CN115139133A - 一种叶片柔性加工机器人上下料结构 - Google Patents

一种叶片柔性加工机器人上下料结构 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种叶片柔性加工机器人上下料结构，包括手爪总成，其设有机器人连接部件以及手爪组件，手爪组件用于抓取叶片；上下料机器人与机器人连接部件连接，用于带动手爪总成移动，通过手爪总成移动将待加工叶片放置于卡盘和顶尖之间以及从卡盘和顶尖之间取走加工完成的叶片；电动拧紧扳手，用于拧紧驱动螺钉；所述卡盘和顶尖上设有气检管路，所述气检管路连接有工件到位浮动气检机构，所述工件到位浮动气检机构用于检测叶片是否装夹到位。本发明实现自动上下料，提高了上下料效率。

Description

一种叶片柔性加工机器人上下料结构
【技术领域】
本发明属于机械加工技术领域，具体涉及一种叶片柔性加工机器人上下料结构。
【背景技术】
目前，叶片加工采用手工上下料，效率较低。
【发明内容】
针对现有技术中的不足，本发明所要解决的技术问题在于提供一种叶片柔性加工机器人上下料结构，实现自动上下料，提高上下料效率。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种叶片柔性加工机器人上下料结构，叶片在加工中心上加工，加工中心设有主轴箱和工作台，主轴箱设有主轴，主轴连接有卡盘，所述卡盘设有用于驱动卡盘动作的驱动螺钉，所述工作台上设有顶尖，卡盘和顶尖配合装夹叶片，所述上下料结构包括
手爪总成，所述手爪总成设有机器人连接部件以及手爪组件，所述手爪组件用于抓取叶片，所述手爪总成沿转动方向设有两组手爪组件；
上下料机器人，所述上下料机器人与机器人连接部件连接，用于带动手爪总成移动，通过手爪总成移动将待加工叶片放置于卡盘和顶尖之间以及从卡盘和顶尖之间取走加工完成的叶片；
电动拧紧扳手，所述电动拧紧扳手用于拧紧驱动螺钉；
所述卡盘和顶尖上设有气检管路，所述气检管路连接有工件到位浮动气检机构，所述工件到位浮动气检机构用于检测叶片是否装夹到位。
作为优选，所述手爪组件包括并排设置的固定手爪和活动手爪，以及驱动活动手爪相对固定手爪移动的间距调节机构，所述固定手爪和活动手爪对应固定叶片的两端。
作为优选，所述间距调节机构包括伺服电机、丝杆螺母组件和导杆，所述活动手爪滑动设于导杆上并与螺母连接，伺服电机驱动丝杆转动，丝杆与螺母连接。
作为优选，所述固定手爪和活动手爪上设有夹持叶片的手指。
作为优选，所述固定手爪和活动手爪上设有吸附叶片的电磁铁。
作为优选，两组手爪组件垂直设置。
作为优选，所述电动拧紧扳手设于手爪总成上，且位于两组手爪组件之间。
作为优选，所述工件到位浮动气检机构包括与气检管路连接的单向阀和顶针，所述单向阀包括弹簧和阀球，所述顶针设有气孔，在弹簧作用下阀球密封气孔。
本发明采用上述技术方案，上下料过程中，由手爪总成取下加工完成的叶片；再由手爪总成放上待加工叶片毛坯，顶尖顶住叶片毛坯；然后，电动拧紧扳手拧紧双爪卡盘，将叶片毛坯夹紧；最后，卡盘和顶尖上的工件到位浮动气检机构，检测叶片毛坯是否装夹到位，到位后，即可开始加工。因此，实现自动上下料，提高了上下料效率。
具体的，本发明具有如下有益效果：
1、手爪总成：固定手爪和活动手爪之间间距由间距调节机构进行调节，保证两者间距可自动切换调整，适应柔性换型加工；也可采用电磁铁替代两根手指夹紧叶片，对叶片进行抓取，使换型更加柔性化；设置了两组手爪组件，因此一组手爪组件从卡盘和顶尖之间取走加工完成的叶片，转动90度后，使另一组手爪组件将待加工叶片放置于卡盘和顶尖之间，因而，可以保证节拍，提高机床利用率。
2、采用电动拧紧扳手替代人工拧紧，实现拧紧自动化，拧紧力矩可控、可追溯，并且无需改动原有手工夹具。
3、为了实现自动化上下料中必须处理的工件到位检测，设置了工件到位浮动气检机构，对应在原有夹具上仅需追加气检孔，改造成本低。
4、夹具改造成本低不用重新做全自动液压夹具(重新制作成本高)。
本发明的这些特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
【附图说明】
下面结合附图对发明做进一步的说明：
图1为本发明一种叶片柔性加工机器人上下料结构的示意图；
图2为本发明中手爪总成的立体结构示意图一；
图3为本发明中手爪总成的立体结构示意图二；
图4为手爪总成的侧视图；
图5为手爪总成的后视图；
图6为装夹总成的结构示意图一；
图7为装夹总成的结构示意图二；
图8为图7中A-A剖视图；
图9为图8中B处放大示意图；
附图标记：上下料机器人100，手爪总成1，手爪组件11，固定手爪111，活动手爪112，间距调节机构113，电动拧紧扳手12，机器人连接部件13；加工中心200，工作台21，顶尖211，滑板212，直线滑轨213，直线驱动器214，卡盘22，驱动螺钉221，工件到位浮动气检机构23，单向阀231，密封圈232，顶针233，气压检测元件234；叶片300。
【具体实施方式】
下面结合本发明实施例的附图对本发明实施例的技术方案进行解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。
本领域技术人员可以理解的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
本发明适用于(汽轮机等)叶片的加工自动上下料。参照图1至图9所示，一种叶片柔性加工机器人上下料结构，叶片300在加工中心200上加工，加工中心设有主轴箱和工作台21，主轴箱设有主轴，主轴连接有卡盘22，所述卡盘22设有用于驱动卡盘动作的驱动螺钉221，所述工作台21上设有顶尖211，卡盘和顶尖配合装夹叶片。顶尖211安装于滑板212上，滑板与直线滑轨213滑动配合，滑板由直线驱动器214驱动。本实施方式中，卡盘采用双爪卡盘。
其中，所述上下料结构包括
手爪总成1，所述手爪总成设有机器人连接部件13以及手爪组件11，所述手爪组件用于抓取叶片；
上下料机器人100，所述上下料机器人与机器人连接部件13连接，用于带动手爪总成1移动，通过手爪总成移动将待加工叶片放置于卡盘和顶尖之间以及从卡盘和顶尖之间取走加工完成的叶片；
电动拧紧扳手12，所述电动拧紧扳手用于拧紧驱动螺钉221。
所述卡盘和顶尖上设有气检管路，所述气检管路连接有工件到位浮动气检机构23，所述工件到位浮动气检机构用于检测叶片是否装夹到位，具体是工件与顶尖是否贴合，贴合间隙是否达到加工要求。其中卡盘的中心也设有顶尖并开设气检管路。
为了实现自动化上下料中，必须处理的工件到位检测，设置了工件到位浮动气检机构23，对应在原有夹具上仅需追加气检孔，改造成本低。另外，采用电动拧紧扳手替代人工拧紧，实现拧紧自动化，拧紧力矩可控、可追溯，并且无需改动原有手工夹具。
其中，所述手爪组件11包括并排设置的固定手爪111和活动手爪112，以及驱动活动手爪相对固定手爪移动的间距调节机构113，所述固定手爪和活动手爪对应固定叶片的两端。所述间距调节机构113包括伺服电机、丝杆螺母组件和导杆，所述活动手爪滑动设于导杆上并与螺母连接，伺服电机驱动丝杆转动，丝杆与螺母连接。根据叶片长度，可以调节固定手爪111和活动手爪112的间距，保证两者间距可自动切换调整，适应柔性换型加工，保证手爪组件可靠的抓取叶片。
本实施例中，所述固定手爪111和活动手爪112上设有夹持叶片的手指。具体可以设置两根手指，两根手指由直线电机驱动相对运动，从而夹持叶片或者将叶片松开。可以理解的是，固定手爪和活动手爪上也可以设置吸附叶片的电磁铁，替代两根手指，对叶片进行抓取，这样，叶片型号发生变化后，仍然可以保证叶片抓取的可靠，使换型更加柔性化。
本实施例中，所述手爪总成1设有两组手爪组件11。如图1所示，机器人最前部的一段关节是可以上下转动的，两组手爪组件11沿转动方向分布，且两组手爪组件呈垂直设置，对应安装于直角三角形支架的两直角边上。因此一组手爪组件11从卡盘和顶尖之间取走加工完成的叶片，转动90度后，使另一组手爪组件11将待加工叶片放置于卡盘和顶尖之间。因而，可以保证节拍，提高机床利用率。
进一步的，所述电动拧紧扳手12设于手爪总成上，对应上述的两组手爪组件11设计，电动拧紧扳手12位于两组手爪组件之间。本实施方式中，机器人连接部件13是连接法兰，连接法兰设于直角三角形支架的斜边上。电动拧紧扳手12穿过直角三角形支架的内部。
如图8和图9所示，所述工件到位浮动气检机构23包括与气检管路连接的单向阀231和顶针233，所述单向阀包括弹簧和阀球，所述顶针设有气孔，在弹簧作用下阀球密封气孔。顶针安装于卡盘和顶尖侧面的安装孔内，由阀体固定，并设有密封圈232进行密封，顶针侧面连接有气压检测元件234。
顶尖的头部为锥面，锥面头部设有与气检管路连通的开口，工件的支撑点为凹槽，在工件未夹紧或工件未放到位时，气体可从锥面头部开口流出，此时气体流量大压力小；当工件被正确位置夹紧后，顶尖头部锥面与凹槽配合，使锥面头部开口堵住，气体无法流出或者只有小量流出，此时气体流量理论为零或流量很小，压力变大。通过气压检测元件检测到这一变化而产生电信号反馈给外部控制器，以此来自动判断工件是否被夹紧到位。
本发明上下料的流程：
1、手爪总成取下加工完成的叶片；
2、手爪总成放上待加工叶片毛坯，顶尖顶住叶片毛坯；
3、电动拧紧扳手拧紧双爪卡盘，将叶片毛坯夹紧；
5、卡盘和顶尖上的工件到位浮动气检机构，检测叶片毛坯是否到位。
检测到位后，加工中心即可开始加工，因此，实现自动上下料，提高了上下料效率。
以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，熟悉该本领域的技术人员应该明白发明包括但不限于附图和上面具体实施方式中描述的内容。任何不偏离发明的功能和结构原理的修改都将包括在权利要求书的范围中。

Claims (8)

1.一种叶片柔性加工机器人上下料结构，叶片在加工中心上加工，加工中心设有主轴箱和工作台，主轴箱设有主轴，主轴连接有卡盘，所述卡盘设有用于驱动卡盘动作的驱动螺钉，所述工作台上设有顶尖，卡盘和顶尖配合装夹叶片，其特征在于，所述上下料结构包括
手爪总成，所述手爪总成设有机器人连接部件以及手爪组件，所述手爪组件用于抓取叶片，所述手爪总成沿转动方向设有两组手爪组件；
上下料机器人，所述上下料机器人与机器人连接部件连接，用于带动手爪总成移动，通过手爪总成移动将待加工叶片放置于卡盘和顶尖之间以及从卡盘和顶尖之间取走加工完成的叶片；
电动拧紧扳手，所述电动拧紧扳手用于拧紧驱动螺钉；
所述卡盘和顶尖上设有气检管路，所述气检管路连接有工件到位浮动气检机构，所述工件到位浮动气检机构用于检测叶片是否装夹到位。
2.根据权利要求1所述的一种叶片柔性加工机器人上下料结构，其特征在于，所述手爪组件包括并排设置的固定手爪和活动手爪，以及驱动活动手爪相对固定手爪移动的间距调节机构，所述固定手爪和活动手爪对应固定叶片的两端。
3.根据权利要求2所述的一种叶片柔性加工机器人上下料结构，其特征在于，所述间距调节机构包括伺服电机、丝杆螺母组件和导杆，所述活动手爪滑动设于导杆上并与螺母连接，伺服电机驱动丝杆转动，丝杆与螺母连接。
4.根据权利要求2所述的一种叶片柔性加工机器人上下料结构，其特征在于，所述固定手爪和活动手爪上设有夹持叶片的手指。
5.根据权利要求2所述的一种叶片柔性加工机器人上下料结构，其特征在于，所述固定手爪和活动手爪上设有吸附叶片的电磁铁。
6.根据权利要求1所述的一种叶片柔性加工机器人上下料结构，其特征在于，两组手爪组件垂直设置。
7.根据权利要求6所述的一种叶片柔性加工机器人上下料结构，其特征在于，所述电动拧紧扳手设于手爪总成上，且位于两组手爪组件之间。
8.根据权利要求1所述的一种叶片柔性加工机器人上下料结构，其特征在于，所述工件到位浮动气检机构包括与气检管路连接的单向阀和顶针，所述单向阀包括弹簧和阀球，所述顶针设有气孔，在弹簧作用下阀球密封气孔。
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