合适的元器件。

在一些实施例中，用户接口模块1包括液晶显示器和蜂鸣器，液晶显示器和蜂鸣器分别与处理器模块2电连接。在使用时，处理器模块2将电机4转速、电机4扭矩值等数据传输到液晶显示器，通过液晶显示器显示，使得用户可以直观的看到。处理器模块2还可以向蜂鸣器发送相应的信号，通过蜂鸣器发出的声音表示设备当前的工作状态，使得用户可以直接得知当前的设备情况。

进一步说明的是，如图2所示，液晶显示器为TFT1，蜂鸣器为BZ01。

在一些实施例中，用户接口模块1包括至少与处理器模块2连接四个按键。如图2所示的，四个按键分别为SEL1、UP1、DOWN1和ON1，使用四个按键作为交互，以实现输出扭矩、转速调整的目的。

在一些实施例中，电机4选为无刷电机，该牙科电动扭力系统通过处理器模块以六步方波方式控制电机4运行。

第二方面，如图9和图10所示，本申请实施例的牙科电动扭力装置包括扭力弯机8、电控手柄9以及上述的牙科电动扭力系统，扭力弯机8和电控手柄9通过十字齿连接，用户接口模块1和处理器模块2设置于电控手柄9上，电机驱动模块3、电机4、电流检测模块5和负载检测模块6设置于扭力弯机8上。在使用时，通过十字齿连接扭力挖机和电控手柄9，十字齿的连接不会产生径向的分力，使得电机4的运转平稳，扭矩传输更平稳，效率无损失。

在一些实施例中，如图9和图10所示，扭力弯机8包括机头组件81、中轴组件82、减速箱83和弹性垫84，中轴组件82的一端与机头组件81连接，中轴组件82的另一端与减速箱83之间设置有E型连接块85，弹性垫84的一端卡接在减速箱83的两个齿轮之间，弹性垫84的另一端位于E型连接块85和减速箱83之间。在使用时，减速箱83结构不同于现有结构，输入和输出组均使用E型连接块85进行固定，而且增加了波形弹垫，使得减速箱83的轴承86有预紧力作用，消除了减速箱83前后间隙，保证减速箱83的转动共振小，噪音更低。

在一些实施例中，如图3和图4所示，中轴组件82的两端及中部分别设置有轴承86，保证了中轴组件82的齿轮轴在传输大扭矩时不会弯曲变形，影响扭矩的精度。但是应当了解，轴承86的数量和分布位置可以根据实际情况进行调整。

第三方面，如图11所示，本申请实施例的牙科电动扭力方法，包括：

获取系统扭矩值；

确定系统扭矩值大于预设输出扭矩，对电机4进行扭矩保护；

确定系统扭矩值小于预设输出扭矩，加大电机4扭矩输出；

其中，系统扭矩值包括负载扭矩值和/或电机4输出扭矩值。

在使用时，获取负载扭矩值和电机4输出扭矩值，然后将负载扭矩值和电机4输出扭矩值中的一个或两个分别与预设输出扭矩进行对比。若负载扭矩值或电机4输出扭矩值大于预设输出扭矩，则对电机4进行扭矩保护，防止电机4损坏。若负载扭矩或电机4输出扭矩小于预设输出扭矩，则加大电机4扭矩输出，知道负载扭矩或电机4输出扭矩达到预设输出扭矩。进而实现了对电机4扭矩值的调节，实现了对扭矩的重新标定，保证了设备可以正常使用。

在一些实施例中，对电机4进行扭矩保护，包括：

确定电机4电流值超过预设电流值；

减小电机4驱动PWM。在使用时，通过电流传感器等检测设备获取电机4电流值，当电机4电流值超过预设电流值时，说明此时电机4扭矩值超过预设扭矩，则减小电机4驱动PWM，进而降低电机4扭矩值，实现对电机4的扭矩保护。

在一些实施例中，对电机4进行扭矩保护，包括：

确定电机4电流值低于预设电流值；

确定电机4转速大于预设转速；

减小电机4驱动PWM。在使用时，获取电机4电流值，当电机4电流值地狱预设电流值时，获取电机4转速，当电机4转速大于预设转速时，同样需要减小电机4驱动PWM，进而实现对电机4的扭矩保护。

在一些实施例中，加大电机4扭矩输出，包括：

确定电机4电流值低于预设电流值；

确定电机4转速小于预设转速；

增加电机4驱动PWM。在使用时，获取电机4电流值，当电机4电流值低于预设电流值时，获取电机4转速，当电机4转速小于预设转速时，说明此时电机4扭矩低于预设值，则增加电机4驱动PWM，进而增加电机4扭矩，使得电机4扭矩达到预设值，进而实现对电机4扭矩的重新标定，保证了设备可以正常工作。

在一些实施例中，确定系统扭矩值小于预设输出扭矩，包括：

确定负载扭矩值小于预设输出扭矩；

判断负载是否消失；

若负载没有消失，则加大电机4输出扭矩，并获取负载状态；

若负载消失，确定负载过载，进行过载保护。在使用时，获取负载状态，当负载扭矩值小于预设输出扭矩时，先判断负载是否消失。如果负载没有消失，则说明是负载扭矩值不够，则加大电机4输出扭矩，并不断获取负载状态，直到负载扭矩值达到预设值。如果负载消失，则说明负载过载，需要进行负载保护，防止设备损坏。

在一些实施例中，过载保护，包括：

获取电机4电流值；

确定电机4电流值达到过载电流值；

控制电机4停止运转；

输出提示信号。在使用时，获取负载状态，发现负载消失时，获取电机4电流值，当电机4电流值达到过载电流值时，说明负载过载，及时控制电机4停止运转，避免电机4在过载时仍继续运转。

在一些实施例中，牙科电动扭力方法包括：

获取按键信号，并判断按键信号是否为控制信号；

若按键信号为控制信号，则根据按键信号控制电机4运转，并显示设备状态；

若按键信号不是控制信号，则显示设备状态。在使用时，用户可以通过按键控制设备，通过获取按键信号，判断按键信号是否为控制电机4的控制信号，当按键信号是控制信号时，则控制电机4进行相应的运转，并将设备状态通过显示屏或相应的显示元件显示，使得用户可以直接观察。当按键信号不是控制信号，而是选择功能模块或者类似的信号时，将按键信号对应的操作显示出来。

在一些实施例中，获取按键信号，包括：

获取按键状态；

确定按键按下；

确定按键按下时间达到预设值；

确定按键信号有效。在使用时，先获取按键状态，当检测到按键有按下时，进一步确定按键按下的时间是否达到预设值，当按键按下时间达到预设值时，才确定按键信号有效，进而防止误触。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。

以上对本申请的一个实施例所提供的牙科电动扭力系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (6)

1.一种牙科电动扭力装置，其特征在于，包括扭力弯机、电控手柄以及牙科电动扭力系统；

所述牙科电动扭力系统包括用户接口模块、处理器模块、电机驱动模块、电机、电流检测模块和负载检测模块；

所述用户接口模块与所述处理器模块电连接，所述用户接口模块用于向所述处理器模块输送指令；

所述电机驱动模块的一端与所述处理器模块电连接，所述电机驱动模块的另一端与所述电机电连接，所述电机驱动模块用于驱动电机运转；

所述电流检测模块与所述处理器模块电连接，所述电流检测模块用于检测所述电机的电流值；

所述负载检测模块与所述处理器模块电连接，所述负载检测模块用于检测与所述电机连接的负载的扭矩值；

所述扭力弯机和所述电控手柄通过十字齿连接，所述用户接口模块和所述处理器模块设置于所述电控手柄上，所述电机驱动模块、所述电机、所述电流检测模块和所述负载检测模块设置于所述扭力弯机上；

所述处理器模块用于获取系统扭矩值，所述系统扭矩值包括负载扭矩值和/或电机输出扭矩值；以使在使用时，获取负载扭矩值和电机输出扭矩值，然后将负载扭矩值和电机输出扭矩值中的一个或两个分别与预设输出扭矩进行对比，若负载扭矩值或电机输出扭矩值大于预设输出扭矩，则对电机进行扭矩保护；若负载扭矩或电机输出扭矩小于预设输出扭矩，则加大电机扭矩输出，直到负载扭矩或电机输出扭矩达到预设输出扭矩，以实现对电机扭矩值的调节，实现对扭矩的重新标定；

所述处理器模块还用于确定所述系统扭矩值大于预设输出扭矩，对电机进行扭矩保护；

其中所述对电机进行扭矩保护，包括：确定电机电流值超过预设电流值；减小电机驱动PWM；以使在使用时，通过电流传感器检测设备获取电机电流值，当电机电流值超过预设电流值时，电机扭矩值超过预设扭矩，则减小电机驱动PWM，进而降低电机扭矩值，以实现对电机的扭矩保护；

所述对电机进行扭矩保护，还包括：确定电机电流值低于预设电流值；确定电机转速大于预设转速；减小电机驱动PWM；以使在使用时，获取电机电流值，当电机电流值低于预设电流值时，获取电机转速，当电机转速大于预设转速时，减小电机驱动PWM，进而实现对电机的扭矩保护；

所述处理器模块还用于确定所述系统扭矩值小于所述预设输出扭矩，加大电机扭矩输出；

其中所述加大电机扭矩输出，包括：确定电机电流值低于预设电流值；确定电机转速小于预设转速；增加电机驱动PWM；以使在使用时，获取电机电流值，当电机电流值低于预设电流值时，获取电机转速，当电机转速小于预设转速时，电机扭矩低于预设值，则增加电机驱动PWM，进而增加电机扭矩，使得电机扭矩达到预设值，以实现对电机扭矩的重新标定；

其中，确定系统扭矩值小于预设输出扭矩，包括：确定负载扭矩值小于预设输出扭矩；判断负载是否消失；若负载没有消失，则加大电机输出扭矩，并获取负载状态；若负载消失，确定负载过载，进行过载保护；以使在使用时，获取负载状态，当负载扭矩值小于预设输出扭矩时，先判断负载是否消失，如果负载没有消失，则负载扭矩值不够，则加大电机输出扭矩，并不断获取负载状态，直到负载扭矩值达到预设值，如果负载消失，则负载过载，进行负载保护；

所述过载保护，包括：获取电机电流值；确定电机电流值达到过载电流值；控制电机停止运转；输出提示信号；以使在使用时，获取负载状态，发现负载消失时，获取电机电流值，当电机电流值达到过载电流值时，负载过载，控制电机停止运转。

2.根据权利要求1所述的牙科电动扭力装置，其特征在于，牙科电动扭力系统包括转速检测模块和电源管理模块，所述转速检测模块与所述处理器模块电连接，所述转速检测模块用于检测所述电机的转速，所述电源管理模块分别与所述用户接口模块、所述处理器模块和所述电机驱动模块电连接；

所述电源管理模块包括第一供电电路和第二供电电路，所述第一供电电路通过升压给所述电机驱动模块提供5V以上的电源；所述第二供电电路通过LDO稳压器分别给所述用户接口模块、所述处理器模块提供不高于5V的电源。

3.根据权利要求2所述的牙科电动扭力装置，其特征在于，所述用户接口模块包括液晶显示器和蜂鸣器，所述液晶显示器和蜂鸣器分别与所述处理器模块电连接。

4.根据权利要求1所述的牙科电动扭力装置，其特征在于，所述扭力弯机包括机头组件、中轴组件、减速箱和弹性垫，所述中轴组件的一端与所述机头组件连接，所述中轴组件的另一端与所述减速箱之间设置有E型连接块，所述弹性垫的一端卡接在所述减速箱的两个齿轮之间，所述弹性垫的另一端位于所述E型连接块和所述减速箱之间。

5.根据权利要求4所述的牙科电动扭力装置，其特征在于，所述中轴组件的两端及中部分别设置有轴承。

6.一种牙科电动扭力方法，其特征在于，包括：

获取系统扭矩值，所述系统扭矩值包括负载扭矩值和/或电机输出扭矩值；以使在使用时，获取负载扭矩值和电机输出扭矩值，然后将负载扭矩值和电机输出扭矩值中的一个或两个分别与预设输出扭矩进行对比，若负载扭矩值或电机输出扭矩值大于预设输出扭矩，则对电机进行扭矩保护；若负载扭矩或电机输出扭矩小于预设输出扭矩，则加大电机扭矩输出，直到负载扭矩或电机输出扭矩达到预设输出扭矩，以实现对电机扭矩值的调节，实现对扭矩的重新标定；

确定所述系统扭矩值大于预设输出扭矩，对电机进行扭矩保护；

其中所述对电机进行扭矩保护，包括：确定电机电流值超过预设电流值；减小电机驱动PWM；以使在使用时，通过电流传感器检测设备获取电机电流值，当电机电流值超过预设电流值时，电机扭矩值超过预设扭矩，则减小电机驱动PWM，进而降低电机扭矩值，以实现对电机的扭矩保护；

所述对电机进行扭矩保护，还包括：确定电机电流值低于预设电流值；确定电机转速大于预设转速；减小电机驱动PWM；以使在使用时，获取电机电流值，当电机电流值低于预设电流值时，获取电机转速，当电机转速大于预设转速时，减小电机驱动PWM，进而实现对电机的扭矩保护；

确定所述系统扭矩值小于所述预设输出扭矩，加大电机扭矩输出；

其中所述加大电机扭矩输出，包括：确定电机电流值低于预设电流值；确定电机转速小于预设转速；增加电机驱动PWM；以使在使用时，获取电机电流值，当电机电流值低于预设电流值时，获取电机转速，当电机转速小于预设转速时，电机扭矩低于预设值，则增加电机驱动PWM，进而增加电机扭矩，使得电机扭矩达到预设值，以实现对电机扭矩的重新标定；

其中，确定系统扭矩值小于预设输出扭矩，包括：确定负载扭矩值小于预设输出扭矩；判断负载是否消失；若负载没有消失，则加大电机输出扭矩，并获取负载状态；若负载消失，确定负载过载，进行过载保护；以使在使用时，获取负载状态，当负载扭矩值小于预设输出扭矩时，先判断负载是否消失，如果负载没有消失，则负载扭矩值不够，则加大电机输出扭矩，并不断获取负载状态，直到负载扭矩值达到预设值，如果负载消失，则负载过载，进行负载保护；

所述过载保护，包括：获取电机电流值；确定电机电流值达到过载电流值；控制电机停止运转；输出提示信号；以使在使用时，获取负载状态，发现负载消失时，获取电机电流值，当电机电流值达到过载电流值时，负载过载，控制电机停止运转。