CN117985299A - 一种泡沫壳定位方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种泡沫壳定位方法、装置、存储介质及电子设备，涉及自动化打包技术领域。在泡沫壳的取料位置，检测泡沫壳内的电池坑位是否合格，获得合格泡沫壳；检测所述合格泡沫壳在所述取料位置的放置角度，根据所述放置角度校正机械手抓取所述合格泡沫壳的抓取位置；在所述机械手抓起所述合格泡沫壳后，通过下视觉双相机获取所述合格泡沫壳的当前标定坐标；根据所述当前标定坐标，将所述合格泡沫壳与预设标定模板进行比对，确定所述合格泡沫壳相对于所述预设标定模板的偏移量；根据所述偏移量校正所述机械手在放料位置放置所述合格泡沫壳的角度。避免因泡沫壳自身存在的尺度偏差影响打包操作，对机械手偏差及时校正，保证操作的准确性。

Description

一种泡沫壳定位方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及自动化打包技术领域，尤其涉及一种泡沫壳定位方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着现代化工业的发展，很多企业采用自动化生产制造。在电池制造行业中，电池生产制造出来后，为了保护电池便于电池的运输，需要将生产出来的电池装到泡沫壳中，并多层码放，对电池进行打包。但是，目前电池的打包主要依靠人工辅助进行打包，效率低下，且影响后续的生产制造进程。

为了实现自动化打包，利用机械手进行包装操作，需要控制机械手将泡沫壳放到指定包装位置，然后再利用机械手夹取电池放置到泡沫壳的电池坑位内。泡沫壳自身存在的尺度偏差，或者是泡沫壳放置位置的偏差，都会影响机械手无法完成电池的包装操作，电池打包效率低下。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种泡沫壳定位方法、装置、存储介质及电子设备，至少在一定程度上克服由于相关技术的泡沫壳偏差，机械手无法完成电池的包装操作的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种泡沫壳的定位方法，应用于电池分档打包设备，包括：

在泡沫壳的取料位置，检测所述泡沫壳内的电池坑位是否合格，获得合格泡沫壳；

检测所述合格泡沫壳在所述取料位置的放置角度，根据所述放置角度校正机械手抓取所述合格泡沫壳的抓取位置；

在所述机械手抓起所述合格泡沫壳后，通过下视觉双相机获取所述合格泡沫壳的当前标定坐标；

根据所述当前标定坐标，将所述合格泡沫壳与预设标定模板进行比对，确定所述合格泡沫壳相对于所述预设标定模板的偏移量；

根据所述偏移量校正所述机械手在放料位置放置所述合格泡沫壳的角度。

在本公开一个实施例中，所述在泡沫壳的取料位置，检测所述泡沫壳内的电池坑位是否合格，获得合格泡沫壳，包括：

通过机械手双相机拍摄所述泡沫壳，获取所述泡沫壳的灰度值；

根据所述灰度值确定所述泡沫壳内的电池坑位的边缘位置；

根据所述边缘位置，判断所述泡沫壳内的电池坑位是否合格。

在本公开一个实施例中，所述预设标定模板的获取步骤，包括：

获取测试泡沫壳上的预设标定点；

通过所述机械手抓取所述测试泡沫壳在所述下视觉双相机的视野内按照预设移动方式移动拍摄所述预设标定点，获得标定点像素坐标；

将所述标定点像素坐标转换到机械手坐标系下，获得所述预设标定模板。

在本公开一个实施例中，所述检测所述合格泡沫壳在所述取料位置的放置角度，根据所述放置角度校正机械手抓取所述合格泡沫壳的抓取位置，包括：

通过机械手双相机拍摄所述合格泡沫壳的预设边角位置；

根据所述预设边角位置确定所述合格泡沫壳的放置倾斜角度；

根据所述放置倾斜角度校正所述机械手抓取所述合格泡沫壳时的抓取位置。

在本公开一个实施例中，所述根据所述偏移量校正所述机械手在放料位置放置所述合格泡沫壳的角度的步骤之后，包括：

在所述机械手放置所述合格泡沫壳前，检测所述合格泡沫壳内的电池坑位类型；

判断所述电池坑位类型与所述放料位置的下一层泡沫壳的电池坑位类型之间的坑位关系；

根据所述坑位关系判断是否将所述机械手旋转预设角度。

在本公开一个实施例中，所述在所述机械手抓起所述合格泡沫壳后，通过下视觉双相机获取所述合格泡沫壳的当前标定坐标，包括：

通过所述下视觉双相机的两个相机分别拍摄对应的当前位置；

确定各所述当前位置的中心位置；

根据各所述中心位置的连线中心点确定所述当前标定坐标。

在本公开一个实施例中，所述根据所述当前标定坐标，将所述合格泡沫壳与预设标定模板进行比对，确定所述合格泡沫壳相对于所述预设标定模板的偏移量，包括：

根据所述预设标定模板将所述当前标定坐标转换到机械手坐标系下，获得转换坐标；

将所述转换坐标与所述预设标定模板中的基准点坐标进行比对，确定所述偏移量。

根据本公开的另一个方面，提供一种泡沫壳定位装置，包括：

第一检测模块，用于在泡沫壳的取料位置，检测所述泡沫壳内的电池坑位是否合格，获得合格泡沫壳；

第二检测模块，用于检测所述合格泡沫壳在所述取料位置的放置角度，根据所述放置角度校正机械手抓取所述合格泡沫壳的抓取位置；

坐标获取模块，用于在所述机械手抓起所述合格泡沫壳后，通过下视觉双相机获取所述合格泡沫壳的当前标定坐标；

偏移量确定模块，用于根据所述当前标定坐标，将所述合格泡沫壳与预设标定模板进行比对，确定所述合格泡沫壳相对于所述预设标定模板的偏移量；

校正模块，用于根据所述偏移量校正所述机械手在放料位置放置所述合格泡沫壳的角度。

根据本公开的再一个方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述泡沫壳的定位方法。

根据本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的泡沫壳的定位方法。

本公开的实施例所提供的一种泡沫壳的定位方法，应用于电池分档打包设备，包括：在泡沫壳的取料位置，检测所述泡沫壳内的电池坑位是否合格，获得合格泡沫壳，以确保不会因泡沫壳自身存在的尺度偏差，影响后续电池的打包进度，提高操作效率。检测所述合格泡沫壳在所述取料位置的放置角度，根据所述放置角度校正机械手抓取所述合格泡沫壳的抓取位置，保证机械手能够快速且稳固地抓起合格泡沫壳。在所述机械手抓起所述合格泡沫壳后，通过下视觉双相机获取所述合格泡沫壳的当前标定坐标；根据所述当前标定坐标，将所述合格泡沫壳与预设标定模板进行比对，确定所述合格泡沫壳相对于所述预设标定模板的偏移量；根据所述偏移量校正所述机械手在放料位置放置所述合格泡沫壳的角度。偏移量对机械手进行调整可以确保合格泡沫壳的放置位置更加准确，保证机械手操作的准确性，进而提高后续电池打包的效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本公开实施例中一种泡沫壳的定位方法流程示意图；

图2示出本公开实施例中一种泡沫壳的结构示意图；

图3示出本公开实施例中又一种泡沫壳的结构示意图；

图4示出本公开实施例中一种泡沫壳的定位装置示意图；和

图5示出本公开实施例中一种计算机设备的结构框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

图1是本申请一个示例性实施例提供一种泡沫壳的定位方法流程示意图。在本申请的一个实施例中，泡沫壳的定位方法应用于电池分档打包设备，泡沫壳用于放置电池，泡沫壳内设置有放置电池的电池坑位，泡沫壳的定位方法方法包括：

步骤S101，在泡沫壳的取料位置，检测所述泡沫壳内的电池坑位是否合格，获得合格泡沫壳；

具体地，在进行电池打包操作时，需要将电池装到泡沫壳中，参图2所示的泡沫壳的示意图，泡沫壳中具有电池坑位P，一个泡沫壳中有多个电池坑位P用于放置电池，电池坑位P与电池的规格与形状匹配，电池坑位P具有一定深度。电池坑位P之间具有一定的间距。如图2所示，如：电池坑位长边之间的间距为M1，短边之间的间距为M2，电池坑位本身的规格以及电池坑位之间的间距尺寸是否符合要求均会影响后续电池打包的进程。因此，首先需要对泡沫壳内的电池坑位进行检测，确定电池坑位坑位的尺寸是否合格，以确定泡沫壳是否是满足要求进行后续的电池装配，只有检测合格的泡沫壳才能被抓取使用，不合格的泡沫壳会判定NG自动排出该工位。

并且，通过检测泡沫壳中的电池坑位之间的间距M1和M2，若间距的误差符合要求则认为该泡沫壳属于合格的；以及对电池坑位的尺寸进行检测，确定电池坑位的尺寸是否在误差范围内是否合格。例如，电池坑位P的形状为矩形，相邻的矩形电池坑位的间距M1设置为3mm，若误差设置为0.5mm，检测到的距离为2.5mm-3.5mm之间则认为该泡沫壳属于合格的。在实际应用场景中，误差以及检测的要求可以根据实际产品需求进行设置。以确保不会因泡沫壳自身的问题影响后续电池的打包进度，提高操作效率。

此外，泡沫壳包括，底层泡沫壳和中间层泡沫壳，底层泡沫壳的单面具有电池坑位，中间层泡沫壳的上下两面均具有电池坑位。在实际打包操作过程中，先在放料位置放置底层泡沫壳，然后抓取电池在底层泡沫壳中放置电池，底层泡沫壳中的电池坑位放满电池后，会在其上放置中间层泡沫壳，中间层泡沫壳再进行电池的放置，中间层泡沫壳的电池坑位放满后，在其上再堆叠下一中间层泡沫壳，在下一层泡沫壳中再进行电池的放置……依次重复进行下去，直至完成打包任务。其中，中间层泡沫壳堆叠的层数可以根据实际作业需求来设定。

步骤S102，检测所述合格泡沫壳在所述取料位置的放置角度，根据所述放置角度校正机械手抓取所述合格泡沫壳的抓取位置；

具体地，合格泡沫壳放置在取料位置的平台上，合格泡沫壳本身放置角度的可能存在歪斜。可选的，标准的放置角度为合格泡沫壳的边缘与取料位置的限位边缘平行。放置角度歪斜的情况，可能是合格泡沫壳的本身可能相对于与取料位置的限位边缘存在倾斜夹角。可选的，本实施例中机械手抓取的方式可以采用机械手上的吸盘吸住合格泡沫壳的方式，吸住的位置通常是电池坑位之间的间距横梁。在一个示例中，如图2所示机械手在合格泡沫壳原来位点A点能够顺利抓起，若合格泡沫壳发生歪斜，再继续按照原来位点A点去抓取，机械手的吸盘可能会吸的不牢固，无法顺利且牢固地将合格泡沫壳抓起。因此为了保证机械手抓取需要对合格泡沫壳的放置角度进行检测，在检测到合格泡沫在取料位置的放置角度存在歪斜的情况下，则会相应地校正机械手，改变机械在吸取合格泡沫壳时的吸取点位，如从原来位点A变换为位点B，以保证准确牢固地将合格泡沫壳抓起。

步骤S103，在所述机械手抓起所述合格泡沫壳后，通过下视觉双相机获取所述合格泡沫壳的当前标定坐标；

具体地，下视觉双相机固定在放置合格泡沫壳的放料位置，其位置固定，下视觉双相机能够拍摄到合格泡沫壳的全局图像，下视觉双相机在合格泡沫壳的正下方，从下向上拍摄上方的合格泡沫壳，通过下视觉双相机可以获得合格泡沫壳上的标定坐标，即为当前标定坐标。便于后续根据当前标定坐标确定偏移偏差。

在一个具体示例中，步骤S103，包括：

通过所述下视觉双相机的两个相机分别拍摄对应的当前位置；

其中，下视觉双相机的两个相机，均对合格泡沫壳进行拍摄，合格泡沫壳在相机的画面中，相机1和相机2拍摄后分别获得对应的当前位置1和当前位置2的画面，当前位置1和当前位置2均显示的为不同位置的泡壳坑的位置。

确定各所述当前位置的中心位置；

然后计算获得上述当前位置1的中心位置1，以及当前位置2的中心位置2。

根据各所述中心位置的连线中心点确定所述当前标定坐标。

具体地，将中心位置1和中心位置2连线，取连线的中心点作为当前标定坐标。

步骤S104，根据所述当前标定坐标，将所述合格泡沫壳与预设标定模板进行比对，确定所述合格泡沫壳相对于所述预设标定模板的偏移量；

具体地，当前标定坐标为当前需放置到放料位置的合格泡沫壳的位置信息，预设标定模板为预先通过测试泡沫壳获取的一个模板位置信息，经过预先标定后作为的对照模板。当前标定坐标为通过下视觉双相机拍摄获得的，属于像素坐标系下。预设标定模板在机械手坐标系下，需要统一到机械手坐标系下后，再将通过与预设标定模板进行比对，来确定当前待检测的合格泡沫壳相对于预设标定模板中模板位置的偏移量。确定偏移量后便于进行后续的调整，以保证打包过程的效率。

步骤S105，根据所述偏移量校正所述机械手在放料位置放置所述合格泡沫壳的角度。

具体地，偏移量是在机械手坐标系下当前的合格泡沫壳相对于预设标定模板的坐标偏移量，根据偏移量对机械手进行调整，将机械手校正后，则可以确保在放料位置机械手放置合格泡沫壳的放置位置更加准确，减小放置的误差，将合格泡沫壳放置到指定位置后则可以进行后面的电池装配操作，进而能够提高机械手打包的效率。

此外，若上述合格泡沫壳为底层泡沫壳，可以无需进行步骤S103～步骤S105的过程，作为底层直接放置在需要放料位置，等待后续进行电池码垛的工序，在放料位置对底层泡沫壳进行电池的码放，该底层泡沫壳的电池码放结束后，则放置新的中间层泡沫壳堆叠在其上。

在一个具体示例中，所述在泡沫壳的取料位置，检测所述泡沫壳内的电池坑位是否合格，获得合格泡沫壳，包括：

通过机械手双相机拍摄所述泡沫壳，获取所述泡沫壳的灰度值；

具体地，可以选择机械手双相机中的任一相机在泡沫壳的取料位置对泡沫壳进行拍摄，拍摄后获得泡沫壳图像，对泡沫壳图像进行图像处理后，计算不同区域的灰度值，例如，泡沫壳中电池坑位的灰度值、电池坑位边缘与电池坑位之间的间距横梁等位置的灰度值均存在不同。

根据所述灰度值确定所述泡沫壳内的电池坑位的边缘位置；

可以根据泡沫壳内的灰度值变化，识别到泡沫壳内的电池坑位的边缘，获得各个电池坑位的轮廓边缘。

根据所述边缘位置，判断所述泡沫壳内的电池坑位是否合格。

根据上述边缘位置的轮廓边缘，参照图2可以计算电池坑位P的尺寸，以及电池坑位之间间距M1和M2的取值，然后跟预设的标准值比较，判断是否属于合格的泡沫壳。

在一个具体示例中，所述预设标定模板的获取步骤，包括：

获取测试泡沫壳上的预设标定点；

具体地，测试泡沫壳作为标准的对照，预设标定点为预先设定，可以预先标记在测试泡沫壳上点。预设标定点通过下视觉双相机进行拍摄获得。下视觉双相机的位置固定保持在能够拍到测试泡沫壳的合适视角。下视觉双相机中的两个相机，均对测试泡沫壳进行拍照，拍照位置可以设置为泡沫壳的边角位置，预设标定点可以为可以设置为泡沫壳的角点。通过两个拍照位置可以通过自动计算确定预设标定点，作为其后续移动变化的基准。

通过所述机械手抓取所述测试泡沫壳在所述下视觉双相机的视野内按照预设移动方式移动拍摄所述预设标定点，获得标定点像素坐标；

具体地，机械手抓取测试泡沫壳后在下视觉双相机相机视野内以预设标定点为起点按照预设移动方式移动数次，移动的方式和移动的次数均可以根据实际应用需求进行设置，例如，可以设置预设移动方式为类似S型的移动方式，或者是水平竖直移动的方式。移动次数可以设置为9次、12次等。在一个示例中，若移动9次且按照类似S型的移动方式，下视觉双相机中的两个相机，相机1得到得到9个标定点像素坐标，相机2以同样的方式得到9个标定点像素坐标。

将所述标定点像素坐标转换到机械手坐标系下，获得所述预设标定模板。

具体地，得到的两组标定点像素坐标是分别在相机1和相机2的相机坐标系下的，为了便于后续检测计算，通过仿射变化转换将两个相机坐标系下的全部统一转换到机械手的坐标系下。抓换到机械手坐标系下，构建预设标定模板。

在一个具体示例中，所述检测所述合格泡沫壳在所述取料位置的放置角度，根据所述放置角度校正机械手抓取所述合格泡沫壳的抓取位置，包括：

通过机械手双相机拍摄所述合格泡沫壳的预设边角位置；

具体地，通过机械手双相机中的任意一个相机拍摄获得的合格泡沫壳的预设边角位置，预设边角位置为合格泡沫壳的任意一边角位置。也就是某一边角位置的位姿应该与合格泡壳在标准放置角度相同，例如，边角位置的直角边相对于取料台的边缘应该不存在倾斜夹角，或者直角本身的角度方向为标准位置角度。

根据所述预设边角位置确定所述合格泡沫壳的放置倾斜角度；

具体地，预设边角位置确定后则可以与标准状态进行比对后获得当前放置状态的放置倾斜角度。

根据所述放置倾斜角度校正所述机械手抓取所述合格泡沫壳时的抓取位置。

具体地，校正所述机械手，将机械手转一个角度，纠正机械手对泡沫壳的抓取定位，改变抓取合格泡沫壳的抓取位置。保证泡沫壳抓取的高效。

在一个具体示例中，所述根据所述偏移量校正所述机械手在放料位置放置所述合格泡沫壳的角度的步骤之后，包括：

在所述机械手放置所述合格泡沫壳前，检测所述合格泡沫壳内的电池坑位类型；

参照图3所示，合格泡沫壳如果是中间层泡沫壳，可以设置为上下两面均具有电池坑位。图2可以为中间层泡沫壳的上面电池坑位示意图，图3可以为下层该中间层泡沫壳的下面电池坑位示意图。电池坑位的方向不同，可以认为图2所示为电池坑位类型1，图3为电池坑位类型2。在堆叠合格泡沫壳之前，需要通过下视觉双相机检测当前合格泡沫壳的下面电池坑位类型，以适当调整机械手。

判断所述电池坑位类型与所述放料位置的下一层泡沫壳的电池坑位类型之间的坑位关系；

具体地，电池坑位关系包括垂直与平行。若下层泡沫壳为电池坑位类型1，需要堆叠的中间层合格泡沫壳的下面为电池坑位类型2。则属于垂直的坑位关系，若均为电池坑位类型1或均为电池坑位类型2则为平行的坑位关系。

根据所述坑位关系判断是否将所述机械手旋转预设角度。

例如，若垂直，则需要将机械手旋转90度，若平行，则机械手需要调整角度。上述实施例适用于不同的泡沫壳结构的打包方案。其中，预设角度可以根据实际作业中泡沫壳的具体情况来确定，在此不做限定。

在一个具体示例中，所述根据所述当前标定坐标，将所述合格泡沫壳与预设标定模板进行比对，确定所述合格泡沫壳相对于所述预设标定模板的偏移量，包括：

根据所述预设标定模板将所述当前标定坐标转换到机械手坐标系下，获得转换坐标；

具体地，可以根据预设标定模板中的标定关系，可以将合格泡沫壳的当前标定坐标转换到机械手坐标系下，获得转换后的转换坐标。

将所述转换坐标与所述预设标定模板中的基准点坐标进行比对，确定所述偏移量。

其中，转换坐标为机械手坐标系下的坐标，用于拍摄的下视觉双相机的位置是固定的，提前标定好基准点坐标作为标准模板位，确定转换坐标就与基准点坐标的偏差，确定的偏差为机械坐标系下(x，y，z)坐标的取值，x轴和y轴坐标在泡沫壳所在平面上，可以作为调节机械手相对于平面位置的依据。z轴坐标在泡沫壳的垂直方向上会根据泡沫壳堆叠的层数变化而发生改变，每增加一层泡沫壳相应地z坐标也会随之增加，z轴坐标可以作为调节机械手高度的依据。从而根据偏差校正机械手位置。保证了机械手控制合格泡沫壳在放置时的位置准确，提高操作精度。

参照图4示出的一种泡沫壳的定位装置结构示意图，在本申请的又一个实施例中，提供一种泡沫壳的定位装,400，包括：

第一检测模块401，用于在泡沫壳的取料位置，检测所述泡沫壳内的电池坑位是否合格，获得合格泡沫壳；

第二检测模块402，用于检测所述合格泡沫壳在所述取料位置的放置角度，根据所述放置角度校正机械手抓取所述合格泡沫壳的抓取位置；

坐标获取模块403，用于在所述机械手抓起所述合格泡沫壳后，通过下视觉双相机获取所述合格泡沫壳的当前标定坐标；

偏移量确定模块404，用于根据所述当前标定坐标，将所述合格泡沫壳与预设标定模板进行比对，确定所述合格泡沫壳相对于所述预设标定模板的偏移量；

校正模块405，用于根据所述偏移量校正所述机械手在放料位置放置所述合格泡沫壳的角度。

在本实施例提供的泡沫壳的定位装置400，包括：第一检测模块401、第二检测模块402、坐标获取模块403、偏移量确定模块404和校正模块405。确保不会因泡沫壳自身存在的尺度偏差，影响后续电池的打包进度，提高操作效率。及时校正机械手可以确保合格泡沫壳的放置位置更加准确，保证机械手操作的准确性，进而提高后续电池打包的效率。

在本申请的另一个实施例中，提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述泡沫壳的定位方法。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图5来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备500。图5显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500以通用计算设备的形式表现。电子设备500的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元510、上述至少一个存储单元520、连接不同系统组件(包括存储单元520和处理单元510)的总线530。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元510执行，使得所述处理单元510执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元510可以执行如图1中所示的泡沫壳的定位方法。

存储单元520可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)5201和/或高速缓存存储单元5202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)5203。

存储单元520还可以包括具有一组(至少一个)程序模块5205的程序/实用工具5204，这样的程序模块5205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线530可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备500也可以与一个或多个外部设备600(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口550进行。并且，电子设备500还可以通过网络适配器560与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器560通过总线530与电子设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

在本申请的再一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的泡沫壳的定位方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种泡沫壳的定位方法，其特征在于，应用于电池分档打包设备，包括：

在泡沫壳的取料位置，检测所述泡沫壳内的电池坑位是否合格，获得合格泡沫壳；

检测所述合格泡沫壳在所述取料位置的放置角度，根据所述放置角度校正机械手抓取所述合格泡沫壳的抓取位置；

在所述机械手抓起所述合格泡沫壳后，通过下视觉双相机获取所述合格泡沫壳的当前标定坐标；

根据所述当前标定坐标，将所述合格泡沫壳与预设标定模板进行比对，确定所述合格泡沫壳相对于所述预设标定模板的偏移量；

根据所述偏移量校正所述机械手在放料位置放置所述合格泡沫壳的角度。

2.根据权利要求1所述的泡沫壳的定位方法，其特征在于，所述在泡沫壳的取料位置，检测所述泡沫壳内的电池坑位是否合格，获得合格泡沫壳，包括：

通过机械手双相机拍摄所述泡沫壳，获取所述泡沫壳的灰度值；

根据所述灰度值确定所述泡沫壳内的电池坑位的边缘位置；

根据所述边缘位置，判断所述泡沫壳内的电池坑位是否合格。

3.根据权利要求1所述的泡沫壳的定位方法，其特征在于，所述预设标定模板的获取步骤，包括：

获取测试泡沫壳上的预设标定点；

通过所述机械手抓取所述测试泡沫壳在所述下视觉双相机的视野内按照预设移动方式移动拍摄所述预设标定点，获得标定点像素坐标；

将所述标定点像素坐标转换到机械手坐标系下，获得所述预设标定模板。

4.根据权利要求1所述的泡沫壳的定位方法，其特征在于，所述检测所述合格泡沫壳在所述取料位置的放置角度，根据所述放置角度校正机械手抓取所述合格泡沫壳的抓取位置，包括：

通过机械手双相机拍摄所述合格泡沫壳的预设边角位置；

根据所述预设边角位置确定所述合格泡沫壳的放置倾斜角度；

根据所述放置倾斜角度校正所述机械手抓取所述合格泡沫壳时的抓取位置。

5.根据权利要求1所述的泡沫壳的定位方法，其特征在于，所述根据所述偏移量校正所述机械手在放料位置放置所述合格泡沫壳的角度的步骤之后，包括：

在所述机械手放置所述合格泡沫壳前，检测所述合格泡沫壳内的电池坑位类型；

判断所述电池坑位类型与所述放料位置的下一层泡沫壳的电池坑位类型之间的坑位关系；

根据所述坑位关系判断是否将所述机械手旋转预设角度。

6.根据权利要求1所述的泡沫壳的定位方法，其特征在于，所述在所述机械手抓起所述合格泡沫壳后，通过下视觉双相机获取所述合格泡沫壳的当前标定坐标，包括：

通过所述下视觉双相机的两个相机分别拍摄对应的当前位置；

确定各所述当前位置的中心位置；

根据各所述中心位置的连线中心点确定所述当前标定坐标。

7.根据权利要求3所述的泡沫壳的定位方法，其特征在于，所述根据所述当前标定坐标，将所述合格泡沫壳与预设标定模板进行比对，确定所述合格泡沫壳相对于所述预设标定模板的偏移量，包括：

根据所述预设标定模板将所述当前标定坐标转换到机械手坐标系下，获得转换坐标；

将所述转换坐标与所述预设标定模板中的基准点坐标进行比对，确定所述偏移量。

8.一种泡沫壳的定位装置，其特征在于，包括：

第一检测模块，用于在泡沫壳的取料位置，检测所述泡沫壳内的电池坑位是否合格，获得合格泡沫壳；

第二检测模块，用于检测所述合格泡沫壳在所述取料位置的放置角度，根据所述放置角度校正机械手抓取所述合格泡沫壳的抓取位置；

坐标获取模块，用于在所述机械手抓起所述合格泡沫壳后，通过下视觉双相机获取所述合格泡沫壳的当前标定坐标；

偏移量确定模块，用于根据所述当前标定坐标，将所述合格泡沫壳与预设标定模板进行比对，确定所述合格泡沫壳相对于所述预设标定模板的偏移量；

校正模块，用于根据所述偏移量校正所述机械手在放料位置放置所述合格泡沫壳的角度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～7中任意一项所述泡沫壳的定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7中任意一项所述的泡沫壳的定位方法。