CN115200599A - 路径生成系统 - Google Patents

Abstract

提供容易使所生成的目标行驶路径变得高效的路径生成系统。一种路径生成系统，具备生成用于作业车(1)的自动行驶的目标行驶路径的路径生成部，其中，具备：存储设定了相对于作业车(1)的机体(10)的相对位置的虚拟的第一基准标记(51c)的第一存储部；存储设定了相对于机体(10)的相对位置的虚拟的第二基准标记(52c)的第二存储部；存储设定于以包围田地的状态设置的田地外缘部与田地的边界的周边的第一区域的第三存储部；以及存储设定于边界的周边的第二区域的第四存储部，路径生成部生成目标行驶路径，以便在作业车(1)沿目标行驶路径自动行驶的情况下，第一基准标记(51c)不向第一区域的外侧突出，并且第二基准标记(52c)不向第二区域的外侧突出。

Description

路径生成系统

技术领域

本发明涉及具备生成作业车的自动行驶用的目标行驶路径的路径生成部的路径生成系统。

背景技术

作为生成作业车的自动行驶用的目标行驶路径的系统，例如已知有专利文献1所记载的系统。在该系统中，作业车(在专利文献1中为“自主行驶作业车辆”)沿预先设定的目标行驶路径(专利文献1中为“设定路径”)在田地中进行自动行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2021－27834号公报

发明内容

发明将要解决的课题

在专利文献1中，没有对目标行驶路径应满足的条件进行详细叙述。这里，考虑设定俯视时包围作业车的框状的虚拟的标记，并且规定田地中的能够行驶的区域，以在作业车沿目标行驶路径自动行驶的情况下该标记不会向该区域的外侧突出的方式生成目标行驶路径。

然而，在该构成中，设想作业车实际上能够通过的部位被判定为不能通过通过的部位。其结果，以绕过该部位的方式生成目标行驶路径，由此设想沿着目标行驶路径的自动行驶的效率降低的情况。

本发明的目的在于提供一种容易使生成的目标行驶路径变得高效的路径生成系统。

用于解决课题的手段

本发明的特征在于，一种路径生成系统，具备路径生成部，该路径生成部生成用于作业车的自动行驶的目标行驶路径，其特征在于，所述路径生成系统具备：第一存储部，其存储设定了相对于所述作业车的机体的相对位置的虚拟的第一基准标记；第二存储部，其存储设定了相对于所述机体的相对位置的虚拟的第二基准标记；第三存储部，其存储设定于以包围田地的状态设置的田地外缘部与所述田地的边界的周边的第一区域；以及第四存储部，其存储设定于所述边界的周边的第二区域，所述路径生成部生成所述目标行驶路径，以便在所述作业车沿所述目标行驶路径自动行驶的情况下，所述第一基准标记不向所述第一区域的外侧突出，并且所述第二基准标记不向所述第二区域的外侧突出。

根据本发明，可设定第一基准标记以及第二基准标记这两个虚拟的标记。而且，路径生成部生成目标行驶路径，以便在作业车沿目标行驶路径自动行驶的情况下，第一基准标记不向第一区域的外侧突出，并且第二基准标记不向第二区域的外侧突出。

由此，在生成目标行驶路径时，允许第一基准标记向第二区域的外侧突出，并且允许第二基准标记向第一区域的外侧突出。因而，通过与作业车的立体形状一致地适当设定第一基准标记以及第二基准标记，并且与这些标记对应地设定两个区域，容易使生成的目标行驶路径变得高效。

例如，一般来说，田地外缘部以越靠外侧越高的方式倾斜。这里，如果以与作业车中的比高度X(X是任意的值)靠下侧的部分的外形对应的方式设定第一基准标记，与以作业车中的高度X以上的部分的外形对应的方式设定第二基准标记，以与田地外缘部与田地的边界对应的方式设定第一区域，以与连结田地外缘部中的位于高度X的各地点的线对应的方式设定第二区域，则目标行驶路径以如下方式生成：作业车中的比高度X靠下侧的部分不会从田地外缘部与田地的边界向外侧突出，并且作业车中的高度X以上的部分不会从连结田地外缘部中的位于高度X的各地点的线向外侧突出。

此时，允许作业车中的高度X以上的部分从田地外缘部与田地的边界向外侧突出。因而，相比于以避免作业车中的高度X以上的部分从田地外缘部与田地的边界向外侧突出的方式生成目标行驶路径的构成，目标行驶路径应满足的条件变得宽松。因此，容易使生成的目标行驶路径变得高效。

如此，根据本发明，目标行驶路径应满足的条件变得相对较宽松。其结果，能够实现所生成的目标行驶路径容易变得高效的路径生成系统。

而且，在本发明中，优选的是，所述第一基准标记与所述机体中的第一部分的俯视时的外形对应，所述第二基准标记与所述机体中的第二部分的俯视时的外形对应，所述第一部分与所述第二部分位于相互不同的高度。

根据该构成，在第一部分的俯视时的外形与第二部分的俯视时的外形不同的情况下，能够利用各自的外形的不同，生成可广泛使用田地而自动行驶的目标行驶路径。

例如，一般来说，田地外缘部以越靠外侧越高的方式倾斜。这里，在俯视时第二部分的外形比第一部分的外形向机体外侧突出、并且第二部分位于比第一部分高的位置的情况下，至少第二部分能够向田地外缘部与田地的边界的外侧突出。根据上述的构成，利用至少第二部分能够向田地外缘部与田地的边界的外侧突出这一情况，能够生成可广泛使用田地而自动行驶的目标行驶路径。

而且，在本发明中，优选的是，所述第一部分是机体框架，所述第二部分是支承于所述机体框架的作业装置。

根据该构成，第一部分的俯视时的外形与第二部分的俯视时的外形不同。而且，能够利用各自的外形的不同生成可广泛使用田地而自动行驶的目标行驶路径。

例如，一般来说，田地外缘部以越靠外侧越高的方式倾斜。这里，在俯视时作业装置的外形比机体框架的外形向机体外侧突出、并且作业装置位于比机体框架高的位置的情况下，至少作业装置能够向田地外缘部与田地的边界的外侧突出。根据上述的构成，利用至少作业装置能够向田地外缘部与田地的边界的外侧突出这一情况，能够生成可广泛使用田地而自动行驶的目标行驶路径。

而且，在本发明中，优选的是，所述作业装置构成为能够相对于所述机体框架升降，所述第二基准标记与所述作业装置上升至规定高度以上的状态下的、所述作业装置的俯视时的外形对应。

根据该构成，在作业装置上升至规定高度以上的状态下，作业装置容易位于比机体框架高的位置。由此，能够利用机体框架与作业装置各自在俯视时的外形的不同以及高度的不同，生成可广泛使用田地而自动行驶的目标行驶路径。

例如，一般来说，田地外缘部以越靠外侧越高的方式倾斜。这里，在俯视时作业装置的外形比机体框架的外形向机体外侧突出、并且作业装置位于比机体框架高的位置的情况下，至少作业装置能够向田地外缘部与田地的边界的外侧突出。根据上述的构成，利用至少作业装置能够向田地外缘部与田地的边界的外侧突出这一情况，能够生成可广泛使用田地而自动行驶的目标行驶路径。

而且，在本发明中，优选的是，具备基于所述作业装置的形状设定所述第二基准标记的标记设定部。

在存在多种能够安装于作业车的作业装置的情况下，设想作业装置的形状根据作业装置的种类而不同的情况。在作业装置的形状根据作业装置的种类而不同的情况下，第二基准标记的适当的位置、形状等也根据作业装置的种类而不同。

这里，根据上述的构成，可基于作业装置的形状设定第二基准标记。因此，即使在存在多种能够安装于作业车的作业装置的情况下，第二基准标记的位置、形状等也容易变得适当。

而且，在本发明中，优选的是，具备：取得部，其取得表示所述田地外缘部的位置以及高度的外缘部信息；以及区域设定部，其基于所述第一部分的高度位置、所述第二部分的高度位置以及所述外缘部信息，设定所述第一区域以及所述第二区域。

根据该构成，能够实现第一区域与田地外缘部中的位于第一部分的高度位置的部分对应地设定、并且第二区域与田地外缘部中的位于第二部分的高度位置的部分对应地设定的构成。由此，能够实现容易适当地设定第一区域以及第二区域的路径生成系统。

而且，在本发明中，优选的是，所述路径生成部能够生成包含用于使所述作业车后退的部分的所述目标行驶路径。

根据该构成，无论前进还是后退，都能够以第一基准标记不会向第一区域的外侧突出、并且第二基准标记不会向第二区域的外侧突出的方式生成目标行驶路径。因此，能够实现如下路径生成系统，其能够生成无论前进还是后退、作业车都可以不与田地外缘部干扰地高效行驶的目标行驶路径。

附图说明

图1是联合收割机的左侧视图。

图2是联合收割机的俯视图。

图3是表示第一作业行驶的图。

图4是表示第二作业行驶的图。

图5是表示与控制部相关的构成的框图。

图6是表示外缘部对应图的一个例子的图。

图7是表示第一区域、第二区域、第三区域的一个例子的图。

图8是表示第一标记、第二标记、第三标记的图。

图9是表示第一区域、第二区域、第三区域的位置等的图。

图10是控制程序的流程图。

图11是表示在田地中行驶中的联合收割机接近田地外缘部的情况下的例子的俯视图。

图12是表示在田地中行驶中的联合收割机接近田地外缘部的情况下的例子的俯视图。

图13是表示联合收割机在割取行驶中进行方向转换时由第二路径生成部生成目标行驶路径的情况下的例子的俯视图。

图14是表示联合收割机在割取行驶中进行方向转换时由第二路径生成部生成目标行驶路径的情况下的例子的俯视图。

图15是表示联合收割机在割取行驶中进行方向转换时由第二路径生成部生成目标行驶路径的情况下的例子的俯视图。

图16是表示联合收割机在割取行驶中进行方向转换时由第二路径生成部生成目标行驶路径的情况下的例子的俯视图。

图17是表示联合收割机向排出地点移动时由第二路径生成部生成目标行驶路径的情况下的例子的俯视图。

图18是表示联合收割机向排出地点移动时由第二路径生成部生成目标行驶路径的情况下的例子的俯视图。

附图标记说明

1 联合收割机(作业车)

5 田地

6 田地外缘部

9 机体框架

10 机体

10a 第一部分

10b 第二部分

25 对应图生成部(取得部)

28 第二路径生成部(路径生成部)

41 第一区域

42 第二区域

51c 第一内侧标记(第一基准标记)

52c 第二内侧标记(第二基准标记)

71 标记存储部(第一存储部、第二存储部)

72 标记设定部

76 区域存储部(第三存储部、第四存储部)

77 区域设定部

H 收获部(作业装置)

HA 基准高度(规定高度)

SY 作业系统(路径生成系统)

TL 目标行驶路径

具体实施方式

基于附图对用于实施本发明的方式进行说明。另外，在以下的说明中，只要没有特别说明，将图1以及图2所示的箭头F的方向设为“前”，将箭头B的方向设为“后”，将图2所示的箭头L的方向设为“左”，将箭头R的方向设为“右”。另外，将图1所示的箭头U的方向设为“上”，将箭头D的方向设为“下”。

〔联合收割机的整体构成〕

对本实施方式中的普通型的联合收割机1(相当于本发明的“作业车”)进行说明。如图1以及图2所示，联合收割机1的机体10具备机体框架9、收获部H(相当于本发明的“作业装置”)、履带式的行驶装置11、驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14、输送部16、谷粒排出装置18、卫星定位模块80。

行驶装置11配备于联合收割机1的机体10中的下部。另外，行驶装置11通过来自发动机(未图示)的动力驱动。而且，联合收割机1能够通过行驶装置11自行。

另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14配备于行驶装置11的上侧。另外，驾驶部12、脱粒装置13、谷粒箱14支承于机体框架9。在驾驶部12上可以搭乘监视联合收割机1的作业的操作人员。另外，操作人员也可以从联合收割机1的机外监视联合收割机1的作业。

机体框架9(参照图8)通过将多个金属制的长条部件以格子状连结而构成。

如图1以及图2所示，谷粒排出装置18设于谷粒箱14的上侧。另外，卫星定位模块80安装于驾驶部12的上表面。

收获部H配备于机体10中的前部。而且，输送部16设于收获部H的后侧。另外，收获部H包含割取装置15以及拨禾轮17。

割取装置15割取田地5(参照图3)的植立谷秆。另外，拨禾轮17一边绕沿着机体左右方向的拨禾轮轴芯17b旋转驱动一边耙拢收获对象的植立谷秆。由割取装置15割取的割取谷秆被送向输送部16。

通过该构成，收获部H收获田地5的作物。而且，联合收割机1能够进行一边利用割取装置15割取田地5的植立谷秆一边利用行驶装置11行驶的割取行驶。

由收获部H收获的割取谷秆被输送部16向机体后方输送。由此，割取谷秆向脱粒装置13输送。

在脱粒装置13中，割取谷秆被进行脱粒处理。通过脱粒处理获得的谷粒存储于谷粒箱14。存储于谷粒箱14的谷粒根据需要由谷粒排出装置18排出到机外。

这里，联合收割机1如图3以及图4所示，构成为在位于田地外缘部6的内侧的田地5中收获作物。另外，田地外缘部6以包围田地5的状态设置。田地外缘部6中例如包含垄畔61、供排水泵62(参照图6)等。

联合收割机1如图3所示，构成为能够执行第一作业行驶。第一作业行驶指的是在田地5的外周区域SA中进行的作业行驶。另外，外周区域SA如图4所示，是位于田地5内的外周部的区域。

在本实施方式中，第一作业行驶中的环绕数为1次。然而，本发明并不限定于此，第一作业行驶的环绕数也可以是2次以上的任意次数。

而且，联合收割机1在进行了第一作业行驶之后，如图4所示，通过进行第二作业行驶，能够执行田地5中的作业行驶。第二作业行驶指的是在第一作业行驶之后在比外周区域SA靠内侧的作业对象区域CA中进行的作业行驶。

另外，本实施方式中的“作业行驶”具体而言是一边割取植立谷秆一边行驶的割取行驶。然而，本发明并不限定于此，作为上述的“作业行驶”，也可以一边行驶一边进行植立谷秆的割取以外的作业。

在本实施方式中，图3所示的第一作业行驶通过手动行驶进行。另外，图4所示的第二作业行驶通过自动行驶进行。然而，本发明并不限定于此，第一作业行驶也可以通过自动行驶进行。另外，第二作业行驶也可以通过手动行驶进行。

〔与控制部相关的构成〕

如图5所示，联合收割机1具备控制部20。控制部20具有本车位置计算部21、作业区域计算部22、第一路径生成部23、自动行驶控制部24。自动行驶控制部24控制联合收割机1的自动行驶。另外，自动行驶控制部24包含路径选择部27以及行驶控制部29。

如图1所示，卫星定位模块80接收来自在GPS(全球定位系统)中使用的人造卫星GS的GPS信号。然后，如图5所示，卫星定位模块80基于接收到的GPS信号，将表示联合收割机1的本车位置的定位数据向本车位置计算部21发送。

另外，本发明并不限定于此。卫星定位模块80也可以不利用GPS。例如卫星定位模块80也可以利用GPS以外的GNSS(GLONASS、Galileo、Michibiki、BeiDou等)。

本车位置计算部21基于由卫星定位模块80输出的定位数据，随时间计算联合收割机1的位置坐标。计算出的联合收割机1的经时的位置坐标被送向作业区域计算部22以及自动行驶控制部24。

作业区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时的位置坐标，如图4所示，计算外周区域SA以及作业对象区域CA。

更具体而言，作业区域计算部22基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的经时的位置坐标，计算田地5中的第一作业行驶中的联合收割机1的行驶轨迹。然后，作业区域计算部22基于计算出的联合收割机1的行驶轨迹，计算联合收割机1进行了第一作业行驶的区域作为外周区域SA。另外，作业区域计算部22计算由计算出的外周区域SA包围的区域作为作业对象区域CA。

例如在图3中，用箭头表示田地5中的第一作业行驶中的联合收割机1的行驶路径。若沿着该行驶路径的割取行驶完成，则田地5成为图4所示的状态。

如图4所示，作业区域计算部22计算联合收割机1进行了第一作业行驶的区域作为外周区域SA。另外，作业区域计算部22计算由计算出的外周区域SA包围的区域作为作业对象区域CA。

然后，如图5所示，作业区域计算部22的计算结果被送向第一路径生成部23。

第一路径生成部23基于从作业区域计算部22接收到的计算结果，如图4所示，生成作业对象区域CA中的割取行驶用的行驶路径即割取行驶路径LI。另外，如图4所示，在本实施方式中，割取行驶路径LI是沿纵方横向延伸的多个网格线。另外，多个网格线也可以不是直线，也可以弯曲。

如图5所示，由第一路径生成部23生成的多个割取行驶路径LI被送向自动行驶控制部24。

自动行驶控制部24中的路径选择部27基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标与从第一路径生成部23接收到的多个割取行驶路径LI，选择联合收割机1接下来应行驶的割取行驶路径LI。表示由路径选择部27选择的割取行驶路径LI的信息被送向行驶控制部29。

行驶控制部29构成为能够控制行驶装置11。而且，行驶控制部29基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标与表示由路径选择部27选择的割取行驶路径LI的信息，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，行驶控制部29如图4所示，控制联合收割机1的行驶，以便通过沿着割取行驶路径LI的自动行驶进行割取行驶。

在该自动行驶中，行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以便接着当前行驶的割取行驶路径LI而进行沿着由路径选择部27选择的割取行驶路径LI的割取行驶。

如图1以及图5所示，联合收割机1具备割取缸15A。割取缸15A连接于机体框架9。输送部16以及收获部H由割取缸15A支承。即，输送部16以及收获部H经由割取缸15A支承于机体框架9。

另外，输送部16的后端部连接于脱粒装置13。通过该构成，输送部16以及收获部H经由脱粒装置13支承于机体框架9。

行驶控制部29构成为能够控制割取缸15A。若行驶控制部29将割取缸15A向伸长方向控制，则输送部16以及收获部H一体地向收获部H上升的方向摆动。由此，收获部H相对于机体框架9上升。

另外，若行驶控制部29将割取缸15A向缩短方向控制，则输送部16以及收获部H一体地向收获部H下降的方向摆动。由此，收获部H相对于机体框架9下降。

通过该构成，行驶控制部29能够控制收获部H的升降。另外，收获部H构成为能够相对于机体框架9升降。

另外，控制部20以及控制部20所含的本车位置计算部21等各要素可以是微计算机等物理装置，也可以是软件中的功能部。

〔与外缘部对应图(map)相关的构成〕

图1、图2、图5所示，联合收割机1具备检测装置31。检测装置31将田地外缘部6中的位于机体10的行进方向前方的部分作为检测对象，在联合收割机1的田地行驶中检测田地外缘部6的状态。

详细地说，本实施方式中的检测装置31是作为ToF(Time of flight)测定方式的测定装置的二维扫描LiDAR。另外，本发明并不限定于此，检测装置31也可以是三维扫描LiDAR。另外，检测装置31的测定方式并不限定于ToF测定方式，也可以是立体匹配测定方式等。

如图5所示，由本车位置计算部21计算出的联合收割机1的位置坐标被送向检测装置31。而且，检测装置31基于ToF测定方式的测定结果与从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标，输出表示存在于前方区域FA(参照图1)的物体的位置以及高度的点组数据。通过该构成，检测装置31在田地行驶中检测位于机体10的行进方向前方的区域即前方区域FA中存在的物体的位置以及高度。由此，检测装置31检测田地外缘部6的立体形状。

另外，本发明并不限定于此，检测装置31只要能够检测田地外缘部6的位置以及高度，则可以是任何种类的装置。

如图5所示，控制部20具有对应图生成部25(相当于本发明的“取得部”)。检测装置31的检测结果被送向对应图生成部25。

对应图生成部25基于检测装置31的检测结果，生成外缘部对应图(相当于本发明的“外缘部信息”)。由此，对应图生成部25取得外缘部对应图。外缘部对应图指的是表示田地外缘部6的状态的分布的对应图。本实施方式中的外缘部对应图表示田地外缘部6的立体形状的分布。即，外缘部对应图表示田地外缘部6的位置以及高度。

图6中示出了由对应图生成部25生成的外缘部对应图的一个例子。图6所示的外缘部对应图中包含垄畔61的侧面部61a的位置以及立体形状、垄畔61的上表面部61b的位置以及立体形状、与供排水泵62的位置以及立体形状。

另外，图6所示的外缘部对应图与田地外缘部6的整周对应。即，该外缘部对应图表示遍及田地外缘部6的整周的状态的分布。然而，本发明并不限定于此。

例如也可以在仅仅是田地外缘部6的一部分的状态被检测装置31检测完时，生成表示该部分自己的状态的分布的对应图作为外缘部对应图。另外，在该情况下，也可以构成为，伴随着联合收割机1在田地5行驶、由检测装置31检测出状态的区域扩大，外缘部对应图被更新。在该情况下，伴随着联合收割机1在田地5进行割取行驶，由外缘部对应图表示的区域扩大。

这里，联合收割机1的作业行驶由图5所示的作业系统SY(相当于本发明的“路径生成系统”)管理。作业系统SY包含控制部20、检测装置31、卫星定位模块80。即，作业系统SY具备对应图生成部25，该对应图生成部25取得表示田地外缘部6的位置以及高度的外缘部对应图。

另外，本发明并不限定于此，作业系统SY也可以不包括检测装置31，也可以不包括卫星定位模块80。另外，作业系统SY也可以包括联合收割机1。

如图5所示，作业系统SY具备控制联合收割机1的行驶的行驶控制部29。另外，虽然详细内容如后所述，作业系统SY构成为，基于外缘部对应图，如图7所示，设定第一区域41、第二区域42、第三区域43。

另外，虽然详细内容如后所述，作业系统SY如图8所示，存储有虚拟的多个第一标记51、虚拟的多个第二标记52、虚拟的多个第三标记53。而且，行驶控制部29构成为基于第一区域41、第二区域42、第三区域43、多个第一标记51、多个第二标记52、多个第三标记53控制联合收割机1的行驶。

以下，详细叙述行驶控制部29对联合收割机1的行驶的控制。

〔第一标记、第二标记、第三标记〕

如图5所示，控制部20具有标记管理部70。标记管理部70包含标记存储部71(相当于本发明的“第一存储部”、“第二存储部”)。标记存储部71存储有图8所示的多个第一标记51、多个第二标记52、多个第三标记53。

各第一标记51、各第二标记52、各第三标记53都是设定了相对于机体10的相对位置的虚拟的标记。

如此，作业系统SY具备标记存储部71，该标记存储部71存储设定了相对于联合收割机1的机体10的相对位置的虚拟的第一标记51。另外，标记存储部71存储有多个第一标记51。另外，作业系统SY具备标记存储部71，该标记存储部71存储设定了相对于机体10的相对位置的虚拟的第二标记52。另外，标记存储部71存储有多个第二标记52。

如图8所示，各第一标记51、各第二标记52、各第三标记53都是框状。即，第一标记51以及第二标记52都是框状。

多个第一标记51包含第一外侧标记51a、第一中间标记51b、第一内侧标记51c(相当于本发明的“第一基准标记”)。另外，第一外侧标记51a、第一中间标记51b、第一内侧标记51c都是第一标记51。

第一外侧标记51a位于比第一内侧标记51c靠外侧。第一中间标记51b位于比第一内侧标记51c靠外侧，并且位于比第一外侧标记51a靠内侧。

即，多个第一标记51包含第一内侧标记51c与位于比第一内侧标记51c靠外侧的第一外侧标记51a。另外，多个第一标记51包含位于比第一内侧标记51c靠外侧并且位于比第一外侧标记51a靠内侧的第一中间标记51b。另外，作业系统SY具备标记存储部71，该标记存储部71存储设定了相对于联合收割机1的机体10的相对位置的虚拟的第一内侧标记51c。

多个第二标记52包含第二外侧标记52a、第二中间标记52b、第二内侧标记52c(相当于本发明的“第二基准标记”)。另外，第二外侧标记52a、第二中间标记52b、第二内侧标记52c均为第二标记52。

第二外侧标记52a位于比第二内侧标记52c靠外侧。第二中间标记52b位于比第二内侧标记52c靠外侧，并且位于比第二外侧标记52a靠内侧。

即，多个第二标记52包含第二内侧标记52c与位于比第二内侧标记52c靠外侧的第二外侧标记52a。另外，多个第二标记52包含位于比第二内侧标记52c靠外侧并且位于比第二外侧标记52a靠内侧的第二中间标记52b。另外，作业系统SY具备标记存储部71，该标记存储部71存储设定了相对于机体10的相对位置的虚拟的第二内侧标记52c。

多个第三标记53包含第三外侧标记53a、第三中间标记53b、第三内侧标记53c。另外，第三外侧标记53a、第三中间标记53b、第三内侧标记53c均为第三标记53。

第三外侧标记53a位于比第三内侧标记53c靠外侧。第三中间标记53b位于比第三内侧标记53c靠外侧，并且位于比第三外侧标记53a靠内侧。

在本实施方式中，如图8所示，与将机体10沿高度方向分割为三份的情况下的各部分对应地设定了第一标记51、第二标记52、第三标记53。更具体而言，各第一标记51与机体10中的第一部分10a的俯视时的外形对应。另外，各第二标记52与机体10中的第二部分10b的俯视时的外形对应。另外，各第三标记53与机体10中的第三部分10c的俯视时的外形对应。

即，第一内侧标记51c与机体10中的第一部分10a的俯视时的外形对应。另外，第二内侧标记52c与机体10中的第二部分10b的俯视时的外形对应。

如图8所示，第三部分10c位于将机体10沿高度方向分割为三份的情况下的最下方。第一部分10a位于将机体10沿高度方向分割为三份的情况下的中央。第二部分10b位于将机体10沿高度方向分割为三份的情况下的最上方。

即，第一部分10a与第二部分10b位于相互不同的高度。

在本实施方式中，第一部分10a是机体框架9。另外，第二部分10b是收获部H。即，第二部分10b是支承于机体框架9的收获部H。另外，第三部分10c是行驶装置11。

这里，如图8所示，各第二标记52对应于收获部H上升至基准高度HA(相当于本发明的“规定高度”)以上的状态下的收获部H的俯视时的外形。即，第二内侧标记52c对应于收获部H上升至基准高度HA以上的状态下的收获部H的俯视时的外形。

在本实施方式中，基准高度HA与机体框架9的上端的高度一致。然而，本发明并不限定于此，基准高度HA也可以比机体框架9的上端低，也可以比机体框架9的上端高。

另外，收获部H的高度也可以是收获部H中的任意部位的高度。例如也可以将收获部H的下端的高度作为收获部H的高度来处理，也可以将收获部H的前端部的高度作为收获部H的高度来处理。

而且，在本实施方式中，如图8所示，各第一标记51是俯视时包围机体框架9的框状。另外，各第二标记52是俯视时包围收获部H，脱粒装置13、谷粒箱14的框状。特别是，各第二标记52是俯视时包围收获部H的框状。另外，各第三标记53是俯视时包围行驶装置11的框状。

如图5所示，控制部20具有机体信息存储部33。机体信息存储部33存储有与机体10相关的各种信息。例如机体信息存储部33存储有表示收获部H的形状的信息。表示收获部H的形状的信息例如可以是表示收获部H的种类、型号的信息。

另外，标记管理部70具有标记设定部72。标记管理部70从机体信息存储部33取得存储于机体信息存储部33的信息。基于取得的信息，标记设定部72设定各第一标记51、各第二标记52、各第三标记53。

更具体而言，标记设定部72基于表示机体框架9的形状的信息以及表示机体10中的机体框架9的位置的信息，设定各第一标记51。另外，表示机体框架9的形状的信息以及表示机体10中的机体框架9的位置的信息存储于机体信息存储部33。

另外，标记设定部72基于表示收获部H的形状的信息以及表示机体10中的收获部H的位置的信息，设定各第二标记52。另外，表示收获部H的形状的信息以及表示机体10中的收获部H的位置的信息存储于机体信息存储部33。

另外，标记设定部72基于表示行驶装置11的形状的信息以及表示机体10中的行驶装置11的位置的信息，设定各第三标记53。另外，表示行驶装置11的形状的信息以及表示机体10中的行驶装置11的位置的信息存储于机体信息存储部33。

如此，作业系统SY具备基于收获部H的形状设定第二标记52的标记设定部72。另外，作业系统SY具备基于收获部H的形状设定第二内侧标记52c的标记设定部72。

由标记设定部72设定的各第一标记51、各第二标记52、各第三标记53存储于标记存储部71。

〔第一区域、第二区域、第三区域〕

如图5所示，控制部20具有区域管理部75。区域管理部75具有区域存储部76(相当于本发明的“第三存储部”、“第四存储部”)。区域存储部76存储有图7所示那样的第一区域41、第二区域42、第三区域43。

如图5所示，区域管理部75具有区域设定部77。区域设定部77构成为，基于上述的外缘部对应图设定第一区域41、第二区域42、第三区域43。由区域设定部77设定的第一区域41、第二区域42、第三区域43存储于区域存储部76。

这里，图7所示的第一区域41、第二区域42、第三区域43基于图6所示的外缘部对应图而设定。如图6、图7、图9所示，第一区域41的外形线、第二区域42的外形线、第三区域43的外形线都设定在田地外缘部6与田地5的边界的周边。

即，作业系统SY具备区域存储部76，该区域存储部76存储设定于以包围田地5的状态设置的田地外缘部6与田地5的边界的周边的第一区域41。另外，作业系统SY具备存储设定于该边界的周边的第二区域42的区域存储部76。

这里，如图5所示，区域管理部75从机体信息存储部33取得存储于机体信息存储部33的信息。另外，区域管理部75从对应图生成部25取得外缘部对应图。区域设定部77基于区域管理部75从机体信息存储部33取得的信息以及外缘部对应图，设定第一区域41、第二区域42、第三区域43。

更具体而言，区域设定部77基于表示机体框架9的高度位置的信息以及外缘部对应图，设定第一区域41。另外，表示机体框架9的高度位置的信息存储于机体信息存储部33。

在本实施方式中，区域设定部77如图9所示，将连结田地外缘部6中的位于与机体框架9的下端的高度相同的高度的各地点的线设定为第一区域41的外形线。

另外，区域设定部77基于表示上升至基准高度HA以上的状态的收获部H的高度位置的信息以及外缘部对应图，设定第二区域42。另外，表示上升至基准高度HA以上的状态的收获部H的高度位置的信息存储于机体信息存储部33。

在本实施方式中，区域设定部77如图9所示，将连结田地外缘部6中的位于与上升至基准高度HA以上的状态的收获部H的下端的高度相同的高度的各地点的线设定为第二区域42的外形线。

如此，作业系统SY具备基于第一部分10a的高度位置、第二部分10b的高度位置、及外缘部对应图设定第一区域41以及第二区域42的区域设定部77。

另外，区域设定部77基于外缘部对应图设定第三区域43。

在本实施方式中，如图9所示，区域设定部77以第三区域43的外形线与田地外缘部6与田地5的边界一致的方式设定第三区域43的外形线。

通过以上说明的构成，在俯视时，在各第一标记51未向第一区域41的外侧突出的情况下，机体框架9不会干扰田地外缘部6。特别是，如图9所示，即使联合收割机1接近田地外缘部6，在第一内侧标记51c未向第一区域41的外侧突出的情况下，机体框架9也不会干扰田地外缘部6。

另外，在俯视时，在各第二标记52未向第二区域42的外侧突出的情况下，收获部H不会干扰田地外缘部6。特别是，如图9所示，即使联合收割机1接近田地外缘部6，在第二内侧标记52c未向第二区域42的外侧突出的情况下，收获部H也不会干扰田地外缘部6。

另外，在俯视时，在各第三标记53未向第三区域43的外突出的情况下，行驶装置11不会干扰田地外缘部6。特别是，如图9所示，即使联合收割机1接近田地外缘部6，在第三内侧标记53c未向第三区域43的外侧突出的情况下，行驶装置11也不会干扰田地外缘部6。

即，在各第一标记51未向第一区域41的外侧突出，并且各第二标记52未向第二区域42的外侧突出，并且各第三标记53未向第三区域43的外侧突出的情况下，机体10不会干扰田地外缘部6。

特别是，在第一内侧标记51c未向第一区域41的外侧突出，并且第二内侧标记52c未向第二区域42的外侧突出，并且第三内侧标记53c未向第三区域43的外侧突出的情况下，机体10不会干扰田地外缘部6。

另外，图6中示出了泵位置Q。泵位置Q是供排水泵62的设置位置。田地外缘部6中的存在供排水泵62的部分的高度变得相对较高。

因此，如图7所示，第一区域41以及第二区域42的外形线在泵位置Q中向田地5的内侧凹陷。

〔关于行驶控制〕

如图5所示，存储于标记存储部71的多个第一标记51、多个第二标记52、多个第三标记53从标记管理部70被送向自动行驶控制部24。

另外，存储于区域存储部76的第一区域41、第二区域42、第三区域43从区域管理部75被送向自动行驶控制部24。

而且，自动行驶控制部24中的行驶控制部29基于多个第一标记51、多个第二标记52、多个第三标记53、第一区域41、第二区域42、第三区域43，控制联合收割机1的行驶，以抑制各第一标记51向第一区域41的外侧突出，并且抑制各第二标记52向第二区域42的外侧突出，并且抑制各第三标记53向第三区域43的外侧突出。

即，行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以抑制第一标记51向第一区域41的外侧突出，并且抑制第二标记52向第二区域42的外侧突出。

以下，说明行驶控制部29对联合收割机1的行驶的控制。

在联合收割机1进行自动行驶时以及联合收割机1进行手动行驶时的任一种情况下，行驶控制部29都按照图10所示的控制程序控制联合收割机1的行驶。

另外，本发明并不限定于此，行驶控制部29也可以构成为，仅在联合收割机1进行自动行驶时，按照图10所示的控制程序控制联合收割机1的行驶。另外，行驶控制部29也可以构成为，仅在联合收割机1进行手动行驶时，按照图10所示的控制程序控制联合收割机1的行驶。

该控制程序储存于行驶控制部29。行驶控制部29每隔一定时间反复执行该控制程序。

若控制程序开始，则首先执行步骤S01的处理。在步骤S01中，由行驶控制部29判定是否满足了第一判定条件、第二判定条件、第三判定条件中的至少一个。

第一判定条件是第一内侧标记51c的至少一部分向第一区域41的外侧突出。另外，不仅在第一内侧标记51c实际向第一区域41的外侧突出了的情况下，也可以在第一内侧标记51c将要向第一区域41的外侧突出的时刻判定为满足第一判定条件。在本实施方式中，在第一内侧标记51c接触第一区域41的外形线的时刻判定为满足第一判定条件。

如此，第一判定条件是第一内侧标记51c向第一区域41的外侧突出。

这里，详细叙述第一内侧标记51c是否向第一区域41的外侧突出的判定。

如图5所示，自动行驶控制部24具有标记位置计算部35。标记位置计算部35基于自动行驶控制部24从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标与自动行驶控制部24从标记管理部70接收到的表示第一内侧标记51c的信息，计算第一内侧标记51c的当前位置。

此时，标记位置计算部35基于联合收割机1的位置坐标与第一内侧标记51c相对于机体10的相对位置，计算第一内侧标记51c的当前位置。另外，此时计算的第一内侧标记51c的当前位置可以是田地5中的位置坐标，也可以是相对于第一区域41的相对位置。

标记位置计算部35的计算结果被送向行驶控制部29。而且，行驶控制部29基于从标记位置计算部35接收到的表示第一内侧标记51c的当前位置的信息与自动行驶控制部24从区域管理部75接收到的表示第一区域41的信息，判定第一内侧标记51c是否向第一区域41的外侧突出。

另外，这里说明了第一内侧标记51c是否向第一区域41的外侧突出的判定，但行驶控制部29也可以与上述相同地进行第一内侧标记51c以外的各第一标记51是否向第一区域41的外侧突出的判定。另外，行驶控制部29也可以与上述相同地进行各第二标记52是否向第二区域42的外侧突出的判定以及各第三标记53是否向第三区域43的外侧突出的判定。

第二判定条件是第二内侧标记52c的至少一部分向第二区域42的外侧突出。另外，不仅在第二内侧标记52c实际向第二区域42的外侧突出的情况下，也可以在第二内侧标记52c将要向第二区域42的外侧突出的时刻判定为满足第二判定条件。在本实施方式中，在第二内侧标记52c接触第二区域42的外形线的时刻判定为满足第二判定条件。

如此，第二判定条件是第二内侧标记52c向第二区域42的外侧突出。

第三判定条件是第三内侧标记53c的至少一部分向第三区域43的外侧突出。另外，不仅在第三内侧标记53c实际向第三区域43的外侧突出了的情况下，也可以在第三内侧标记53c将要向第三区域43的外侧突出的时刻判定为满足第三判定条件。在本实施方式中，在第三内侧标记53c接触第三区域43的外形线的时刻判定为满足第三判定条件。

在满足第一判定条件、第二判定条件、第三判定条件中的至少一个的情况下，在步骤S01中判定为Yes，处理移至步骤S02。另外，在第一判定条件、第二判定条件、第三判定条件都不满足的情况下，在步骤S01中判定为No，处理移至步骤S03。

在步骤S02中，通过行驶控制部29执行停止控制。停止控制是使联合收割机1的行驶停止的控制。之后，处理暂时结束。

在步骤S03中，由行驶控制部29判定是否满足第四判定条件、第五判定条件、第六判定条件中的至少一个。

第四判定条件是第一中间标记51b的至少一部分向第一区域41的外侧突出。另外，不仅在第一中间标记51b实际向第一区域41的外侧突出的情况下，也可以在第一中间标记51b将要向第一区域41的外侧突出的时刻判定为满足第四判定条件。在本实施方式中，在第一中间标记51b的至少一部分实际向第一区域41的外侧突出的情况下，判定为满足第四判定条件。

如此，第四判定条件是第一中间标记51b向第一区域41的外侧突出。

第五判定条件是第二中间标记52b的至少一部分向第二区域42的外侧突出。另外，不仅在第二中间标记52b实际向第二区域42的外侧突出了的情况下，也可以在第二中间标记52b将要向第二区域42的外侧突出的时刻判定为满足第五判定条件。在本实施方式中，在第二中间标记52b的至少一部分实际向第二区域42的外侧突出的情况下判定为满足第五判定条件。

如此，第五判定条件是第二中间标记52b向第二区域42的外侧突出。

第六判定条件是第三中间标记53b的至少一部分向第三区域43的外侧突出。另外，不仅在第三中间标记53b实际向第三区域43的外侧突出了的情况下，也可以在第三中间标记53b将要向第三区域43的外侧突出的时刻判定为满足第六判定条件。在本实施方式中，在第三中间标记53b的至少一部分实际向第三区域43的外侧突出的情况下判定为满足第六判定条件。

在满足第四判定条件、第五判定条件、第六判定条件中的至少一个的情况下，在步骤S03中判定为Yes，处理移至步骤S04。另外，在第四判定条件、第五判定条件、第六判定条件都不满足的情况下，在步骤S03中判定为No，处理移至步骤S05。

在步骤S04中，通过行驶控制部29执行方向变更控制。方向变更控制是使联合收割机1的行进方向变更的控制。之后，处理暂时结束。

方向变更控制的内容不被特别限定，但例如可以是以联合收割机1远离田地外缘部6的方式变更联合收割机1的行进方向的控制，也可以是切换联合收割机1的前进后退的控制。

在步骤S05中，由行驶控制部29判定是否满足第七判定条件、第八判定条件、第九判定条件中的至少一个。

第七判定条件是第一外侧标记51a的至少一部分向第一区域41的外侧突出。另外，不仅在第一外侧标记51a实际向第一区域41的外侧突出了的情况下，也可以在第一外侧标记51a将要向第一区域41的外侧突出的时刻判定为满足第七判定条件。在本实施方式中，在第一外侧标记51a的至少一部分实际向第一区域41的外侧突出的情况下，判定为满足第七判定条件。

如此，第七判定条件是第一外侧标记51a向第一区域41的外侧突出。

第八判定条件是第二外侧标记52a的至少一部分向第二区域42的外侧突出。另外，不仅在第二外侧标记52a实际向第二区域42的外侧突出的情况下，也可以在第二外侧标记52a将要向第二区域42的外侧突出的时刻判定为满足第八判定条件。在本实施方式中，在第二外侧标记52a的至少一部分实际向第二区域42的外侧突出的情况下判定为满足第八判定条件。

如此，第八判定条件是第二外侧标记52a向第二区域42的外侧突出。

第九判定条件是第三外侧标记53a的至少一部分向第三区域43的外侧突出。另外，不仅在第三外侧标记53a实际向第三区域43的外侧突出的情况下，也可以在第三外侧标记53a将要向第三区域43的外侧突出的时刻判定为满足第九判定条件。在本实施方式中，在第三外侧标记53a的至少一部分实际向第三区域43的外侧突出的情况下，判定为满足第九判定条件。

在满足第七判定条件、第八判定条件、第九判定条件中的至少一个的情况下，在步骤S05中判定为Yes，处理移至步骤S06。另外，在第七判定条件、第八判定条件、第九判定条件都不满足的情况下，在步骤S05中判定为No，处理暂时结束。

在步骤S06中，通过行驶控制部29执行减速控制。减速控制是使联合收割机1的车速减少的控制。之后，处理暂时结束。

通过以上说明的构成，行驶控制部29构成为，在满足第七判定条件以及第八判定条件的至少一方的情况下，执行减速控制。另外，行驶控制部29构成为，在满足第一判定条件以及第二判定条件的至少一方的情况下，执行作为与减速控制不同内容的控制的停止控制。另外，行驶控制部29构成为，在满足第四判定条件以及第五判定条件的至少一方的情况下，执行作为与减速控制和停止控制的任一个都不同的内容的控制的方向变更控制。

而且，减速控制是使联合收割机1的车速减少的控制。另外，停止控制是使联合收割机1的行驶停止的控制。另外，方向变更控制是使联合收割机1的行进方向变更的控制。

而且，通过减速控制、停止控制、方向变更控制，抑制各第一标记51向第一区域41的外侧突出，并且抑制各第二标记52向第二区域42的外侧突出，并且抑制各第三标记53向第三区域43的外侧突出。

但是，如图10所示，步骤S03中的判定仅在步骤S01中判定为No的情况下进行。另外，步骤S05中的判定仅在步骤S01以及步骤S03中判定为No的情况下进行。

因而，方向变更控制以及减速控制能够仅在不执行停止控制的情况下执行。另外，减速控制能够仅在停止控制与方向变更控制都不执行的情况下执行。

即，停止控制优先于减速控制以及方向变更控制而执行。特别是，停止控制优先于减速控制而执行。另外，方向变更控制优先于减速控制而执行。

这里，举例说明通过图10所示的控制程序执行减速控制以及停止控制的情况。

在图11中，用俯视图表示在田地5中行驶中的联合收割机1接近田地外缘部6的情况下的例子。另外，在图11中，省略了联合收割机1的图示。另外，在该例子中，为了容易理解说明，省略了第三区域43以及各第三标记53。另外，也省略了第一中间标记51b以及第二中间标记52b。

在图11所示的例子中，联合收割机1首先位于第一位置P1。此时，第一外侧标记51a未向第一区域41的外侧突出，但第二外侧标记52a向第二区域42的外侧突出。即，虽然不满足上述的第七判定条件，但满足第八判定条件。另外，此时，第一内侧标记51c未向第一区域41的外侧突出，并且第二内侧标记52c未向第二区域42的外侧突出。

因此，在图10所示的控制程序的步骤S05中判定为Yes，由行驶控制部29执行减速控制。

接下来，联合收割机1到达第二位置P2。此时，第二外侧标记52a向第二区域42的外侧突出。即，满足上述的第八判定条件。另外，此时，第一外侧标记51a向第一区域41的外侧突出。即，满足上述的第七判定条件。另外，此时，第一内侧标记51c未向第一区域41的外侧突出，并且第二内侧标记52c未向第二区域42的外侧突出。

此时，行驶控制部29的控制的内容不变化。即，继续进行已处于执行中的减速控制。

如此，行驶控制部29构成为，不根据从仅满足第七判定条件以及第八判定条件中的一方的状态变化为满足第七判定条件以及第八判定条件这两方的状态而使联合收割机1的行驶的控制的内容变化。

另外，同样，行驶控制部29构成为，不根据从仅满足第一判定条件以及第二判定条件中的一方的状态变化为满足第一判定条件以及第二判定条件这两方的状态而使联合收割机1的行驶的控制的内容变化。

另外，虽然在图11中被省略，但这同样适用于第一中间标记51b以及第二中间标记52b。即，行驶控制部29构成为，不根据从仅满足第四判定条件以及第五判定条件中的一方的状态变化为满足第四判定条件以及第五判定条件这两方的状态而使联合收割机1的行驶的控制的内容变化。

另外，这对于第七判定条件、第八判定条件、第九判定条件这三个条件也相同。即，行驶控制部29构成为，不根据从仅满足第七判定条件、第八判定条件、第九判定条件中的一个的状态变化为仅满足两个的状态或者全部满足三个的状态而使联合收割机1的行驶的控制的内容变化。另外，行驶控制部29构成为，不根据从仅满足第七判定条件、第八判定条件、第九判定条件中的两个的状态变化为全部满足三个的状态而使联合收割机1的行驶的控制的内容变化。

这对于第一判定条件、第二判定条件、第三判定条件这三个条件也相同。另外，对于第四判定条件、第五判定条件、第六判定条件的三个条件也相同。

接下来，联合收割机1到达第三位置P3。此时，第二内侧标记52c位于第二区域42的内侧，但第一内侧标记51c与第一区域41的外形线接触。

因此，在图10所示的控制程序的步骤S01中判定为Yes，由行驶控制部29执行停止控制。由此，联合收割机1在第三位置P3停止。

另外，以上说明的行驶控制部29的控制不仅在联合收割机1的前进中进行，在后退中也进行。即，行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以便在联合收割机1的前进中以及后退中的任一个中，都抑制各第一标记51向第一区域41的外侧突出，并且抑制各第二标记52向第二区域42的外侧突出，并且抑制各第三标记53向第三区域43的外侧突出。

如此，行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以便在联合收割机1的前进中以及后退中的任一个中，都抑制第一标记51向第一区域41的外侧突出，并且抑制第二标记52向第二区域42的外侧突出。

〔关于变更部〕

如图5所示，联合收割机1具备车速检测部19。另外，车速检测部19也可以包含在作业系统SY中。

车速检测部19是检测行驶装置11的驱动速度的传感器。车速检测部19通过检测行驶装置11的驱动速度而检测联合收割机1的车速。

另外，标记管理部70具有变更部73。变更部73取得车速检测部19的检测结果。而且，变更部73根据联合收割机1的车速变更第一外侧标记51a、第一中间标记51b、第二外侧标记52a、第二中间标记52b、第三外侧标记53a、第三中间标记53b的大小。

更具体而言，联合收割机1的车速越低，变更部73越是减小第一外侧标记51a、第一中间标记51b、第二外侧标记52a、第二中间标记52b、第三外侧标记53a、第三中间标记53b。

即，作业系统SY具备根据联合收割机1的车速变更第一标记51以及第二标记52的大小的变更部73。

另外，变更部73构成为不变更第一内侧标记51c、第二内侧标记52c、第三内侧标记53c的大小。即，在本实施方式中，第一内侧标记51c、第二内侧标记52c、第三内侧标记53c的大小与联合收割机1的车速无关地为一定。

但是，本发明并不限定于此，变更部73也可以构成为根据联合收割机1的车速变更第一内侧标记51c、第二内侧标记52c、第三内侧标记53c的大小。

这里，举例说明第二外侧标记52a以及第二中间标记52b的大小被变更的情况。

在图12中用俯视图表示在田地5中行驶中的联合收割机1接近田地外缘部6的情况下的例子。另外，在该例子中，为了容易理解说明，省略了第一区域41、第三区域43、各第一标记51、各第三标记53。

在图12所示的例子中，联合收割机1首先位于第四位置P4。此时，第二外侧标记52a位于第二区域42的内侧。因此，此时，不执行停止控制、方向变更控制、减速控制中的任一个。

另外，此时，机体10的前端与第二外侧标记52a的前端之间的距离为第一距离D1。另外，机体10的前端与第二中间标记52b的前端之间的距离为第二距离D2。

接下来，联合收割机1到达第五位置P5。此时，第二外侧标记52a向第二区域42的外侧突出。另外，此时，第二中间标记52b以及第二内侧标记52c都位于第二区域42的内侧。因此，此时，由行驶控制部29执行减速控制。

通过该减速控制，联合收割机1的车速减少。与此相对应，变更部73减小第二外侧标记52a以及第二中间标记52b的大小。由此，机体10的前端与第二外侧标记52a的前端之间的距离为第三距离D3。另外，机体10的前端与第二中间标记52b的前端之间的距离为第四距离D4。

另外，第三距离D3比第一距离D1短。另外，第四距离D4比第二距离D2短。

接下来，联合收割机1到达第六位置P6。这里，在联合收割机1从第五位置P5移动至第六位置P6的期间，持续执行由行驶控制部29进行的减速控制。因此，联合收割机1到达第六位置P6的时刻的车速比联合收割机1位于第五位置P5时的车速低。

因此，此时，第二外侧标记52a以及第二中间标记52b的大小进一步变小。具体而言，机体10的前端与第二外侧标记52a的前端之间的距离成为第五距离D5。另外，机体10的前端与第二中间标记52b的前端之间的距离成为第六距离D6。

另外，第五距离D5比第三距离D3短。另外，第六距离D6比第四距离D4短。

另外，此时，第二中间标记52b向第二区域42的外侧突出。另外，此时，第二内侧标记52c位于第二区域42的内侧。因此，此时，由行驶控制部29执行方向变更控制。

但是，在该例子中，由于田地5的倾斜等的影响，联合收割机1的行进方向实际上不变化，但是车速逐渐降低。因而，联合收割机1通过第六位置P6，原样地一边继续直行一边减速。

接下来，联合收割机1到达第七位置P7。联合收割机1到达第七位置P7的时刻的车速比联合收割机1位于第六位置P6时的车速低。

因此，此时，第二外侧标记52a以及第二中间标记52b的大小进一步变小。具体而言，机体10的前端与第二外侧标记52a的前端之间的距离成为第七距离D7。另外，机体10的前端与第二中间标记52b的前端之间的距离成为第八距离D8。

另外，第七距离D7比第五距离D5短。另外，第八距离D8比第六距离D6短。

另外，此时，第二内侧标记52c与第二区域42的外形线接触。因此，由行驶控制部29执行停止控制。由此，联合收割机1在第七位置P7停止。

〔关于路径生成〕

如图5所示，自动行驶控制部24具有第二路径生成部28(相当于本发明的“路径生成部”)。第二路径生成部28构成为，基于第一内侧标记51c、第二内侧标记52c、第三内侧标记53c、第一区域41、第二区域42、第三区域43，生成第二作业行驶用的目标行驶路径TL(参照图13以及图15)。另外，目标行驶路径TL是与上述的割取行驶路径LI不同的路径。

如上述那样，在本实施方式中，第二作业行驶通过自动行驶进行。即，第二路径生成部28生成用于联合收割机1的自动行驶的目标行驶路径TL。

如此，作业系统SY具备生成用于联合收割机1的自动行驶的目标行驶路径TL的第二路径生成部28。

第二路径生成部28生成目标行驶路径TL，以便在联合收割机1沿目标行驶路径TL自动行驶的情况下，第一内侧标记51c不向第一区域41的外侧突出，并且第二内侧标记52c不向第二区域42的外侧突出，并且第三内侧标记53c不向第三区域43的外侧突出。

即，第二路径生成部28生成目标行驶路径TL，以便在联合收割机1沿目标行驶路径TL自动行驶的情况下，第一内侧标记51c不向第一区域41的外侧突出，并且第二内侧标记52c不向第二区域42的外侧突出。

以下，详细叙述第二路径生成部28对目标行驶路径TL的生成。

在本实施方式中，第二路径生成部28在联合收割机1在割取行驶中进行方向转换的情况下以及联合收割机1向进行排出作业的预定的地点移动的情况下，生成目标行驶路径TL。另外，排出作业是通过谷粒排出装置18排出存储于谷粒箱14的谷粒的作业。

第二路径生成部28首先生成联合收割机1能够以最短距离移动的目标行驶路径TL。而且，第二路径生成部28在联合收割机1沿该目标行驶路径TL实际行驶之前，判定该目标行驶路径TL是否适当。

此时，第二路径生成部28在联合收割机1沿该目标行驶路径TL自动行驶的情况下，判定是否第一内侧标记51c不向第一区域41的外侧突出、并且第二内侧标记52c不向第二区域42的外侧突出、并且第三内侧标记53c不向第三区域43的外侧突出。

联合收割机1沿该目标行驶路径TL自动行驶的情况下，在判定为第一内侧标记51c不向第一区域41的外侧突出、并且第二内侧标记52c不向第二区域42的外侧突出、并且第三内侧标记53c不向第三区域43的外侧突出的情况下，第二路径生成部28判定为该目标行驶路径TL适当。然后，如图5所示，将该目标行驶路径TL向行驶控制部29发送。

另一方面，在联合收割机1沿该目标行驶路径TL自动行驶的情况下，在判定为第一内侧标记51c向第一区域41的外侧突出的情况下，第二路径生成部28判定为该目标行驶路径TL不适当。另外，在联合收割机1沿该目标行驶路径TL自动行驶的情况下判定为第二内侧标记52c向第二区域42的外侧突出的情况下，以及在联合收割机1沿该目标行驶路径TL自动行驶的情况下判定为第三内侧标记53c向第三区域43的外侧突出的情况下，第二路径生成部28也判定为该目标行驶路径TL不适当。

在判定为生成的目标行驶路径TL不适当的情况下，第二路径生成部28生成新的目标行驶路径TL。而且，反复进行新的目标行驶路径TL的生成与该目标行驶路径TL是否适当的判定，直到判定为生成的目标行驶路径TL适当为止。然后，判定为适当的目标行驶路径TL被送向行驶控制部29。

行驶控制部29基于从本车位置计算部21接收到的联合收割机1的位置坐标与从第二路径生成部28接收到的目标行驶路径TL，控制联合收割机1的自动行驶。更具体而言，行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以进行沿着目标行驶路径TL的自动行驶。

在图13以及图14中，示出了联合收割机1在割取行驶中进行方向转换时由第二路径生成部28生成目标行驶路径TL的例子。在该例子中，联合收割机1沿作为割取行驶路径LI的第一割取路径LI1进行自动行驶。而且，作为接着行驶的割取行驶路径LI，由路径选择部27选择第二割取路径LI2。

第一割取路径LI1与第二割取路径LI2正交。因此，联合收割机1需要进行90°的方向转换。

在该例中，第二路径生成部28首先生成作为目标行驶路径TL的第一目标路径TL1。如图13所示，第一目标路径TL1由第一路径t1、第二路径t2、第三路径t3构成。

第一路径t1是用于一边向机体左侧回旋一边前进的路径。第二路径t2是用于一边向机体右侧回旋一边后退的路径。第三路径t3是用于前进的路径。

在联合收割机1沿第一目标路径TL1自动行驶的情况下，联合收割机1按照第一路径t1、第二路径t2、第三路径t3的顺序行驶。

这里，在该例子中，如图14所示，在联合收割机1沿第一路径t1自动行驶的情况下，第二内侧标记52c向第二区域42的外侧突出。因此，第二路径生成部28判定为第一目标路径TL1不适当。然后，如图15所示，第二路径生成部28生成作为新的目标行驶路径TL的第二目标路径TL2。

而且，在该例子中，如图16所示，在联合收割机1沿第二目标路径TL2自动行驶的情况下，第一内侧标记51c不向第一区域41的外侧突出，并且第二内侧标记52c不向第二区域42的外侧突出，并且第三内侧标记53c不向第三区域43的外侧突出。因此，第二路径生成部28判定为第二目标路径TL2适当。

然后，第二路径生成部28将第二目标路径TL2送向行驶控制部29。行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以进行沿着第二目标路径TL2的自动行驶。

另外，如图13以及图15所示，沿着第二目标路径TL2的自动行驶中的前进以及后退的次数比沿着第一目标路径TL1的自动行驶中的前进以及后退的次数多。另外，沿着第二目标路径TL2的自动行驶中的行驶距离比沿着第一目标路径TL1的自动行驶中的行驶距离长。

另外，如图15所示，在第二目标路径TL2中包含联合收割机1后退用的部分。如此，第二路径生成部28能够生成包含联合收割机1后退用的部分的目标行驶路径TL。

另外，在图17以及图18中，示出了联合收割机1向进行排出作业的预定地点即排出地点DP移动的情况下由第二路径生成部28生成目标行驶路径TL的例子。

在该例子中，运输车CV在田地外缘部6中的排出地点DP的附近驻车。运输车CV能够收集、运输联合收割机1从谷粒排出装置18排出的谷粒。

另外，在该例子中，联合收割机1在以穿过作业对象区域CA的中央部分的方式进行了割取行驶(中割行驶)之后，不通过未收割区域地向排出地点DP移动。

在该例中，第二路径生成部28首先生成作为目标行驶路径TL的第三目标路径TL3。如图17所示，在第三目标路径TL3中包含进行90°的左回旋的三个回旋部位。而且，在联合收割机1通过最初的回旋部位时，联合收割机1通过田地外缘部6中的侧面部61a的附近。

而且，在该例子中，如图18所示，在联合收割机1沿第三目标路径TL3自动行驶的情况下，第一内侧标记51c不向第一区域41的外侧突出，并且第二内侧标记52c不向第二区域42的外侧突出，并且第三内侧标记53c不向第三区域43的外侧突出。因此，第二路径生成部28判定为第三目标路径TL3适当。

然后，第二路径生成部28将第三目标路径TL3送向行驶控制部29。行驶控制部29控制联合收割机1的行驶，以进行沿着第三目标路径TL3的自动行驶。

根据以上说明的构成，可设定第一内侧标记51c以及第二内侧标记52c的两个虚拟的标记。而且，第二路径生成部28生成目标行驶路径TL，以在联合收割机1沿目标行驶路径TL自动行驶的情况下，第一内侧标记51c不向第一区域41的外侧突出，并且第二内侧标记52c不向第二区域42的外侧突出。

由此，在生成目标行驶路径TL时，允许第一内侧标记51c向第二区域42的外侧突出，并且允许第二内侧标记52c向第一区域41的外侧突出。因而，通过与联合收割机1的立体形状一致地适当设定第一内侧标记51c以及第二内侧标记52c，并且与这些标记对应地设定两个区域，容易使生成的目标行驶路径TL变得高效。

例如根据以上说明的构成，允许联合收割机1的机体10中的第二内侧标记52c所对应的部分向第一区域41的外侧突出。因而，相比于以避免联合收割机1的机体10中的第二内侧标记52c所对应的部分向第一区域41的外侧突出的方式生成目标行驶路径TL的构成，目标行驶路径TL应满足的条件变得宽松。因此，容易使生成的目标行驶路径TL变得高效。

如此，根据以上说明的构成，目标行驶路径TL应满足的条件变得相对较宽松。其结果，能够实现所生成的目标行驶路径TL容易变得高效的作业系统SY。

〔其他实施方式〕

(1)行驶装置11可以是轮式，也可以是半履带式。

(2)在上述实施方式中，由第一路径生成部23生成的割取行驶路径LI是沿纵横方向延伸的多个网格线。然而，本发明并不限定于此，由第一路径生成部23生成的割取行驶路径LI也可以不是沿纵横方向延伸的多个网格线。例如由第一路径生成部23生成的割取行驶路径LI也可以是漩涡状的行驶路径。另外，割取行驶路径LI也可以不与另一割取行驶路径LI正交。另外，由第一路径生成部23生成的割取行驶路径LI也可以是相互平行的多条平行线。

(3)也可以将本车位置计算部21、作业区域计算部22、第一路径生成部23、自动行驶控制部24、对应图生成部25、路径选择部27、第二路径生成部28、行驶控制部29、机体信息存储部33、标记位置计算部35、标记管理部70、标记存储部71、标记设定部72、变更部73、区域管理部75、区域存储部76、区域设定部77中的一部分或者全部配备于联合收割机1的外部，例如也可以配备于设于联合收割机1的外部的管理施设、管理服务器。

(4)联合收割机1也可以构成为不能自动行驶。

(5)在上述实施方式中，作业区域计算部22计算联合收割机1进行了第一作业行驶的区域作为外周区域SA。然而，本发明并不限定于此。外周区域SA也可以在联合收割机1进行第一作业行驶之前被决定。

(6)各第一标记51也可以不是框状。例如各第一标记51可以是一个或者多个点，也可以是连结2点的直线、曲线，也可以组合多个直线、曲线。

(7)各第二标记52也可以不是框状。例如各第二标记52也可以是一个或者多个点，也可以是连结2点的直线、曲线，也可以组合多个直线、曲线。

(8)各第三标记53也可以不是框状。例如各第三标记53也可以是一个或者多个点，也可以是连结2点的直线、曲线，也可以组合多个直线、曲线。

(9)在上述实施方式中，存在第一标记51、第二标记52、第三标记53这3种标记。然而，本发明并不限定于此，标记可以仅为2种，也可以为4种以上。

(10)在第二部分10b中可以包括脱粒装置13，也可以包括谷粒箱14。

(11)第一部分10a也可以是机体10中的机体框架9以外的任意部分。

(12)第二部分10b也可以是机体10中的收获部H以外的任意部分。例如第二部分10b也可以是脱粒装置13。在该情况下，脱粒装置13相当于本发明的“作业装置”。另外，第二部分10b也可以是谷粒箱14。在该情况下，谷粒箱14相当于本发明的“作业装置”。

(13)在上述实施方式中，标记设定部72基于存储于机体信息存储部33的信息，设定各第一标记51、各第二标记52、各第三标记53。然而，本发明并不限定于此，标记设定部72也可以构成为，基于通过人为操作输入的信息，设定各第一标记51、各第二标记52、各第三标记53。

(14)在上述实施方式中，第三区域43的外形线被设定为与田地外缘部6和田地5的边界一致。然而，本发明并不限定于此，第三区域43的外形线也可以被设定为从田地外缘部6与田地5的边界向田地5的内侧离开规定距离的位置。另外，也可以是作业系统SY的用户能够任意地设定该规定距离。另外，也可以是用户能够选择将第三区域43的外形线的位置设定在与田地外缘部6与田地5的边界一致的位置还是设定在从田地外缘部6与田地5的边界向田地5的内侧离开规定距离的位置。

与此相同，第一区域41的外形线也可以设定在从上述实施方式中的位置向田地5的内侧离开规定距离的位置。另外，也可以是作业系统SY的用户能够任意地设定该规定距离。另外，也可以是用户能够选择将第一区域41的外形线的位置设定在上述实施方式中的位置还是设定在从上述实施方式中的位置向田地5的内侧离开规定距离的位置。

与此相同，第二区域42的外形线也可以设定在从上述实施方式中的位置向田地5的内侧离开规定距离的位置。另外，也可以是作业系统SY的用户任意地能够设定该规定距离。另外，也可以是用户能够选择将第二区域42的外形线的位置设定在上述实施方式中的位置还是设定在从上述实施方式中的位置向田地5的内侧离开规定距离的位置。

(15)在上述实施方式中，存在第一外侧标记51a、第一中间标记51b、第一内侧标记51c这三个第一标记51。然而，本发明并不限定于此，第一标记51的个数可以是一个或者两个，也可以是四个以上。

与此相同，第二标记52的个数可以是一个或者两个，也可以是四个以上。另外，第三标记53的个数可以是一个或者两个，也可以是四个以上。

(16)在上述实施方式中，多个第一标记51、多个第二标记52、多个第三标记53都存储于标记存储部71。然而，本发明并不限定于此，存储多个第一标记51的部件、功能部、存储多个第二标记52的部件、功能部、及存储多个第三标记53的部件、功能部也可以相互不同。在该情况下，存储多个第一标记51的部件、功能部相当于本发明的“第一存储部”。另外，存储多个第二标记52的部件、功能部相当于本发明的“第二存储部”。

(17)在上述实施方式中，第一区域41、第二区域42、第三区域43都存储于区域存储部76。然而，本发明并不限定于此，存储第一区域41的部件、功能部、存储第二区域42的部件、功能部及存储第三区域43的部件、功能部也可以相互不同。在该情况下，存储第一区域41的部件、功能部相当于本发明的“第三存储部”。另外，存储第二区域42的部件、功能部相当于本发明的“第四存储部”。

(18)也可以取代对应图生成部25而配备有取得在联合收割机1的外部生成的外缘部对应图的对应图取得部。在该情况下，对应图取得部相当于本发明的“取得部”。

另外，上述的实施方式(包括其他实施方式，以下相同)中公开的构成只要不产生矛盾，就能够与在其他实施方式中公开的构成组合而应用。另外，本说明书中公开的实施方式是例示，本发明的实施方式并不限定于此，可以在不脱离本发明的目的范围内适当改变。

工业上的可利用性

本发明不仅可利用于普通型的联合收割机，还能够利用于半喂入式的联合收割机、拖拉机、插秧机、玉米收获机、马铃薯收获机、胡萝卜收获机、建筑作业机等各种作业车。

Claims (7)

1.一种路径生成系统，具备路径生成部，该路径生成部生成用于作业车的自动行驶的目标行驶路径，其特征在于，所述路径生成系统具备：

第一存储部，其存储设定了相对于所述作业车的机体的相对位置的虚拟的第一基准标记；

第二存储部，其存储设定了相对于所述机体的相对位置的虚拟的第二基准标记；

第三存储部，其存储设定于以包围田地的状态设置的田地外缘部与所述田地的边界的周边的第一区域；以及

第四存储部，其存储设定于所述边界的周边的第二区域，

所述路径生成部生成所述目标行驶路径，以便在所述作业车沿所述目标行驶路径自动行驶的情况下，所述第一基准标记不向所述第一区域的外侧突出，并且所述第二基准标记不向所述第二区域的外侧突出。

2.根据权利要求1所述的路径生成系统，其特征在于，

所述第一基准标记与所述机体中的第一部分的俯视时的外形对应，

所述第二基准标记与所述机体中的第二部分的俯视时的外形对应，

所述第一部分与所述第二部分位于相互不同的高度。

3.根据权利要求2所述的路径生成系统，其特征在于，

所述第一部分是机体框架，

所述第二部分是支承于所述机体框架的作业装置。

4.根据权利要求3所述的路径生成系统，其特征在于，

所述作业装置构成为能够相对于所述机体框架升降，

所述第二基准标记与所述作业装置上升至规定高度以上的状态下的、所述作业装置的俯视时的外形对应。

5.根据权利要求3或4所述的路径生成系统，其特征在于，

具备基于所述作业装置的形状设定所述第二基准标记的标记设定部。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的路径生成系统，其特征在于，具备：

取得部，其取得表示所述田地外缘部的位置以及高度的外缘部信息；以及

区域设定部，其基于所述第一部分的高度位置、所述第二部分的高度位置以及所述外缘部信息，设定所述第一区域以及所述第二区域。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的路径生成系统，其特征在于，

所述路径生成部能够生成包含用于使所述作业车后退的部分的所述目标行驶路径。

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