CN117902103A - 一种电池码垛定位方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种电池码垛定位方法、装置、存储介质及电子设备，涉及自动化打包技术领域。在电池取料位置，控制机械手抓取多个电池；在电池放料位置，通过机械手双相机检测泡沫壳中的待放料电池坑位是否处于可放料状态；若所述待放料电池坑位处于可放料状态，则获取所述待放料电池坑位的当前图像阵列；根据所述当前图像阵列与预设基准图像阵列确定偏移量阵列；根据所述偏移量阵列校正所述机械手；通过校正后的机械手将所述多个电池放置至所述待放料电池坑位中。确保机械手在电池堆垛时的精准放置，提高电池码垛效率。

Description

一种电池码垛定位方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及自动化打包技术领域，尤其涉及一种电池码垛定位方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着现代化工业的发展，很多企业采用自动化生产制造。在电池制造行业中，电池生产制造出来后，为了保护电池便于电池的运输，需要将生产出来的电池装到泡沫壳中，并多层码放，对电池进行打包处理。但是，目前电池的打包主要依靠人工进行码垛，效率低下，且影响后续的生产制造进程。

为了实现自动化分档打包，利用机械手进行操作，需要利用机械手夹取电池放置到泡沫壳的电池坑内，为了提高机械手作业效率，通常每次需要夹住多个电池进行放置。因此在机械手夹住电池进行放置时可能会出现无法将电池准确地放置到对应的电池坑内或者放置不到位的情况，从而无法完成电池的放置操作，造成电池整体堆垛的效率低下。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种电池码垛定位方法、装置、存储介质及电子设备，至少在一定程度上克服由于相关技术的电池堆垛放置不准确，效率低的问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种电池码垛定位方法，应用于电池分档打包设备，所述方法包括：

在电池取料位置，控制机械手抓取多个电池；

在电池放料位置，通过机械手双相机检测泡沫壳中的待放料电池坑位是否处于可放料状态；

若所述待放料电池坑位处于可放料状态，则获取所述待放料电池坑位的当前图像阵列；

根据所述当前图像阵列与预设基准图像阵列确定偏移量阵列；

根据所述偏移量阵列校正所述机械手；

通过校正后的机械手将所述多个电池放置至所述待放料电池坑位中。

在本公开一个实施例中，所述预设基准图像阵列的获取步骤，包括：

预先确定所述机械手双相机拍摄测试泡沫壳的预设位置，其中，所述预设位置为所述测试泡沫壳的多个边角位置上方；

通过所述机械手双相机在所述预设位置对各边角位置的数个电池坑位进行拍照，确定对应的多个标定坐标；

通过所述机械手双相机以所述多个标定坐标为基准按照预设移动方式移动数次，获得对应的多组标定坐标；

将所述多组预设标定坐标转换到机械手坐标系下，获取所述预设基准图像阵列。

在本公开一个实施例中，所述在电池放料位置，通过机械手双相机检测泡沫壳中的待放料电池坑位是否处于可放料状态，包括：

通过所述机械手双相机拍摄的所述泡沫壳中的待放料电池坑位，获得坑位图像；

对所述坑位图像进行图像分析，获取所述泡沫壳中的待放料电池坑位的灰度值；

根据所述灰度值是否在预设灰度阈值范围内，判断所述待放料电池坑位是否处于可放料状态。

在本公开一个实施例中，所述若所述待放料电池坑位处于可放料状态，则获取所述待放料电池坑位的当前图像阵列，包括：

通过所述机械手双相机对所述待放料电池坑位进行拍照，确定对应的所述当前标定坐标，其中，所述待放料电池坑位中的各电池坑位与所述多个电池一一对应；

根据所述预设基准图像阵列将所述当前标定坐标转化到机械手坐标系下，生成所述当前图像阵列。

在本公开一个实施例中，所述在电池取料位置，通过机械手相机抓取多个电池，包括：

通过所述机械手双相机拍摄待抓取电池图像；

根据所述待抓取电池图像，确定固定抓取位置；

通过所述机械手的相机按照所述固定抓取位置抓取所述多个电池。

在本公开一个实施例中，所述方法还包括：

在所述机械手放置所述多个电池前，检测所述待放料电池坑的坑位方向；

根据所述坑位方向判断是否将所述机械手旋转预设角度。

在本公开一个实施例中，所述标定坐标为所述各边角位置的数个电池坑位的中心点。

根据本公开的另一个方面，提供一种电池码垛定位装置，包括：

抓取模块，用于在电池取料位置，控制机械手抓取多个电池；

放料检测模块，用于在电池放料位置，通过机械手双相机检测泡沫壳中的待放料电池坑位是否处于可放料状态；

阵列获取模块，用于若所述待放料电池坑位处于可放料状态，则获取所述待放料电池坑位的当前图像阵列；

偏移确定模块，用于根据所述当前图像阵列与预设基准图像阵列确定偏移量阵列；

校正模块，用于根据所述偏移量阵列校正所述机械手；

放料模块，用于通过校正后的机械手将所述多个电池放置至所述待放料电池坑位中。

根据本公开的再一个方面，提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述电池码垛定位方法。

根据本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的电池码垛定位方法。

本公开的实施例所提供的一种电池码垛定位方法，应用于电池分档打包设备，在电池取料位置，控制机械手抓取多个电池，在码垛时采用一抓多，一次性会在设定的泡沫壳中放置多个电池并完成码垛。在电池放料位置，通过机械手双相机检测泡沫壳中的待放料电池坑位是否处于可放料状态，避免因电池坑位被占据影响到整体设备的打包进程，需要提前对电池坑位的状态进行检测。若所述待放料电池坑位处于可放料状态，则获取所述待放料电池坑位的当前图像阵列，当前图像阵列能够反映在泡沫壳上的电池坑位点位情况，作为机械手放置的参考。根据所述当前图像阵列与预设基准图像阵列确定偏移量阵列，根据所述偏移量阵列校正所述机械手，与预设模板进行比对，可以获得当前的图像阵列的偏移情况，转化到机械手坐标系下，可以实现对机械手的校正调整。通过校正后的机械手将所述多个电池放置至所述待放料电池坑位中。可以保证机械手在放置电池时能够准确地放置到泡沫壳内的电池坑位中，确保电池码垛的精准放置，提高电池码垛效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本公开实施例中一种电池码垛定位方法流程示意图；

图2示出本公开实施例中另一种电池码垛定位方法流程示意图；

图3示出本公开实施例中一种电池码垛定位的泡沫壳拍摄时的界面示意图；

图4示出本公开实施例中又一种电池码垛定位方法流程示意图；

图5示出本公开实施例中一种电池码垛定位装置结构示意图；和

图6示出本公开实施例中一种计算机设备的结构框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

本申请实施例提供的方案具体通过如下实施例进行说明:

图1是本申请一个示例性实施例提供一种电池码垛定位方法流程示意图。根据本公开的一个方面，提供一种电池码垛定位方法，应用于电池分档打包设备，所述方法包括：

步骤S101，在电池取料位置，控制机械手抓取多个电池；

机械手上设置有相机，相机的数量为至少一个，机械手上的相机在电池取料进行取料的时候，通过机械手相机对取料位置的电池进行拍摄，固定电池的抓取位置，以保证每次取电池后，电池相对于机械手的位置相同，并采用一抓多的形式，提高电池的码垛效率。

在一个具体示例中，步骤S101，包括：

通过所述机械手双相机拍摄待抓取电池图像；

其中，待抓取电池图像为电池取料位置，机械手每次取料前拍摄获得的。

根据所述待抓取电池图像，确定固定抓取位置；

可选的，机械手夹爪设计可以以电池的某一上侧单边为基准进行抓取，例如，抓取上侧单边的中间位置可以作为固定抓取位置。具体的固定抓取位置可以根据实际作业场景的需求设置方便抓取的相应位置。

通过所述机械手的相机按照所述固定抓取位置抓取所述多个电池。

具体地，固定抓取位置，保证电池的位置相对固定，机械抓夹抓取后与电池的位置相对固定。采用一抓多的形式，并相应地放置多个电池到泡沫壳的电池坑位中，提高电池的码垛效率。

步骤S102，在电池放料位置，通过机械手双相机检测泡沫壳中的待放料电池坑位是否处于可放料状态；

具体地，在整个电池分档打包设备停机或者暂停，重新启动后，放电池前需要对泡沫壳进行多次拍照检测，以确保泡沫壳上没有被放入电池，若有电池已经放入，当前的泡沫壳则无法继续进行放料。当前的泡沫壳中没有被放置电池，则说明其为可放料状态。预先对堆叠的泡沫壳进行检测，以保证后续码垛操作的顺利进行。

步骤S103，若所述待放料电池坑位处于可放料状态，则获取所述待放料电池坑位的当前图像阵列；

可选的，本实施例中机械手上设置两个相机，在机械手进行放置电池时通过机械手的相机检测，以保证放置电池的准确。机械手的相机对泡沫壳内部进行检测，确定合格泡沫壳对应的当前图像阵列，当前图像阵列能够反映合格泡沫壳上各个电池坑位的点位阵列信息，对应可以生成机械手的放料阵列点位，以便于控制机械手的放料操作，确保放置电池的精度。

步骤S104，根据所述当前图像阵列与预设基准图像阵列确定偏移量阵列；

具体地，预设基准图像阵列同样是预先标定后作为基准状态下的对照图像阵列，将当前图像阵列与预设基准图像阵列进行对比后，当前图像阵列与预设基准图像阵列中的点位阵列进行对比，可以确定当前图像阵列相对于预设基准图像阵列的偏移量阵列。当前图像阵列与预设基准图像阵列均统一到机械手坐标系下，可以确定机械手坐标的偏移量阵列。

步骤S105，根据所述偏移量阵列校正所述机械手；

通过偏移量阵列实现对机械手校正，可以根据偏移量阵列移动机械手的位置，机械手在每一次抓取电池后进行放置之前都要进行一次校正，偏移量阵列中包括每次机械手放置前的偏移量数据。

步骤S106，通过校正后的机械手将所述多个电池放置至所述待放料电池坑位中。

可以保证机械手在放置电池时能够准确地放置到合格泡沫壳内的电池坑位中。确保码垛的精准放置，提高电池码垛效率。

本实施例所提供的电池码垛定位方法，应用于电池分档打包设备，在电池取料位置，控制机械手抓取多个电池，在电池码垛时采用一抓多，一次性会在码垛的泡沫壳中放置多个电池。在电池放料位置，通过机械手双相机检测泡沫壳中的待放料电池坑位是否处于可放料状态，避免因电池坑位被占据影响到码垛的进程，需要提前对电池坑位的状态进行检测。若所述待放料电池坑位处于可放料状态，则获取所述待放料电池坑位的当前图像阵列，当前图像阵列能够反映在泡沫壳上的电池坑位点位情况，作为机械手放置的参考。根据所述当前图像阵列与预设基准图像阵列确定偏移量阵列，根据所述偏移量阵列校正所述机械手，与预设模板进行比对，可以获得当前的图像阵列的偏移情况，转化到机械手坐标系下，可以实现对机械手的校正调整。通过校正后的机械手将所述多个电池放置至所述待放料电池坑位中。可以保证机械手在放置电池时能够准确地放置到泡沫壳内的电池坑位中，确保堆垛的精准放置，提高电池码垛效率。

参照图2所示的另一种电池码垛定位方法流程示意图，在一个具体示例中，所述预设基准图像阵列的获取步骤，包括：

步骤S201，预先确定所述机械手双相机拍摄测试泡沫壳的预设位置，其中，所述预设位置为所述测试泡沫壳的多个边角位置上方；

其中，机械手上设置有用于拍照的双相机，双相机的位置相对于机械手固定。双相机的拍照位置可以设置有多个位置，为了保证校正的准确，可以设置拍照位置为测试泡沫壳的边角处，更加便于识别。例如，泡沫壳呈矩形，泡沫壳的边角位置则为矩形的直角位置，可以拍照位置可以选择任意两个边角处、三个边角处或者四个边角处均可。参照图3所示，在一个示例中拍照位置选择由测试泡沫壳的三个边角位置：拍照位置1、拍照位置2和拍照位置3，拍摄三个角便于更快确定测试泡沫壳的位置。机械手具有两个相机，可以选择一个相机拍摄拍照位置1和拍照位置2，另一个相机拍摄拍照位置3。或者其它便于拍摄的设置均可。单相机在拍摄时可能会存在拍摄盲区无法获取的情况，双相机可以避免拍摄盲区。

步骤S202，通过所述机械手双相机在所述预设位置对各边角位置的数个电池坑位进行拍照，确定对应的多个标定坐标；

具体地，标定坐标的数量与拍照位置的位置数量对应。例如，机械手具有两个相机，包括相机1和相机2。例如，选择一个相机1拍摄拍照位置1和拍照位置2，另一个相机2拍摄拍照位置3。则在拍照位置1可以确定一个标定坐标A，在拍照位置2可以确定一个标定坐标B，在拍照位置3可以确定一个标定坐标C。

结合图3所示，标定坐标的确认规则可以预先确定，在一个具体示例中，所述标定坐标为所述各边角位置的数个电池坑位的中心点。可以将多个电池坑位绑定进行识别，绑定后确定多个电池坑位的中心点。绑定在一起的电池坑位的数量通常与机械手所抓起的电池数量相同。

如图3所示可以将拍照位置1、2和3在边角处拍摄到的3个电池坑位绑定在一起，选择其中心点作为一个标定坐标。在后续的移动标定时，则可以将标定坐标作为移动的基准。

步骤S203，通过所述机械手双相机以所述多个标定坐标为基准按照预设移动方式移动数次，获得对应的多组标定坐标；

具体地，在后续的移动标定时，则可以将各个标定坐标分别作为移动的基准。机械手双相机在泡沫壳上方移动，移动的方式和移动的次数均可以根据实际应用需求进行设置，例如，可以设置预设移动方式为类似S型的移动方式，或者是水平竖直移动的方式。移动次数可以设置为9次、12次等。在一个示例中，若移动9次且按照类似S型的移动方式，机械手双相机中的两个相机，相机1以标定坐标A为基准进行移动得到9个标定坐标，相机1以标定坐标B为基准进行移动得到9个标定坐标，相机2以标定坐标C为基准进行移动得到9个标定坐标，由此获得多组标定坐标。

步骤S204，将所述多组预设标定坐标转换到机械手坐标系下，获取所述预设基准图像阵列。

具体地，多组预设标定坐标均统一到机械手坐标系下，坐标转换后则可以作为预设基准图像阵列的坐标信息。则可以根据预设基准图像阵列确定机械手在抓取电池放料时的放料位置是否存在偏差，并可以及时矫正机械手。通过本实施例的上述方法，通过预先的训练，标定了在电池放料位置，机械手与泡沫壳之间的相对位置关系，获得的基准图像阵列在后续可以作为对照模板，保证机械手放置电池的精准与迅速。

参照图4所示的又一种电池码垛定位方法流程示意图，在一个具体示例中，步骤S102，包括：

步骤S401，通过所述机械手双相机拍摄的所述泡沫壳中的待放料电池坑位，获得坑位图像；

具体地，泡沫壳在待放料状态下，待放料电池坑位的应该是空的状态，但是在设备运作中，可能出现电池分档打包设备停机或者暂停的情况，那么重新重新启动后，放电池前要对合格泡沫壳进行多次拍照检测，通常通过机械手双相机中的任意一个或两个对泡沫壳的电池坑位进行拍摄，获得坑位图像。以确保泡沫壳上没有被放入电池，放置了电池或者其它的物料的电池坑位会影响后续的。

步骤S402，对所述坑位图像进行图像分析，获取所述泡沫壳中的待放料电池坑位的灰度值；

具体地，获得坑位图像后采用的图像分析方法，如Bolb分析(Blob Analysis)是对图像中相同像素的连通域进行分析，该连通域称为Blob。Blob分析可为机器视觉应用提供图像中的斑点的数量、位置、形状等，还可以提供相关斑点间的拓扑结构。通过坑位图像分析泡沫壳中的电池坑位中的灰度域值，检测电池坑位中是否存在电池。如果当前的合格泡沫壳中没有被放置电池，则说明其为可放料状态。

步骤S403，根据所述灰度值是否在预设灰度阈值范围内，判断所述待放料电池坑位是否处于可放料状态。

待放料电池坑位的灰度值能够反映出电池坑位内的情况，空的电池坑位的灰度值在一个预设灰度阈值范围内，若存在电池，电池表面可能具有涂层灰度值相较于空的时候也会有较大差异。亦或是电池表面无涂层属于具有金属光泽，也与预设灰度阈值范围有较大差异。通过灰度值则可以判断泡沫壳中的各个待放料电池坑位是否是空的可放料状态。

如果检测到当前的合格泡沫壳为可放料状态，则可以进行上述步骤S103进行后续的放料检测。若当前的合格泡沫壳中存在电池，则无法继续操作，该合格泡沫壳属于不可放料的状态，需要更换掉当前的合格泡沫壳，以保证后续操作的进行。

在一个示例中，步骤S103，包括：

通过所述机械手双相机对所述待放料电池坑位进行拍照，确定对应的所述当前标定坐标，其中，所述待放料电池坑位中的各电池坑位与所述多个电池一一对应；

具体地，机械手每次抓取的多个电池，与机械手双相机拍照检测的待放料电池坑位的电池坑位数量与所抓取的电池相等，电池与电池坑位一一对应。

机械手的拍照位置相对固定。在一个示例中，机械手的相机1拍摄一个边角位置的多个电池坑位后确定其中心点作为一个当前标定坐标，机械手的相机1拍摄一个边角位置的多个电池坑位后确定其中心点作为另一个当前标定坐标，机械手的相机2拍摄一个边角位置的多个电池坑位后确定其中心点作为一个当前标定坐标。当前标定坐标的确定也采用多个电池坑位绑定取中心点的方式。通过泡壳的三个边角位置定位，可以确保后续放料的精确性。

根据所述预设基准图像阵列将所述当前标定坐标转化到机械手坐标系下，生成所述当前图像阵列。

双相机拍摄获得的当前标定坐标统一到机械坐标系中，可以生成当前图像阵列，对应地可以计算获得在机械坐标系下的泡沫壳中各个电池坑位的位点信息，以及相应的机械手放料位点阵列，可以通过机械手的放料阵列确定当前机械手位置的偏移量阵列。偏移阵列中的具体每个偏移量为机械坐标系下(x，y，z)坐标的取值，x轴和y轴坐标在泡沫壳所在平面上，可以作为调节机械手在水平方向上相对于泡沫壳中的电池坑位所在位置的调节依据。z轴坐标在泡沫壳的垂直方向上会根据泡沫壳堆叠的层数变化而发生改变，每增加一层泡沫壳相应地z坐标也会随之增加，z轴坐标可以作为调节机械手高度的依据，以满足不同层级泡沫壳中电池的码放。机械手在每次放置电池前，都会进行调整，以保证电池放料的精准，实现高效的电池码垛。

在一个示例中，所述方法还包括：

在所述机械手放置所述多个电池前，检测所述待放料电池坑的坑位方向；

由于泡沫壳的类型可能不同，泡沫壳内的电池坑位有可能是相同方向也有可能是垂直方向，因此需要在放置电池前，对待放料电池坑位的坑位方向进行检测。

根据所述坑位方向判断是否将所述机械手旋转预设角度。

若当前的电池坑位方向变为垂直方向，则机械手的方向需要旋转90度，旋转后则会相应地将获得的阵列中X/Y数据互换。进而保证码垛进程的准确高效。

参照图5所示的一种电池码垛定位装置结构示意图，在本公开的另一个实施例中，提供一种电池码垛定位装置500，包括：

抓取模块501，用于在电池取料位置，控制机械手抓取多个电池；

放料检测模块502，用于在电池放料位置，通过机械手双相机检测泡沫壳中的待放料电池坑位是否处于可放料状态；

阵列获取模块503，用于若所述待放料电池坑位处于可放料状态，则获取所述待放料电池坑位的当前图像阵列；

偏移确定模块504，用于根据所述当前图像阵列与预设基准图像阵列确定偏移量阵列；

校正模块505，用于根据所述偏移量阵列校正所述机械手；

放料模块506，用于通过校正后的机械手将所述多个电池放置至所述待放料电池坑位中。

本实施例提供的电池码垛定位装置500，包括抓取模块501、放料检测模块502、阵列获取模块503、偏移确定模块504、校正模块505和放料模块506。可以保证机械手在放置电池时能够准确地放置到泡沫壳内的电池坑位中，确保电池码垛的精准放置，提高电池堆垛效率。

在本公开的再一个实施例中，提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一项所述电池码垛定位方法。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图6来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元610、上述至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1中的电池码垛定位方法。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器660通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

在本公开的又一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一项所述的电池码垛定位方法。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种电池码垛定位方法，其特征在于，应用于电池分档打包设备，所述方法包括：

在电池取料位置，控制机械手抓取多个电池；

在电池放料位置，通过机械手双相机检测泡沫壳中的待放料电池坑位是否处于可放料状态；

若所述待放料电池坑位处于可放料状态，则获取所述待放料电池坑位的当前图像阵列；

根据所述当前图像阵列与预设基准图像阵列确定偏移量阵列；

根据所述偏移量阵列校正所述机械手；

通过校正后的机械手将所述多个电池放置至所述待放料电池坑位中。

2.根据权利要求1所述的电池码垛定位方法，其特征在于，所述预设基准图像阵列的获取步骤，包括：

预先确定所述机械手双相机拍摄测试泡沫壳的预设位置，其中，所述预设位置为所述测试泡沫壳的多个边角位置上方；

通过所述机械手双相机在所述预设位置对各边角位置的数个电池坑位进行拍照，确定对应的多个标定坐标；

通过所述机械手双相机以所述多个标定坐标为基准按照预设移动方式移动数次，获得对应的多组标定坐标；

将所述多组预设标定坐标转换到机械手坐标系下，获取所述预设基准图像阵列。

3.根据权利要求1所述的电池码垛定位方法，其特征在于，所述在电池放料位置，通过机械手双相机检测泡沫壳中的待放料电池坑位是否处于可放料状态，包括：

通过所述机械手双相机拍摄的所述泡沫壳中的待放料电池坑位，获得坑位图像；

对所述坑位图像进行图像分析，获取所述泡沫壳中的待放料电池坑位的灰度值；

根据所述灰度值是否在预设灰度阈值范围内，判断所述待放料电池坑位是否处于可放料状态。

4.根据权利要求2所述的电池码垛定位方法，其特征在于，所述若所述待放料电池坑位处于可放料状态，则获取所述待放料电池坑位的当前图像阵列，包括：

通过所述机械手双相机在所述预设位置对所述待放料电池坑位进行拍照，确定对应的所述当前标定坐标，其中，所述待放料电池坑位中的各电池坑位与所述多个电池一一对应；

根据所述预设基准图像阵列将所述当前标定坐标转化到机械手坐标系下，生成所述当前图像阵列。

5.根据权利要求1所述的电池码垛定位方法，其特征在于，所述在电池取料位置，通过机械手相机抓取多个电池，包括：

通过所述机械手双相机拍摄待抓取电池图像；

根据所述待抓取电池图像，确定固定抓取位置；

通过所述机械手的相机按照所述固定抓取位置抓取所述多个电池。

6.根据权利要求1所述的电池码垛定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机械手放置所述多个电池前，检测所述待放料电池坑的坑位方向；

根据所述坑位方向判断是否将所述机械手旋转预设角度。

7.据权利要求1所述的电池码垛定位方法，其特征在于，所述标定坐标为所述各边角位置的数个电池坑位的中心点。

8.一种电池码垛定位装置，其特征在于，包括：

抓取模块，用于在电池取料位置，控制机械手抓取多个电池；

放料检测模块，用于在电池放料位置，通过机械手双相机检测泡沫壳中的待放料电池坑位是否处于可放料状态；

阵列获取模块，用于若所述待放料电池坑位处于可放料状态，则获取所述待放料电池坑位的当前图像阵列；

偏移确定模块，用于根据所述当前图像阵列与预设基准图像阵列确定偏移量阵列；

校正模块，用于根据所述偏移量阵列校正所述机械手；

放料模块，用于通过校正后的机械手将所述多个电池放置至所述待放料电池坑位中。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～7中任意一项所述电池码垛定位方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～7中任意一项所述的电池码垛定位方法。