CN115139102B - 一种相框制作自动装配机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及相框装配技术领域，具体是涉及一种相框制作自动装配机器人，包括旋转载盘、护角装配组件和防撞组件，护角装配组件包括传送机台、承托台和长轴气缸，防撞组件包括伸缩机构和两个弹性条，每个弹性条朝向相框对应的外端角的端部均成型有一个弧形引导部，相比传统用于相框端角的装配机而言，本装置的防撞组件通过两个弹性条来迎合护角，护角在被顶压时不会直接与相框的端角接触，而是卡合于两个弹性条上，护角的开口被两个弹性条略微撑开，此后护角再压合于相框的端角上时，护角的开口会逐渐闭合，直至完全卡合固定于相框的端角上，通过两个弹性条有效防止了护角与相框端角的直接接触。

Description

一种相框制作自动装配机器人

技术领域

本发明涉及相框装配技术领域，具体是涉及一种相框制作自动装配机器人。

背景技术

相框，类似一个正方形，内部扣空，空白处刚好放常用的相片。它主要是用于相片的四边定位及加强它的美观性。也利于保护相片的质量，像带有玻璃的相框，可以防止相片变色发黄等。一般相框的四个外端角比较尖锐，难免会对人造成划伤，并且在运输时，相框的端角也会因碰撞而发生损坏，所以在工厂生产相框时，会对相框的四个外端角装配四个护角，一般护角的开口具有弹性，通过其开口的弹性使护角压合于相框的端角上，但是传统的装配机在压合护角时，往往是将护角与相框端角进行直接压合，这会导致护角略小的开口在接触相框端角时，直接将护角撞瘪，造成了不必要的损失，所以针对上述的问题有必要提供一种相框制作自动装配机器人来解决。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种相框制作自动装配机器人。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：一种相框制作自动装配机器人，包括：

旋转载盘，用于将相框水平固定，并带动相框90°转动；

护角装配组件，包括传送机台、承托台和长轴气缸，传送机台设于旋转载盘的旁侧，传送机台的末端靠近相框其中一个外端角，承托台设于传送机台的末端，并且承托台正对相框的外端角，长轴气缸固定设于承托台上，传送机台用于将护角逐一运输至承托台上，并通过长轴气缸将护角压合至相框对应的外端角上；

防撞组件，包括伸缩机构和两个呈对称状态分布于相框上下两侧的弹性条，每个弹性条均呈水平，伸缩机构设于旋转载盘上且正对长轴气缸，伸缩机构用于带动两个弹性条沿相框的对角线从相框的内端角水平位移至对应的外端角，每个弹性条朝向相框对应的外端角的端部均成型有一个弧形引导部，两个弧形引导部用于长轴气缸顶压护角时，将护角引导至两个弹性条上，使得两个弹性条从内将护角撑紧。

进一步的，旋转载盘包括：

承托盘，呈水平设置，承托盘的顶部设有四组呈矩阵分布的竖直夹板，其中两个相邻的竖直夹板与承托盘固连，剩余的每个竖直夹板均通过弹性连接件活动设于承托盘上，两个弹性连接件通过弹性使得对应的两个竖直夹板将相框与另外两个竖直夹板相抵紧固定；

连接筒，呈竖直同轴固定设于承托盘的底部；

其中，连接筒的下方设有水平支撑板，水平支撑板上嵌设有一个呈水平的轴承，轴承的外圈上套设有一个外齿圈，连接筒同轴固定设于外齿圈的顶部，外齿圈的旁侧设有用于驱动外齿圈进行90°精确转动的驱动机构。

进一步的，驱动机构包括齿轮和步进电机，步进电机呈竖直固定设于水平支撑板的底部，步进电机的输出轴向上穿过水平支撑板，齿轮同轴固定于步进电机的输出轴上，并且齿轮与外齿圈相啮合。

进一步的，每个弹性连接件均包括：

立板，呈竖直固定设于承托盘的顶部；

固定柱，呈水平固定设于立板上，固定柱的长度方向与承托盘的径向一致，固定柱与立板相连的一端的中心处向内开设有一个柱状滑槽；

滑动柱，同轴设于固定柱远离立板的一端，滑动柱的一端水平穿过固定柱并伸入柱状滑槽内，滑动柱的另一端同轴固定连接有挡片；

限位螺母，同轴螺纹连接于滑动柱位于柱状滑槽内的一端上；

弹簧，呈水平套设于固定柱上，弹簧的两端分别与立板和挡片相抵触；

其中，每个活动设置的竖直夹板均与对应的挡片固连，使得滑动柱的轴向垂直于对应的竖直夹板，并且每个活动设置的竖直夹板的底部均成型有两个呈对称状态的竖直限位柱，承托盘上开设有供对应的竖直限位柱向下穿过，并沿承托盘的径向水平滑动的条形限位槽。

进一步的，承托盘的中心处开设有一个圆形通孔，伸缩机构包括：

条状固定杆，呈水平设于承托盘的上方，条状固定杆的长度方向与相框的其中一个对角线的方向一致，条状固定杆的一端朝向承托盘的圆心处延伸，并且与水平支撑板固连，条状固定杆的另一端固定设有两个呈对称状态且均竖直朝下的挡板；

驱动电机，呈竖直固定设于水平支撑板的底部，驱动电机的输出轴与圆形通孔共轴线，并且驱动电机的输出轴向上穿过水平支撑板；

传动轴，呈竖直状态设于连接筒内，传动轴的下端与驱动电机的输出轴同轴固连，传动轴的上端向上穿出圆形通孔；

转轮，同轴固定设于传动轴的顶部，且位于条状固定杆的下方；

加厚连杆，呈水平状态，一端与转轮偏心铰接，另一端朝向两个挡板水平延伸；

其中，两个弹性条位于两个挡板之间，并且两个弹性条分别位于加厚连杆的上下两侧，每个弹性条未设有弧形引导部的一端均与加厚连杆朝向两个挡板的一端相铰接，两个弹性条通过两个挡板的限位只能够沿相框的对角方向进行伸缩，承托盘的顶部成型有若干个呈圆形阵列的垫块，若干个垫块的顶部平齐。

进一步的，承托盘的顶部固定设有四个呈矩阵分布的直角斜面块，其中一个直角斜面块位于两个弹性条之间，每个直角斜面块均呈水平，且每个直角斜面块的直端角均与相框的内端角相对应，每个直角斜面块的顶面和底面均成型有一个用于两个弹性条在延伸时，使得两个弹性条具有弧形引导部的一端逐渐张开，并将相框夹住的斜面部。

进一步的，承托台固定设于水平支撑板上，传送机台的末端固定设有一个用于护角依靠自重滑落于承托台上的弧状滑板，弧形滑板的顶面成型有两个呈对称状态的弧形限位条，护角在两个弧形限位条之间进行自由滑落。

进一步的，长轴气缸正对两个弹性条，并且长轴气缸的输出方向与相框对角线方向一致，长轴气缸的输出端上固定设有一个与护角相契合的直角推板。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：相比传统用于相框端角的装配机而言，本装置的防撞组件通过两个弹性条来迎合护角，护角在被顶压时不会直接与相框的端角接触，而是卡合于两个弹性条上，护角的开口被两个弹性条略微撑开，此后护角再压合于相框的端角上时，护角的开口会逐渐闭合，直至完全卡合固定于相框的端角上，通过两个弹性条有效防止了护角与相框端角的直接接触。

附图说明

图1是实施例的立体结构示意图；

图2是图1所指A1的局部放大示意图；

图3是图1所指A2的局部放大示意图；

图4是图1所指A3的局部放大示意图；

图5是实施例的俯视图；

图6是图5沿A-A线的剖视图；

图7是图6所指A4的局部放大示意图；

图8是图6所指A5的局部放大示意图；

图9是图5沿B-B线的剖视图；

图10是图5沿C-C线的剖视图；

图11是弹性连接件的俯视图；

图12是图11沿D-D线的剖视图。

图中标号为：1、传送机台；2、承托台；3、长轴气缸；4、弹性条；5、弧形引导部；6、承托盘；7、竖直夹板；8、连接筒；9、水平支撑板；10、轴承；11、外齿圈；12、齿轮；13、步进电机；14、立板；15、固定柱；16、柱状滑槽；17、滑动柱；18、挡片；19、限位螺母；20、弹簧；21、竖直限位柱；22、条形限位槽；23、圆形通孔；24、条状固定杆；25、挡板；26、驱动电机；27、传动轴；28、转轮；29、加厚连杆；30、垫块；31、直角斜面块；32、斜面部；33、弧状滑板；34、弧形限位条；35、直角推板。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

参考图1至图12所示的一种相框制作自动装配机器人，包括：

旋转载盘，用于将相框水平固定，并带动相框90°转动；

护角装配组件，包括传送机台1、承托台2和长轴气缸3，传送机台1设于旋转载盘的旁侧，传送机台1的末端靠近相框其中一个外端角，承托台2设于传送机台1的末端，并且承托台2正对相框的外端角，长轴气缸3固定设于承托台2上，传送机台1用于将护角逐一运输至承托台2上，并通过长轴气缸3将护角压合至相框对应的外端角上；

防撞组件，包括伸缩机构和两个呈对称状态分布于相框上下两侧的弹性条4，每个弹性条4均呈水平，伸缩机构设于旋转载盘上且正对长轴气缸3，伸缩机构用于带动两个弹性条4沿相框的对角线从相框的内端角水平位移至对应的外端角，每个弹性条4朝向相框对应的外端角的端部均成型有一个弧形引导部5，两个弧形引导部5用于长轴气缸3顶压护角时，将护角引导至两个弹性条4上，使得两个弹性条4从内将护角撑紧，从而使得护角在被顶至相框的过程中不会直接与相框的外端角发生硬性碰撞，并在护角压合时，两个弹性条4通过伸缩机构回缩，使得护角完全压合于相框对应的外端角上。

参考图1和6所示，旋转载盘包括：

承托盘6，呈水平设置，承托盘6的顶部设有四组呈矩阵分布的竖直夹板7，其中两个相邻的竖直夹板7与承托盘6固连，剩余的每个竖直夹板7均通过弹性连接件活动设于承托盘6上，两个弹性连接件通过弹性使得对应的两个竖直夹板7将相框与另外两个竖直夹板7相抵紧固定；

连接筒8，呈竖直同轴固定设于承托盘6的底部；

其中，连接筒8的下方设有水平支撑板9，水平支撑板9上嵌设有一个呈水平的轴承10，轴承10的外圈上套设有一个外齿圈11，连接筒8同轴固定设于外齿圈11的顶部，外齿圈11的旁侧设有用于驱动外齿圈11进行90°精确转动的驱动机构。

固定相框时，先将相框放置水平，然后将相框其中两个相邻的侧边分别与两个固定设置的竖直夹板7抵紧，此时另外两个活动设置的竖直夹板7通过对应的弹性连接件的弹性将相框抵紧固定，相框固定后，若需要相框旋转，启动驱动机构，使得外齿圈11旋转，从而外齿圈11带动连接筒8旋转，进而连接筒8会带动整个承托盘6进行90°转动。

参考图10所示，驱动机构包括齿轮12和步进电机13，步进电机13呈竖直固定设于水平支撑板9的底部，步进电机13的输出轴向上穿过水平支撑板9，齿轮12同轴固定于步进电机13的输出轴上，并且齿轮12与外齿圈11相啮合。

步进电机13用于驱动承托盘6进行90°旋转，当步进电机启动后，齿轮12会带动外齿圈11转动，最终带动承托盘6旋转。

参考图2、图9，图11和图12所示，每个弹性连接件均包括：

立板14，呈竖直固定设于承托盘6的顶部；

固定柱15，呈水平固定设于立板14上，固定柱15的长度方向与承托盘6的径向一致，固定柱15与立板14相连的一端的中心处向内开设有一个柱状滑槽16；

滑动柱17，同轴设于固定柱15远离立板14的一端，滑动柱17的一端水平穿过固定柱15并伸入柱状滑槽16内，滑动柱17的另一端同轴固定连接有挡片18；

限位螺母19，同轴螺旋连接于滑动柱17位于柱状滑槽16内的一端上；

弹簧20，呈水平套设于固定柱15上，弹簧20的两端分别与立板14和挡片18相抵触；

其中，每个活动设置的竖直夹板7均与对应的挡片18固连，使得滑动柱17的轴向垂直于对应的竖直夹板7，并且每个活动设置的竖直夹板7的底部均成型有两个呈对称状态的竖直限位柱21，承托盘6上开设有供对应的竖直限位柱21向下穿过，并沿承托盘6的径向水平滑动的条形限位槽22。

活动设置的竖直夹板7通过两个竖直限位柱21能够在对应的两个条形限位槽22内水平滑动，当向承托盘6上放置相框时，手动抵压两个活动设置的竖直夹板7，此时对应的滑动柱17朝向柱状滑槽16内滑动，同时弹簧20被挡片18抵触压缩，相框放置完毕后，松掉每个活动设置的竖直夹板7，那么通过对应的弹簧20的复位弹力，使得每个活动设置的竖直夹板7抵压相框对应的侧边，并通过相框另一侧固定设置的竖直夹板7，将相框的四个侧边相抵紧，限位螺母19用于防止滑动柱17被弹簧20的弹力顶出至固定柱15外。

参考图1、图3和图6所示，承托盘6的中心处开设有一个圆形通孔23，伸缩机构包括：

条状固定杆24，呈水平设于承托盘6的上方，条状固定杆24的长度方向与相框的其中一个对角线的方向一致，条状固定杆24的一端朝向承托盘6的圆心处延伸，并且与水平支撑板9固连，条状固定杆24的另一端固定设有两个呈对称状态且均竖直朝下的挡板25；

驱动电机26，呈竖直固定设于水平支撑板9的底部，驱动电机26的输出轴与圆形通孔23共轴线，并且驱动电机26的输出轴向上穿过水平支撑板9；

传动轴27，呈竖直状态设于连接筒8内，传动轴27的下端与驱动电机26的输出轴同轴固连，传动轴27的上端向上穿出圆形通孔23；

转轮28，同轴固定设于传动轴27的顶部，且位于条状固定杆24的下方；

加厚连杆29，呈水平状态，一端与转轮28偏心铰接，另一端朝向两个挡板25水平延伸；

其中，两个弹性条4位于两个挡板25之间，并且两个弹性条4分别位于加厚连杆29的上下两侧，每个弹性条4未设有弧形引导部5的一端均与加厚连杆29朝向两个挡板25的一端相铰接，两个弹性条4通过两个挡板25的限位只能够沿相框的对角方向进行伸缩，承托盘6的顶部成型有若干个呈圆形阵列的垫块30，若干个垫块30的顶部平齐。

当驱动电机26启动后，会带动转轮28进行旋转，此时加厚连杆29的一端与转轮28偏心铰接，那么加厚连杆29会被转轮28带动两个弹性条4在两个挡板25之间做水平的伸缩运动，若干个垫块30则用于相框在放置于承托盘6上后，使得相框与承托盘6间隔一定的距离，通过此间隔使得位于下方的弹性条4在延伸时，不会与相框相抵触，两个弹性条4在完全伸出时呈夹状将相框其中一个端角夹住；

护角的安装是采用过盈配合与相框固定，护角的开口具有弹性且开口的竖直高度略小于相框的厚度，所以呈夹状的两个弹性条4之间的竖直距离肯定会大于相框的厚度，那么通过每个弹性条4的弧形引导部5，使得护角能够被长轴气缸3顶压卡合于两个弹性条4的端部上，此时护角的开口被两个弹性条4撑大，然后再启动驱动电机26使加厚连杆29带动两个弹性条4回缩，两个弹性条4的回缩速度大于长轴气缸3推动护角的移动速度，那么护角被长轴气缸3顶至完全卡合于相框的端角上后，护角的开口会逐渐弹性闭合，最终固定于相框的端角上，此过程中两个弹性条4防止护角直接与相框撞击，因护角不能和相框的端角不能完全卡合而导致护角被撞瘪损坏，加厚连杆29带动两个弹性条4回缩后，两个弹性条4的最外端，也就是两个具有弧形引导部5的一端因位于相框的内端角内，防止承托盘6带动相框旋转时，相框与两个弹性条4发生碰撞。

参考图1、图4和图8所示，承托盘6的顶部固定设有四个呈矩阵分布的直角斜面块31，其中一个直角斜面块31位于两个弹性条4之间，每个直角斜面块31均呈水平，且每个直角斜面块31的直端角均与相框的内端角相对应，每个直角斜面块31的顶面和底面均成型有一个用于两个弹性条4在延伸时，使得两个弹性条4具有弧形引导部5的一端逐渐张开，并将相框夹住的斜面部32。

由于护角的开口具有弹性，那么当两个弹性条4将护角的开口撑开后，两个弹性条4也会受到护角开口向内收缩的力，当护角还在两个弹性条4上时，两个弹性条4会与二者之间的相框相抵触，一旦两个弹性条4完全回缩后，也就是脱离相框后，两个弹性条4会相向微微闭合，使得两个弹性条4之间的竖直距离小于相框的厚度，当下次再伸出时，两个弹性条4则会直接撞击相框，而不是从相框的上下两侧伸出，所以通过四个直角斜面块31来解决上述的问题，当两个弹性条4回缩时，两个弹性条4具有弧形引导部5的一端会在其中一个直角斜面块31的两个斜面部32上逐渐闭合，当两个弹性条4伸出时，两个弹性条4具有弧形引导部5的一端会在直角斜面块31的两个斜面部32上逐渐张开，使得两个弹性条4分别能够从相框的上下两侧伸出；

四个直角斜面块31呈矩阵分布安装于承托盘6上，每个直角斜面块31的直角端正对相框的其中一个内角端，并且每个直角斜面块31的每个直角面均与相框内侧边间隔少于空隙，便于后续相框的安装，当相框接触护角后，相框会受到一个斜向力，那么此时相框会有运动趋势，所以通过对应的直角斜面块31来限制相框的位移，使得相框只进行微距位移，不会影响后续护角的压合。

参考图3和图7所示，承托台2固定设于水平支撑板9上，传送机台1的末端固定设有一个用于护角依靠自重滑落于承托台2上的弧状滑板33，弧形滑板的顶面成型有两个呈对称状态的弧形限位条34，护角在两个弧形限位条34之间进行自由滑落。

传送机台1用于将护角逐一运输至弧状滑板33上，此时位移至弧状滑板33上的护角会通过自身的重力朝向承托台2滑落，两个弧形限位条34用于防止护角在自由滑落时发生位置偏移，加工承托台2时，可在承托台2上加工一个用于将护角截停的挡条，防止护角直接滑出承托台2。

参考图1和图3所示，长轴气缸3正对两个弹性条4，并且长轴气缸3的输出方向与相框对角线方向一致，长轴气缸3的输出端上固定设有一个与护角相契合的直角推板35。

向传送机台1上放置护角时，使每个护角的直角端与直角推板35的直角端朝向一致，直角推板35的直角端与相框其中一个端角的直角端相对应，从而护角在被长轴气缸3推移时会保持位置不变，进而护角能够对准相框的端角进行压合。

工作原理：

首先启动驱动电机26使加厚连杆29带动两个弹性条4回缩，然后将相框放置呈水平，通过两个活动设置的竖直挡板25和两个固定设置的竖直挡板25的配合使相框的四边固定，此时长轴气缸3的输出端对准相框的其中一个外端角，再次启动驱动电机26使加厚连杆29带动两个弹性条4分别从相框的上下两侧朝向长轴气缸3伸出，此时每个弹性条4具有弧形引导部5的一端均正对长轴气缸3的输出端，启动传送机台1，使护角通过弧状滑板33逐一滑落至承托台2上，然后启动长轴气缸3，通过长轴气缸3输出端上与护角相契合的直角推板35将护角水平朝向两个弹性条4推移，此时护角的开口朝向两个弹性条4，当护角通过两个弧形引导部5卡合于两个弹性条4上后，启动驱动电机26使加厚连杆29带动两个弹性条4回缩，此后护角被两个弹性条4撑开的开口会卡合于相框的外端角上，当两个弹性条4完全回缩脱离护角后，护角的开口会逐渐闭合，至此护角完全固定于相框的外端角上，当需要对相框其他外端较安装护角时，启动步进电机驱动承托盘6旋转90°即可。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种相框制作自动装配机器人，其特征在于，包括：

旋转载盘，用于将相框水平固定，并带动相框90°转动；

护角装配组件，包括传送机台（1）、承托台（2）和长轴气缸（3），传送机台（1）设于旋转载盘的旁侧，传送机台（1）的末端靠近相框其中一个外端角，承托台（2）设于传送机台（1）的末端，并且承托台（2）正对相框的外端角，长轴气缸（3）固定设于承托台（2）上，传送机台（1）用于将护角逐一运输至承托台（2）上，并通过长轴气缸（3）将护角压合至相框对应的外端角上；

防撞组件，包括伸缩机构和两个呈对称状态分布于相框上下两侧的弹性条（4），每个弹性条（4）均呈水平，伸缩机构设于旋转载盘上且正对长轴气缸（3），伸缩机构用于带动两个弹性条（4）沿相框的对角线从相框的内端角水平位移至对应的外端角，每个弹性条（4）朝向相框对应的外端角的端部均成型有一个弧形引导部（5），两个弧形引导部（5）用于长轴气缸（3）顶压护角时，将护角引导至两个弹性条（4）上，使得两个弹性条（4）从内将护角撑紧；

旋转载盘包括：

承托盘（6），呈水平设置，承托盘（6）的顶部设有四组呈矩阵分布的竖直夹板（7），其中两个相邻的竖直夹板（7）与承托盘（6）固连，剩余的每个竖直夹板（7）均通过弹性连接件活动设于承托盘（6）上，两个弹性连接件通过弹性使得对应的两个竖直夹板（7）将相框与另外两个竖直夹板（7）相抵紧固定；

连接筒（8），呈竖直同轴固定设于承托盘（6）的底部；

其中，连接筒（8）的下方设有水平支撑板（9），水平支撑板（9）上嵌设有一个呈水平的轴承（10），轴承（10）的外圈上套设有一个外齿圈（11），连接筒（8）同轴固定设于外齿圈（11）的顶部，外齿圈（11）的旁侧设有用于驱动外齿圈（11）进行90°精确转动的驱动机构。

2.根据权利要求1所述的一种相框制作自动装配机器人，其特征在于，驱动机构包括齿轮（12）和步进电机（13），步进电机（13）呈竖直固定设于水平支撑板（9）的底部，步进电机（13）的输出轴向上穿过水平支撑板（9），齿轮（12）同轴固定于步进电机（13）的输出轴上，并且齿轮（12）与外齿圈（11）相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种相框制作自动装配机器人，其特征在于，每个弹性连接件均包括：

立板（14），呈竖直固定设于承托盘（6）的顶部；

固定柱（15），呈水平固定设于立板（14）上，固定柱（15）的长度方向与承托盘（6）的径向一致，固定柱（15）与立板（14）相连的一端的中心处向内开设有一个柱状滑槽（16）；

滑动柱（17），同轴设于固定柱（15）远离立板（14）的一端，滑动柱（17）的一端水平穿过固定柱（15）并伸入柱状滑槽（16）内，滑动柱（17）的另一端同轴固定连接有挡片（18）；

限位螺母（19），同轴螺纹连接于滑动柱（17）位于柱状滑槽（16）内的一端上；

弹簧（20），呈水平套设于固定柱（15）上，弹簧（20）的两端分别与立板（14）和挡片（18）相抵触；

其中，每个活动设置的竖直夹板（7）均与对应的挡片（18）固连，使得滑动柱（17）的轴向垂直于对应的竖直夹板（7），并且每个活动设置的竖直夹板（7）的底部均成型有两个呈对称状态的竖直限位柱（21），承托盘（6）上开设有供对应的竖直限位柱（21）向下穿过，并沿承托盘（6）的径向水平滑动的条形限位槽（22）。

4.根据权利要求2所述的一种相框制作自动装配机器人，其特征在于，承托盘（6）的中心处开设有一个圆形通孔（23），伸缩机构包括：

条状固定杆（24），呈水平设于承托盘（6）的上方，条状固定杆（24）的长度方向与相框的其中一个对角线的方向一致，条状固定杆（24）的一端朝向承托盘（6）的圆心处延伸，并且与水平支撑板（9）固连，条状固定杆（24）的另一端固定设有两个呈对称状态且均竖直朝下的挡板（25）；

驱动电机（26），呈竖直固定设于水平支撑板（9）的底部，驱动电机（26）的输出轴与圆形通孔（23）共轴线，并且驱动电机（26）的输出轴向上穿过水平支撑板（9）；

传动轴（27），呈竖直状态设于连接筒（8）内，传动轴（27）的下端与驱动电机（26）的输出轴同轴固连，传动轴（27）的上端向上穿出圆形通孔（23）；

转轮（28），同轴固定设于传动轴（27）的顶部，且位于条状固定杆（24）的下方；

加厚连杆（29），呈水平状态，一端与转轮（28）偏心铰接，另一端朝向两个挡板（25）水平延伸；

其中，两个弹性条（4）位于两个挡板（25）之间，并且两个弹性条（4）分别位于加厚连杆（29）的上下两侧，每个弹性条（4）未设有弧形引导部（5）的一端均与加厚连杆（29）朝向两个挡板（25）的一端相铰接，两个弹性条（4）通过两个挡板（25）的限位只能够沿相框的对角方向进行伸缩，承托盘（6）的顶部成型有若干个呈圆形阵列的垫块（30），若干个垫块（30）的顶部平齐。

5.根据权利要求4所述的一种相框制作自动装配机器人，其特征在于，承托盘（6）的顶部固定设有四个呈矩阵分布的直角斜面块（31），其中一个直角斜面块（31）位于两个弹性条（4）之间，每个直角斜面块（31）均呈水平，且每个直角斜面块（31）的直端角均与相框的内端角相对应，每个直角斜面块（31）的顶面和底面均成型有一个用于两个弹性条（4）在延伸时，使得两个弹性条（4）具有弧形引导部（5）的一端逐渐张开，并将相框夹住的斜面部（32）。

6.根据权利要求1所述的一种相框制作自动装配机器人，其特征在于，承托台（2）固定设于水平支撑板（9）上，传送机台（1）的末端固定设有一个用于护角依靠自重滑落于承托台（2）上的弧状滑板（33），弧形滑板的顶面成型有两个呈对称状态的弧形限位条（34），护角在两个弧形限位条（34）之间进行自由滑落。

7.根据权利要求6所述的一种相框制作自动装配机器人，其特征在于，长轴气缸（3）正对两个弹性条（4），并且长轴气缸（3）的输出方向与相框对角线方向一致，长轴气缸（3）的输出端上固定设有一个与护角相契合的直角推板（35）。

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