CN115158442A - 助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。通过本申请，解决了相关技术中助力力矩不够准确，使得驾驶员的驾驶体验不佳的问题。

Description

助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器

技术领域

本申请涉及转向领域，具体而言，涉及一种助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器。

背景技术

转向系统经历了机械、液压、电动等阶段，线控转向系统是转向的下一代核心技术，能够与不同级别的自动驾驶更加深度融合，实现人机共驾，给整车带来更好的操控体验，但是现有的线控转向系统的助力力矩不够准确，使得驾驶员的驾驶体验不佳。

针对相关技术中上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种助力力矩的确定方法、装置、存储介质及处理器，以解决相关技术中助力力矩不够准确，使得驾驶员的驾驶体验不佳的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种助力力矩的确定方法。该方法包括：获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。

进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的初始助力力矩：将扭矩信息输入至第一低通滤波器中进行过滤，得到过滤后的扭矩；将过滤后的扭矩进行相位补偿处理，得到相位补偿后的扭矩；对相位补偿后的扭矩以及车速信息进行计算，得到初始助力力矩。

进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的微分补偿力矩：将扭矩信息输入至第二低通滤波器中进行过滤，确定被过滤的高频信号数据；根据被过滤的高频信号数据以及车速信息得到微分补偿力矩。

进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的摩擦补偿力矩：通过摩擦补偿算法对扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息进行计算，得到摩擦补偿力矩。

进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的主动回正力矩：将扭矩信息以及微分补偿力矩输入至滞后补偿器中进行处理，得到滞后补偿后的力矩信息；通过目标主动回正策略对方向盘转角信息、方向盘转速信息、车速信息以及滞后补偿后的力矩信息进行处理，得到主动回正力矩。

进一步地，对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩包括：将初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩、主动回正力矩进行叠加，得到叠加后的目标力矩信息；将叠加后的目标力矩信息输入至超前滤波器中进行处理，得到超前补偿后的力矩信息；将超前补偿后的力矩信息作为目标助力力矩。

为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种助力力矩的确定装置。该装置包括：获取单元，用于获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；确定单元，用于根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；处理单元，用于对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。

进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，确定单元包括：第一过滤模块，用于将扭矩信息输入至第一低通滤波器中进行过滤，得到过滤后的扭矩；第一处理模块，用于将过滤后的扭矩进行相位补偿处理，得到相位补偿后的扭矩；第一计算模块，用于对相位补偿后的扭矩以及车速信息进行计算，得到初始助力力矩。

进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，确定单元包括：第二过滤模块，用于将扭矩信息输入至第二低通滤波器中进行过滤，确定被过滤的高频信号数据；第一确定模块，用于根据被过滤的高频信号数据以及车速信息得到微分补偿力矩。

进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息，确定单元包括：第二计算模块，用于通过摩擦补偿算法对扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息进行计算，得到摩擦补偿力矩。

进一步地，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息，确定单元包括：第二处理模块，用于将扭矩信息以及微分补偿力矩输入至滞后补偿器中进行处理，得到滞后补偿后的力矩信息；第三处理模块，用于通过目标主动回正策略对方向盘转角信息、方向盘转速信息、车速信息以及滞后补偿后的力矩信息进行处理，得到主动回正力矩。

进一步地，处理单元包括：叠加模块，用于将初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩、主动回正力矩进行叠加，得到叠加后的目标力矩信息；第四处理模块，用于将叠加后的目标力矩信息输入至超前滤波器中进行处理，得到超前补偿后的力矩信息；第二确定模块，用于将超前补偿后的力矩信息作为目标助力力矩。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时执行上述任意一项的方法。

通过本申请，采用以下步骤：获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。通过本申请，解决了相关技术中助力力矩不够准确，使得驾驶员的驾驶体验不佳的问题。通过对根据车辆状态数据确定目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩，进而达到了提升驾驶员的驾驶体验的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的助力力矩的确定方法的流程图；

图2是根据本申请实施例提供的助力力矩的确定方法的系统控制示意图；

图3是根据本申请实施例提供的助力力矩的确定方法的相位补偿系统控制示意图；

图4是根据本申请实施例提供的助力力矩的确定装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本申请的实施例，提供了一种助力力矩的确定方法。

图1是根据本申请实施例的助力力矩的确定方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息。

具体的，在线控转向路感模拟虚拟助力矩时，需要获取车辆的状态数据，例如，通过CAN总线状态输入车辆状态数据，车辆状态数据可以为扭矩、方向盘转角、方向盘转速、车速等车辆信息。

步骤S102，根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩。

具体的，如图2所示，将车辆状态数据中的信息经过低通滤波器滤波、相位补偿器补偿、滞后补偿器补偿进一步确定本申请中的初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩，进而实现线控转向的精细化手感模拟，提升了用户的驾驶体验。

可选地，在本申请实施例提供的助力力矩的确定方法中，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的初始助力力矩：将扭矩信息输入至第一低通滤波器中进行过滤，得到过滤后的扭矩；将过滤后的扭矩进行相位补偿处理，得到相位补偿后的扭矩；对相位补偿后的扭矩以及车速信息进行计算，得到初始助力力矩。

具体的，如图2所示，将车辆状态数据中的扭矩信息经过低通滤波器(也即本申请中的第一低通滤波器)进行过滤，之后进行相位补偿器处理，得到相位补偿后的扭矩，根据相位补偿后的扭矩以及车速信息进行助力特性查表，实现基于车速的手力建立，输出随速助力矩，进而保证驾驶员的基础助力力矩(也即本申请中的初始助力力矩)。

可选地，在本申请实施例提供的助力力矩的确定方法中，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的微分补偿力矩：将扭矩信息输入至第二低通滤波器中进行过滤，确定被过滤的高频信号数据；根据被过滤的高频信号数据以及车速信息得到微分补偿力矩。

具体的，如图2所示，预先设定多种不同截止频率的滤波器(对应于本申请中的第二低通滤波器)，将扭矩信息输入至第二低通滤波器中进行过滤，过滤出高频力矩波动得到转矩微分补偿量，标定选择最优截止频率，得到高频信号，然后与车速结合的标定参数叠加，输出微分补偿力矩，通过结合低通滤波扭矩实现相位补偿输出，消除高频力矩波动，进一步提升了驾驶体验。

可选地，在本申请实施例提供的助力力矩的确定方法中，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的摩擦补偿力矩：通过摩擦补偿算法对扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息进行计算，得到摩擦补偿力矩。

具体的，如图2所示，其特征为输入量是扭矩、方向盘转角、车速，基于摩擦补偿算法进行控制，输出摩擦补偿后的扭矩，作为本申请中摩擦补偿力矩，本申请通过摩擦补偿算法改善虚拟助力的摩擦感，进一步提升了驾驶体验。

可选地，在本申请实施例提供的助力力矩的确定方法中，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息，通过以下步骤确定目标力矩信息中的主动回正力矩：将扭矩信息以及微分补偿力矩输入至滞后补偿器中进行处理，得到滞后补偿后的力矩信息；通过目标主动回正策略对方向盘转角信息、方向盘转速信息、车速信息以及滞后补偿后的力矩信息进行处理，得到主动回正力矩。

具体的，如图2所示，将转向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息以及经过滞后补偿器补偿的扭矩信息以及微分补偿力矩，经过主动回正算法，实现主动回正扭矩(对应于本申请中的主动回正力矩)的输出，控制驾驶员具备良好的回正效果，提升客户驾乘体验的同时，也保证了驾驶员的行车安全。

需要说明的是，上述的低通滤波器可以用于对扭矩进行低通滤波，过滤到不必要的高频特性数据，保证截止频率与驾驶员期望手力矩一致，上述的相位补偿器的功能，如图3所示，将力矩进行差分处理，然后与根据车速标定系数表得出的系数相乘实现转向盘力矩的相位补偿，结合低通滤波器可以实现力矩的平滑滤波，辅以标定手段，能够具备非常良好的手感，实现线控转向精细化的手感模拟功能，提升客户驾乘体验。同时解决了力矩低通滤波会引入滞后问题，实现转力矩的相位补偿，保证驾驶手感的平顺性。

步骤S103，对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。

通过上述确定得到初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩之后，将初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩进行处理，使得本申请中的目标助力力矩更加精确。

可选地，在本申请实施例提供的助力力矩的确定方法中，对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩包括：将初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩、主动回正力矩进行叠加，得到叠加后的目标力矩信息；将叠加后的目标力矩信息输入至超前滤波器中进行处理，得到超前补偿后的力矩信息；将超前补偿后的力矩信息作为目标助力力矩。

具体的，如图2所示，将初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩、主动回正力矩进行叠加，将叠加后的目标力矩信息输入至超前滤波器中进行处理，具体的处理过程为将述叠加后的目标力矩信息进行差分处理并与1相乘，实现1个点的超前补偿，输出目标助力力矩作为虚拟助力力矩，此目标助力力矩控制电机驱动，实现线控转向的精细化手感模拟，提升客户驾乘体验

综上，本申请实施例提供的助力力矩的确定方法，通过E获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。通过本申请，解决了相关技术中助力力矩不够准确，使得驾驶员的驾驶体验不佳的问题。通过对根据车辆状态数据确定目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩，进而达到了提升驾驶员的驾驶体验的效果。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种助力力矩的确定装置，需要说明的是，本申请实施例的助力力矩的确定装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于助力力矩的确定方法。以下对本申请实施例提供的助力力矩的确定装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例的助力力矩的确定装置的示意图。如图4所示，该装置包括：获取单元401、确定单元402、处理单元403。

具体的，获取单元401，用于获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；

确定单元402，用于根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；

处理单元403，用于对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。

综上，本申请实施例提供的助力力矩的确定装置，通过获取单元401获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；确定单元402根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；处理单元403对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩，解决了相关技术中助力力矩不够准确，使得驾驶员的驾驶体验不佳的问题。通过对根据车辆状态数据确定目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩，进而达到了提升驾驶员的驾驶体验的效果。

可选地，在本申请实施例提供的助力力矩的确定装置中，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，确定单元包括：第一过滤模块，用于将扭矩信息输入至第一低通滤波器中进行过滤，得到过滤后的扭矩；第一处理模块，用于将过滤后的扭矩进行相位补偿处理，得到相位补偿后的扭矩；第一计算模块，用于对相位补偿后的扭矩以及车速信息进行计算，得到初始助力力矩。

可选地，在本申请实施例提供的助力力矩的确定装置中，若车辆状态数据为扭矩信息和车速信息，确定单元包括：第二过滤模块，用于将扭矩信息输入至第二低通滤波器中进行过滤，确定被过滤的高频信号数据；第一确定模块，用于根据被过滤的高频信号数据以及车速信息得到微分补偿力矩。

可选地，在本申请实施例提供的助力力矩的确定装置中，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息，确定单元包括：第二计算模块，用于通过摩擦补偿算法对扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息进行计算，得到摩擦补偿力矩。

可选地，在本申请实施例提供的助力力矩的确定装置中，若车辆状态数据为扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息，确定单元包括：第二处理模块，用于将扭矩信息以及微分补偿力矩输入至滞后补偿器中进行处理，得到滞后补偿后的力矩信息；第三处理模块，用于通过目标主动回正策略对方向盘转角信息、方向盘转速信息、车速信息以及滞后补偿后的力矩信息进行处理，得到主动回正力矩。

可选地，在本申请实施例提供的助力力矩的确定装置中，处理单元包括：叠加模块，用于将初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩、主动回正力矩进行叠加，得到叠加后的目标力矩信息；第四处理模块，用于将叠加后的目标力矩信息输入至超前滤波器中进行处理，得到超前补偿后的力矩信息；第二确定模块，用于将超前补偿后的力矩信息作为目标助力力矩。

助力力矩的确定装置包括处理器和存储器，上述获取单元401、确定单元402、处理单元403等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来进行助力力矩的确定。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现助力力矩的确定方法。

本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行助力力矩的确定方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。

处理器执行程序时还实现以下步骤：将扭矩信息输入至第一低通滤波器中进行过滤，得到过滤后的扭矩；将过滤后的扭矩进行相位补偿处理，得到相位补偿后的扭矩；对相位补偿后的扭矩以及车速信息进行计算，得到初始助力力矩。

处理器执行程序时还实现以下步骤：将扭矩信息输入至第二低通滤波器中进行过滤，确定被过滤的高频信号数据；根据被过滤的高频信号数据以及车速信息得到微分补偿力矩。

处理器执行程序时还实现以下步骤：通过摩擦补偿算法对扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息进行计算，得到摩擦补偿力矩。

处理器执行程序时还实现以下步骤：将扭矩信息以及微分补偿力矩输入至滞后补偿器中进行处理，得到滞后补偿后的力矩信息；通过目标主动回正策略对方向盘转角信息、方向盘转速信息、车速信息以及滞后补偿后的力矩信息进行处理，得到主动回正力矩。

处理器执行程序时还实现以下步骤：将初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩、主动回正力矩进行叠加，得到叠加后的目标力矩信息；将叠加后的目标力矩信息输入至超前滤波器中进行处理，得到超前补偿后的力矩信息；将超前补偿后的力矩信息作为目标助力力矩。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取车辆状态数据，其中，车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；根据车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；对目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：将扭矩信息输入至第一低通滤波器中进行过滤，得到过滤后的扭矩；将过滤后的扭矩进行相位补偿处理，得到相位补偿后的扭矩；对相位补偿后的扭矩以及车速信息进行计算，得到初始助力力矩。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：将扭矩信息输入至第二低通滤波器中进行过滤，确定被过滤的高频信号数据；根据被过滤的高频信号数据以及车速信息得到微分补偿力矩。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：通过摩擦补偿算法对扭矩信息、方向盘转角信息以及车速信息进行计算，得到摩擦补偿力矩。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：将扭矩信息以及微分补偿力矩输入至滞后补偿器中进行处理，得到滞后补偿后的力矩信息；通过目标主动回正策略对方向盘转角信息、方向盘转速信息、车速信息以及滞后补偿后的力矩信息进行处理，得到主动回正力矩。

当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：将初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩、主动回正力矩进行叠加，得到叠加后的目标力矩信息；将叠加后的目标力矩信息输入至超前滤波器中进行处理，得到超前补偿后的力矩信息；将超前补偿后的力矩信息作为目标助力力矩。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种助力力矩的确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆状态数据，其中，所述车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；

根据所述车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，所述目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；

对所述目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆状态数据为所述扭矩信息和所述车速信息，通过以下步骤确定所述目标力矩信息中的初始助力力矩：

将所述扭矩信息输入至第一低通滤波器中进行过滤，得到过滤后的扭矩；

将所述过滤后的扭矩进行相位补偿处理，得到相位补偿后的扭矩；

对所述相位补偿后的扭矩以及所述车速信息进行计算，得到所述初始助力力矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆状态数据为所述扭矩信息和所述车速信息，通过以下步骤确定所述目标力矩信息中的微分补偿力矩：

将所述扭矩信息输入至第二低通滤波器中进行过滤，确定被过滤的高频信号数据；

根据所述被过滤的高频信号数据以及所述车速信息得到微分补偿力矩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述车辆状态数据为所述扭矩信息、所述方向盘转角信息以及所述车速信息，通过以下步骤确定所述目标力矩信息中的摩擦补偿力矩：

通过摩擦补偿算法对所述扭矩信息、所述方向盘转角信息以及所述车速信息进行计算，得到所述摩擦补偿力矩。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述车辆状态数据为所述扭矩信息、所述方向盘转角信息、所述方向盘转速信息和所述车速信息，通过以下步骤确定所述目标力矩信息中的主动回正力矩：

将所述扭矩信息以及所述微分补偿力矩输入至滞后补偿器中进行处理，得到滞后补偿后的力矩信息；

通过目标主动回正策略对所述方向盘转角信息、所述方向盘转速信息、所述车速信息以及所述滞后补偿后的力矩信息进行处理，得到所述主动回正力矩。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩包括：

将所述初始助力力矩、所述微分补偿力矩、所述摩擦补偿力矩、所述主动回正力矩进行叠加，得到叠加后的目标力矩信息；

将所述叠加后的目标力矩信息输入至超前滤波器中进行处理，得到超前补偿后的力矩信息；

将所述超前补偿后的力矩信息作为所述目标助力力矩。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆中的控制器执行权利要求1至6中任意一项所述的助力力矩的确定方法。

8.一种助力力矩的确定装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取车辆状态数据，其中，所述车辆状态数据至少包括以下之一：扭矩信息、方向盘转角信息、方向盘转速信息和车速信息；

确定单元，用于根据所述车辆状态数据确定目标力矩信息，其中，所述目标力矩信息至少包括：初始助力力矩、微分补偿力矩、摩擦补偿力矩和主动回正力矩；

处理单元，用于对所述目标力矩信息进行处理，得到目标助力力矩。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

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