CN115128813A - 虚像显示模组主动对准的方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种虚像显示模组主动对准的方法。虚像显示模组主动对准的方法包括：步骤S1：机台标定；步骤S2：判断上料种类；步骤S3：光机主动对准，光机主动对准包括至少两种对准步骤，根据上料种类选择对应的对准步骤。本发明解决了现有技术中的虚像显示模组的主动对准存在实现困难的问题。

Description

虚像显示模组主动对准的方法

技术领域

本发明涉及虚像显示技术领域，具体而言，涉及一种虚像显示模组主动对准的方法。

背景技术

随着虚像显示领域的发展，虚像显示设备的类型多种多样，例如头戴式显示设备(Head Mounted Display，HMD)和抬头显示设备(HUD，Head-up Display)等，尤其头戴式显示设备可以实现虚拟现实(Virtual Reality，VR)、增强现实(Augmented Reality，AR)和混合现实(Mixed Reality，MR)，可以为用户带来良好的视觉享受。

虚像显示设备中虚像显示模组的光学性能直接影响用户的体验感和舒适度，对虚像显示模组的清晰度和一致性提出了更高精度的要求。因此对自动化装配主动对准(Active Alignment，AA)生产技术需求迫切。

目前的主动对准技术主要应用于摄像头领域，通过精细自动化装配技术利用摄像头采集的图像信息自动进行摄像头焦距及光轴还有焦平面的对准，相对人工组装镜头极大的提升了摄像头的清晰度、光轴对准精度，减小了焦平面偏心程度，从而大大的提升了摄像头的图像采集质量和一致性。但是对于虚像显示模组的主动发光、光阑前置的特点，并无合适的主动对准方法。

也就是说，现有技术中的虚像显示模组的主动对准存在实现困难的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种虚像显示模组主动对准的方法，以解决现有技术中的虚像显示模组的主动对准存在实现困难的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种虚像显示模组主动对准的方法，包括：步骤S1：机台标定；步骤S2：判断上料种类；步骤S3：光机主动对准，光机主动对准包括至少两种对准步骤，根据上料种类选择对应的对准步骤。

进一步地，步骤S3的对准步骤包括单光机主动对准步骤和多光机主动对准步骤，在步骤S3中，当上料种类为镜头和/或芯片时，实施单光机主动对准步骤；在步骤S3中，当上料种类为光机和/或光机固定支架时，实施多光机主动对准步骤。

进一步地，单光机主动对准步骤依次包括上料步骤、镜头夹持步骤、点胶步骤、光心对准步骤、主动对准步骤、判定步骤、UV固化步骤和复位步骤。

进一步地，上料步骤包括：获取主动对准装置的上下料系统的芯片和/或镜头；镜头夹持步骤包括：调整主动对准装置的镜头夹持系统夹持或吸附上下料系统上料的镜头并运送至主动对准装置的六轴主动对准系统的上方，调整主动对准装置的运动X轴和运动Y轴将上下料系统上的芯片运送至六轴主动对准系统上，六轴主动对准系统获取芯片后，将芯片运送至预设位置；点胶步骤包括：调整主动对准装置的点胶系统对镜头的底座进行点胶处理；光心对准步骤包括：通电点亮芯片，使芯片显示特定图案，调整主动对准装置的主动对准视觉系统采集芯片经过镜头投射的图案，并通过图像处理计算出芯片与镜头的光心差异信息，根据光心差异信息通过调整芯片与镜头光心对准；主动对准步骤包括：主动对准视觉系统通过图像处理计算出芯片与镜头的位置信息，根据位置信息通过六轴主动对准系统调整芯片的位置，以使芯片与镜头完成主动对准；判定步骤包括：判定主动对准视觉系统获取的芯片经过镜头投射的图案的形状和清晰度是否合格。

进一步地，当判定步骤的判定结果为合格时，单光机主动对准步骤还包括在判定步骤后的步骤：调整主动对准装置的UV固化系统对镜头底座的胶进行UV固化处理，以固定镜头和芯片。

进一步地，当判定步骤的判定结果为不合格时，单光机主动对准步骤还包括在判定步骤后的步骤：调整镜头夹持系统将镜头松开。

进一步地，在镜头夹持步骤中：在镜头夹持系统夹持或吸附镜头前，调整镜头的光轴与镜头夹持系统上的主动对准视觉系统的光轴平行。

进一步地，多光机主动对准步骤依次包括上料步骤、调整光机固定支架步骤、夹持光机固定支架步骤、调整光机步骤、光心调整步骤、位置调整步骤、判定步骤、固定步骤及复位步骤。

进一步地，上料步骤包括：获取主动对准装置的上下料系统的光机固定支架和/或光机；调整光机固定支架步骤包括：调整主动对准装置的运动X轴和运动Y轴将上下料系统的光机固定支架运送至主动对准装置的六轴主动对准系统上，六轴主动对准系统获取光机固定支架后，将光机固定支架放置在第一预设位置；夹持光机固定支架步骤包括：调整主动对准装置的视觉定位系统识别光机固定支架，并通过六轴主动对准系统调整光机固定支架的位置，然后调整主动对准装置的镜头夹持系统将光机固定支架夹持起来并固定；调整光机步骤包括：调整主动对准装置的运动X轴和运动Y轴将上下料系统的光机运送至六轴主动对准系统上，六轴主动对准系统获取光机后，将光机放置在第二预设位置；光心调整步骤包括：通电点亮光机显示图案，调整主动对准装置的主动对准视觉系统采集光机的图案，并通过图像处理得到光机与标准位置的光心差异信息；六轴主动对准系统根据光心差异信息调整光机与标准位置光心重合；位置调整步骤包括：调整主动对准装置的主动对准视觉系统采集光机的图案，并通过图像处理得到光机与标准位置的位置差异信息，根据位置差异信息调整光机与标准位置重合，然后调整镜头夹持系统夹持固定光机；判定步骤包括：判定光机与光机固定支架之间的位置关系是否合格。

进一步地，当判定步骤的判定结果为合格时，多光机主动对准步骤还包括在判定步骤后的步骤：点胶固化步骤：调整主动对准装置的点胶系统和UV固化系统对光机与光机固定支架点胶固化处理，以固定光机和光机固定支架；复位步骤：调整主动对准装置的运动X轴、运动Y轴和六轴主动对准系统复位。

进一步地，在复位步骤后，重复调整光机步骤至判定步骤，以实现多个光机与光机固定支架的装配。

进一步地，当判定步骤的判定结果为不合格时，多光机主动对准步骤还包括在判定步骤后的步骤：调整镜头夹持系统上的光机下料，然后重复执行调整光机步骤至判定步骤。

应用本发明的技术方案，虚像显示模组主动对准的方法包括：步骤S1：机台标定；步骤S2：判断上料种类；步骤S3：光机主动对准，光机主动对准包括至少两种对准步骤，根据上料种类选择对应的对准步骤。

通过根据上料种类选取不同的对准步骤，可根据具体的上料的不同从而对应不同的对准步骤，有利于对准步骤匹配不同种类的工件，进而实现高效的对准效果。另外，本发明可以实现虚像显示模组的主动对准，包括镜头的中心偏移和偏心的校正，可以有效地保证高端虚像显示模组的成品率。本发明既可以实现单个虚像显示模组的自动对准，又可以实现多个虚像显示模组的自动对准。与人工对准相比，准确性更高，稳定性更好，并且效率更高，速度更快，大大保证了高精度、高效率的对准效果。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明的一个可选实施例的虚像显示模组主动对准的方法的流程图；

图2示出了本发明的虚像显示模组主动对准的方法中的单光机主动对准步骤的流程图；

图3示出了图2中的单光机主动对准步骤中的镜头夹持步骤的主动对准视觉系统与镜头的状态图；

图4示出了图2中的单光机主动对准步骤中的光心对准步骤前的镜头与芯片的位置关系图；

图5示出了图2中的单光机主动对准步骤中的光心对准步骤后的镜头与芯片的位置关系图；

图6示出了图2中的单光机主动对准步骤中的主动对准步骤前的镜头与芯片的位置关系图；

图7示出了图2中的单光机主动对准步骤中的主动对准步骤后的镜头与芯片的位置关系图；

图8示出了多光机主动对准步骤中的光心调整步骤前的光机与光机固定支架的位置关系图；

图9示出了多光机主动对准步骤中的光心调整步骤后的光机与光机固定支架的位置关系图；

图10示出了多光机主动对准步骤中的位置调整步骤前后的光机与光机固定支架的位置关系图；

图11示出了多光机主动对准步骤中的第二个光机在光心调整步骤的状态图；

图12示出了多光机主动对准步骤中的第二个光机在位置调整步骤的状态图；

图13示出了虚像显示模组的主动对准装置的结构示意图；

图14示出了本发明的虚像显示模组主动对准的方法中的多光机主动对准步骤的流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、上下料系统；20、运动X轴；30、运动Y轴；40、六轴主动对准系统；50、镜头夹持系统；60、点胶系统；70、UV光；80、主动对准视觉系统；90、视觉定位系统；100、气浮平台；120、镜头；130、芯片；140、光机；150、光机固定支架。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。

为了解决现有技术中的虚像显示模组的主动对准存在实现困难的问题，本发明提供了一种虚像显示模组主动对准的方法。

如图13所示，为本发明的一种虚像显示模组的主动对准装置。虚像显示模组的主动对准装置包括气浮平台100、上下料系统10、运动X轴20、运动Y轴30、六轴主动对准系统40。气浮平台100的上表面为操作台面，上下料系统10设置在操作台面上；运功X轴位于操作台面上，运功Y轴位于运动X轴20远离操作台面的一侧表面上，运动X轴20的一端与上下料系统10对应另一端沿远离上下料系统10的方向延伸，运动Y轴30远离运动X轴20的一端与六轴主动对准系统40连接，六轴主动对准系统40设置在运功Y轴上。

需要说明的是，上述运动X轴20和运动Y轴30的精度误差小于0.01mm。这样能够保证运动X轴20和运动Y轴30运输工件的精度，保证运输过程的稳定性。上述六轴主动对准系统40包括至少三个方向的运动轴，且相邻两个运动轴之间枢转连接，以使六轴主动对准系统40可实现X/Y/Z三轴的平移，以及相对于三轴的旋转。此处X即为运动X轴20方向，Y即为运动Y轴30方向。

具体的，虚像显示模组的主动对准装置还包括点胶系统60，点胶系统60位于操作台面的外部，以用于对六轴主动对准系统40上的工件进行点胶处理。点胶系统60点的胶水为光照固化胶水，即进行固化之前为流体状态，且点胶系统60的点胶头处的胶水的宽度小于0.5mm。

具体的，虚像显示模组的主动对准装置还包括视觉定位系统90，视觉定位系统90位于操作台面的外侧，以用于对六轴主动对准系统40上的工件进行视觉定位。

另外，主动对准装置还包括主动对准视觉系统80、UV固化系统和镜头夹持系统50，且主动对准视觉系统80和镜头夹持系统50设置在一体，当镜头夹持系统50夹持的工件需要照射固定时，可调整外部的UV固化系统照射镜头夹持系统50夹持的工件以实现固化。主动对准视觉系统80包括前置光阑镜头，前置光阑镜头的分辨率不低于12M像素，且前置光阑镜头的光阑直径不小于8mm，前置光阑镜头的视场角不小于25°且针对无穷远成像。主动对准视觉系统80还包括6轴位移台，以用于调整主动对准视觉系统80的状态。主动对准视觉系统80通过计算机算法进行图像处理获取主动对准信息。

需要说明的是，上述UV固化系统包括UV灯，UV灯出射UV光70以对胶水进行UV照射固化；镜头夹持系统50包括真空吸盘或夹爪结构，真空吸盘或夹爪结构的数量不少于3个。

此外，上述上下料系统10为自动化上下料，其中的工件包括芯片130、镜头120、光机140和光机固定支架150中的一种或多种，也就是说，上下料系统10可实现单一工件的自动上料也可实现多种工件的同时上料，可根据具体情况进行选择，在单光机主动对准步骤中可设置上下料系统10将芯片130和镜头120同时自动上料。上下料系统10可通过视觉定位系统90判断来料的工件种类，进而适配不同对准步骤。视觉定位系统90为AOI系统，可以自动测量待测设备的位置信息。

如图1至图14所示，虚像显示模组主动对准的方法包括：步骤S1：机台标定；步骤S2：判断上料种类；步骤S3：光机主动对准，光机主动对准包括至少两种对准步骤，根据上料种类选择对应的对准步骤。

通过根据上料种类选取不同的对准步骤，可根据具体的上料的不同从而对应不同的对准步骤，有利于对准步骤匹配不同种类的工件，进而实现高效的对准效果。另外，本发明可以实现虚像显示模组的主动对准，包括镜头120的中心偏移和偏心的校正，可以有效地保证高端虚像显示模组的成品率。本发明既可以实现单个虚像显示模组的自动对准，又可以实现多个虚像显示模组的自动对准。与人工对准相比，准确性更高，稳定性更好，并且效率更高，速度更快，大大保证了高精度、高效率的对准效果。

需要说明的是，在上述步骤S1中，机台标定包括：主动对准视觉系统80标定，六轴主动对准系统40标定，镜头夹持系统50标定，运动X轴20和运动Y轴30标定。主动对准视觉系统80标定包括主动对准视觉系统80的状态、内部参数，结构等参数。

具体的，步骤S3的对准步骤包括单光机主动对准步骤和多光机主动对准步骤，在步骤S3中，当上料种类为镜头120和芯片130时，实施单光机主动对准步骤；在步骤S3中，当上料种类为光机140和光机固定支架150时，实施多光机主动对准步骤。

需要说明的是，在实施单光机主动对准步骤的过程中，上下料系统10可具有两个子系统，以将镜头120和芯片130同时进行上料，或者上下料系统10先后将镜头120和镜头120进行上料，具体顺序可根据实际情况进行调整。同样的，在实施多光机主动对准步骤的过程中，上下料系统10可具有两个子系统，以将多个光机140和光机固定支架150同时进行上料，或者上下料系统10先后将多个光机140和光机固定支架150进行上料，具体顺序可根据实际情况进行调整。上述单光机主动对准步骤也就是单个虚像显示模组的自动对准步骤，多光机主动对准步骤也就是多个虚像显示模组的自动对准步骤。

如图2所示，单光机主动对准步骤依次包括上料步骤、镜头夹持步骤、点胶步骤、光心对准步骤、主动对准步骤、判定步骤、UV固化步骤和复位步骤。

上料步骤包括：上下来料系统自动化上料芯片130和镜头120后，获取主动对准装置的上下料系统10的芯片130和镜头120；

镜头夹持步骤包括：调整主动对准装置的镜头夹持系统50自动化机械夹持或真空吸附上下料系统10上料的镜头120并运送至主动对准装置的六轴主动对准系统40的上方且与六轴主动对准系统40间隔，然后调整主动对准装置的运动X轴20和运动Y轴30将上下料系统10上的芯片130运送至六轴主动对准系统40上，六轴主动对准系统40获取芯片130后，将芯片130运送至预设位置，此预设位置可为六轴主动对准系统40的上表面。另外，如图3所示，在镜头夹持步骤中：在镜头夹持系统50夹持或吸附镜头120前，调整镜头120的光轴与镜头夹持系统50上的主动对准视觉系统80的光轴平行。

点胶步骤包括：调整主动对准装置的点胶系统60对镜头120的底座进行点胶处理；

如图4和图5所示，图4展示的是光心调整前，图5展示的是光心调整后。光心对准步骤包括：通电点亮芯片130，使芯片130显示特定图案，调整主动对准装置的主动对准视觉系统80采集芯片130经过镜头120投射的图案，并通过计算机的相关图像处理算法计算出芯片130与镜头120的光心差异信息，六轴主动对准系统40根据光心差异信息调整芯片130的位置，进而使得芯片130与镜头120光心对准；

如图6和图7所示，图6展示的是主动对准前，图7展示的是主动对准后。主动对准步骤包括：主动对准视觉系统80通过计算机的图像处理算法计算出芯片130与镜头120的位置信息，根据位置信息通过六轴主动对准系统40调整芯片130的位置，以使芯片130与镜头120完成主动对准；需要说明的是，上述位置信息包括芯片130与镜头120的旋转、平移、后焦等信息。

判定步骤包括：判定主动对准视觉系统80获取主动对准步骤后的芯片130经过镜头120投射的图案的形状和清晰度是否合格。

具体的，当判定步骤的判定结果为合格时，单光机主动对准步骤还包括在判定步骤后的步骤：调整主动对准装置的UV固化系统对镜头120底座的胶进行UV固化处理，以固定镜头120和芯片130。将芯片130和镜头120固定后，镜头夹持系统50将由芯片130和镜头120组合成的光机140运动到上下料系统10的指定位置，然后镜头夹持系统50松开，然后可调整主动对准装置的运动X轴20、运动Y轴30和六轴主动对准系统40复位，复位后进行下料或者直接人工下料，然后可调整上下料系统10继续上料。

具体的，当判定步骤的判定结果为不合格时，单光机主动对准步骤还包括在判定步骤后的步骤：调整镜头夹持系统50将镜头120松开，调整运动X轴20、运动Y轴30和六轴主动对准系统40复位，然后将松开的镜头120进行人工下料，并重复上料步骤至判定步骤。

如图14所示，多光机主动对准步骤依次包括上料步骤、调整光机固定支架步骤、夹持光机固定支架步骤、调整光机步骤、光心调整步骤、位置调整步骤、判定步骤、固定步骤及复位步骤。

上料步骤包括：调整上下料系统10自动化上料光机140和光机固定支架150，获取主动对准装置的上下料系统10的光机固定支架150和光机140；此处需要说明的是，光机140包括至少两个光机140，至少两个光机140组成光机模组，一个光机140由一个芯片130和一个镜头120组成。需要说明的是，在本申请中一个光机固定支架150配合四个光机140，但实际上光机140的个数可根据具体情况进行调整，不限于本申请的四个。

调整光机固定支架步骤包括：调整主动对准装置的运动X轴20和运动Y轴30将上下料系统10的光机固定支架150运送至主动对准装置的六轴主动对准系统40上，六轴主动对准系统40获取光机固定支架150后，将光机固定支架150放置在第一预设位置；

夹持光机固定支架步骤包括：调整主动对准装置的视觉定位系统90识别光机固定支架150，并通过六轴主动对准系统40调整光机固定支架150的位置，然后调整主动对准装置的镜头夹持系统50将光机固定支架150夹持起来并固定，以使光机固定支架150在六轴主动对准系统40的上方保持不动；

调整光机步骤包括：调整主动对准装置的运动X轴20和运动Y轴30将上下料系统10的光机140运送至六轴主动对准系统40上，六轴主动对准系统40获取光机140后，将光机140放置在第二预设位置，也就是将光机140放置在六轴主动对准系统40的上表面，同时使得该光机140与光机固定支架150对应；

如图8和图9所示，图8展示的是光机140光心调整前，图9展示的是光机140光心调整后。光心调整步骤包括：通电点亮光机140显示固定图案，调整主动对准装置的主动对准视觉系统80采集光机140投射的图案，并通过计算机的图像处理算法得到光机140与光机固定支架150的对应的标准位置的光心差异信息；六轴主动对准系统40根据光心差异信息调整光机140的位置，使得光机140与标准位置光心重合。

如图10所示，左侧展示的是位置调整前，右侧展示的是位置调整后。位置调整步骤包括：调整主动对准装置的主动对准视觉系统80采集光机140投射的图案，并通过计算机图像处理算法得到光机140与光机固定支架150的对应的标准位置的位置差异信息，根据位置差异信息通过六轴主动对准系统40调整光机140的位置，使得光机140与标准位置重合，然后调整镜头夹持系统50夹持固定光机140；在光机140与标准位置确认后，另一个镜头夹持系统50夹持固定光机140，以使光机140与标准位置保持不动。

判定步骤包括：判定该光机140与光机固定支架150的标准位置之间的位置关系是否合格。

如图14所示，当判定步骤的判定结果为合格时，多光机主动对准步骤还包括在判定步骤后的步骤：点胶固化步骤：调整主动对准装置的点胶系统60对光机140与光机固定支架150之间的特定区域进行点胶处理，然后调整UV固化系统对光机140与光机固定支架150点胶位置进行照射，实现胶水的固化，以固定光机140和光机固定支架150；复位步骤：调整主动对准装置的运动X轴20、运动Y轴30和六轴主动对准系统40复位。具体的，在复位步骤后，重复调整光机步骤至判定步骤，以实现四个光机140与光机固定支架150的装配，以实现多个模组的对准。如图11所示，为多光机主动对准步骤中的第二个光机140在光心调整步骤前后的状态图，在左侧的图中，左边的是第一个光机140，右边的是第二个光机140，此图为第二个光机140在光心调整步骤前的状态图；在右侧的图中，左边的是第一个光机140，右边的是第二个光机140，此图为第二个光机140在光心调整步骤后的状态图；如图12所示，为多光机主动对准步骤中的第二个光机140在位置调整步骤的状态图，在左侧的图中，左边的是第一个光机140，右边的是第二个光机140，此图为第二个光机140在位置调整步骤前的状态图；在右侧的图中，左边的是第一个光机140，右边的是第二个光机140，此图为第二个光机140在位置调整步骤后的状态图。重复调整光机步骤至判定步骤，以实现四个光机140与光机固定支架150的装配。

如图14所示，当判定步骤的判定结果为不合格时，多光机主动对准步骤还包括在判定步骤后的步骤：调整镜头夹持系统50上的光机140下料，然后重复执行调整光机步骤至判定步骤。四个光机140组成光机模组，当光机模组与光机固定支架150组装固定完成后，由人工或镜头夹持系统50进行下料。然后，运动X轴20、所述运动Y轴30、六轴主动对准系统40和镜头夹持系统50复位。然后开始由上料步骤重复多光机主动对准步骤。

显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种虚像显示模组主动对准的方法，其特征在于，包括：

步骤S1：机台标定；

步骤S2：判断上料种类；

步骤S3：光机主动对准，所述光机主动对准包括至少两种对准步骤，根据所述上料种类选择对应的对准步骤。

2.根据权利要求1所述的虚像显示模组主动对准的方法，其特征在于，所述步骤S3的对准步骤包括单光机主动对准步骤和多光机主动对准步骤，

在所述步骤S3中，当所述上料种类为镜头(120)和/或芯片(130)时，实施所述单光机主动对准步骤；

在所述步骤S3中，当所述上料种类为光机(140)和/或光机固定支架(150)时，实施所述多光机主动对准步骤。

3.根据权利要求2所述的虚像显示模组主动对准的方法，其特征在于，所述单光机主动对准步骤依次包括上料步骤、镜头夹持步骤、点胶步骤、光心对准步骤、主动对准步骤、判定步骤、UV固化步骤和复位步骤。

4.根据权利要求3所述的虚像显示模组主动对准的方法，其特征在于，

所述上料步骤包括：获取所述主动对准装置的上下料系统(10)的芯片(130)和/或镜头(120)；

所述镜头夹持步骤包括：调整所述主动对准装置的镜头夹持系统(50)夹持或吸附所述上下料系统(10)上料的所述镜头(120)并运送至所述主动对准装置的六轴主动对准系统(40)的上方，调整所述主动对准装置的运动X轴(20)和运动Y轴(30)将所述上下料系统(10)上的芯片(130)运送至所述六轴主动对准系统(40)上，所述六轴主动对准系统(40)获取所述芯片(130)后，将所述芯片(130)运送至预设位置；

所述点胶步骤包括：调整所述主动对准装置的点胶系统(60)对所述镜头(120)的底座进行点胶处理；

所述光心对准步骤包括：通电点亮所述芯片(130)，使所述芯片(130)显示特定图案，调整所述主动对准装置的主动对准视觉系统(80)采集所述芯片(130)经过所述镜头(120)投射的图案，并通过图像处理计算出所述芯片(130)与所述镜头(120)的光心差异信息，根据所述光心差异信息通过调整所述芯片(130)与所述镜头(120)光心对准；

所述主动对准步骤包括：所述主动对准视觉系统(80)通过图像处理计算出所述芯片(130)与所述镜头(120)的位置信息，根据所述位置信息通过所述六轴主动对准系统(40)调整所述芯片(130)的位置，以使所述芯片(130)与所述镜头(120)完成主动对准；

所述判定步骤包括：判定所述主动对准视觉系统(80)获取的所述芯片(130)经过所述镜头(120)投射的图案的形状和清晰度是否合格。

5.根据权利要求4所述的虚像显示模组主动对准的方法，其特征在于，当所述判定步骤的判定结果为合格时，所述单光机主动对准步骤还包括在所述判定步骤后的步骤：

调整所述主动对准装置的UV固化系统对所述镜头(120)底座的胶进行UV固化处理，以固定所述镜头(120)和所述芯片(130)。

6.根据权利要求4所述的虚像显示模组主动对准的方法，其特征在于，当所述判定步骤的判定结果为不合格时，所述单光机主动对准步骤还包括在所述判定步骤后的步骤：

调整所述镜头夹持系统(50)将所述镜头(120)松开。

7.根据权利要求4所述的虚像显示模组主动对准的方法，其特征在于，在所述镜头夹持步骤中：

在所述镜头夹持系统(50)夹持或吸附所述镜头(120)前，调整所述镜头(120)的光轴与所述镜头夹持系统(50)上的主动对准视觉系统(80)的光轴平行。

8.根据权利要求2所述的虚像显示模组主动对准的方法，其特征在于，所述多光机主动对准步骤依次包括上料步骤、调整光机固定支架步骤、夹持光机固定支架步骤、调整光机步骤、光心调整步骤、位置调整步骤、判定步骤、固定步骤及复位步骤。

9.根据权利要求8所述的虚像显示模组主动对准的方法，其特征在于，

所述上料步骤包括：获取所述主动对准装置的上下料系统(10)的光机固定支架(150)和/或光机(140)；

所述调整光机固定支架步骤包括：调整所述主动对准装置的运动X轴(20)和运动Y轴(30)将所述上下料系统(10)的光机固定支架(150)运送至所述主动对准装置的六轴主动对准系统(40)上，所述六轴主动对准系统(40)获取所述光机固定支架(150)后，将所述光机固定支架(150)放置在第一预设位置；

所述夹持光机固定支架步骤包括：调整所述主动对准装置的视觉定位系统(90)识别所述光机固定支架(150)，并通过所述六轴主动对准系统(40)调整所述光机固定支架(150)的位置，然后调整所述主动对准装置的镜头夹持系统(50)将所述光机固定支架(150)夹持起来并固定；

所述调整光机步骤包括：调整所述主动对准装置的运动X轴(20)和运动Y轴(30)将所述上下料系统(10)的光机(140)运送至所述六轴主动对准系统(40)上，所述六轴主动对准系统(40)获取所述光机(140)后，将所述光机(140)放置在第二预设位置；

所述光心调整步骤包括：通电点亮所述光机(140)显示图案，调整所述主动对准装置的主动对准视觉系统(80)采集所述光机(140)的图案，并通过图像处理得到所述光机(140)与标准位置的光心差异信息；所述六轴主动对准系统(40)根据所述光心差异信息调整所述光机(140)与所述标准位置光心重合；

所述位置调整步骤包括：调整所述主动对准装置的主动对准视觉系统(80)采集所述光机(140)的图案，并通过图像处理得到所述光机(140)与标准位置的位置差异信息，根据所述位置差异信息调整所述光机(140)与所述标准位置重合，然后调整所述镜头夹持系统(50)夹持固定所述光机(140)；

所述判定步骤包括：判定所述光机(140)与所述光机固定支架(150)之间的位置关系是否合格。

10.根据权利要求9所述的虚像显示模组主动对准的方法，其特征在于，当所述判定步骤的判定结果为合格时，所述多光机主动对准步骤还包括在所述判定步骤后的步骤：

点胶固化步骤：调整所述主动对准装置的点胶系统(60)和UV固化系统对所述光机(140)与所述光机固定支架(150)点胶固化处理，以固定所述光机(140)和所述光机固定支架(150)；

复位步骤：调整所述主动对准装置的所述运动X轴(20)、所述运动Y轴(30)和所述六轴主动对准系统(40)复位。

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