CN115213064A - 滴胶控制方法、装置、存储介质、电子设备及滴胶系统 - Google Patents

滴胶控制方法、装置、存储介质、电子设备及滴胶系统 Download PDF

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CN115213064A CN202210837696.8A CN202210837696A CN115213064A CN 115213064 A CN115213064 A CN 115213064A CN 202210837696 A CN202210837696 A CN 202210837696A CN 115213064 A CN115213064 A CN 115213064A
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    • Y02P70/50—Manufacturing or production processes characterised by the final manufactured product

Abstract

本申请提出一种滴胶控制方法、装置、存储介质、电子设备及滴胶系统，控制单元基于目标图像确定目标中心点，其中，目标图像为滴胶平台进入目标区域后，第一图像采集单元所采集到的图像信息，目标中心点为电芯放置位上放置的电芯的过渡圆弧中心点；控制单元基于目标中心点控制第一轴向驱动组件和第二轴向驱动组件运动，在滴胶单元工作的情况下，完成电芯滴胶。可以自动完成电芯的滴胶工作，且基于目标中心点控制第一轴向驱动组件和第二轴向驱动组件运动，在滴胶单元工作的情况下，完成电芯滴胶，可以保障滴胶的完成度，保障滴胶完成质量。

Description

滴胶控制方法、装置、存储介质、电子设备及滴胶系统
技术领域
本申请涉及电池领域，具体而言，涉及一种滴胶控制方法、装置、存储介质、电子设备及滴胶系统。
背景技术
在新能源事业快速发展的当下，新能源交通工具的普及程度也越来越高，例如新能源汽车、电动摩托车以及电动自行车等等。电池作为新能源交通工具中的重要组成部件，其质量直接影响整个新能源交通工具。电芯作为充电电池中的蓄电部分。电芯的质量直接决定了充电电池的质量。
影响电芯的好坏的因素很多，其中一项影响因素是电芯上涂胶和滴胶的好坏程度。如何保障电芯滴胶的质量，从而提升电池电芯的整体质量，成为了本领域技术人员所关注的难题。
发明内容
本申请的目的在于提供一种滴胶控制方法、装置、存储介质、电子设备及滴胶系统，以至少部分改善上述问题。
为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本申请实施例提供一种滴胶控制方法，应用于滴胶系统，所述滴胶系统包括第一轴向驱动组件、第二轴向驱动组件、滴胶平台、滴胶单元、第一图像采集单元以及控制单元，所述控制单元分别与所述第一轴向驱动组件、所述第二轴向驱动组件以及所述第一图像采集单元连接；
所述滴胶单元安装于所述第一轴向驱动组件，所述滴胶单元用于执行滴胶动作，所述滴胶平台设置有电芯放置位，所述电芯放置位用于放置包括至少一段过渡圆弧的电芯，所述第二轴向驱动组件用于驱动所述滴胶平台在第二轴向上运动，所述第一轴向驱动组件用于驱动所述滴胶单元在第一轴向上运动，所述第一图像采集单元用于采集所述电芯放置位所对应的图像信息，并将采集到的图像信息传输给所述控制单元，所述方法包括：
所述控制单元基于目标图像确定目标中心点，其中，所述目标图像为所述滴胶平台进入目标区域后，所述第一图像采集单元所采集到的图像信息，所述目标中心点为所述电芯放置位上放置的电芯的过渡圆弧中心点；
所述控制单元基于所述目标中心点控制所述第一轴向驱动组件和所述第二轴向驱动组件运动，在所述滴胶单元工作的情况下，完成所述电芯滴胶。
第二方面，本申请实施例提供一种滴胶控制装置，应用于滴胶系统的控制单元，所述滴胶系统包括第一轴向驱动组件、第二轴向驱动组件、滴胶平台、滴胶单元以及第一图像采集单元，所述控制单元分别与所述第一轴向驱动组件、所述第二轴向驱动组件以及所述第一图像采集单元连接；
所述滴胶单元安装于所述第一轴向驱动组件，所述滴胶单元用于执行滴胶动作，所述滴胶平台设置有电芯放置位，所述电芯放置位用于放置包括至少一段过渡圆弧的电芯，所述第二轴向驱动组件用于驱动所述滴胶平台在第二轴向上运动，所述第一轴向驱动组件用于驱动所述滴胶单元在第一轴向上运动，所述第一图像采集单元用于采集所述电芯放置位所对应的图像信息，并将采集到的图像信息传输给所述控制单元，所述滴胶控制装置包括：
计算单元，用于基于目标图像确定目标中心点，其中，所述目标图像为所述滴胶平台进入目标区域后，所述第一图像采集单元所采集到的图像信息，所述目标中心点为所述电芯放置位上放置的电芯的过渡圆弧中心点；
驱动单元，用于基于所述目标中心点控制所述第一轴向驱动组件和所述第二轴向驱动组件运动，在所述滴胶单元工作的情况下，完成所述电芯滴胶。
第三方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种滴胶系统，所述滴胶系统包括执行结构和上述的电子设备，所述电子设备用于驱动所述执行结构完成滴胶。
相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种滴胶控制方法、装置、存储介质、电子设备及滴胶系统，控制单元基于目标图像确定目标中心点，其中，目标图像为滴胶平台进入目标区域后，第一图像采集单元所采集到的图像信息，目标中心点为电芯放置位上放置的电芯的过渡圆弧中心点；控制单元基于目标中心点控制第一轴向驱动组件和第二轴向驱动组件运动，在滴胶单元工作的情况下，完成包括至少一段过渡圆弧的电芯滴胶。可以自动完成电芯的滴胶工作，且基于目标中心点控制第一轴向驱动组件和第二轴向驱动组件运动，在滴胶单元工作的情况下，完成电芯滴胶，可以保障滴胶的完成度，保障滴胶完成质量。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。
图1为本申请实施例提供的滴胶系统的部分结构示意图；
图2为本申请实施例提供的滴胶系统的连接示意图；
图3为本申请实施例提供的滴胶单元的局部示意图；
图4为本申请实施例提供的各个滴胶位示意图；
图5为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的滴胶控制方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的滴胶控制方法的流程示意图之一；
图8为本申请实施例提供的S207的子步骤示意图；
图9为本申请实施例提供的滴胶控制方法的流程示意图之一；
图10为本申请实施例提供的滴胶控制方法的流程示意图之一；
图11为本申请实施例提供的滴胶控制装置的单元示意图。
图中：101-第一轴向驱动组件；102-第二轴向驱动组件；103-第三轴向驱动组件；104-滴胶平台；1041-电芯放置位；1042-电芯吸附部件；105-滴胶单元；1051-滴胶头；106-第一图像采集单元；107-控制单元；108-顶升气缸；109-第二图像采集单元；110-纠偏机械手；1001-计算单元；1002-驱动单元。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参考图1，图1为本申请实施例提供的滴胶系统的部分结构示意图。如图1所示，滴胶系统包括第一轴向驱动组件101、第二轴向驱动组件102、滴胶平台104、滴胶单元105、第一图像采集单元106以及控制单元107。
请参考图2，图2为本申请实施例提供的滴胶系统的连接示意图。如图2所示，控制单元107分别与第一轴向驱动组件101、第二轴向驱动组件102以及第一图像采集单元106连接。
滴胶单元105安装于第一轴向驱动组件101，滴胶单元105用于执行滴胶动作，滴胶平台104设置有电芯放置位1041，电芯放置位1041用于放置包括至少一段过渡圆弧的电芯，第二轴向驱动组件102用于驱动滴胶平台在第二轴向上运动，第一轴向驱动组件101用于驱动滴胶单元105在第一轴向上运动，第一图像采集单元106用于采集电芯放置位1041所对应的图像信息，并将采集到的图像信息传输给控制单元107。
电芯可以是异形电芯，具体地可以是L形电芯，异形电芯的侧部设有向外延伸的第一铝塑膜边、第二铝塑膜边，第一铝塑膜边和第二铝模边之间形成有过渡圆弧，该过渡圆弧为需要通过本申请提供的滴胶控制方法完成滴胶的部分。
应理解，第二轴向和第一轴向之间的夹角不为0，可以为90°。
控制单元107用于基于目标图像确定目标中心点，其中，目标图像为滴胶平台104进入目标区域后，第一图像采集单元106所采集到的图像信息，目标中心点为电芯放置位1041上放置的电芯的过渡圆弧中心点。
控制单元107用于基于目标中心点控制第一轴向驱动组件101和第二轴向驱动组件102运动，在滴胶单元105工作的情况下，完成包括至少一段过渡圆弧的电芯滴胶。
本申请实施例提供的滴胶系统可以自动完成异型电芯的滴胶工作，且基于目标中心点控制第一轴向驱动组件和第二轴向驱动组件运动，在滴胶单元工作的情况下，完成电芯滴胶，可以保障滴胶的完成度，保障滴胶完成质量。
可选地，通过CCD拍照标定第一轴向驱动组件101和第二轴向驱动组件102带动滴胶头旋转时的多个Mark点，由多个Mark点拟合成圆，形成该圆的CCD图像，得到起始点、结束点、圆心的图像位置坐标；通过九点标定算法和旋转标定算法得出CCD图像与第一轴向驱动组件101和第二轴向驱动组件102之间的映射关系。
请继续参考图1和图2，在一种可能的实现方式中，滴胶系统还包括第三轴向驱动组件103，第三轴向驱动组件103与控制单元107连接。第三轴向驱动组件103用于驱动滴胶单元105在第三轴向上运动，从而调节滴胶单元105相对于滴胶平台104之间的高度距离。
可选地，滴胶单元105通过第三轴向驱动组件103安装于第一轴向驱动组件101。具体地，第三轴向驱动组件103安装于第一轴向驱动组件101，滴胶单元105安装于第三轴向驱动组件103。可选地，请参考图3，图3为本申请实施例提供的滴胶单元的局部示意图。在滴胶单元105的末端设置有滴胶头1051，滴胶头1051可以在控制单元107的控制下，进行滴胶。
需要说明的是，相对于将第一轴向驱动组件(X轴向)、第二轴向驱动组件(Y轴向)以及第三轴向驱动组件(Z轴向)组装在一起的滴胶机构，本申请中第一轴向驱动组件(X轴向)、第二轴向驱动组件(Y轴向)以及第三轴向驱动组件(Z轴向)分开安装，负载更轻，并且相对地装备精度要求低，更加便于安装。为了保障滴胶的完成质量，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考下文。
控制单元107还用于获取目标中心点与预设的标准点之间的距离差值。
在距离差值大于预设的标准差值时，控制单元107用于确定电芯点位异常，将电芯转移至不合格工位。
在距离差值小于或等于预设的标准差值时，控制单元107用于确定电芯点位正常，基于目标中心点控制第一轴向驱动组件101和第二轴向驱动组件102运动，在滴胶单元105工作的情况下，完成电芯滴胶。
应理解，距离差值表征了电芯摆放位姿与标准位姿之间的差异性，当距离差值大于预设的标准差值时，表示差异性过大，此时如果继续执行滴胶，可能会导致滴胶的完成质量过低，影响电芯的整体质量，所以在距离差值大于预设的标准差值时，控制单元107用于确定电芯点位异常，将电芯转移至不合格工位，等待进一步处理。
可选地，控制单元107用于基于预设半径、圆弧夹角以及目标中心点，确定滴胶圆弧的起始点位和结束点位。
其中，起始点位和结束点位分别表示滴胶单元105的滴胶头1051的起始坐标信息和结束坐标信息。
控制单元107用于基于起始点位和结束点位控制第一轴向驱动组件101和第二轴向驱动组件102做圆弧插补运动，在滴胶单元105工作的情况下，完成电芯滴胶。
可选地，假设第一轴向为X轴向，第二轴向为Y轴向，基于预设半径R、圆弧夹角以及目标中心点(X，Y，θ)，可以确定滴胶圆弧的起始点位(X1，Y1)和结束点位(X2，Y2)。通过X轴向驱动组件驱动滴胶头1051和Y轴向驱动组件驱动电芯在铝塑膜圆弧角上做圆弧插补运动，使电芯铝塑膜圆弧角面涂覆AB胶。
在一种可能的实现方式，滴胶系统包括双滴胶平台和双点击单元，且运动方向相反。请参考图4，图4为本申请实施例提供的各个滴胶位示意图。以B平台1号滴胶位作为示例，根据三角函数关系计算公式如下所示。(X，Y，θ)以及根据电芯型号尺寸设定的涂胶圆弧半径R和涂胶圆弧夹角，可得涂胶起始点位和结束点位：
B1(B平台1号滴胶位)起始点X1＝X-COS(β+θ)*R；
B1(B平台1号滴胶位)起始点Y1＝Y-SIN(β+θ)*R；
B1(B平台1号滴胶位)结束点X2＝X-COS(β+θ)*R；
B1(B平台1号滴胶位)结束点Y2＝Y-SIN(β+θ)*R。
同理，可以获取A1、A2、B2的涂胶起始点位和结束点位。
在一种可能的实现方式中，滴胶系统中设置有至少两个滴胶平台104，例如A平台和B平台。在每一个滴胶平台104和第二轴向驱动组件之间均设置有顶升气缸108。顶升气缸108与控制单元107连接，控制单元107用于在两个滴胶平台104在第二轴向上重合时，控制顶升气缸108将其中一个滴胶平台104相对于第二轴向驱动组件102的间隔增加，以使另一个平台通过。
在一种可能的实现方式中，在滴胶平台运动至目标区域时，控制单元107向第一图像采集单元106发出触发指令，以使第一图像采集单元106采集目标图像；控制单元107接收第一图像采集单元106传输的目标图像。
可选地，滴胶平台104运动至扫描起始位，控制单元107向第一图像采集单元106发起定位扫描启动信号，第一图像采集单元106开始扫描图像。滴胶平台104继续运动直至到扫描结束位，第一图像采集单元106停止扫描，从而获取异型电芯过渡圆弧中心点数据(X，Y，θ)。
第一图像采集单元106可以采用3D扫描相机。
请继续参考图2，滴胶系统还包括第二图像采集单元109和纠偏机械手110，第二图像采集单元109和纠偏机械手110均与控制单元107连接。
控制单元107用于驱使第二图像采集单元109采集纠偏图像，其中，纠偏图像为电芯放置于滴胶平台104的电芯放置位1041后，第二图像采集单元109所采集到的图像信息。
控制单元107用于基于纠偏图像控制纠偏机械手110对电芯进行纠偏。
可选地，第二图像采集单元109采用2D相机，纠偏机械手110为中转纠偏机械手。通过九点标定算法和旋转标定算法建立CCD图像与中转纠偏机械手X轴向驱动组件及Y轴向驱动组件及R轴向驱动组件之间的映射关系。中转纠偏机械手根据2D相机纠偏数据，对来料电芯进行位置及角度纠偏，放入滴胶平台104固定位置，从而保障滴胶的完成质量。
在一种可能的实现方式中，在完成电芯滴胶之后，控制单元107还用于驱使滴胶平台运动至目标区域。
控制单元107还用于向第一图像采集单元106发送触发指令，以使第一图像采集单元106采集检测图像。
控制单元107还用于获取检测图像，并基于检测图像确定滴胶是否合格。
在不合格的情况下，控制单元107还用于将电芯转移至不合格工位。
在合格的情况下，控制单元107还用于将电芯转移至合格工位。
在一种可能的实现方式中，在电芯放置位1041上还设置有电芯吸附部件1042，用于对电芯进行固定。
本申请实施例提供了一种电子设备，可以是滴胶系统中的控制单元107。请参照图5，电子设备的结构示意图。电子设备包括处理器、存储器、总线。处理器、存储器通过总线连接，处理器用于执行存储器中存储的可执行模块，例如计算机程序。
处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，滴胶控制方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
存储器可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是ISA(Industry Standard Architecture)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect)总线或EISA(Extended Industry Standard Architecture)总线等。图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器用于存储程序，例如滴胶控制装置对应的程序。滴胶控制装置包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器中或固化在电子设备的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。处理器在接收到执行指令后，执行所述程序以实现滴胶控制方法。
可能地，本申请实施例提供的电子设备还包括通信接口。通信接口通过总线与处理器连接。
应当理解的是，图5所示的结构仅为电子设备的部分的结构示意图，电子设备还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。图5中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
本申请实施例提供的一种滴胶控制方法，可以但不限于应用于图5所示的电子设备，具体的流程，请参考图6，滴胶控制方法包括：S203和S207，具体阐述如下。
S203，控制单元基于目标图像确定目标中心点。
其中，目标图像为滴胶平台进入目标区域后，第一图像采集单元所采集到的图像信息，目标中心点为电芯放置位上放置的电芯的过渡圆弧中心点。
S207，控制单元基于目标中心点控制第一轴向驱动组件和第二轴向驱动组件运动，在滴胶单元工作的情况下，完成电芯滴胶。
综上所述，本申请实施例提供了一种滴胶控制方法，控制单元基于目标图像确定目标中心点，其中，目标图像为滴胶平台进入目标区域后，第一图像采集单元所采集到的图像信息，目标中心点为电芯放置位上放置的电芯的过渡圆弧中心点；控制单元基于目标中心点控制第一轴向驱动组件和第二轴向驱动组件运动，在滴胶单元工作的情况下，完成电芯滴胶。可以自动完成电芯的滴胶工作，且基于目标中心点控制第一轴向驱动组件和第二轴向驱动组件运动，在滴胶单元工作的情况下，完成电芯滴胶，可以保障滴胶的完成度，保障滴胶完成质量。
在图6的基础上，关于如何进一步提升滴胶完成质量，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图7，滴胶控制方法还包括：S201、S202、S204、S205、S206，具体阐述如下。
S201，在滴胶平台运动至目标区域时，控制单元向第一图像采集单元发出触发指令，以使第一图像采集单元采集目标图像。
S202，控制单元接收第一图像采集单元传输的目标图像。
S204，控制单元获取目标中心点与预设的标准点之间的距离差值。
S205，确定距离差值是否大于预设的标准差值。若是，则执行S206；若否，则执行S207。
S206，在距离差值大于预设的标准差值时，控制单元确定电芯点位异常，将电芯转移至不合格工位。
在图6的基础上，关于S207中的内容，本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图8，S207包括：S207-1和S207-2，具体阐述如下。
S207-1，基于预设半径、圆弧夹角以及目标中心点，确定滴胶圆弧的起始点位和结束点位。
S207-2，基于起始点位和结束点位控制第一轴向驱动组件和第二轴向驱动组件做圆弧插补运动，在滴胶单元工作的情况下，完成电芯滴胶。
在一种可能的实现方式中，滴胶系统还包括第二图像采集单元109和纠偏机械手110，第二图像采集单元109和纠偏机械手110均与控制单元107连接。请参考图9，在将电芯放置于滴胶平台的电芯放置位后，滴胶控制方法还包括：S101和S102，具体阐述如下。
S101，控制单元驱使第二图像采集单元采集纠偏图像。
其中，纠偏图像为电芯放置于滴胶平台的电芯放置位后，第二图像采集单元所采集到的图像信息。
S102，控制单元基于纠偏图像控制纠偏机械手对电芯进行纠偏。
本申请实施例还提供了一种可能的实现方式，请参考图10，在完成电芯滴胶之后，滴胶控制方法还包括：S301、S302、S303、S304以及S305，具体阐述如下。
S301，控制单元驱使滴胶平台运动至目标区域。
S302，控制单元向第一图像采集单元发送触发指令，以使第一图像采集单元采集检测图像。
S303，控制单元获取检测图像，并基于检测图像确定滴胶是否合格。若是，则执行S304；若否，则执行S305。
S304，在合格的情况下，控制单元将电芯转移至合格工位。
S305，在不合格的情况下，控制单元将电芯转移至不合格工位。
需要说明的是，本实施例所提供的滴胶控制方法，其可以执行上述滴胶系统实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。
请参阅图11，图11为本申请实施例提供的一种滴胶控制装置，可选的，该滴胶控制装置被应用于上文所述的电子设备。
滴胶控制装置应用于滴胶系统的控制单元107，滴胶控制装置包括：
计算单元1001，用于基于目标图像确定目标中心点，其中，所述目标图像为所述滴胶平台进入目标区域后，所述第一图像采集单元所采集到的图像信息，所述目标中心点为所述电芯放置位上放置的电芯的过渡圆弧中心点；
驱动单元1002，用于基于所述目标中心点控制所述第一轴向驱动组件和所述第二轴向驱动组件运动，在所述滴胶单元工作的情况下，完成电芯滴胶。
可选地，计算单元1001可以执行上述的S201至S205、S101、S302以及S303，驱动单元1002可以执行上述的S206、S207、S102、S301、S304以及S305。
需要说明的是，本实施例所提供的滴胶控制装置，其可以执行上述方法流程实施例所示的方法流程，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。
本申请实施例还提供了一种存储介质，该存储介质存储有计算机指令、程序，该计算机指令、程序在被读取并运行时执行上述实施例的滴胶控制方法。该存储介质可以包括内存、闪存、寄存器或者其结合等。
下面提供一种电子设备，可以是滴胶系统中的控制单元107，该电子设备如图5所示，可以实现上述的滴胶控制方法；具体的，该电子设备包括：处理器，存储器、总线。处理器可以是CPU。存储器用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被处理器执行时，执行上述实施例的滴胶控制方法。
本申请实施例还提供了一种滴胶系统，滴胶系统包括执行结构和上述的电子设备，电子设备用于驱动执行结构完成滴胶。可选地，执行结构可以包括上述滴胶系统中处控制单元107以外的任意部件。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种滴胶控制方法，其特征在于，应用于滴胶系统，所述滴胶系统包括第一轴向驱动组件、第二轴向驱动组件、滴胶平台、滴胶单元、第一图像采集单元以及控制单元，所述控制单元分别与所述第一轴向驱动组件、所述第二轴向驱动组件以及所述第一图像采集单元连接；
所述滴胶单元安装于所述第一轴向驱动组件，所述滴胶单元用于执行滴胶动作，所述滴胶平台设置有电芯放置位，所述电芯放置位用于放置包括至少一段过渡圆弧的电芯，所述第二轴向驱动组件用于驱动所述滴胶平台在第二轴向上运动，所述第一轴向驱动组件用于驱动所述滴胶单元在第一轴向上运动，所述第一图像采集单元用于采集所述电芯放置位所对应的图像信息，并将采集到的图像信息传输给所述控制单元，所述方法包括：
所述控制单元基于目标图像确定目标中心点，其中，所述目标图像为所述滴胶平台进入目标区域后，所述第一图像采集单元所采集到的图像信息，所述目标中心点为所述电芯放置位上放置的电芯的过渡圆弧中心点；
所述控制单元基于所述目标中心点控制所述第一轴向驱动组件和所述第二轴向驱动组件运动，在所述滴胶单元工作的情况下，完成所述电芯滴胶。
2.如权利要求1所述的滴胶控制方法，其特征在于，在所述控制单元基于目标图像确定目标中心点之后，所述方法还包括：
所述控制单元获取所述目标中心点与预设的标准点之间的距离差值；
在所述距离差值大于预设的标准差值时，所述控制单元确定电芯点位异常，将电芯转移至不合格工位；
在所述距离差值小于或等于预设的标准差值时，所述控制单元确定电芯点位正常，基于所述目标中心点控制所述第一轴向驱动组件和所述第二轴向驱动组件运动，在所述滴胶单元工作的情况下，完成所述电芯滴胶。
3.如权利要求1所述的滴胶控制方法，其特征在于，所述控制单元基于所述目标中心点控制所述第一轴向驱动组件和所述第二轴向驱动组件运动，在所述滴胶单元工作的情况下，完成所述电芯滴胶的步骤，包括：
基于预设半径、圆弧夹角以及所述目标中心点，确定滴胶圆弧的起始点位和结束点位；
基于所述起始点位和所述结束点位控制所述第一轴向驱动组件和所述第二轴向驱动组件做圆弧插补运动，在所述滴胶单元工作的情况下，完成所述电芯滴胶。
4.如权利要求1所述的滴胶控制方法，其特征在于，在所述控制单元基于目标图像确定目标中心点之前，所述方法还包括：
在所述滴胶平台运动至所述目标区域时，所述控制单元向所述第一图像采集单元发出触发指令，以使所述第一图像采集单元采集所述目标图像；
所述控制单元接收所述第一图像采集单元传输的所述目标图像。
5.如权利要求1所述的滴胶控制方法，其特征在于，所述滴胶系统还包括第二图像采集单元和纠偏机械手，所述第二图像采集单元和所述纠偏机械手均与所述控制单元连接，在将电芯放置于所述滴胶平台的电芯放置位后，所述方法还包括：
所述控制单元驱使所述第二图像采集单元采集纠偏图像，其中，所述纠偏图像为电芯放置于所述滴胶平台的电芯放置位后，所述第二图像采集单元所采集到的图像信息；
所述控制单元基于所述纠偏图像控制所述纠偏机械手对所述电芯进行纠偏。
6.如权利要求1所述的滴胶控制方法，其特征在于，在完成所述电芯滴胶之后，所述方法还包括：
所述控制单元驱使所述滴胶平台运动至所述目标区域；
所述控制单元向所述第一图像采集单元发送触发指令，以使所述第一图像采集单元采集检测图像；
所述控制单元获取所述检测图像，并基于所述检测图像确定滴胶是否合格；
在不合格的情况下，所述控制单元将所述电芯转移至不合格工位；
在合格的情况下，所述控制单元将所述电芯转移至合格工位。
7.一种滴胶控制装置，其特征在于，应用于滴胶系统的控制单元，所述滴胶系统包括第一轴向驱动组件、第二轴向驱动组件、滴胶平台、滴胶单元以及第一图像采集单元，所述控制单元分别与所述第一轴向驱动组件、所述第二轴向驱动组件以及所述第一图像采集单元连接；
所述滴胶单元安装于所述第一轴向驱动组件，所述滴胶单元用于执行滴胶动作，所述滴胶平台设置有电芯放置位，所述电芯放置位用于放置包括至少一段过渡圆弧的电芯，所述第二轴向驱动组件用于驱动所述滴胶平台在第二轴向上运动，所述第一轴向驱动组件用于驱动所述滴胶单元在第一轴向上运动，所述第一图像采集单元用于采集所述电芯放置位所对应的图像信息，并将采集到的图像信息传输给所述控制单元，所述滴胶控制装置包括：
计算单元，用于基于目标图像确定目标中心点，其中，所述目标图像为所述滴胶平台进入目标区域后，所述第一图像采集单元所采集到的图像信息，所述目标中心点为所述电芯放置位上放置的电芯的过渡圆弧中心点；
驱动单元，用于基于所述目标中心点控制所述第一轴向驱动组件和所述第二轴向驱动组件运动，在所述滴胶单元工作的情况下，完成所述电芯滴胶。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
10.一种滴胶系统，其特征在于，所述滴胶系统包括执行结构和权利要求9所述的电子设备，所述电子设备用于驱动所述执行结构完成滴胶。
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