CN115213971A - 镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质，该方法包括：控制第一工装及第二工装从第一上料位分别上料待加工镜片并进行移动；在第一工装移动至第一加工位时，控制第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片执行加工动作；在第二工装移动至第二加工位时，控制第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片执行加工动作；控制第三工装及第四工装从第二上料位分别上料待加工镜片并进行移动，直至第三工装移动至第三加工位且第四工装移动至第四加工位；控制第一加工组件移动至第三加工位并对第三工装承载的待加工镜片执行加工动作；控制第二加工组件移动至第四加工位并对第四工装承载的待加工镜片执行加工动作。

Description

镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质

技术领域

本申请涉及镜片加工技术领域，更具体地，涉及一种镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质。

背景技术

镜片加工设备是一种用于对光学镜片，例如VR镜片进行加工的设备。例如，镜片加工设备会按照预定的轨迹对镜片进行切割。

现有技术中，一台镜片加工设备每次只能对一个镜片进行加工，而无法同时对多个镜片进行加工；这样导致镜片加工的效率难以提高，对于增加产能、节省成本造成了很大的阻碍。

有鉴于此，需要提供一种新的技术方案以解决上述技术问题。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质的新技术方案。

根据本申请的第一方面，提供了一种镜片加工控制方法，其应用于镜片加工设备，所述镜片加工设备包括：

平行设置的第一直线导轨及第二直线导轨；第一直线导轨的一端为第一上料位；第二直线导轨的一端为第二上料位；

第一加工组件、第二加工组件、第一工装、第二工装、第三工装及第四工装；其中，第一加工组件靠近第一上料位一侧设置，第二加工组件远离第一上料位一侧设置；第一直线导轨具有第一加工位和第二加工位，第一加工位与第一加工组件相对应，第二加工位与第二加工组件相对应；第二直线导轨具有第三加工位和第四加工位，第三加工位与第一加工组件相对应，第四加工位与第二加工组件相对应；

所述控制方法包括：

控制第一工装及第二工装从第一上料位分别上料待加工镜片，然后控制第一工装与第二工装移动；

在第一工装移动至第一加工位时，控制第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片执行加工动作；在第二工装移动至第二加工位时，控制第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片执行加工动作；

控制第三工装及第四工装从第二上料位分别上料待加工镜片，然后控制第三工装与第四工装移动，直至第三工装移动至第三加工位且第四工装移动至第四加工位；

在第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第一加工组件移动至第三加工位并对第三工装承载的待加工镜片执行加工动作；在第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第二加工组件移动至第四加工位并对第四工装承载的待加工镜片执行加工动作。

可选地，所述控制第一工装与第二工装移动为：控制第一工装与第二工装匀速移动；所述控制第三工装与第四工装移动为：控制第三工装与第四工装匀速移动。

可选地，所述镜片加工设备还包括：设置在所述第一直线导轨另一端的第一下料位以及设置在所述第二直线导轨另一端的第二下料位；所述第一加工组件远离第一下料位一侧设置，所述第二加工组件靠近第一下料位一侧设置；

所述控制方法还包括：

在第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第一工装朝向第一下料位移动；在第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第二工装朝向第一下料位移动；

在第一加工组件对第三工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第三工装朝向第二下料位移动；在第二加工组件对第四工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第四工装朝向第二下料位移动。

可选地，所述控制方法还包括：

在第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片完成加工动作，且第二加工组件未对第二工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第一工装停留在第一加工位；

在第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第一工装与第二工装一同朝向第一下料位移动。

可选地，所述控制第一工装与第二工装一同朝向第一下料位移动为：控制第一工装与第二工装一同朝向第一下料位匀速移动。

可选地，所述控制方法还包括：

在第一加工组件对第三工装承载的待加工镜片完成加工动作，且第二加工组件未对第四工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第三工装停留在第三加工位；

在第二加工组件对第四工装承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第三工装与第四工装一同朝向第二下料位移动。

可选地，所述控制第三工装与第四工装一同朝向第二下料位移动为：控制第三工装与第四工装一同朝向第二下料位匀速移动。

可选地，所述第一加工组件包括第一加工机构和第一视觉机构，所述第二加工组件包括第二加工机构和第二视觉机构；

所述控制第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片执行加工动作包括：

控制第一视觉机构对第一工装承载的待加工镜片进行拍照以获得待加工镜片的第一位置图像；

根据所述第一位置图像、第一视觉机构的视觉坐标系与第一加工机构的运动坐标系之间的对应关系以及第一预存参考模板，控制所述第一加工机构对第一工装承载的待加工镜片执行加工动作；

所述控制第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片执行加工动作包括：

控制第二视觉机构对第二工装承载的待加工镜片进行拍照以获得待加工镜片的第二位置图像；

根据所述第二位置图像、第二视觉机构的视觉坐标系与第二加工机构的运动坐标系之间的对应关系以及第二预存参考模板，控制所述第二加工机构对第二工装承载的待加工镜片执行加工动作。

可选地，所述控制方法还包括：

在所述第一加工机构执行加工动作的次数达到第一阈值时，控制第一加工机构进行校准；

在所述第二加工机构执行加工动作的次数达到第二阈值时，控制第二加工机构进行校准。

根据本申请的第二方面，提供了一种镜片加工控制装置，其应用于镜片加工设备，所述控制装置包括：

第一控制模块，用于控制第一工装及第二工装从第一上料位分别上料待加工镜片，并用于控制第一工装与第二工装移动；

第二控制模块，用于控制第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片执行加工动作，并用于控制第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片执行加工动作；

第三控制模块，用于控制第三工装及第四工装从第二上料位分别上料待加工镜片，并用于控制第三工装与第四工装移动；

第四控制模块，用于控制第一加工组件移动至第三加工位并对第三工装承载的待加工镜片执行加工动作，并用于控制第二加工组件移动至第四加工位并对第四工装承载的待加工镜片执行加工动作。

根据本申请的第三方面，还提供了一种镜片加工设备，所述镜片加工设备包括：

存储器，用于存储可执行的计算机指令；

处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据第一方面所述的镜片加工控制方法。

根据本申请的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行第一方面所述的镜片加工控制方法。

本申请实施例提供的镜片加工控制方法、控制装置、镜片加工设备及介质，可以同时对两个待加工镜片进行加工，并且与此同时，另外两个待加工镜片完成加工前的所有准备工作；因此，在对所述两个待加工镜片加工完成后，可以立即对所述另外两个镜片进行加工。这样便有效提高了镜片加工的效率、有利于增加产能和节省成本。

通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且连同其说明一起用于解释本申请的原理。

图1a所示为本申请实施例的镜片加工设备的硬件配置示意图一；

图1b所示为本申请实施例的镜片加工设备的硬件配置示意图二；

图1c所示为本申请实施例的镜片加工设备的硬件配置示意图三；

图2所示为本申请实施例的镜片加工控制方法的步骤流程示意图；

图3所示为本申请实施例的镜片加工控制装置的原理框图；

图4所示为本申请实施例的镜片加工设备的原理框图。

附图标记说明：

1、镜片加工设备；101、第一定子；102、第一动子；103、第二动子；104、第二定子；105、第三动子；106、第四动子；107、第五直线电机；108、第六直线电机；109、第七直线电机；100、第八直线电机；

111、第一加工组件；1110、第一加工机构；1111、第一视觉机构；112、第二加工组件；1120、第二加工机构；1121、第二视觉机构；

121、第一工装；122、第二工装；123、第三工装；124、第四工装；130、机座；

A、第一上料位；B、第一下料位；C、第二上料位；D、第二下料位；E、第一加工位；F、第二加工位；G、第三加工位；H、第四加工位；

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

<硬件配置>

图1a-图1c是根据本申请实施例的镜片加工设备的结构示意图，该镜片加工设备1包括平行设置的第一直线导轨及第二直线导轨，第一直线导轨和第二直线导轨均沿第一方向延伸设置，且第一直线导轨和第二直线导轨沿第二方向间隔分布。可选地，该镜片加工设备1可以包括第一直线电机和第二直线电机，第一直线电机与第二直线电机共用同一个第一定子101，该定子101即作为所述的第一直线导轨；并且，第一直线电机具有第一动子102，第二直线电机具有第二动子103。

同样地，该镜片加工设备1可以包括第三直线电机和第四直线电机，第三直线电机与第四直线电机共用同一个第二定子104，该第二定子104即作为所述的第二直线导轨；并且，第三直线电机具有第三动子105，第四直线电机具有第四动子106。

第一直线导轨的一端为第一上料位A、另一端为第一下料位B；第一直线导轨还具有位于第一上料位A和第一下料位B之间的第一加工位E及第二加工位F；其中，第一加工位E靠近第一上料位A的一侧设置，第二加工位F靠近第一下料位B的一侧设置。

第二直线导轨的一端为第二上料位C、另一端为第二下料位D；第二直线导轨还具有位于第二上料位C和第二下料位D之间的第三加工位G及第四加工位H；其中，第三加工位G靠近第二上料位C的一侧设置，第四加工位H靠近第二下料位D的一侧设置。

该镜片加工设备1还包括第一加工组件111、第二加工组件112、第一工装121、第二工装122、第三工装123及第四工装124；其中，第一加工组件111与第一加工位E、第三加工位G相对应；第二加工组件112与第二加工位F、第四加工位H相对应。

第一动子102可带动第一工装121在第一定子101(第一直线导轨)上沿第一方向移动；第二动子103可带动第二工装122在第一定子101上沿第一方向移动；第三动子105可带动第三工装123在第二定子104(第二直线导轨)上沿第一方向移动，第四动子106可带动第四工装124在第二定子104上沿第一方向移动。

该镜片加工设备1还包括机座130，机座130位于与第一加工位E、第二加工位F、第三加工位G及第四加工位H相对应的位置处；

机座130的一个侧面安装有第五直线电机107，第五直线电机107上连接有第六直线电机108，第一加工组件111设置在第六直线电机108上；第五直线电机107可带动第六直线电机108与第一加工组件111一起沿第二方向移动，以使第一加工组件111可以在第一加工位E与第三加工位G之间移动；此外，第六直线电机108还可带动第一加工组件111沿第三方向移动。

机座130的另一个侧面安装有第七直线电机109，第七直线电机109上连接有第八直线电机100，第二加工组件112设置在第八直线电机100上；第七直线电机109可带动第八直线电机100与第二加工组件112一起沿第二方向移动，以使第二加工组件112可以在第二加工位F与第四加工位H之间移动；此外，第八直线电机100还可带动第二加工组件112沿第三方向移动。

此外，第一加工组件111可以包括第一加工机构1110和第一视觉机构1111；其中，第一视觉机构1111用于对待加工镜片01进行拍照，第一加工机构1110用于对待加工镜片01执行加工动作。

同样地，第二加工组件112可以包括第二加工机构1120和第二视觉机构1121；其中，第二视觉机构1121用于对待加工镜片01进行拍照，第二加工机构1120用于对待加工镜片01执行加工动作。

参照图1a所示，上述第一方向为图1a中的X方向，第二方向为图1a中的Y方向，第三方向为图1a中的Z方向。

<方法实施例>

参照图2所示，根据本申请的一个实施例，提供了一种镜片加工控制方法，其应用于上述镜片加工设备1，所述控制方法包括：

S101、控制第一工装121及第二工装122从第一上料位A分别上料待加工镜片，然后控制第一工装121与第二工装122移动；

S102、在第一工装121移动至第一加工位E时，控制第一加工组件111对第一工装121承载的待加工镜片执行加工动作；在第二工装122移动至第二加工位F时，控制第二加工组件112对第二工装122承载的待加工镜片执行加工动作；

S103、控制第三工装123及第四工装124从第二上料位C分别上料待加工镜片，然后控制第三工装123与第四工装124移动，直至第三工装123移动至第三加工位G且第四工装124移动至第四加工位H；

S104、在第一加工组件111对第一工装121承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第一加工组件111移动至第三加工位G并对第三工装123承载的待加工镜片执行加工动作；在第二加工组件112对第二工装122承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第二加工组件112移动至第四加工位H并对第四工装124承载的待加工镜片执行加工动作。

在本申请实施例中，该镜片加工控制方法所应用的镜片加工设备1例如可以是一种VR镜片浇口加工设备。

在步骤S101中，首先对第一工装121和第二工装122进行上料，并控制第一工装121和第二工装122移动到各自的加工位准备进行加工动作。具体地，第一工装121和第二工装122都从位于第一定子101(第一直线导轨)一端的第一上料位A进行上料，上料完成后，第二工装122需要移动至第二加工位F处，第一工装121需要移动至第一加工位E处。此时，第一工装121相较第二工装122更加靠近第一上料位A，而第二工装122相较第一工装121更加靠近第一下料位B。

在步骤S102中，控制第一加工组件111对第一工装121承载的待加工镜片执行加工动作，与此同时，控制第二加工组件112对第二工装122承载的待加工镜片执行加工动作；亦即，在本申请实施例提供的镜片加工控制方法中，可以同时对两个待加工镜片进行加工。

在步骤S103中，对第三工装123和第四工装124进行上料；需要说明的是，步骤S103并不是等待步骤S102完成后再开始进行，而是在进行步骤S102的同时就进行步骤S103。亦即，在对第一工装121承载的待加工镜片及第二工装122承载的待加工镜片执行加工动作的同时，就对第三工装123和第四工装124进行上料，这样就可以有效节省加工时间。更加具体地，第三工装123和第四工装124都从位于第二定子104(第二直线导轨)一端的第二上料位C进行上料。并且，第三工装123和第四工装124上料完成后，控制第三工装123移动至第三加工位G并且控制第四工装124移动至第四加工位H；此时，第三工装123相较第四工装124更加靠近第二上料位C，而第四工装124相较第三工装123更加靠近第二下料位D；至此，第三工装123和第四工装124完成加工前的所有准备工作。

接下来，在步骤S104中，当第一加工组件111对第一工装121承载的待加工镜片完成加工动作时，无需等待，可以立即控制第一加工组件111移动至第三加工位G对第三工装123承载的待加工镜片执行加工动作；同样地，当第二加工组件112对第二工装122承载的待加工镜片完成加工动作时，无需等待，可以立即控制第二加工组件112移动至第四加工位H并对第四工装124承载的待加工镜片执行加工动作。由此实现第一加工组件111对第一工装121和第三工装123的无缝衔接交替加工，以及第二加工组件112对第二工装122和第四工装124的无缝衔接交替加工。

综上所述，首先，在本申请实施例提供的镜片加工控制方法中，可以同时对两个待加工镜片进行加工，并且与此同时，另外两个待加工镜片完成加工前的所有准备工作；因此，在对所述两个待加工镜片加工完成后，可以立即对所述另外两个镜片进行加工。这样便有效提高了镜片加工的效率、有利于增加产能和节省成本。

在一个实施例中，所述控制第一工装121与第二工装122移动为：控制第一工装121与第二工装122匀速移动；所述控制第三工装123与第四工装124移动为：控制第三工装123与第四工装124匀速移动。

在该具体的例子中，控制第一工装121与第二工装122匀速移动有助于控制工作进程；并且，由于第一工装121和第二工装122都在第一定子101(第一直线导轨)上移动，因此控制第一工装121与第二工装122匀速移动能够避免二者在移动过程中发生碰撞。

同样地，控制第三工装123与第四工装124匀速移动有助于控制工作进程；并且，由于第三工装123和第四工装124都在第二定子104(第二直线导轨)上移动，因此控制第三工装123与第四工装124匀速移动能够避免二者在移动过程中发生碰撞。

在一个实施例中，所述控制方法还包括：

在第一加工组件111对第一工装121承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第一工装121朝向第一下料位B移动；在第二加工组件112对第二工装122承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第二工装122朝向第一下料位B移动；

在第一加工组件111对第三工装123承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第三工装123朝向第二下料位D移动；在第二加工组件112对第四工装124承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第四工装124朝向第二下料位D移动。

进一步地，第一工装121和第二工装122移动至第一下料位B完成下料动作之后，返回到第一上料位A进行上料动作，以准备配合执行下一次的镜片加工任务。同样地，第三工装123和第四工装124移动至第二下料位D完成下料动作之后，返回到第二上料位C进行上料动作，以准备配合执行下一次的镜片加工任务。如此循环往复，使镜片加工的效率得到极大的提高。

在一个实施例中，所述控制方法还包括：

在第一加工组件111对第一工装121承载的待加工镜片完成加工动作，且第二加工组件112未对第二工装122承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第一工装121停留在第一加工位E；

在第二加工组件112对第二工装122承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第一工装121与第二工装122一同朝向第一下料位B移动。

由于第二工装122相较第一工装121更加靠近第一下料位B，因此，在第一工装121承载的待加工镜片完成加工而第二工装122承载的待加工镜片仍然在进行加工的情况下，如果此时第一工装121朝向第一下料位B移动，第一工装121就会途径第二工装122所在的位置(第二加工位F)而与第二工装122发生碰撞；因此，为了避免发生碰撞，需要控制第一工装121停留在第一加工位E进行等待，直到第二工装122承载的待加工镜片也完成加工，才能让第一工装121与第二工装122一同朝向第一下料位B移动。

在一个实施例中，所述控制第一工装121与第二工装122一同朝向第一下料位B移动为：控制第一工装121与第二工装122一同朝向第一下料位B匀速移动。

在该具体的例子中，匀速移动不仅有利于控制作业进程，并且还能够有效避免第一工装121与第二工装122在移动过程中发生碰撞。

在一个实施例中，所述控制方法还包括：

在第一加工组件111对第三工装123承载的待加工镜片完成加工动作，且第二加工组件112未对第四工装124承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第三工装123停留在第三加工位G；

在第二加工组件112对第四工装124承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第三工装123与第四工装124一同朝向第二下料位D移动。

由于第四工装124相较第三工装123更加靠近第二下料位D，因此，在第三工装123承载的待加工镜片完成加工而第四工装124承载的待加工镜片仍然在进行加工的情况下，如果此时第三工装123朝向第二下料位D移动，第三工装123就会途径第四工装124所在的位置(第四加工位H)而与第四工装124发生碰撞；因此，为了避免发生碰撞，需要控制第三工装123停留在第三加工位G进行等待，直到第四工装124承载的待加工镜片也完成加工，才能让第三工装123与第四工装124一同朝向第二下料位D移动。

在一个实施例中，所述控制第三工装123与第四工装124一同朝向第二下料位D移动为：控制第三工装123与第四工装124一同朝向第二下料位D匀速移动。

在该具体的例子中，匀速移动不仅有利于控制作业进程，并且还能够有效避免第三工装123与第四工装124在移动过程中发生碰撞。

在一个实施例中，所述控制第一加工组件111对第一工装121承载的待加工镜片执行加工动作包括：

控制第一视觉机构1111对第一工装121承载的待加工镜片进行拍照以获得待加工镜片的第一位置图像；根据所述第一位置图像、第一视觉机构1111的视觉坐标系与第一加工机构1110的运动坐标系之间的对应关系以及第一预存参考模板，控制所述第一加工机构1110对第一工装121承载的待加工镜片执行加工动作；

所述控制第二加工组件112对第二工装122承载的待加工镜片执行加工动作包括：

控制第二视觉机构1121对第二工装122承载的待加工镜片进行拍照以获得待加工镜片的第二位置图像；根据所述第二位置图像、第二视觉机构的视觉坐标系与第二加工机构1120的运动坐标系之间的对应关系以及第二预存参考模板，控制所述第二加工机构1120对第二工装122承载的待加工镜片执行加工动作。

所述控制第一加工组件111对第三工装123承载的待加工镜片执行加工动作包括：

控制第一视觉机构1111对第三工装123承载的待加工镜片进行拍照以获得待加工镜片的第三位置图像；根据所述第三位置图像、第一视觉机构1111的视觉坐标系与第一加工机构1110的运动坐标系之间的对应关系以及第三预存参考模板，控制所述第一加工机构1110对第三工装123承载的待加工镜片执行加工动作；

所述控制第二加工组件112对第四工装124承载的待加工镜片执行加工动作包括：

控制第二视觉机构1121对第四工装124承载的待加工镜片进行拍照以获得待加工镜片的第四位置图像；根据所述第四位置图像、第二视觉机构的视觉坐标系与第二加工机构1120的运动坐标系之间的对应关系以及第四预存参考模板，控制所述第二加工机构1120对第四工装124承载的待加工镜片执行加工动作。

由于在对光学镜片进行加工时，需要按照预定轨迹对镜片进行切割，且对切割精度有着较高的要求，不能够相对预定轨迹出现偏移。并且，在对同一批次的多个镜片进行加工时，多个镜片之间需要保持良好的加工一致性，多个镜片相互之间不能出现偏差。

因此，在该具体的例子中，为了达到高精度的要求以及加工的一致性，以第一加工组件111为例，在第一加工机构1110对待加工镜片执行加工动作之前，首先采用第一视觉机构1111对待加工镜片进行拍照以获得待加工镜片的位置图像；然后根据该位置图像，以及第一视觉机构1111的视觉坐标系与第一加工机构1110的运动坐标系之间的对应关系，获得在运动坐标系下待加工镜片的位置与预存参考模板之间的偏差，并在后续第一加工机构1110对待加工镜片执行加工动作时补偿该偏差，从而确保较高的加工精度以及加工一致性。

第二加工组件也是同样的道理，这里不再赘述。

在一个实施例中，所述控制方法还包括：

在所述第一加工机构1110执行加工动作的次数达到第一阈值时，控制第一加工机构1110进行校准；

在所述第二加工机构1120执行加工动作的次数达到第二阈值时，控制第二加工机构1120进行校准。

在该具体的例子中，对第一加工机构1110及第二加工机构1120进行校准可以有效提高加工精度，避免出现加工误差。

<装置实施例>

参照图3所示，根据本申请的另一个实施例，提供了一种镜片加工控制装置200，该镜片加工控制装置200应用于镜片加工设备，所述控制装置包括：

第一控制模块201，用于控制第一工装及第二工装从第一上料位分别上料待加工镜片，并用于控制第一工装与第二工装移动；

第二控制模块202，用于控制第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片执行加工动作，并用于控制第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片执行加工动作；

第三控制模块203，用于控制第三工装及第四工装从第二上料位分别上料待加工镜片，并用于控制第三工装与第四工装移动；

第四控制模块204，用于控制第一加工组件移动至第三加工位并对第三工装承载的待加工镜片执行加工动作，并用于控制第二加工组件移动至第四加工位并对第四工装承载的待加工镜片执行加工动作。

在本申请实施例中，该该镜片加工控制装置200所应用的镜片加工设备1例如可以是一种VR镜片浇口加工设备。

对于第一控制模块201，用于控制第一工装121和第二工装122进行上料，并控制第一工装121和第二工装122移动到各自的加工位准备进行加工动作。具体地，第一工装121和第二工装122都从位于第一定子101(第一直线导轨)一端的第一上料位A进行上料，上料完成后，第二工装122需要移动至第二加工位F处，第一工装121需要移动至第一加工位E处。此时，第一工装121相较第二工装122更加靠近第一上料位A，而第二工装122相较第一工装121更加靠近第一下料位B。

对于第二控制模块202，控制第一加工组件111对第一工装121承载的待加工镜片执行加工动作，与此同时，控制第二加工组件112对第二工装122承载的待加工镜片执行加工动作；亦即，在本申请实施例提供的镜片加工控制方法中，可以同时对两个待加工镜片进行加工。

对于第三控制模块203，用于控制第三工装123和第四工装124进行上料；并且，在对第一工装121承载的待加工镜片及第二工装122承载的待加工镜片执行加工动作的同时，就对第三工装123和第四工装124进行上料，这样就可以有效节省加工时间。更加具体地，第三工装123和第四工装124都从位于第二定子104(第二直线导轨)一端的第二上料位C进行上料。并且，第三工装123和第四工装124上料完成后，控制第三工装123移动至第三加工位G并且控制第四工装124移动至第四加工位H；此时，第三工装123相较第四工装124更加靠近第二上料位C，而第四工装124相较第三工装123更加靠近第二下料位D；至此，第三工装123和第四工装124完成加工前的所有准备工作。

对于第四控制模块204，当第一加工组件111对第一工装121承载的待加工镜片完成加工动作时，无需等待，可以立即控制第一加工组件111移动至第三加工位G对第三工装123承载的待加工镜片执行加工动作；同样地，当第二加工组件112对第二工装122承载的待加工镜片完成加工动作时，无需等待，可以立即控制第二加工组件112移动至第四加工位H并对第四工装124承载的待加工镜片执行加工动作。由此实现第一加工组件111对第一工装121和第三工装123的无缝衔接交替加工，以及第二加工组件112对第二工装122和第四工装124的无缝衔接交替加工。

综上所述，首先，在本申请实施例提供的镜片加工控制装置中，可以同时对两个待加工镜片进行加工，并且与此同时，另外两个待加工镜片完成加工前的所有准备工作；因此，在对所述两个待加工镜片加工完成后，可以立即对所述另外两个镜片进行加工。这样便有效提高了镜片加工的效率、有利于增加产能和节省成本。

根据本申请的又一个实施例，参照图4所示，提供了一种镜片加工设备300，所述镜片加工设备300包括：

存储器301，用于存储可执行的计算机指令；

处理器302，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行如上所述的镜片加工控制方法。

<计算机可读存储介质>

根据本申请的再一个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行如上所述的镜片加工控制方法。

本申请实施例可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本申请实施例的各个方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。

用于执行本申请实施例操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本申请实施例的各个方面。

这里参照根据本申请实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本申请实施例的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。

这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。

也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。

附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。

以上已经描述了本申请的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本申请的范围由所附权利要求来限定。

Claims (12)

1.一种镜片加工控制方法，其特征在于，应用于镜片加工设备，所述镜片加工设备包括：

平行设置的第一直线导轨及第二直线导轨；第一直线导轨的一端为第一上料位；第二直线导轨的一端为第二上料位；

第一加工组件、第二加工组件、第一工装、第二工装、第三工装及第四工装；其中，第一加工组件靠近第一上料位一侧设置，第二加工组件远离第一上料位一侧设置；第一直线导轨具有第一加工位和第二加工位，第一加工位与第一加工组件相对应，第二加工位与第二加工组件相对应；第二直线导轨具有第三加工位和第四加工位，第三加工位与第一加工组件相对应，第四加工位与第二加工组件相对应；

所述控制方法包括：

控制第一工装及第二工装从第一上料位分别上料待加工镜片，然后控制第一工装与第二工装移动；

在第一工装移动至第一加工位时，控制第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片执行加工动作；在第二工装移动至第二加工位时，控制第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片执行加工动作；

控制第三工装及第四工装从第二上料位分别上料待加工镜片，然后控制第三工装与第四工装移动，直至第三工装移动至第三加工位且第四工装移动至第四加工位；

在第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第一加工组件移动至第三加工位并对第三工装承载的待加工镜片执行加工动作；在第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第二加工组件移动至第四加工位并对第四工装承载的待加工镜片执行加工动作。

2.根据权利要求1所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述控制第一工装与第二工装移动为：控制第一工装与第二工装匀速移动；所述控制第三工装与第四工装移动为：控制第三工装与第四工装匀速移动。

3.根据权利要求1所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述镜片加工设备还包括：设置在所述第一直线导轨另一端的第一下料位以及设置在所述第二直线导轨另一端的第二下料位；所述第一加工组件远离第一下料位一侧设置，所述第二加工组件靠近第一下料位一侧设置；

所述控制方法还包括：

在第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第一工装朝向第一下料位移动；在第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第二工装朝向第一下料位移动；

在第一加工组件对第三工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第三工装朝向第二下料位移动；在第二加工组件对第四工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第四工装朝向第二下料位移动。

4.根据权利要求3所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片完成加工动作，且第二加工组件未对第二工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第一工装停留在第一加工位；

在第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第一工装与第二工装一同朝向第一下料位移动。

5.根据权利要求4所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述控制第一工装与第二工装一同朝向第一下料位移动为：控制第一工装与第二工装一同朝向第一下料位匀速移动。

6.根据权利要求3所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在第一加工组件对第三工装承载的待加工镜片完成加工动作，且第二加工组件未对第四工装承载的待加工镜片完成加工动作的情况下，控制第三工装停留在第三加工位；

在第二加工组件对第四工装承载的待加工镜片完成加工动作时，控制第三工装与第四工装一同朝向第二下料位移动。

7.根据权利要求6所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述控制第三工装与第四工装一同朝向第二下料位移动为：控制第三工装与第四工装一同朝向第二下料位匀速移动。

8.根据权利要求1所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述第一加工组件包括第一加工机构和第一视觉机构，所述第二加工组件包括第二加工机构和第二视觉机构；

所述控制第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片执行加工动作包括：

控制第一视觉机构对第一工装承载的待加工镜片进行拍照以获得待加工镜片的第一位置图像；

根据所述第一位置图像、第一视觉机构的视觉坐标系与第一加工机构的运动坐标系之间的对应关系以及第一预存参考模板，控制所述第一加工机构对第一工装承载的待加工镜片执行加工动作；

所述控制第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片执行加工动作包括：

控制第二视觉机构对第二工装承载的待加工镜片进行拍照以获得待加工镜片的第二位置图像；

根据所述第二位置图像、第二视觉机构的视觉坐标系与第二加工机构的运动坐标系之间的对应关系以及第二预存参考模板，控制所述第二加工机构对第二工装承载的待加工镜片执行加工动作。

9.根据权利要求8所述的镜片加工控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述第一加工机构执行加工动作的次数达到第一阈值时，控制第一加工机构进行校准；

在所述第二加工机构执行加工动作的次数达到第二阈值时，控制第二加工机构进行校准。

10.一种镜片加工控制装置，其特征在于，应用于镜片加工设备，所述控制装置包括：

第一控制模块，用于控制第一工装及第二工装从第一上料位分别上料待加工镜片，并用于控制第一工装与第二工装移动；

第二控制模块，用于控制第一加工组件对第一工装承载的待加工镜片执行加工动作，并用于控制第二加工组件对第二工装承载的待加工镜片执行加工动作；

第三控制模块，用于控制第三工装及第四工装从第二上料位分别上料待加工镜片，并用于控制第三工装与第四工装移动；

第四控制模块，用于控制第一加工组件移动至第三加工位并对第三工装承载的待加工镜片执行加工动作，并用于控制第二加工组件移动至第四加工位并对第四工装承载的待加工镜片执行加工动作。

11.一种镜片加工设备，其特征在于，所述镜片加工设备包括：

存储器，用于存储可执行的计算机指令；

处理器，用于根据所述可执行的计算机指令的控制，执行根据权利要求1-9中任意一项所述的镜片加工控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器运行时执行权利要求1-9中任意一项所述的镜片加工控制方法。

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