CN115212452A - 一种基于脉冲微电流的智能理疗仪及其理疗方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，包括机器人本体和脉冲理疗头；脉冲理疗头包括理疗盘体，理疗盘体设有圆形凹槽，圆形凹槽内沿径向滑动连接有第一滑块和第二滑块，第一滑块与第二滑块之间呈十字形分布，第一滑块和第二滑块均固定有真空吸盘；圆形凹槽的槽底固定有远红外贴片，理疗盘体上设有第一张拉驱动机构和第二张拉驱动机构，第一滑块对应与第一张拉驱动机构的输出端活动铰接，第二滑块对应与第二张拉驱动机构的输出端活动铰接；理疗盘体还设有电极伸缩驱动机构，电极伸缩驱动机构包括与第一滑块对应的第一电极和与第二滑块对应的第二电极，本发明能够根据不同的接触电阻设置不同的理疗参数，提高理疗效果，提升使用体验。

Description

一种基于脉冲微电流的智能理疗仪及其理疗方法
技术领域
本发明涉及理疗设备技术领域，特别是涉及一种基于脉冲微电流的智能理疗仪。
背景技术
目前的脉冲微电流理疗仪的电极均为固定状态，理疗时是将电极贴附于需要理疗部位的皮肤上，然而不同年龄、不同肤质的患者皮肤表面状态以及表面松弛程度存在显著差异，而不同的松弛程度使得皮肤与电极之间的接触电阻不同，采用相同的理疗参数对不同患者进行理疗时，取得的理疗效果差异较大，导致使用体验不佳。
发明内容
本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种基于脉冲微电流的智能理疗仪。
为实现上述目的，本发明的具体方案如下：
一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，包括机器人本体以及两个对应连接在机器人本体的两手臂端部的脉冲理疗头；
每个所述脉冲理疗头均包括有理疗盘体，所述理疗盘体的一侧凹设有圆形凹槽，所述圆形凹槽内沿径向滑动连接有一组第一滑块和一组第二滑块，所述一组第一滑块与一组第二滑块之间呈十字形分布，每个所述第一滑块和每个所述第二滑块上均固定有真空吸盘；所述圆形凹槽的开口位置固定有密封环；所述理疗盘体内开设有与圆形凹槽连通的第一气道；所述圆形凹槽的槽底固定有四个用于对皮肤进行远红外理疗的远红外贴片，所述远红外贴片位于相邻两真空吸盘之间；
所述理疗盘体上设有第一张拉驱动机构和第二张拉驱动机构，所述一组第一滑块对应与第一张拉驱动机构的输出端活动铰接，以使第一滑块沿径向滑动，所述一组第二滑块对应与第二张拉驱动机构的输出端活动铰接，以使第二滑块沿径向滑动；
所述理疗盘体上还设有电极伸缩驱动机构，所述电极伸缩驱动机构包括有位于圆形凹槽内的一组第一电极和一组第二电极，所述一组第一电极与一组第一滑块位于同一径向方向上，所述一组第二电极与一组第二滑块位于同一径向方向上。
本发明进一步地，所述理疗盘体的外周壁上固定有气道环，所述气道环一一对应每个第一滑块以及一一对应每个第二滑块分别向内凸设有连接管，所述连接管的自由端密封滑动插接入对应的第一滑块或第二滑块内，所述第一滑块和第二滑块内均设有使得真空吸盘与连接管连通的第二气道。
本发明进一步地，所述第一张拉驱动机构包括有第一推杆、第一齿条、第一齿轮和第一驱动盘，所述理疗盘体的另一侧凸设有方形框座，所述第一驱动盘呈T字型结构，所述第一驱动盘同轴转动连接在理疗盘体上，所述第一驱动盘的竖直臂伸入方形框座内，所述第一驱动盘的横臂位于圆形凹槽内，所述第一驱动盘的横臂对应与一组第一滑块活动铰接，所述第一齿轮固定套接在第一驱动盘的竖直臂上，所述第一齿条对应滑动连接在方向框座的内侧壁上并与第一齿轮啮合，所述第一推杆安装在方形框座上，所述第一推杆的输出端与第一齿条固定连接。
本发明进一步地，所述第一驱动盘的横臂一一对应每个第一滑块均开设有弧形状的第一铰接孔，所述第一滑块对应凸设有第一铰接轴，所述第一铰接轴对应活动嵌入第一铰接孔内。
本发明进一步地，所述第二张拉驱动机构包括第二推杆、第二齿条、第二齿轮、第二驱动盘和安装支架，所述安装支架固定在方形框座内，所述第二驱动盘呈T字型结构，所述第二驱动盘与第一驱动盘同轴设置，所述第二驱动盘的竖直臂沿轴向贯穿第一驱动盘后转动连接在安装支架上，所述第二驱动盘的横臂对应一组第二滑块活动铰接，所述第二齿轮固定套接在第二驱动盘的竖直臂上，所述第二齿条对应滑动连接在方形框座的内侧壁上并与第二齿轮啮合，所述第二推杆安装在方形框座上，所述第二推杆的输出端与第二齿条固定连接。
本发明进一步地，所述第二驱动盘的横臂一一对应每个第二滑块均开设有弧形状的第二铰接孔，所述第二滑块对应凸设有第二铰接轴，所述第二铰接轴对应活动嵌入第二铰接孔内。
本发明进一步地，所述电极伸缩驱动机构还包括有第三推杆和电极支架，所述方形框座的自由端部固定有顶盖，所述顶盖、方形框座内均对应设有第一气道，所述第三推杆安装在顶盖上，所述电极支架与第二驱动盘同轴设置，所述电极支架具有连接轴部和连接盘部，所述连接轴部沿轴向活动贯穿第二驱动盘后与顶盖型面连接，所述第三推杆的输出端与连接轴部固定连接，所述连接盘部一一对应每个第一滑块以及一一对应每个第二滑块分别径向延伸有连接臂，所述一组第一电极对应安装在位于同一径向的两个连接臂上，所述一组第二电极对应安装在位于同一径向的两个连接臂上。
本发明进一步地，所述方形框架上安装有电磁阀，所述电磁阀与顶盖内的第一气道连通。
本发明进一步地，所述理疗盘体的另一侧固定有外罩，所述外罩插接在机器人本体的手臂端部上，所述机器人本体的手臂端部设置有第一接口，所述外罩上设置有第二接口，所述第二接口与第一接口插接。
本发明的有益效果为：1、本发明通过设置张拉驱动机构对患者皮肤进行张拉后，再使电极与患者皮肤接触，使得皮肤能够处于不同的松弛程度，达到调整电极与皮肤之间的接触电阻，从而能够根据不同的接触电阻设置不同的理疗参数，提高理疗效果，提升使用体验；同时利用张拉驱动机构对患者皮肤进行张拉，以减小皮肤的电阻，以便控制脉冲电流的方向，对需要理疗部位进行精确理疗。
2、本发明通过设置第一张拉驱动机构和第二张拉驱动机构分别从相互垂直的方向对患者皮肤进行张拉，配合电极伸缩驱动机构的一组第一电极和一组第二电极，从而对患者皮肤进行两个不同方位的理疗，进一步提高理疗效果。
3、本发明通过在理疗盘体上设置圆形凹槽和密封环，从而在理疗时形成密封空间，能够通过第一气道向密封空间内充入便于皮肤松弛的气体，且结合远红外贴片进行远红外理疗，以便于皮肤充分松弛，利于后续皮肤的张拉效果；同时在电疗时，能够通过第一气道向密封空间内充入可以减轻理疗刺激性的气体，以提高理疗过程中患者的舒适性，进一步提升使用体验。
附图说明
图1是本发明实施例提供的智能理疗仪的立体图；
图2是本发明实施例提供的脉冲理疗头的立体图；
图3是本发明实施例提供的脉冲理疗头的一剖面示意图；
图4是本发明实施例提供的脉冲理疗头的另一剖面示意图；
图5是本发明实施例提供的脉冲理疗头在隐藏外罩后的立体图；
图6是本发明实施例提供的脉冲理疗头的部分结构示意图；
图7是本发明实施例提供的第一张拉驱动机构的结构示意图；
图8是本发明实施例提供的第二张拉驱动机构的结构示意图；
图9是本发明实施例提供的电极伸缩驱动机构的结构示意图；
图10是本发明实施例提供的理疗盘体的结构示意图；
附图标记说明：100、机器人本体；200、脉冲理疗头；201、理疗盘体；2011、方形框座；2012、顶盖；202、第一滑块；203、第二滑块；204、真空吸盘；205、密封环；206、远红外贴片；207、第一张拉驱动机构；2071、第一推杆；2072、第一齿条；2073、第一齿轮；2074、第一驱动盘；208、第二张拉驱动机构；2081、第二推杆；2082、第二齿条；2083、第二齿轮；2084、第二驱动盘；2085、安装支架；209、电极伸缩驱动机构；2091、第三推杆；2092、电极支架；2093、第一电极；2094、第二电极；210、气道环；2101、连接管；211、电磁阀；212、外罩；213、第一气道；214、第二气道。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。
如图1至图10所示，本实施例所述的一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，包括机器人本体100以及两个对应连接在机器人本体100的两手臂端部的脉冲理疗头200；
每个所述脉冲理疗头200均包括有理疗盘体201，所述理疗盘体201的一侧凹设有圆形凹槽，所述圆形凹槽内沿径向滑动连接有一组第一滑块202和一组第二滑块203，所述一组第一滑块202与一组第二滑块203之间呈十字形分布，每个所述第一滑块202和每个所述第二滑块203上均固定有真空吸盘204；所述圆形凹槽的开口位置固定有密封环205；所述理疗盘体201内开设有与圆形凹槽连通的第一气道213；所述圆形凹槽的槽底固定有四个用于对皮肤进行远红外理疗的远红外贴片206，所述远红外贴片206位于相邻两真空吸盘204之间；
所述理疗盘体201上设有第一张拉驱动机构207和第二张拉驱动机构208，所述一组第一滑块202对应与第一张拉驱动机构207的输出端活动铰接，以使第一滑块202沿径向滑动，所述一组第二滑块203对应与第二张拉驱动机构208的输出端活动铰接，以使第二滑块203沿径向滑动；
所述理疗盘体201上还设有电极伸缩驱动机构209，所述电极伸缩驱动机构209包括有位于圆形凹槽内的一组第一电极2093和一组第二电极2094，所述一组第一电极2093与一组第一滑块202位于同一径向方向上，所述一组第二电极2094与一组第二滑块203位于同一径向方向上。本实施例中，具体地，第一滑块202的数量为两个，第二滑203块的数量为两个，第一电极2093的数量为两个，第二电极2094的数量为两个。
本实施例的工作方式是：理疗时，机器人本体100控制其两手臂移动，使得手臂端部的脉冲理疗头200轻轻按压放置在患者需要理疗的部位，此时密封环205压靠在患者需要理疗的部位上，从而在患者皮肤、密封环205、圆形凹槽之间形成一密封空间；然后对各个真空吸盘204进行轴真空，使得真空吸盘204吸附在患者皮肤上，同时远红外贴片206与患者皮肤接触，然后机器人本体100通过第一气道213向密封空间内充入可以使人体皮肤松弛的第一气体，第一气体为40-60摄氏度的热空气，接着远红外贴片206对患者皮肤进行远红外理疗，使得皮肤进一步松弛；完成皮肤松弛后，第一张拉驱动机构207驱动各个第一滑块202沿径向向外移动，第一滑块202带动对应的真空吸盘204沿径向向外移动，对皮肤沿第一滑块202移动方向进行张拉调整皮肤松弛程度至P1，电极伸缩驱动机构209带动第一电极2093朝向皮肤移动，使得第一电极2093贴靠在待理疗皮肤表面，使得第一电极2093与皮肤充分接触，然后将密封空间内的第一气体排出，再向密封空间内充入可以减轻理疗刺激性的第二气体，第二气体是由艾灸条燃烧产生的艾烟，以提高理疗过程中患者的舒适性，然后机器人本体100向第一电极2093通入与松弛程度P1相对应的脉冲强度、脉宽的第一脉冲电流，进行一次理疗；
然后电极伸缩驱动机构209带动第一电极2093收回，第一张拉驱动机构207驱动第一滑块202复位，随后第二张拉驱动机构208驱动各个第二滑块203沿径向向外移动，第二滑块203带动对应的真空吸盘204沿径向向外移动，对皮肤沿第二滑块203移动方向进行张拉调整皮肤松弛程度至P2，完成皮肤松弛程度调整后，电极伸缩驱动机构209带动第二电极2094朝向皮肤移动，使得第二电极2094贴靠在待理疗皮肤表面，使得第二电极2094与皮肤充分接触，然后机器人本体100向第二电极2094通入与松弛程度P2相对应的脉冲强度、脉宽的第二脉冲电流，进行二次理疗；从而对患者皮肤进行两个不同方位理疗，大大提高理疗效果。
本实施例通过设置张拉驱动机构对患者皮肤进行张拉后，再使电极与患者皮肤接触，使得皮肤能够处于不同的松弛程度，达到调整电极与皮肤之间的接触电阻，从而能够根据不同的接触电阻设置不同的理疗参数，提高理疗效果，提升使用体验；同时利用张拉驱动机构对患者皮肤进行张拉，以减小皮肤的电阻，以便控制脉冲电流的方向，对需要理疗部位进行精确理疗。
本实施例通过设置第一张拉驱动机构207和第二张拉驱动机构208分别从相互垂直的方向对患者皮肤进行张拉，配合电极伸缩驱动机构209的一组第一电极2093和一组第二电极2094，从而对患者皮肤进行两个不同方位的理疗，进一步提高理疗效果。
本实施例通过在理疗盘体201上设置圆形凹槽和密封环205，从而在理疗时形成密封空间，能够通过第一气道213向密封空间内充入便于皮肤松弛的气体，且结合远红外贴片206进行远红外理疗，以便于皮肤充分松弛，利于后续皮肤的张拉效果；同时在电疗时，能够通过第一气道213向密封空间内充入可以减轻理疗刺激性的气体，以提高理疗过程中患者的舒适性，进一步提升使用体验。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述理疗盘体201的外周壁上固定有气道环210，所述气道环210一一对应每个第一滑块202以及一一对应每个第二滑块203分别向内凸设有连接管2101，所述连接管2101的自由端密封滑动插接入对应的第一滑块202或第二滑块203内，所述第一滑块202和第二滑块203内均设有使得真空吸盘204与连接管2101连通的第二气道214。本实施例通过设置气道环210和连接管2101，以便控制各个真空吸盘204同时工作，同时利用连接管2101密封滑动插接入对应的滑块内，从而在滑块滑动时，气道环210与真空吸盘204之间仍保持连通状态，不会影响真空吸盘204的状态。
如图2至图7所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述第一张拉驱动机构207包括有第一推杆2071、第一齿条2072、第一齿轮2073和第一驱动盘2074，所述理疗盘体201的另一侧凸设有方形框座2011，所述第一驱动盘2074呈T字型结构，所述第一驱动盘2074同轴转动连接在理疗盘体201上，所述第一驱动盘2074的竖直臂伸入方形框座2011内，所述第一驱动盘2074的横臂位于圆形凹槽内，所述第一驱动盘2074的横臂对应与一组第一滑块202活动铰接，所述第一齿轮2073固定套接在第一驱动盘2074的竖直臂上，所述第一齿条2072对应滑动连接在方向框座的内侧壁上并与第一齿轮2073啮合，所述第一推杆2071安装在方形框座2011上，所述第一推杆2071的输出端与第一齿条2072固定连接。
本实施例中，所述第一驱动盘2074的横臂一一对应每个第一滑块202均开设有弧形状的第一铰接孔，所述第一滑块202对应凸设有第一铰接轴，所述第一铰接轴对应活动嵌入第一铰接孔内。
实际使用时，第一推杆2071推动第一齿条2072滑动，第一齿条2072驱动第一齿轮2073转动，第一齿轮2073带动第一驱动盘2074转动，第一驱动盘2074通过第一铰接孔和第一铰接轴配合驱动第一滑块202同步沿径向滑动，从而对患者皮肤进行张拉，调整患者皮肤的松弛程度，从而能够根据第一齿条2072的行程得到患者皮肤的张拉效果，以便获得不同的松弛程度，达到调整电极与皮肤之间的接触电阻，进而根据不同的接触电阻采用不同的理疗参数。
如图2至图8所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述第二张拉驱动机构208包括第二推杆2081、第二齿条2082、第二齿轮2083、第二驱动盘2084和安装支架2085，所述安装支架2085固定在方形框座2011内，所述第二驱动盘2084呈T字型结构，所述第二驱动盘2084与第一驱动盘2074同轴设置，所述第二驱动盘2084的竖直臂沿轴向贯穿第一驱动盘2074后转动连接在安装支架2085上，所述第二驱动盘2084的横臂对应一组第二滑块203活动铰接，所述第二齿轮2083固定套接在第二驱动盘2084的竖直臂上，所述第二齿条2082对应滑动连接在方形框座2011的内侧壁上并与第二齿轮2083啮合，所述第二推杆2081安装在方形框座2011上，所述第二推杆2081的输出端与第二齿条2082固定连接。
本实施例中，所述第二驱动盘2084的横臂一一对应每个第二滑块203均开设有弧形状的第二铰接孔，所述第二滑块203对应凸设有第二铰接轴，所述第二铰接轴对应活动嵌入第二铰接孔内。
实际使用时，第二推杆2081推动第二齿条2082滑动，第二齿条2082驱动第二齿轮2083转动，第二齿轮2083带动第二驱动盘2084转动，第二驱动盘2084通过第二铰接孔和第二铰接轴配合驱动第二滑块203同步沿径向滑动，从而对患者皮肤沿与第一滑块202张拉方向垂直的方向进行张拉，同理根据第二齿条2082的行程得到患者皮肤的张拉效果，以便获得不同的松弛程度，达到调整电极与皮肤之间的接触电阻，进而根据不同的接触电阻采用不同的理疗参数。
如图2至图9所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述电极伸缩驱动机构209还包括有第三推杆2091和电极支架2092，所述方形框座2011的自由端部固定有顶盖2012，所述顶盖2012、方形框座2011内均对应设有第一气道213，所述第三推杆2091安装在顶盖2012上，所述电极支架2092与第二驱动盘2084同轴设置，所述电极支架2092具有连接轴部和连接盘部，所述连接轴部沿轴向活动贯穿第二驱动盘2084后与顶盖2012型面连接，所述第三推杆2091的输出端与连接轴部固定连接，所述连接盘部一一对应每个第一滑块202以及一一对应每个第二滑块203分别径向延伸有连接臂，所述一组第一电极2093对应安装在位于同一径向的两个连接臂上，所述一组第二电极2094对应安装在位于同一径向的两个连接臂上。
实际使用时，第三推杆2091推动电极支架2092朝向患者皮肤移动，电极支架2092带动各个第一电极2093和第二电极2094朝向患者皮肤移动，直至第一电极2093和第二电极2094均贴靠在患者皮肤表面上，从而通过第一电极2093和第二电极2094根据患者皮肤不同的松弛程度通以不同的脉冲电流进行理疗，提高理疗效果和提升使用体验。
基于上述实施例的基础上，进一步地，所述方形框架上安装有电磁阀211，所述电磁阀211与顶盖2012内的第一气道213连通。本实施例通过设置电磁阀211，以便对形成的密封空间充气、排气进行自动控制。
如图1至图4所示，基于上述实施例的基础上，进一步地，所述理疗盘体201的另一侧固定有外罩212，所述外罩212插接在机器人本体100的手臂端部上，所述机器人本体100的手臂端部设置有第一接口，所述外罩212上设置有第二接口，所述第二接口与第一接口插接。本实施例通过设置外罩212，以便于脉冲理疗头200安装在机器人本体100的手臂端上，同时通过设置第一接口和第二接口，以实现机器人本体100与脉冲理疗头200之间的气路、电路连接，安装更为方便。
以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，其特征在于，包括机器人本体(100)以及两个对应连接在机器人本体(100)的两手臂端部的脉冲理疗头(200)；
每个所述脉冲理疗头(200)均包括有理疗盘体(201)，所述理疗盘体(201)的一侧凹设有圆形凹槽，所述圆形凹槽内沿径向滑动连接有一组第一滑块(202)和一组第二滑块(203)，所述一组第一滑块(202)与一组第二滑块(203)之间呈十字形分布，每个所述第一滑块(202)和每个所述第二滑块(203)上均固定有真空吸盘(204)；所述圆形凹槽的开口位置固定有密封环(205)；所述理疗盘体(201)内开设有与圆形凹槽连通的第一气道(213)；所述圆形凹槽的槽底固定有四个用于对皮肤进行远红外理疗的远红外贴片(206)，所述远红外贴片(206)位于相邻两真空吸盘(204)之间；
所述理疗盘体(201)上设有第一张拉驱动机构(207)和第二张拉驱动机构(208)，所述一组第一滑块(202)对应与第一张拉驱动机构(207)的输出端活动铰接，以使第一滑块(202)沿径向滑动，所述一组第二滑块(203)对应与第二张拉驱动机构(208)的输出端活动铰接，以使第二滑块(203)沿径向滑动；
所述理疗盘体(201)上还设有电极伸缩驱动机构(209)，所述电极伸缩驱动机构(209)包括有位于圆形凹槽内的一组第一电极(2093)和一组第二电极(2094)，所述一组第一电极(2093)与一组第一滑块(202)位于同一径向方向上，所述一组第二电极(2094)与一组第二滑块(203)位于同一径向方向上。
2.根据权利要求1所述的一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，其特征在于，所述理疗盘体(201)的外周壁上固定有气道环(210)，所述气道环(210)一一对应每个第一滑块(202)以及一一对应每个第二滑块(203)分别向内凸设有连接管(2101)，所述连接管(2101)的自由端密封滑动插接入对应的第一滑块(202)或第二滑块(203)内，所述第一滑块(202)和第二滑块(203)内均设有使得真空吸盘(204)与连接管(2101)连通的第二气道(214)。
3.根据权利要求1所述的一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，其特征在于，所述第一张拉驱动机构(207)包括有第一推杆(2071)、第一齿条(2072)、第一齿轮(2073)和第一驱动盘(2074)，所述理疗盘体(201)的另一侧凸设有方形框座(2011)，所述第一驱动盘(2074)呈T字型结构，所述第一驱动盘(2074)同轴转动连接在理疗盘体(201)上，所述第一驱动盘(2074)的竖直臂伸入方形框座(2011)内，所述第一驱动盘(2074)的横臂位于圆形凹槽内，所述第一驱动盘(2074)的横臂对应与一组第一滑块(202)活动铰接，所述第一齿轮(2073)固定套接在第一驱动盘(2074)的竖直臂上，所述第一齿条(2072)对应滑动连接在方向框座的内侧壁上并与第一齿轮(2073)啮合，所述第一推杆(2071)安装在方形框座(2011)上，所述第一推杆(2071)的输出端与第一齿条(2072)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，其特征在于，所述第一驱动盘(2074)的横臂一一对应每个第一滑块(202)均开设有弧形状的第一铰接孔，所述第一滑块(202)对应凸设有第一铰接轴，所述第一铰接轴对应活动嵌入第一铰接孔内。
5.根据权利要求3所述的一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，其特征在于，所述第二张拉驱动机构(208)包括第二推杆(2081)、第二齿条(2082)、第二齿轮(2083)、第二驱动盘(2084)和安装支架(2085)，所述安装支架(2085)固定在方形框座(2011)内，所述第二驱动盘(2084)呈T字型结构，所述第二驱动盘(2084)与第一驱动盘(2074)同轴设置，所述第二驱动盘(2084)的竖直臂沿轴向贯穿第一驱动盘(2074)后转动连接在安装支架(2085)上，所述第二驱动盘(2084)的横臂对应一组第二滑块(203)活动铰接，所述第二齿轮(2083)固定套接在第二驱动盘(2084)的竖直臂上，所述第二齿条(2082)对应滑动连接在方形框座(2011)的内侧壁上并与第二齿轮(2083)啮合，所述第二推杆(2081)安装在方形框座(2011)上，所述第二推杆(2081)的输出端与第二齿条(2082)固定连接。
6.根据权利要求5所述的一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，其特征在于，所述第二驱动盘(2084)的横臂一一对应每个第二滑块(203)均开设有弧形状的第二铰接孔，所述第二滑块(203)对应凸设有第二铰接轴，所述第二铰接轴对应活动嵌入第二铰接孔内。
7.根据权利要求5所述的一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，其特征在于，所述电极伸缩驱动机构(209)还包括有第三推杆(2091)和电极支架(2092)，所述方形框座(2011)的自由端部固定有顶盖(2012)，所述顶盖(2012)、方形框座(2011)内均对应设有第一气道(213)，所述第三推杆(2091)安装在顶盖(2012)上，所述电极支架(2092)与第二驱动盘(2084)同轴设置，所述电极支架(2092)具有连接轴部和连接盘部，所述连接轴部沿轴向活动贯穿第二驱动盘(2084)后与顶盖(2012)型面连接，所述第三推杆(2091)的输出端与连接轴部固定连接，所述连接盘部一一对应每个第一滑块(202)以及一一对应每个第二滑块(203)分别径向延伸有连接臂，所述一组第一电极(2093)对应安装在位于同一径向的两个连接臂上，所述一组第二电极(2094)对应安装在位于同一径向的两个连接臂上。
8.根据权利要求7所述的一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，其特征在于，所述方形框架上安装有电磁阀(211)，所述电磁阀(211)与顶盖(2012)内的第一气道(213)连通。
9.根据权利要求1所述的一种基于脉冲微电流的智能理疗仪，其特征在于，所述理疗盘体(201)的另一侧固定有外罩(212)，所述外罩(212)插接在机器人本体(100)的手臂端部上，所述机器人本体(100)的手臂端部设置有第一接口，所述外罩(212)上设置有第二接口，所述第二接口与第一接口插接。
10.一种如权利要求1所述的基于脉冲微电流的智能理疗仪的理疗方法，其特征在于，包括如下步骤：
S100：皮肤松弛处理：机器人本体(100)控制其两手臂移动，使得手臂端部的脉冲理疗头(200)轻轻按压放置在患者需要理疗的部位，在患者皮肤、密封环(205)、圆形凹槽之间形成一密封空间，然后对各个真空吸盘(204)进行轴真空，使得真空吸盘(204)吸附在患者皮肤上，远红外贴片(206)与患者皮肤接触，然后机器人本体(100)通过第一气道(213)向密封空间内充入可以使人体皮肤松弛的第一气体，第一气体为(40)-(60)摄氏度的热空气，远红外贴片(206)对患者皮肤进行远红外理疗，达到皮肤松弛效果；
S200:一次理疗：第一张拉驱动机构(207)驱动各个第一滑块(202)沿径向向外移动，第一滑块(202)带动对应的真空吸盘(204)沿径向向外移动，对皮肤沿第一滑块(202)移动方向进行张拉调整皮肤松弛程度至P1，电极伸缩驱动机构(209)带动第一电极(2093)朝向皮肤移动，使得第一电极(2093)贴靠在待理疗皮肤表面，然后将密封空间内的第一气体排出，再向密封空间内充入可以减轻理疗刺激性的第二气体，然后机器人本体(100)向第一电极(2093)通入与松弛程度P1相对应的脉冲强度、脉宽的第一脉冲电流，进行一次理疗；
S300: 二次理疗：在一次理疗完成后，电极伸缩驱动机构(209)带动第一电极(2093)收回，第一张拉驱动机构(207)驱动第一滑块(202)复位，随后第二张拉驱动机构(208)驱动各个第二滑块(203)沿径向向外移动，第二滑块(203)带动对应的真空吸盘(204)沿径向向外移动，对皮肤沿第二滑块(203)移动方向进行张拉调整皮肤松弛程度至P2，电极伸缩驱动机构(209)带动第二电极(2094)朝向皮肤移动，使得第二电极(2094)贴靠在待理疗皮肤表面，然后机器人本体(100)向第二电极(2094)通入与松弛程度P2相对应的脉冲强度、脉宽的第二脉冲电流，进行二次理疗。
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