CN115140054A - 车辆驾驶模式的切换方法、切换装置和切换系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆驾驶模式的切换方法、切换装置和切换系统，该方法包括：在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取车辆的工况参数，人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，人工模式切换信号包含控制车辆进入人工驾驶模式的指令，工况参数为实际工况下车辆的关键部件的运行参数；在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制车辆进入人工驾驶模式，第一预设条件为人为干预信号存在，第二预设条件为工况参数位于预设工况参数范围内且人工模式切换信号存在。该方法解决了现有技术中传统的驾驶模式切换方法无法紧急响应人为干预的问题。

Description

车辆驾驶模式的切换方法、切换装置和切换系统

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆驾驶模式的切换方法、切换装置、计算机可读存储介质、处理器和切换系统。

背景技术

随着智能化、信息化、电控化等技术的高速发展，使得无人驾驶技术成为近年来研究的热点，各大主机厂商以及互联网公司都相继进入无人驾驶研究领域。

露天矿山环境恶劣、地点偏远封闭，运输机械设备运作单一，重复性操作，危险程度高，这些现状决定了露天矿山是实现无人化开采运输最合适的应用场景之一。应用无人驾驶技术的矿用卡车成为实现指挥矿山的突破口之一。

虽有政策引导，但是由于目前矿山机械设备单机采购价格高、设备基数大的原因，以及无人驾驶技术在国内矿山领域的应用效益还待验证，无人驾驶技术在露天矿用卡车应用的主要途径是基于有人驾驶矿卡进行无人化的升级改装，而并非直接采购具有前装无人化设计的矿用自卸卡车。因此，升级改制后的卡车基本都具备有人驾驶与无人驾驶两种驾驶模式。

采用上述升级改装的无人驾驶车辆控制系统均采用并联线控化改造的方案实现。所以，对于无人驾驶矿用卡车各子系统来说，每个系统均存在两种独立的控制方式，所以驾驶模式的控制不仅要确保车辆各个子系统的驱动信号的唯一性，而且要随时保证人工介入的优先级。驾驶模式控制方法的逻辑性和功能性不仅影响各个驾驶模式下的车辆控制功能的执行，更关乎于驾驶人员的人身安全。因此一套完善、安全性高的无人驾驶模式控制方法的研究是十分必要的。

传统无人驾驶卡车模式通常采用按钮进行切换。按下无人驾驶模式切换按钮，进入无人驾驶模式，再次按下无人驾驶切换按钮，无人驾驶模式退出。这种切换方式的缺点如下：

第一，传统无人驾驶矿卡无人驾驶模式退出，必须首先按按钮后才能退出无人驾驶模式。在紧急状态下，增加一个按钮操作动作会使危险提高，远程端可通过软件指令实现，模式的切换，并且方便远程接管。

第二，传统无人驾驶矿卡无人驾驶模式退出，没有状态判断，在不具备条件的情况下，退出无人驾驶模式，可能会带来隐患。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种车辆驾驶模式的切换方法、切换装置、计算机可读存储介质、处理器和切换系统，以解决现有技术中传统的驾驶模式切换方法无法紧急响应人为干预的问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆驾驶模式的切换方法，所述方法包括：在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取所述车辆的工况参数，所述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，所述人工模式切换信号包含控制所述车辆进入人工驾驶模式的指令，所述工况参数为实际工况下所述车辆的关键部件的运行参数；在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式，所述第一预设条件为所述人为干预信号存在，所述第二预设条件为所述工况参数位于预设工况参数范围内且所述人工模式切换信号存在。

可选地，在确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取所述车辆的工况参数之前，所述方法还包括：在所述驾驶模式为所述人工驾驶模式的情况下，获取所述车辆的运行状态和所述工况参数；在所述运行状态为正常运行状态且所述工况参数位于所述预设工况参数范围内的情况下，确定是否存在无人模式切换信号，所述无人模式切换信号包含控制所述车辆进入无人驾驶模式的指令；在所述无人模式切换信号存在的情况下，控制所述车辆进入所述无人驾驶模式。

可选地，基于所述车辆的驾驶模式为所述无人驾驶模式的情况，所述方法还包括：根据预设控制指令，输出对应的无人驾驶控制信号，所述预设控制指令与所述无人驾驶控制信号一一对应；根据所述无人驾驶控制信号控制所述车辆执行对应的行驶动作，所述无人驾驶控制信号与所述行驶动作一一对应，所述行驶动作至少包括车辆制动和车辆转向。

可选地，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式，包括：在满足所述第一预设条件的情况下，根据所述人为干预信号控制所述车辆执行对应的动作，使得所述车辆停车；在所述车辆处于驻车状态且所述车辆的挡位为空挡的情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式。

可选地，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式，还包括：在所述人工模式切换信号存在的情况下，获取所述工况参数；判断所述工况参数是否位于所述预设工况参数范围内，得到判断结果；根据所述判断结果，确定是否控制所述车辆进入所述人工驾驶模式。

可选地，根据所述判断结果，确定是否控制所述车辆进入所述人工驾驶模式，还包括：在所述判断结果为是的情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式；在所述判断结果为否的情况下，控制所述车辆保持所述无人驾驶模式。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆驾驶模式的切换装置，所述装置包括：确定单元，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取所述车辆的工况参数，所述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，所述人工模式切换信号包含控制所述车辆进入人工驾驶模式的指令，所述工况参数为实际工况下所述车辆的关键部件的运行参数；控制单元，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式，所述第一预设条件为所述人为干预信号存在，所述第二预设条件为所述工况参数位于预设工况参数范围内且所述人工模式切换信号存在。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本申请实施例的一方面，还提供了一种车辆驾驶模式的切换系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

上述车辆驾驶模式的切换方法中，首先，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取上述车辆的工况参数，上述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，上述人工模式切换信号包含控制上述车辆进入人工驾驶模式的指令，上述工况参数为实际工况下上述车辆的关键部件的运行参数；然后，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式，上述第一预设条件为上述人为干预信号存在，上述第二预设条件为上述工况参数位于预设工况参数范围内且上述人工模式切换信号存在。该方法在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式且检测到人为操作产生的人为干预信号时，控制车辆从无人驾驶模式切换到人工驾驶模式，使得在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式时，能够紧急响应人为干预信号，在车辆的工况参数位于预设工况参数范围即车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，且接收到控制进入人工驾驶模式的指令时，控制车辆进入人工驾驶模式，人工驾驶车辆运行。该方法解决现有技术中传统的驾驶模式切换方法无法紧急响应人为干预的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的一种实施例的车辆驾驶模式的切换方法的流程图；

图2示出了根据本申请的一种具体实施例的车辆驾驶模式的切换方法的流程图；

图3示出了根据本申请的一种实施例的车辆驾驶模式的切换装置的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中传统的驾驶模式切换方法无法紧急响应人为干预，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种车辆驾驶模式的切换方法、切换装置、计算机可读存储介质、处理器和切换系统。

根据本申请的实施例，提供了一种车辆驾驶模式的切换方法。

图1是根据本申请实施例的车辆驾驶模式的切换方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取上述车辆的工况参数，上述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，上述人工模式切换信号包含控制上述车辆进入人工驾驶模式的指令，上述工况参数为实际工况下上述车辆的关键部件的运行参数；

其中，传统的驾驶模式切换方法必须按按钮才能退出无人驾驶模式，在车辆处于无人驾驶模式的情况下无法直接响应人为干预信号，且在按按钮即接收到退出无人驾驶模式的指令后，不会判断车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件，给车辆和驾驶员带来安全隐患。为了上述两个问题，首先需要确定在车辆处于无人驾驶模式的情况下是否存在人为操作产生的人为干预信号，以解决在车辆处于无人驾驶模式的情况下无法直接响应人为干预信号的问题，还需要确定在车辆处于无人驾驶模式的情况下是否存在控制车辆进入人工驾驶模式的指令，同时获取车辆的关键部件的运行参数，以解决接收到退出无人驾驶模式的指令后，不判断车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件，给为车辆和驾驶员带来安全隐患的问题。

需要说明的是，上述人为干预信号不仅限于人为操作产生的制动信号和转向信号，还可以是人为操作产生的驱动信号，制动信号可以是电制动踏板动作信号、工作制动踏板动作信号等。

并且，在一种可选的实施方式中，基于上述车辆的驾驶模式为上述无人驾驶模式的情况，上述方法还包括：

步骤S201，根据预设控制指令，输出对应的无人驾驶控制信号，上述预设控制指令与上述无人驾驶控制信号一一对应；

步骤S202，根据上述无人驾驶控制信号控制上述车辆执行对应的行驶动作，上述无人驾驶控制信号与上述行驶动作一一对应，上述行驶动作至少包括车辆制动和车辆转向。

上述实施方式中，如图2所示，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式时，根据预设程序中的预设控制指令，输出对应的无人驾驶控制信号，由无人驾驶控制信号驱动车辆的执行机构执行对应的行驶动作，以实现按照预设程序无人驾驶车辆，进入无人驾驶模式后，车辆的模式指示灯常亮，提示驾驶员车辆处于无人驾驶模式。

需要说明的是，上述行驶动作不仅限于车辆制动和车辆转向。

另外，在另一种可选的实施方式中，在上述步骤S101之前，上述方法还包括：

步骤S301，在上述驾驶模式为上述人工驾驶模式的情况下，获取上述车辆的运行状态和上述工况参数；

步骤S302，在上述运行状态为正常运行状态且上述工况参数位于上述预设工况参数范围内的情况下，确定是否存在无人模式切换信号，上述无人模式切换信号包含控制上述车辆进入无人驾驶模式的指令；

步骤S303，在上述无人模式切换信号存在的情况下，控制上述车辆进入上述无人驾驶模式。

上述实施方式中，如图2所示，在人工驾驶车辆的过程中，会对车辆进行自检，自检包括检测车辆的运行状态是否正常，检测车辆的关键部件的运行参数是否位于预设工况参数范围内即检测车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件，其中，在确定车辆的运行状态正常且车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件的情况下，若接收到控制车辆进入无人驾驶模式的指令，则控制车辆进入无人驾驶模式，本申请通过自检保证在车辆的运行状态正常且车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件的情况下才能退出人工驾驶模式，进入无人驾驶模式，进而保证了驾驶员和车辆的安全性，自检不通过时车辆的模式指示灯1Hz闪烁。

需要说明的是，上述运行状态包括车辆的故障状况、当前行驶状态、无人驾驶各执行部件、传感器、定位设备、感知设备、网络状况、通信状况，但不仅限于此，上述工况参数包括车辆车速、发动机转速、驻车投入、档位、货箱状态，但不仅限于此。

并且，本申请无人模式切换信号可以是多种控制信号的组合，例如，在驾驶模式按钮的上升沿信号和包含远程软件切换到无人驾驶模式请求指令的控制信号同时有效时，控制车辆进入无人驾驶模式。

步骤S102，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式，上述第一预设条件为上述人为干预信号存在，上述第二预设条件为上述工况参数位于预设工况参数范围内且上述人工模式切换信号存在。

在车辆驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，若检测到人为干预信号，则紧急响应人为干预信号，从而解决传统驾驶模式切换方法中在车辆处于无人驾驶模式的情况下无法直接响应人为干预信号的问题，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，若接收到控制车辆进入人工驾驶模式的指令且车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，则控制车辆进入人工驾驶模式，以保证退出无人驾驶模式前车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，从而解决了传统驾驶模式切换方法中接收到退出无人驾驶模式的指令后，不判断车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件，给为车辆和驾驶员带来安全隐患的问题，进入人工驾驶模式后，车辆的模式指示灯常灭，提示驾驶员车辆处于人工驾驶模式。

需要说明的是，本申请人工模式切换信号可以是多种控制信号的组合，例如，在驾驶模式按钮的下降沿信号和包含远程软件切换到人工驾驶模式请求指令的控制信号同时有效时，控制车辆进入人工驾驶模式。

并且，上述人为干预信号的主要是为了在车辆处于无人驾驶模式的情况下，在出现车辆的无人驾驶控制系统出现各类感知误检、决策失误、路径偏离、系统宕机等突发问题时，驾驶员能够根据驾驶经验以及对现场情况的判断，人为控制车辆转向、驱动、制动等以应消除车辆和驾驶员自身的安全隐患，从而保障车辆的设备安全以及驾驶员的生命安全，通过车辆的无人驾驶控制系统可以确定是否存在人为干预信号，例如，在车辆处于无人驾驶模式的情况下，驾驶员根据驾驶经验以及对现场情况的判断确定需要通过人工转向干预车辆的行驶方向时，即可通过转动方向盘的操作方式，无人驾驶控制系统经采集其方向盘转向压力或力矩变化，确定人为干预信号存在。

可选的，本申请对于在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式的具体过程不做限制，任何可行的方式均属于本申请的保护范围。

例如，在再一种可选的实施方式中，上述步骤S102包括：

步骤S1021，在满足上述第一预设条件的情况下，根据上述人为干预信号控制上述车辆执行对应的动作，使得上述车辆停车；

步骤S1022，在上述车辆处于驻车状态且上述车辆的挡位为空挡的情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式。

上述实施方式中，如图2所示，在车辆处于无人驾驶模式的情况下，若驾驶员根据驾驶经验以及对现场情况的判断采用人工干预措施，车辆的无人驾驶控制系统会检测到人为干预信号，进而停止输出无人驾驶控制信号，响应人为干预信号，即控制车辆执行人为干预信号对应的动作，从而保障车辆的设备安全以及驾驶员的生命安全。

其中，此时，车辆仅不输出车辆制动这一行驶动作对应的无人驾驶控制信号，处于无人驾驶模式与有人驾驶模式的临界状态，模式指示灯闪烁提示，在驾驶员判断需要通过刹车紧急避险的情况下，可通过踩下电制动踏板以及工作制动踏板，实现对无人驾驶制动系统的干预，车辆会根据电制动踏板的行程开度以及工作制动踏板的动作进行相应的制动处理，并立即清除油门响应，直至车辆刹停，在车辆安全停车且档位置于空挡的情况下，自动退出无人驾驶模式，进入人工驾驶模式。

又例如，在又一种可选的实施方式中，上述步骤S102包括：

步骤S1023，在上述人工模式切换信号存在的情况下，获取上述工况参数；

步骤S1024，判断上述工况参数是否位于上述预设工况参数范围内，得到判断结果；

步骤S1025，根据上述判断结果，确定是否控制上述车辆进入上述人工驾驶模式。

上述实施方式中，如图2所示，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，车辆的无人驾驶控制系统会实时监测包含进入人工驾驶模式的控制指令的信号，当检测到进入人工驾驶模式的控制指令时，无人驾驶控制系统会检测车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件，根据车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件确定是否控制车辆退出无人驾驶模式，进入人工驾驶模式，从而解决不判断车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件就直接退出无人驾驶模式，给为车辆和驾驶员带来安全隐患的问题。

可选的，本申请对于根据上述判断结果，确定是否控制上述车辆进入上述人工驾驶模式的具体过程不做限制，任何可行的方式均属于本申请的保护范围。

例如，在一种可选的实施方式中，上述步骤S1025包括：

步骤S10251，在上述判断结果为是的情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式；

步骤S10252，在上述判断结果为否的情况下，控制上述车辆保持上述无人驾驶模式。

上述实施方式中，如图2所示，在车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件的情况下，控制车辆进入人工驾驶模式，在车辆的运行工况不满足驾驶模式切换条件的情况下，控制车辆继续保持无人驾驶模式，由无人驾驶控制系统自动控制执行机构动作，直至车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，控制车辆退出无人驾驶模式，进入人工驾驶模式，如此，既完成了无人驾驶模式与人工驾驶模式之间的功能，又能保障车辆设备和驾驶员的安全性。

上述车辆驾驶模式的切换方法中，首先，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取上述车辆的工况参数，上述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，上述人工模式切换信号包含控制上述车辆进入人工驾驶模式的指令，上述工况参数为实际工况下上述车辆的关键部件的运行参数；然后，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式，上述第一预设条件为上述人为干预信号存在，上述第二预设条件为上述工况参数位于预设工况参数范围内且上述人工模式切换信号存在。该方法在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式且检测到人为操作产生的人为干预信号时，控制车辆从无人驾驶模式切换到人工驾驶模式，使得在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式时，能够紧急响应人为干预信号，在车辆的工况参数位于预设工况参数范围即车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，且接收到控制进入人工驾驶模式的指令时，控制车辆进入人工驾驶模式，人工驾驶车辆运行。该方法解决现有技术中传统的驾驶模式切换方法无法紧急响应人为干预的问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种车辆驾驶模式的切换装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆驾驶模式的切换装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆驾驶模式的切换方法。以下对本申请实施例提供的车辆驾驶模式的切换装置进行介绍。

图3是根据本申请实施例的车辆驾驶模式的切换装置的示意图。如图3所示，该装置包括：

确定单元10，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取上述车辆的工况参数，上述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，上述人工模式切换信号包含控制上述车辆进入人工驾驶模式的指令，上述工况参数为实际工况下上述车辆的关键部件的运行参数；

其中，传统的驾驶模式切换方法必须按按钮才能退出无人驾驶模式，在车辆处于无人驾驶模式的情况下无法直接响应人为干预信号，且在按按钮即接收到退出无人驾驶模式的指令后，不会判断车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件，给车辆和驾驶员带来安全隐患。为了上述两个问题，首先需要确定在车辆处于无人驾驶模式的情况下是否存在人为操作产生的人为干预信号，以解决在车辆处于无人驾驶模式的情况下无法直接响应人为干预信号的问题，还需要确定在车辆处于无人驾驶模式的情况下是否存在控制车辆进入人工驾驶模式的指令，同时获取车辆的关键部件的运行参数，以解决接收到退出无人驾驶模式的指令后，不判断车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件，给为车辆和驾驶员带来安全隐患的问题。

需要说明的是，上述人为干预信号不仅限于人为操作产生的制动信号和转向信号，还可以是人为操作产生的驱动信号，制动信号可以是电制动踏板动作信号、工作制动踏板动作信号等。

并且，在一种可选的实施方式中，基于上述车辆的驾驶模式为上述无人驾驶模式的情况，上述车辆驾驶模式的切换装置还包括：

输出单元，根据预设控制指令，输出对应的无人驾驶控制信号，上述预设控制指令与上述无人驾驶控制信号一一对应；

第一控制单元，根据上述无人驾驶控制信号控制上述车辆执行对应的行驶动作，上述无人驾驶控制信号与上述行驶动作一一对应，上述行驶动作至少包括车辆制动和车辆转向。

上述实施方式中，如图2所示，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式时，根据预设程序中的预设控制指令，输出对应的无人驾驶控制信号，由无人驾驶控制信号驱动车辆的执行机构执行对应的行驶动作，以实现按照预设程序无人驾驶车辆，进入无人驾驶模式后，车辆的模式指示灯常亮，提示驾驶员车辆处于无人驾驶模式。

需要说明的是，上述行驶动作不仅限于车辆制动和车辆转向。

另外，在另一种可选的实施方式中，上述车辆驾驶模式的切换装置还包括：

获取单元，在上述驾驶模式为上述人工驾驶模式的情况下，获取上述车辆的运行状态和上述工况参数；

第一确定单元，在上述运行状态为正常运行状态且上述工况参数位于上述预设工况参数范围内的情况下，确定是否存在无人模式切换信号，上述无人模式切换信号包含控制上述车辆进入无人驾驶模式的指令；

第二控制单元，在上述无人模式切换信号存在的情况下，控制上述车辆进入上述无人驾驶模式。

上述实施方式中，如图2所示，在人工驾驶车辆的过程中，会对车辆进行自检，自检包括检测车辆的运行状态是否正常，检测车辆的关键部件的运行参数是否位于预设工况参数范围内即检测车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件，其中，在确定车辆的运行状态正常且车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件的情况下，若接收到控制车辆进入无人驾驶模式的指令，则控制车辆进入无人驾驶模式，本申请通过自检保证在车辆的运行状态正常且车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件的情况下才能退出人工驾驶模式，进入无人驾驶模式，进而保证了驾驶员和车辆的安全性，自检不通过时车辆的模式指示灯1Hz闪烁。

需要说明的是，上述运行状态包括车辆的故障状况、当前行驶状态、无人驾驶各执行部件、传感器、定位设备、感知设备、网络状况、通信状况，但不仅限于此，上述工况参数包括车辆车速、发动机转速、驻车投入、档位、货箱状态，但不仅限于此。

并且，本申请无人模式切换信号可以是多种控制信号的组合，例如，在驾驶模式按钮的上升沿信号和包含远程软件切换到无人驾驶模式请求指令的控制信号同时有效时，控制车辆进入无人驾驶模式。

控制单元20，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式，上述第一预设条件为上述人为干预信号存在，上述第二预设条件为上述工况参数位于预设工况参数范围内且上述人工模式切换信号存在。

在车辆驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，若检测到人为干预信号，则紧急响应人为干预信号，从而解决传统驾驶模式切换方法中在车辆处于无人驾驶模式的情况下无法直接响应人为干预信号的问题，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，若接收到控制车辆进入人工驾驶模式的指令且车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，则控制车辆进入人工驾驶模式，以保证退出无人驾驶模式前车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，从而解决了传统驾驶模式切换方法中接收到退出无人驾驶模式的指令后，不判断车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件，给为车辆和驾驶员带来安全隐患的问题，进入人工驾驶模式后，车辆的模式指示灯常灭，提示驾驶员车辆处于人工驾驶模式。

需要说明的是，本申请人工模式切换信号可以是多种控制信号的组合，例如，在驾驶模式按钮的下降沿信号和包含远程软件切换到人工驾驶模式请求指令的控制信号同时有效时，控制车辆进入人工驾驶模式。

并且，上述人为干预信号的主要是为了在车辆处于无人驾驶模式的情况下，在出现车辆的无人驾驶控制系统出现各类感知误检、决策失误、路径偏离、系统宕机等突发问题时，驾驶员能够根据驾驶经验以及对现场情况的判断，人为控制车辆转向、驱动、制动等以应消除车辆和驾驶员自身的安全隐患，从而保障车辆的设备安全以及驾驶员的生命安全，通过车辆的无人驾驶控制系统可以确定是否存在人为干预信号，例如，在车辆处于无人驾驶模式的情况下，驾驶员根据驾驶经验以及对现场情况的判断确定需要通过人工转向干预车辆的行驶方向时，即可通过转动方向盘的操作方式，无人驾驶控制系统经采集其方向盘转向压力或力矩变化，确定人为干预信号存在。

可选的，本申请对于在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式的具体过程不做限制，任何可行的方式均属于本申请的保护范围。

例如，在又一种可选的实施方式中，上述控制单元包括：

第一控制模块，在满足上述第一预设条件的情况下，根据上述人为干预信号控制上述车辆执行对应的动作，使得上述车辆停车；

第二控制模块，在上述车辆处于驻车状态且上述车辆的挡位为空挡的情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式。

上述实施方式中，如图2所示，在车辆处于无人驾驶模式的情况下，若驾驶员根据驾驶经验以及对现场情况的判断采用人工干预措施，车辆的无人驾驶控制系统会检测到人为干预信号，进而停止输出无人驾驶控制信号，响应人为干预信号，即控制车辆执行人为干预信号对应的动作，从而保障车辆的设备安全以及驾驶员的生命安全。

其中，此时，车辆仅不输出车辆制动这一行驶动作对应的无人驾驶控制信号，处于无人驾驶模式与有人驾驶模式的临界状态，模式指示灯闪烁提示，在驾驶员判断需要通过刹车紧急避险的情况下，可通过踩下电制动踏板以及工作制动踏板，实现对无人驾驶制动系统的干预，车辆会根据电制动踏板的行程开度以及工作制动踏板的动作进行相应的制动处理，并立即清除油门响应，直至车辆刹停，在车辆安全停车且档位置于空挡的情况下，自动退出无人驾驶模式，进入人工驾驶模式。

又例如，在再一种可选的实施方式中，上述控制单元包括：

获取模块，在上述人工模式切换信号存在的情况下，获取上述工况参数；

判断模块，判断上述工况参数是否位于上述预设工况参数范围内，得到判断结果；

确定模块，根据上述判断结果，确定是否控制上述车辆进入上述人工驾驶模式。

上述实施方式中，如图2所示，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，车辆的无人驾驶控制系统会实时监测包含进入人工驾驶模式的控制指令的信号，当检测到进入人工驾驶模式的控制指令时，无人驾驶控制系统会检测车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件，根据车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件确定是否控制车辆退出无人驾驶模式，进入人工驾驶模式，从而解决不判断车辆的运行工况是否满足驾驶模式切换条件就直接退出无人驾驶模式，给为车辆和驾驶员带来安全隐患的问题。

可选的，本申请对于根据上述判断结果，确定是否控制上述车辆进入上述人工驾驶模式的具体过程不做限制，任何可行的方式均属于本申请的保护范围。

例如，在一种可选的实施方式中，上述确定模块包括：

第一控制子模块，在上述判断结果为是的情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式；

第二控制子模块，在上述判断结果为否的情况下，控制上述车辆保持上述无人驾驶模式。

上述实施方式中，如图2所示，在车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件的情况下，控制车辆进入人工驾驶模式，在车辆的运行工况不满足驾驶模式切换条件的情况下，控制车辆继续保持无人驾驶模式，由无人驾驶控制系统自动控制执行机构动作，直至车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，控制车辆退出无人驾驶模式，进入人工驾驶模式，如此，既完成了无人驾驶模式与人工驾驶模式之间的功能，又能保障车辆设备和驾驶员的安全性。

上述车辆驾驶模式的切换装置中，确定单元，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取上述车辆的工况参数，上述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，上述人工模式切换信号包含控制上述车辆进入人工驾驶模式的指令，上述工况参数为实际工况下上述车辆的关键部件的运行参数；控制单元，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式，上述第一预设条件为上述人为干预信号存在，上述第二预设条件为上述工况参数位于预设工况参数范围内且上述人工模式切换信号存在。该装置在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式且检测到人为操作产生的人为干预信号时，控制车辆从无人驾驶模式切换到人工驾驶模式，使得在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式时，能够紧急响应人为干预信号，在车辆的工况参数位于预设工况参数范围即车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，且接收到控制进入人工驾驶模式的指令时，控制车辆进入人工驾驶模式，人工驾驶车辆运行。该装置解决现有技术中传统的驾驶模式切换方法无法紧急响应人为干预的问题。

上述车辆驾驶模式的切换装置包括处理器和存储器，上述确定单元和控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数以解决现有技术中传统的驾驶模式切换方法无法紧急响应人为干预的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆驾驶模式的切换方法。

本申请实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆驾驶模式的切换方法。

本申请实施例提供了一种车辆驾驶模式的切换系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取上述车辆的工况参数，上述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，上述人工模式切换信号包含控制上述车辆进入人工驾驶模式的指令，上述工况参数为实际工况下上述车辆的关键部件的运行参数；

步骤S102，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式，上述第一预设条件为上述人为干预信号存在，上述第二预设条件为上述工况参数位于预设工况参数范围内且上述人工模式切换信号存在。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取上述车辆的工况参数，上述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，上述人工模式切换信号包含控制上述车辆进入人工驾驶模式的指令，上述工况参数为实际工况下上述车辆的关键部件的运行参数；

步骤S102，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式，上述第一预设条件为上述人为干预信号存在，上述第二预设条件为上述工况参数位于预设工况参数范围内且上述人工模式切换信号存在。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM， Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的车辆驾驶模式的切换方法中，首先，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取上述车辆的工况参数，上述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，上述人工模式切换信号包含控制上述车辆进入人工驾驶模式的指令，上述工况参数为实际工况下上述车辆的关键部件的运行参数；然后，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式，上述第一预设条件为上述人为干预信号存在，上述第二预设条件为上述工况参数位于预设工况参数范围内且上述人工模式切换信号存在。该方法在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式且检测到人为操作产生的人为干预信号时，控制车辆从无人驾驶模式切换到人工驾驶模式，使得在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式时，能够紧急响应人为干预信号，在车辆的工况参数位于预设工况参数范围即车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，且接收到控制进入人工驾驶模式的指令时，控制车辆进入人工驾驶模式，人工驾驶车辆运行。该方法解决现有技术中传统的驾驶模式切换方法无法紧急响应人为干预的问题。

2)、本申请的车辆驾驶模式的切换装置中，确定单元，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取上述车辆的工况参数，上述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，上述人工模式切换信号包含控制上述车辆进入人工驾驶模式的指令，上述工况参数为实际工况下上述车辆的关键部件的运行参数；控制单元，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制上述车辆进入上述人工驾驶模式，上述第一预设条件为上述人为干预信号存在，上述第二预设条件为上述工况参数位于预设工况参数范围内且上述人工模式切换信号存在。该装置在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式且检测到人为操作产生的人为干预信号时，控制车辆从无人驾驶模式切换到人工驾驶模式，使得在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式时，能够紧急响应人为干预信号，在车辆的工况参数位于预设工况参数范围即车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，且接收到控制进入人工驾驶模式的指令时，控制车辆进入人工驾驶模式，人工驾驶车辆运行。该装置解决现有技术中传统的驾驶模式切换方法无法紧急响应人为干预的问题。

3)、本申请的车辆驾驶模式的切换系统，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。该系统在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式且检测到人为操作产生的人为干预信号时，控制车辆从无人驾驶模式切换到人工驾驶模式，使得在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式时，能够紧急响应人为干预信号，在车辆的工况参数位于预设工况参数范围即车辆的运行工况满足驾驶模式切换条件，且接收到控制进入人工驾驶模式的指令时，控制车辆进入人工驾驶模式，人工驾驶车辆运行。该系统解决现有技术中传统的驾驶模式切换方法无法紧急响应人为干预的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶模式的切换方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取所述车辆的工况参数，所述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，所述人工模式切换信号包含控制所述车辆进入人工驾驶模式的指令，所述工况参数为实际工况下所述车辆的关键部件的运行参数；

在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式，所述第一预设条件为所述人为干预信号存在，所述第二预设条件为所述工况参数位于预设工况参数范围内且所述人工模式切换信号存在。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取所述车辆的工况参数之前，所述方法还包括：

在所述驾驶模式为所述人工驾驶模式的情况下，获取所述车辆的运行状态和所述工况参数；

在所述运行状态为正常运行状态且所述工况参数位于所述预设工况参数范围内的情况下，确定是否存在无人模式切换信号，所述无人模式切换信号包含控制所述车辆进入无人驾驶模式的指令；

在所述无人模式切换信号存在的情况下，控制所述车辆进入所述无人驾驶模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车辆的驾驶模式为所述无人驾驶模式的情况，所述方法还包括：

根据预设控制指令，输出对应的无人驾驶控制信号，所述预设控制指令与所述无人驾驶控制信号一一对应；

根据所述无人驾驶控制信号控制所述车辆执行对应的行驶动作，所述无人驾驶控制信号与所述行驶动作一一对应，所述行驶动作至少包括车辆制动和车辆转向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式，包括：

在满足所述第一预设条件的情况下，根据所述人为干预信号控制所述车辆执行对应的动作，使得所述车辆停车；

在所述车辆处于驻车状态且所述车辆的挡位为空挡的情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式，还包括：

在所述人工模式切换信号存在的情况下，获取所述工况参数；

判断所述工况参数是否位于所述预设工况参数范围内，得到判断结果；

根据所述判断结果，确定是否控制所述车辆进入所述人工驾驶模式。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述判断结果，确定是否控制所述车辆进入所述人工驾驶模式，还包括：

在所述判断结果为是的情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式；

在所述判断结果为否的情况下，控制所述车辆保持所述无人驾驶模式。

7.一种车辆驾驶模式的切换装置，其特征在于，所述装置包括：

确定单元，在车辆的驾驶模式为无人驾驶模式的情况下，确定是否存在人为干预信号和人工模式切换信号并获取所述车辆的工况参数，所述人为干预信号至少包括人为操作产生的制动信号和转向信号，所述人工模式切换信号包含控制所述车辆进入人工驾驶模式的指令，所述工况参数为实际工况下所述车辆的关键部件的运行参数；

控制单元，在满足第一预设条件或第二预设条件情况下，控制所述车辆进入所述人工驾驶模式，所述第一预设条件为所述人为干预信号存在，所述第二预设条件为所述工况参数位于预设工况参数范围内且所述人工模式切换信号存在。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

10.一种车辆驾驶模式的切换系统，其特征在于，包括：车辆、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

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