CN115145352A - 一种车辆的行走控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种车辆的行走控制方法、装置、电子设备和存储介质，所述车辆包括操作手柄和安全信号触发模块，其中，所述操作手柄用于具有至少三个操作位，不同的操作位对应不同的行走控制指令，所述安全信号触发模块在被触发时输出安全指令信号；所述车辆的行走控制方法包括：获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号；当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令；当所述手柄的操作位处于切换状态，且接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令；实现了提高行走车辆安全性的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及汽车控制领域，具体涉及一种车辆的行走控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
目前，现有技术针对行走机械的控制，一般采用直线型电子手柄；手柄的操作方式为前后推动的双自由度，不可左右方向推动，因此为直线型。手柄的输出信号为电气信号，常见形式为CAN信号或模拟电压信号，因此为电子手柄。综上，手柄处于复位时，输出信号为0，当前后推动手柄时，随着手柄角度的增加，其输出信号会发生线性变化。
直线手柄结构简单可靠，但在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向，或者手柄被衣物意外剐蹭导致例如后退的车辆意外移动等，都会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患。
因此，目前亟需提出一种车辆的行走控制方法、装置、电子设备和存储介质，以至少解决现有的针对行走机械的控制，但在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向，或者手柄被衣物意外剐蹭导致例如后退的车辆意外移动等，都会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题。
发明内容
本申请提供了一种车辆的行走控制方法、装置、电子设备和存储介质，以至少解决现有的针对行走机械的控制，但在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向，或者手柄被衣物意外剐蹭导致例如后退的车辆意外移动等，都会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供一种车辆的行走控制方法，所述车辆包括操作手柄和安全信号触发模块，其中，所述操作手柄用于具有至少三个操作位，不同的操作位对应不同的行走控制指令，所述安全信号触发模块在被触发时输出安全指令信号；所述车辆的行走控制方法包括：获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号；当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令；当所述手柄的操作位处于切换状态，且接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
可选地，所述获取所述操作手柄的状态信息包括：获取所述操作手柄的位置信息和所述操作手柄的位置变化信息；基于所述位置信息和所述位置变化信息确定所述操作手柄的状态信息。
可选地，所述基于所述位置信息和所述位置变化信息确定所述操作手柄的状态信息包括：基于所述位置信息确定所述操作手柄所处的操作位；判断所述位置变化信息的变化范围是否处于当前操作位对应的操作范围；当所述位置变化信息的变化范围处于当前操作位对应的操作范围时，确认所述操作手柄的操作位处于保持状态；当所述位置变化信息的变化范围超出当前操作位对应的操作范围时，确认所述操作手柄的操作位处于切换状态。
可选地，所述操作位包括后退操作位和非后退操作位；当所述操作手柄的操作位处于切换状态时，还包括：判断所述切换状态是否为由非后退操作位切换至所述后退操作位；当所述切换状态为由非后退操作位切换至所述后退操作位时，且接收到所述安全指令信号时，执行后退行走控制指令。
可选地，所述非后退操作位包括复位操作位；当所述操作手柄的操作位处于切换状态时还包括：判断所述切换状态是否为回到所述复位操作位；当所述切换状态为回到所述复位操作位时，忽略所述安全指令信号，执行所述复位操作位对应的行走控制指令；当所述切换状态为离开所述复位操作位时，接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
可选地，所述非后退操作位还包括前进操作位；当所述操作手柄的操作位处于切换状态时还包括：当所述操作手柄的切换状态为切换至复位操作位或切换至后退操作位，且未接收到所述安全指令信号时，对车辆执行减速控制。
可选地，所述方法还包括：获取所述操作手柄在所述操作位的开度信息；基于所述开度信息确定所述车辆的行走速度。
根据本申请的另一方面，提供一种车辆行走控制装置，所述车辆行走控制装置包括：获取判断模块，用于获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号；第一执行模块，用于当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令；第二执行模块，用于当所述手柄的操作位处于切换状态，且接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
根据本申请的另一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述任意一项所述的车辆的行走控制方法。
根据本申请的另一方面，提供一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任意一项所述的车辆的行走控制方法步骤。
在本申请实施例中，提供一种车辆的行走控制方法，所述方法包括：获取行走控制指令信号状态、安全指令信号；基于所述行走控制指令信号状态、安全指令信号控制车辆的行走输出指令的使能情况；通过上述技术方案，为了防止出现在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题，在获取行走控制指令信号状态、安全指令信号后，基于所述行走控制指令信号状态、安全指令信号综合判断车辆的行走输出指令的使能情况；实现了提高行走车辆安全性的技术效果。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例的一种可选地车辆的行走控制方法的硬件环境的示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的车辆的行走控制方法流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的适用于本申请的控制方法的控制原理图；
图4是根据本申请实施例的另一种可选的适用于本申请的控制方法的控制原理图；
图5是根据本申请实施例的一种车辆的行走控制装置的示意图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的行走控制方法，提供一种车辆的行走控制方法，所述车辆包括操作手柄和安全信号触发模块，其中，所述操作手柄用于具有至少三个操作位，不同的操作位对应不同的行走控制指令，所述安全信号触发模块在被触发时输出安全指令信号；所述车辆的行走控制方法包括：获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号；当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令；当所述手柄的操作位处于切换状态，且接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
在本实施例中，上述车辆的行走控制方法可以应用于如图1所示的由终端102和服务器104所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器104通过网络与终端102进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务，可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器104提供数据存储服务，还可以用于处理云服务，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网，终端102并不限定于PC、手机、平板电脑等。本申请实施例的车辆的行走控制方法可以由服务器104来执行，也可以由终端102来执行，还可以是由服务器104和终端102共同执行。其中，终端102执行本申请实施例的车辆的行走控制方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
以由终端102和/或服务器104来执行本实施例中的车辆的行走控制方法为例，图2是根据本申请实施例的一种可选的车辆的行走控制方法流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：
S202.获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号；
如本申请的背景技术所述，现有技术针对行走机械的控制，一般采用直线型电子手柄；手柄的操作方式为前后推动的双自由度，不可左右方向推动，因此为直线型。手柄的输出信号为电气信号，常见形式为CAN信号或模拟电压信号，因此为电子手柄。综上，手柄处于复位时，输出信号为0，当前后推动手柄时，随着手柄角度的增加，其输出信号会发生线性变化；直线手柄结构简单可靠，但在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向，或者手柄被衣物意外剐蹭导致例如后退的车辆意外移动等，都会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患。
为解决上述问题，获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号；示例性的，所述操作手柄的状态信息可以是在控制行走机械时通过操作手柄触发的控制行走机械前进、后退、停止的信号；示例性的，所述操作手柄的状态信息行走控制指令信号状态可以包括保持状态和切换状态，当所述行走控制指令信号状态操作手柄的状态信息为保持状态时，表征着行走机械前进或后退的信号被触发；当所述操作手柄的状态信息行走控制指令信号状态为切换状态时，表征着行走机械触发了切换行走控制指令信号状态的信号。
示例性的，所述安全指令信号可以是防止出现在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的状态的信号；作为可选的实施例，所述安全信号可以是人工触发的信号，也可以是控制器通过分析当前车辆状态确定的信号，在这里不做具体限制；作为示例性的实施例，当接收到安全指令信号时，可以表征着行走机械需要防止出现在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题；当未接收到所述安全指令信号时，可以表征着行走机械不需要防止出现在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题；因此，通过获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号行走控制指令信号状态，一方面，可以判断行走机械是否触发了切换行走控制指令信号状态的信号；另一方面，可以判断行走机械是否需要防止出现在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题。
S204.当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令。
作为示例性的实施例，车辆的行走控制指令用于控制车辆的行走状态；示例性的，在所述车辆的行走控制指令处于使能状态时，车辆处于前进或后退状态；在所述车辆的行走控制指令处于未使能状态时，车辆未处于前进或后退状态。
示例性的，获取所述操作手柄的状态信息、安全指令信号后，基于操作手柄的操作位状态判断车辆的行走控制指令的状态；当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令。
作为示例性的实施例，当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，表征着行走机械前进或后退的信号被触且未触发切换行走控制指令信号状态的信号；此时由于未触发切换行走控制指令信号状态的信号，不存在出现在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题，可以忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令；
S206.当所述手柄的操作位处于切换状态，且接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
当所述操作手柄的操作位处于切换状态时，可能会在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题；为了防止出现上述技术问题，当所述手柄的操作位处于切换状态时，通过判断是是否接收到安全指令信号来执行切换操作具体的，当所述手柄的操作位处于切换状态时接收到所述安全指令信号时，表征着手柄的操作位的切换状态时预料之内的切换状态，不会存在可能会在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题，此时执行切换后的操作位对应的行走控制指令；当所述手柄的操作位处于切换状态但未接收到所述安全指令信号时，控制行走车辆保持当前状态。
通过上述技术方案，获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号；当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令；当所述手柄的操作位处于切换状态，且接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令；当所述操作手柄的操作位处于切换状态时，可能存在如背景技术所述的车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题，此时通过判断安全指令信号确定是否执行切换后的操作位对应的行走控制指令，实现了提高车辆安全性的技术效果。
作为示例性的实施例，获取所述操作手柄的位置信息和所述操作手柄的位置变化信息；基于所述位置信息和所述位置变化信息确定所述操作手柄的状态信息。
如本申请的背景技术所述，现有技术针对行走机械的控制，一般采用直线型电子手柄；手柄的操作方式为前后推动的双自由度，不可左右方向推动，因此为直线型。手柄的输出信号为电气信号，常见形式为CAN信号或模拟电压信号，因此为电子手柄。综上，手柄处于复位时，输出信号为0，当前后推动手柄时，随着手柄角度的增加，其输出信号会发生线性变化；基于此，获取所述操作手柄的位置信息和所述操作手柄的位置变化信息，以通过操作手柄的位置信息和所述操作手柄的位置变化信息确定操作手柄的当前状态；示例性的，当操作手柄处于前推一定角度或后退一定角度时，操作手柄的状态信息为保持状态，此时行走机械前进或后退的信号被触发；当操作手柄由前推一定角度切换至复位、前推一定角度经复位切换至后退一定角度、后退一定角度切换至复位、后退一定角度经复位切换前推一定角度时，操作手柄的状态信息为切换状态；
作为示例性的实施例，所述基于所述位置信息和所述位置变化信息确定所述操作手柄的状态信息包括：基于所述位置信息确定所述操作手柄所处的操作位；判断所述位置变化信息的变化范围是否处于当前操作位对应的操作范围；当所述位置变化信息的变化范围处于当前操作位对应的操作范围时，确认所述操作手柄的操作位处于保持状态；当所述位置变化信息的变化范围超出当前操作位对应的操作范围时，确认所述操作手柄的操作位处于切换状态。
对于上述技术方案，基于所述位置信息确定所述操作手柄所处的操作位；示例性的，当操作手柄处于前推一定角度或后退一定角度时，基于所述操作手柄处于前推一定角度或后退一定角度的位置信息确定操作手柄处于操作位，并且，示例性的，当所述操作手柄处于前推一定角度时，基于所述操作手柄处于前推一定角度的位置信息确定操作手柄处于前进操作位；当所述操作手柄处于后退一定角度时，基于所述操作手柄处于后退一定角度的位置信息确定操作手柄处于后退操作位。
示例性的，判断所述位置变化信息的变化范围是否处于当前操作位对应的操作范围；其中，所述当前操作位对应的操作范围可以为操作手柄由前进状态或后退状态的极限距离至接近复位状态的前一段操作手柄的位移距离内的操作范围。具体的，可以为操作手柄由前进状态的极限距离至接近复位状态的前四分之一位移距离内的操作距离，可以为操作手柄由后退状态的极限距离至接近复位状态的前四分之一位移距离内的操作距离，在这里不做具体限制；当所述位置变化信息的变化范围处于当前操作位对应的操作范围时，即操作手柄处于上述范围内时，确认所述操作手柄的操作位处于保持状态；
其中，所述超出当前操作位对应的操作范围可以为操作手柄复位状态的前后一段距离内的操作范围；具体的，当所述位置变化信息的变化范围超出当前操作位对应的操作范围时，确认所述操作手柄的操作位处于切换状态；具体的，当所述位置变化信息的变化范围处于接近复位状态的前后四分之一位移距离内的操作距离时，确认所述位置变化信息的变化范围超出当前操作位对应的操作范围，确认所述操作手柄的操作位处于切换状态。
作为示例性的实施例，所述操作位包括后退操作位和非后退操作位；当所述操作手柄的操作位处于切换状态时，还包括：判断所述切换状态是否为由非后退操作位切换至所述后退操作位；当所述切换状态为由非后退操作位切换至所述后退操作位时，且接收到所述安全指令信号时，执行后退行走控制指令。
对于上述技术方案，所述操作位包括后退操作位和非后退操作位；当所述操作手柄的操作位处于切换状态时，判断所述切换状态是否为由非后退操作位切换至所述后退操作位；当所述切换状态为由非后退操作位切换至所述后退操作位时，表征着操作手柄由前推一定角度经复位切换至后退一定角度，此时可能存在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题；此时，当收到所述安全指令信号时，表征着上述车辆反向操作是预期之内的操作，不存在上述问题，此时执行后退行走控制指令。
作为示例性的实施例，所述非后退操作位包括复位操作位；当所述操作手柄的操作位处于切换状态时还包括：判断所述切换状态是否为回到所述复位操作位；当所述切换状态为回到所述复位操作位时，忽略所述安全指令信号，执行所述复位操作位对应的行走控制指令；当所述切换状态为离开所述复位操作位时，接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
当所述切换状态为回到所述复位操作位时，表征着操作手柄由前推一定角度或后退一定角度切换至复位操作位，此时不会存在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题，此时忽略所述安全指令信号，执行所述复位操作位对应的行走控制指令；
在车辆处于未行走状态时，也可能出现手柄被异常拉动位置而产生的车辆突然启动前进或后退的现象，进而造成车辆意外移动等，也会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题；当所述切换状态为离开所述复位操作位时，此时可能存在上述问题，因此，在车辆接收到所述安全指令信号时，确认不存在上述技术问题，确认离开所述复位操作位的操作为预期之内的操作，此时执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
其中，示例性的，车辆在执行所述复位操作位对应的行走控制指令时，所述行走控制指令处于未输出的状态，此时车辆为不具备动力输出的基础功能状态。
作为示例性的实施例，当所述操作手柄的操作位处于切换状态时还包括：当所述操作手柄的切换状态为切换至复位操作位或切换至后退操作位，且未接收到所述安全指令信号时，对车辆执行减速控制。
当所述操作手柄的切换状态为切换至复位操作位或切换至后退操作位，在未接收到安全指令信号时，表征着出现的车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题，此时对车辆执行减速控制。
作为示例性的实施例，获取所述操作手柄在所述操作位的开度信息；基于所述开度信息确定所述车辆的行走速度。
如本申请的背景技术所述，现有技术针对行走机械的控制，一般采用直线型电子手柄；手柄的操作方式为前后推动的双自由度，不可左右方向推动，因此为直线型。手柄的输出信号为电气信号，常见形式为CAN信号或模拟电压信号；获取所述操作手柄在所述操作位的开度信息，当前后推动手柄时，随着手柄角度的增加，其输出信号会发生线性变化，基于所述开度信息和信号的线性变化关系确定所述车辆的行走速度。
为了便于理解本申请的技术方案，下面结合实际工况对本申请进行说明：作为示例性的实施例，当所述操作手柄的操作位由切换状态切换至前进状态或后退状态时，基于安全指令信号控制车辆的行走控制指令的使能情况；具体的，当安全指令信号被触发为触发状态时，说明此时对车辆施加了预期之内的行走控制指令，不会存在车辆处于未行走状态时，可能出现手柄被异常拉动位置而产生的车辆突然启动前进或后退的现象，进而造成车辆意外移动等，也会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题；此时基于操作手柄状态由切换状态切换至前进状态或后退状态时和安全指令信号的触发状态控制车辆的行走输出指令处于使能状态，并基于操作手柄的操作位的信号强度和信号类型确定车辆的行走输出指令状态；当安全指令信号为未被触发的非触发状态时，说明此时对车辆施加了预料之外的行走控制指令，会存在车辆处于未行走状态时，可能出现手柄被异常拉动位置而产生的车辆突然启动前进或后退的现象，进而造成车辆意外移动等，也会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题；此时基于操作手柄的操作位由切换状态切换至前进状态或后退状态时的保持状态和安全指令信号的非触发状态控制车辆的行走输出指令处于未使能状态，以避免手柄被异常拉动位置而产生的车辆突然启动前进或后退的现象，进而造成车辆意外移动等，也会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题。
作为示例性的实施例，当操作手柄的操作位由切换状态切换至前进状态或后退状态时，基于安全指令信号的触发状态控制车辆的行走输出指令处于使能状态；基于操作手柄的操作位的信号强度，车辆基于车辆的行走输出指令状态为前进或后退状态，此时车辆处于预期之内的前进状态或后退状态，此时当识别到安全信号由触发状态切换到非触发状态时，控制车辆的行走输出指令保持当前状态。
作为示例性的实施例，当所述操作手柄的操作位由保持状态的前进状态切换至后退状态或前进状态切换至切换状态时，为了防止出现辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向的技术问题，基于安全指令信号控制车辆的行走输出指令的使能情况；具体的，当安全指令信号被触发为触发状态时，说明此时对车辆施加了预期之内的行走控制指令，不会存在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向，或者手柄被衣物意外剐蹭导致例如后退的车辆意外移动等，都会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题；此时基于行走控制指令信号状态由前进状态切换至后退状态或前进状态切换至切换状态和安全指令信号的触发状态控制车辆的行走控制指令处于使能状态，并基于行走控制指令信号的信号强度和信号类型确定车辆的行走输出指令状态；当安全指令信号为未被触发的非触发状态时，说明此时对车辆施加了预料之外的行走控制指令，会存在车辆行走过程中由于车辆颠簸导致手柄被异常拉动位置而产生的车辆变速甚至反向，或者手柄被衣物意外剐蹭导致例如后退的车辆意外移动等，都会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题；此时控制车辆的行走输出指令保持原状态，以避免手柄被异常拉动位置而产生的车辆突然启动前进或后退的现象，进而造成车辆意外移动等，也会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题。
作为另一种示例性的实施例，在识别到所述操作手柄的操作位使能且所述操作手柄的操作位的类型为前进状态的保持状态时，若识别到所述安全按钮信号状态为触发状态、且所述行走控制指令信号状态为前进状态先变化为切换状态，再变化为后退状态，控制所述操作手柄的操作位使能且所述操作手柄的操作位的类型为后退。
作为示例性的实施例，当操作手柄的操作位由前进状态切换至切换状态时，此时无论安全指令信号是否被触发，均控制车辆的操作手柄的操作位处于使能状态，并基于前进状态和车辆的操作手柄的操作位状态确定行走输出指令的信号强度；示例性的，当操作手柄的操作位由前进状态切换至切换状态时，行走控制指令信号的信号强度由强变弱直至消失，车辆的操作手柄的操作位状态的信号强度由强变弱直至消失，车辆减速直至停止。
作为示例性的实施例，当操作手柄的操作位由切换状态切换至后退状态或前进状态切换至后退状态时，基于安全指令信号控制车辆的操作手柄的操作位的使能情况；具体的，当安全指令信号被触发为触发状态时，说明此时对车辆施加了预期之内的行走控制指令，不会存在车辆处于未行走状态或前进状态时，可能出现手柄被异常拉动位置而产生的车辆突然启动前进或后退的现象，进而造成车辆意外移动等，也会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题；此时基于操作手柄的操作位由切换状态切换至后退状态或前进状态切换至后退状态时和安全指令信号的触发状态控制车辆的操作手柄的操作位处于使能状态，并基于行走控制指令信号的信号强度和信号类型确定车辆的操作手柄的操作位状态；当安全指令信号为未被触发的非触发状态时，说明此时对车辆施加了预料之外的行走控制指令，会存在车辆处于未行走状态或前进状态时，可能出现手柄被异常拉动位置而产生的车辆突然启动前进或后退的现象，进而造成车辆意外移动等，也会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题；此时基于操作手柄的操作位由切换状态切换至后退状态或前进状态切换至后退状态时和安全指令信号的非触发状态控制车辆的操作手柄的操作位处于未使能状态，以避免手柄被异常拉动位置而产生的车辆突然启动前进或后退的现象，进而造成车辆意外移动等，也会对车辆驾驶和行驶安全带来隐患的技术问题。
作为示例性的实施例，当操作手柄的操作位由切换状态切换至后退状态或前进状态切换至后退状态时，基于安全指令信号的触发状态控制车辆的操作手柄的操作位处于使能状态；基于行走控制指令信号的信号强度和信号类型确定车辆的操作手柄的操作位状态时，车辆基于车辆的操作手柄的操作位状态为后退状态，此时车辆处于预期之内后退状态，此时当识别到安全信号由触发状态切换到非触发状态时，控制车辆的操作手柄的操作位保持当前状态。
作为示例性的实施例，当操作手柄的操作位由后退状态切换至切换状态或前进状态时，此时无论安全指令信号是否被触发，均控基于行走控制指令信号的信号强度和前进状态确定车辆的操作手柄的操作位状态；示例性的，当操作手柄的操作位由后退状态切换至切换状态时，控制操作手柄的操作位由后退状态切换至切换状态；当操作手柄的操作位由后退状态切换至前进状态时，控制操作手柄的操作位由后退状态切换至前进状态。
为了便于对上述技术方案进行执行，本申请还示例性的提出了一种适用于上述控制方法的控制原理图；图3为本申请实施例的一种可选的适用于本申请的控制方法的控制原理图，现参见图3，对本申请实施例的控制方法进行说明：
表1
表1为本申请实施例的RS触发器的输入和输出对应关系表；参见图3和表1，当操作手柄状态处于切换状态时，无论安全指令信号是否被触发，行走指令均无效。此时，如果安全信号被触发，S＝1，R＝1，Q＝0，行走输出指令＝0，如果按钮未按下，S＝1，R＝0，Q＝1，行走控制指令＝0。
示例性的，当行走控制指令信号状态由切换状态切换至前进状态或后退状态时，只有如果安全指令信号被触发时，行走控制指令才会有效，此时车辆进入行走状态。此时，S＝0，R＝1，Q＝0，操作手柄状态＝行走控制指令。
当车辆进入行走状态时，无论安全指令信号是否被触发，行走控制指令仍然有效；此时，S＝0，R＝0，Q＝0(保持)，操作手柄状态＝行走控制指令。
车辆进入前进/后退行走状态时，只有安全指令信号被触发时，切换后退/前进控制才有效，否则当作行走控制指令信号切换至切换状态执行。切换过程，当行走控制指令信号切换至切换状态时，无论开关按钮是否被按下，行走控制指令信号均无效。此时，如果按钮按下，S＝1，R＝1，Q＝0，行走输出指令＝0，如果按钮未按下，S＝1，R＝0，Q＝1，行走输出指令＝0。
图4为本申请实施例的一种可选的适用于本申请的控制方法的控制原理图，参见图4和表1，当行走控制指令信号状态为前进状态时，车辆前进，安全指令信号无需被触发，车速根据行走控制指令信号强度进行前进控制；当操作手柄状态处于切换状态时，S＝0，R＝1，Q＝0，操作手柄状态＝行走控制指令，操作手柄状态处于前进状态时，S＝0，R＝0，Q＝0(保持)，操作手柄状态＝行走控制指令。
当操作手柄状态从前进状态切换至切换状态时，车辆减速，直至停止(行走指令信号为切换状态)。操作手柄状态从前进状态切换至切换状态时，S＝0，R＝0，Q＝0(保持)，操作手柄状态＝行走控制指令，操作手柄状态为切换状态，S＝0，R＝1，Q＝0，操作手柄状态＝0，操作手柄状态从切换状态切换至后退状态瞬间，S＝1，R＝0，Q＝1，操作手柄状态＝0，行走控制指令信号续保持后退状态时，S＝0，R＝0，Q＝1(保持)，操作手柄状态＝0。
当操作手柄状态处于切换状态或前进状态时，若安全指令信号被触发且操作手柄状态由切换状态切换至后退状态或前进状态切换至后退状态，车辆按照操作手柄状态的后退状态的信号强度进行后退控制。行走控制指令信号由切换状态开始时，S＝0，R＝1，Q＝0，操作手柄状态＝行走控制指令。操作手柄状态由前进状态开始时，S＝1，R＝1，Q＝0，操作手柄状态＝行走控制指令。
操作手柄状态为后退状态时，可以不必继续保持安全指令信号被触发。此时S＝0，R＝0，Q＝0(保持)，操作手柄状态＝行走控制指令；
操作手柄状态由后退状态切换至切换状态或前进状态时，不需要触发安全指令信号。此时S＝0，R＝0，Q＝0(保持)，操作手柄状态＝行走控制指令。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述车辆的行走控制方法的车辆的行走控制装置。图5是根据本申请实施例的一种车辆的行走控制装置的示意图，如图5所示，该装置可以包括：
获取判断模块502，用于获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号；
第一执行模块504，用于当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令；
第二执行模块506，用于当所述手柄的操作位处于切换状态，且接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
需要说明的是，该实施例中的获取判断模块502可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的第一执行模块504可以用于执行上述步骤S204，该实施例中的第二执行模块506可以用于执行上述步骤S206。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
图6是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图，如图6所示，包括处理器602、通信接口604、存储器606和通信总线608，其中，处理器602、通信接口604和存储器606通过通信总线608完成相互间的通信，其中，
存储器606，用于存储计算机程序；
处理器602，用于执行存储器606上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号；
当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令；
当所述手柄的操作位处于切换状态，且接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述车辆的行走控制方法的电子设备，该电子设备可以是服务器、终端、或者其组合。
图6是根据本申请实施例的一种可选的电子设备的结构框图，如图6所示，包括处理器602、通信接口604、存储器606和通信总线608，其中，处理器602、通信接口604和存储器606通过通信总线608完成相互间的通信，其中，
可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
作为一种示例，如图6所示，上述存储器602中可以但不限于包括上述车辆的行走控制装置中的获取判断模块502、第一执行模块504、第二执行模块506。
还可以包括但不限于上述车辆的行走控制装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，实施上述车辆的行走控制方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如Android手机、IOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端设备还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图6所示的不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行车辆的行走控制方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号；
当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令；
当所述手柄的操作位处于切换状态，且接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台电子设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种车辆的行走控制方法，其特征在于，所述车辆包括操作手柄和安全信号触发模块，其中，所述操作手柄用于具有至少三个操作位，不同的操作位对应不同的行走控制指令，所述安全信号触发模块在被触发时输出安全指令信号；所述车辆的行走控制方法包括：
获取所述操作手柄的状态信息，并判断是否接收到所述安全指令信号；
当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令；
当所述手柄的操作位处于切换状态，且接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
2.如权利要求1所述的车辆的行走控制方法，其特征在于，所述获取所述操作手柄的状态信息包括：
获取所述操作手柄的位置信息和所述操作手柄的位置变化信息；
基于所述位置信息和所述位置变化信息确定所述操作手柄的状态信息。
3.如权利要求2所述的车辆的行走控制方法，其特征在于，所述基于所述位置信息和所述位置变化信息确定所述操作手柄的状态信息包括：
基于所述位置信息确定所述操作手柄所处的操作位；
判断所述位置变化信息的变化范围是否处于当前操作位对应的操作范围；
当所述位置变化信息的变化范围处于当前操作位对应的操作范围时，确认所述操作手柄的操作位处于保持状态；
当所述位置变化信息的变化范围超出当前操作位对应的操作范围时，确认所述操作手柄的操作位处于切换状态。
4.如权利要求1所述的车辆的行走控制方法，其特征在于，所述操作位包括后退操作位和非后退操作位；
当所述操作手柄的操作位处于切换状态时，还包括：
判断所述切换状态是否为由非后退操作位切换至所述后退操作位；
当所述切换状态为由非后退操作位切换至所述后退操作位时，且接收到所述安全指令信号时，执行后退行走控制指令。
5.如权利要求4所述的车辆的行走控制方法，其特征在于，所述非后退操作位包括复位操作位；
当所述操作手柄的操作位处于切换状态时还包括：
判断所述切换状态是否为回到所述复位操作位；
当所述切换状态为回到所述复位操作位时，忽略所述安全指令信号，执行所述复位操作位对应的行走控制指令；
当所述切换状态为离开所述复位操作位时，接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
6.如权利要求5所述的车辆的行走控制方法，其特征在于，所述非后退操作位还包括前进操作位；
当所述操作手柄的操作位处于切换状态时还包括：
当所述操作手柄的切换状态为切换至复位操作位或切换至后退操作位，且未接收到所述安全指令信号时，对车辆执行减速控制。
7.如权利要求6所述的车辆的行走控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述操作手柄在所述操作位的开度信息；
基于所述开度信息确定所述车辆的行走速度。
8.一种车辆行走控制装置，其特征在于，所述车辆行走控制装置包括：
获取判断模块，用于获取操作手柄的状态信息，并判断是否接收到安全指令信号；
第一执行模块，用于当所述操作手柄的操作位处于保持状态时，忽略所述安全指令信号，并执行处于所述保持状态的操作位对应的行走控制指令；
第二执行模块，用于当所述手柄的操作位处于切换状态，且接收到所述安全指令信号时，执行切换后的操作位对应的行走控制指令。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至7中任意一项所述的车辆的行走控制方法。
10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述的车辆的行走控制方法步骤。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 261061 Shandong city in Weifang province Fu hi tech Industrial Development Zone, East Street No. 197 Applicant after: WEICHAI POWER Co.,Ltd. Applicant after: Weichai Hydraulic Transmission Co.,Ltd. Address before: 261061 Shandong city in Weifang province Fu hi tech Industrial Development Zone, East Street No. 197 Applicant before: WEICHAI POWER Co.,Ltd. Applicant before: LINDE HYDRAULICS (CHINA) Co.,Ltd. |
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| CB02 | Change of applicant information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |