CN115126353A - 车门控制方法、车辆控制器、车门控制系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种车门控制方法、车辆控制器、车门控制系统及存储介质，其中，该车门控制方法应用于车辆控制器，该车门控制方法包括：响应于在车门的预设范围内检测出目标对象，发送第一驱动指令至投影光机，以驱动投影光机投射光标至地面并以第一时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化；接收光标检测装置发送的光标状态信息，并基于光标状态信息，判断光标的投射范围内是否出现遮挡物；在光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，控制车门开启。通过光标的投影显示向用户提供了位置指引，且光标周期性的亮度变化所产生的视觉冲击效果也可以提高光标在强光环境下的可视度，以此，可以提升用户使用的便捷性，从而提高车门开启的响应时效性。

Description

车门控制方法、车辆控制器、车门控制系统及存储介质

技术领域

本申请涉及智能汽车领域，特别是涉及一种车门控制方法、车辆控制器、车门控制系统及存储介质。

背景技术

本部分提供的仅仅是与本申请相关的背景信息，其并不必然是现有技术。

传统的汽车车门开启方法需要用户手动按下车门上设置的开锁按钮或者车钥匙上的车门开启按钮来开启车门，在实际应用中操作起来不太方便，尤其是在用户的双手不方便使用车钥匙或者不方便进行按键操作时，汽车车门无法自行开启。相关技术中提出过一种车门控制方法，是通过汽车控制器感应用户随身携带的车钥匙所发射的射频信号，并在感应到该射频信号后检测用户是否触碰或靠近特定的感应点，若是，则控制整车开门。通常，感应点是以隐藏形式设置于车体，由于在外观上不易发现感应点的具体位置，这种隐藏式设置的感应点给用户增加了一定的操作难度，降低了车门开启的响应时效性。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车门控制方法、车辆控制器、车门控制系统及存储介质，以提升用户使用的便捷性，进而提高车门开启的响应时效性。

为达到上述目的，本申请第一方面的实施例提供了一种车门控制方法，应用于车辆控制器，所述车门控制方法包括：

响应于在车门的预设范围内检测出目标对象，发送第一驱动指令至投影光机，以驱动所述投影光机投射光标至地面并以第一时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化；

接收光标检测装置发送的光标状态信息，并基于所述光标状态信息，判断所述光标的投射范围内是否出现遮挡物；

在所述光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，控制所述车门开启。

根据本申请第一方面的实施例提供的车门控制方法，车辆控制器在车门的预设范围内检测出目标对象时，发送第一驱动指令至投影光机，以驱动投影光机投射光标至地面并以第一时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化；接收光标检测装置发送的光标状态信息，并基于该光标状态信息，判断光标的投射范围内是否出现遮挡物；在光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，控制车门开启。由于用户观察到地面有光标，可朝向该光标的位置进行踩踏或踢腿行为以对该光标形成遮挡，车辆控制器基于光标检测装置发送的光标状态信息，判断出该光标的投射范围内出现遮挡物时，即控制车门开启，这样，一方面，光标的投影显示向用户提供了位置指引，使用户能够更准确地走至相应的位置实现车门开启，可见，降低了车门开启的难度，可以更好地提高车门开启的响应时效性；另一方面，光标周期性的亮度变化所产生的视觉冲击效果也可以提高光标在强光环境下的可视度，从而提升用户使用体验。

另外，根据本申请第一方面的实施例提供的车门控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在本申请的一些实施例中，在所述发送第一驱动指令至投影光机后，所述车门控制方法还包括：

统计所述投影光机以所述第一时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化的第一变化次数，并在所述第一变化次数达到第一预设次数后，发送投影关闭指令至所述投影光机，以驱动所述投影光机关闭投影；或，

统计所述投影光机由开始投射所述光标的时刻至当前时刻所经历的工作时长，并在所述工作时长达到预设时长后，发送投影关闭指令至所述投影光机，以驱动所述投影光机关闭投影。

在本申请的一些实施例中，所述车门控制方法还包括：

在所述光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，发送第二驱动指令至所述投影光机，以驱动所述投影光机以第二时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化。

在本申请的一些实施例中，所述第二时长小于所述第一时长。

在本申请的一些实施例中，在所述发送第二驱动指令至所述投影光机后，所述车门控制方法还包括：

统计所述投影光机以第二时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化的第二变化次数，并在所述第二变化次数达到第二预设次数后，发送投影关闭指令至所述投影光机，以驱动所述投影光机关闭投影。

在本申请的一些实施例中，所述以第一时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化，包括：每间隔第一时长熄灭一次所述光标。

在本申请的一些实施例中，所述以第一时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化，包括：在第一时长内使所述光标的亮度由最大值逐渐减小至预定值后再恢复至所述最大值。

本申请第二方面的实施例提供了一种车辆控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时实现根据本申请第一方面的实施例提供的车门控制方法。

本申请第三方面的实施例提供了一种车门控制系统，包括投影光机、光标检测装置、及根据本申请第二方面的实施例提供的车辆控制器；其中，所述投影光机用于在接收到所述车辆控制器发送的所述第一驱动指令后，投射光标至地面并以第一时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化；所述光标检测装置用于对光标状态进行检测，并发送光标状态信息至所述车辆控制器。

本申请第四方面的实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现根据本申请第一方面的实施例提供的车门控制方法。

当然，实施本申请的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的车门控制方法的一种流程示意图；

图2为本申请实施例的车辆控制器的一种结构示意图；

图3为本申请实施例的车门控制系统的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下方法实施例中的各个步骤按照合乎逻辑的顺序执行即可，步骤标号或者对各步骤进行介绍的先后顺序，并不对各步骤的执行顺序构成限定。

图1为本申请实施例提供的车门控制方法的一种流程示意图，该车门控制方法应用于车辆控制器，如图1所示，本申请第一方面的实施例提供的车门控制方法可以包括：

S101：响应于在车门的预设范围内检测出目标对象，发送第一驱动指令至投影光机，以驱动投影光机投射光标至地面并以第一时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化。

预设范围可以理解为技术人员根据实际应用需求预先设定的以车门为中心的半径距离范围。举例来说，若根据实际应用需求判定用户在举例车门1米时才有开启车门的需求，则可以将预设范围设定为半径为1米的范围，以使得目标对象位于距离车门1米内的范围时，车辆控制器开始响应并执行本申请实施例提供的车门控制方法。

其中，获取目标对象与车门之间的距离的方式可以有多种，并且，目标对象不同，获取该距离的方式可以相应不同。举例来说，目标对象可以理解为用户自身或用户随身携带的与车辆控制器对应的配件，该配件可以是与车辆控制器通信连接的任意设备，例如遥控器或手机等。进一步地，对于目标对象的采集可以是通过摄像机、照相机、深度传感器、红外传感器、雷达、激光、超声波传感器、声呐等感知设备进行获取。

一种情况下，若目标对象表示用户自身，则可以预先在车辆控制器中录入车辆主人用户信息，车辆主人用户信息可以包括车辆主人的面部特征、体型特征、轮廓特征等；而后，可以通过深度传感器采集靠近车门的人物的图像，进而通过采集到的图像获取该人物的特征，从而判断该人物是否为车辆主人；在判定靠近车门的人物确为车辆主人时，将该人物作为目标对象，进一步由深度传感器采集的包括有该人物的深度图像，对该深度图像进行分析，从而得到该人物与车门之间的实际距离，根据该实际距离判断该人物是否处在车门的预设范围内，若是，则车辆控制器开始响应并执行本申请实施例提供的车门控制方法。

另一种情况下，若目标对象表示用户随身携带的与车辆控制器对应的配件，由于配件与车辆控制器是通信连接的，可以通过红外传感器、雷达、激光、超声波传感器、声呐等感知设备获取该配件相对于车门的方位信息和距离信息，根据该配件相对于车门的方位信息和距离信息判断该配件是否处在车门的预设范围内，若是，则车辆控制器开始响应并执行本申请实施例提供的车门控制方法。或根据配件位于预设范围内所发射的信号强度大小，预先设定配件位于该预设范围所对应的信号强度范围，当用户携带该配件靠近车门时，可以通过无线感应装置检测该配件所发射的信号的强度，在检测到该配件所发射的信号的强度达到信号强度范围时，判定目标对象处在车门的预设范围内，相应地，车辆控制器即开始响应并执行本申请实施例提供的车门控制方法。

当在车门的预设范围内检测出目标对象，车辆控制器响应并发送第一驱动指令至投影光机；投影光机接收并识别该第一驱动指令，按照该第一驱动指令的要求进行光标投影，使光标投射至地面并以第一时长为周期地使呈现明暗交叠变化。进一步地，可以在安装投影光机时调整其投影的投射角度，使该投影光机开启光标投射功能后，其所投射的光标位于地面的距离车门在预设范围内的位置，以便于用户通过光标显现的位置，准确地走至相应的位置实现车门开启，从而提高车门开启的响应时效性。其中，投影光机可以理解为图案激光器、投影灯或射灯等能够投射光线的设备。第一驱动指令可以为电信号、数据包、二进制码等。

在本申请的一些实例中，以第一时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化可以理解为每间隔第一时长熄灭一次光标，或可理解为在第一时长内使光标的亮度由最大值逐渐减小至预定值后再恢复至最大值，以此，通过光标周期性的亮度变化所产生的视觉冲击效果来提高光标在强光环境下的可视度。

S102：接收光标检测装置发送的光标状态信息，并基于该光标状态信息，判断光标的投射范围内是否出现遮挡物。

在本申请的一些实施例中，光标检测装置可以为TOF(Time of Flight，飞行时间)检测设备、摄像头检测设备或红外感应设备等。举例来说，若光标检测装置为TOF检测设备，相应的光标状态信息可以为TOF检测设备向光标所在位置发射的红外线信号，TOF检测设备通过判断该红外线信号返回的时间来计算自身与光标之间的距离，当TOF检测设备接收到该红外线信号返回的时间变短，则判定光标的投射范围内出现遮挡物；若光标检测装置为摄像头检测设备，相应的光标状态信息可以为摄像头检测设备对光标拍摄的图像信号，当光标的投射范围出现阴影时，摄像头检测设备所拍摄到的图片上的像素会发生变化，相应的图像信号也会发生变化，当检测到摄像头检测设备所拍摄到的图像信号发生变化，则判定光标的投射范围内出现遮挡物；若光标检测装置为红外感应设备，相应的光标状态信息可以为光标向红外感应设备所辐射的红外线，当光标的投射范围内出现红外线阻断时，则判定光标的投射范围内出现遮挡物。

光标检测装置可以周期性地向车辆控制器发送光标状态信息，或者在检测出光标状态信息与预设状态发生变化的时刻发送该时刻所检测到的光标状态信息至车辆控制器。

S103：在光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，控制车门开启。

在根据光标状态信息确定光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，可以认定为此时目标对象正位于光标所对应的位置、或可理解为用户正在指定位置进行踩踏或踢腿行为，即已满足车门开启条件，车辆控制器可以控制车门开启。

进一步地，车辆控制器控制车门开启，可以是由车辆控制器向具有液压杆的驱动电机发送驱动信号，该液压杆连接车门，驱动电机接收到驱动信号后，开始正向转动，带动该液压杆移动，撑开车门。

根据本申请第一方面的实施例所提供的车门控制方法，车辆控制器在车门的预设范围内检测出目标对象时，发送第一驱动指令至投影光机，以驱动投影光机投射光标至地面并以第一时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化；接收光标检测装置发送的光标状态信息，并基于该光标状态信息，判断光标的投射范围内是否出现遮挡物；在光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，控制车门开启。由于用户观察到地面有光标，可朝向该光标的位置进行踩踏或踢腿行为以对该光标形成遮挡，车辆控制器基于光标检测装置发送的光标状态信息，判断出该光标的投射范围内出现遮挡物时，即控制车门开启，这样，一方面，光标的投影显示向用户提供了位置指引，使用户能够更准确地走至相应的位置实现车门开启，可见，降低了车门开启的难度，可以更好地提高车门开启的响应时效性；另一方面，光标周期性的亮度变化所产生的视觉冲击效果也可以提高光标在强光环境下的可视度，从而提升用户使用体验。

在本申请的一些实施例中，在发送第一驱动指令至投影光机后，本申请实施例所提供的方法还包括：统计投影光机以第一时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化的第一变化次数，并在第一变化次数达到第一预设次数后，发送投影关闭指令至投影光机，以驱动投影光机关闭投影；或，统计投影光机由开始投射光标的时刻至当前时刻所经历的工作时长，并在工作时长达到预设时长后，发送投影关闭指令至投影光机，以驱动投影光机关闭投影。由于用户在靠近车门时，并不一定需要开启车门，因此在检测到目标对象位于车门的预设范围内但未对投影光机所投射的光标进行遮挡的情况下，通过本实施例，在投影光机投射光标后使光标呈现明暗交叠变化的第一变化次数达到第一预设次数后或在投影光机由开始投射光标的时刻至当前时刻所经历的工作时长达到预设时长后，发送投影关闭指令至投影光机，以驱动投影光机关闭投影，可以节省投影光机的电力资源，减小热量，从而提高整机的使用寿命。

在本申请的一些实施例中，该车门控制方法还包括：在光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，发送第二驱动指令至投影光机，以驱动投影光机以第二时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化。与第一驱动指令相对应地，第二驱动指令也可以为电信号、数据包、二进制码等。进一步地，以第二时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化可以理解为每间隔第二时长熄灭一次光标，或可理解为在第二时长内使光标的亮度由最大值逐渐减小至预定值后再恢复至最大值，以此，通过光标周期性的亮度变化所产生的视觉冲击效果来提高光标在强光环境下的可视度。通过在光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，使光标变化的周期由第一时长变化至第二时长，与未识别到遮挡物时的光标状态形成对比，可以提示用户车辆控制器已完成对遮挡物的检测识别，提升用户使用体验。

进一步地，可以设置第二时长小于第一时长，也就是在车辆控制器完成对遮挡物的检测识别后，使光标变化的频率相比未识别到遮挡物时的光标变化频率更快，以便于用户更快地知晓当前车辆控制器的对遮挡物的识别状态，从而减少用户不必要的重复操作。

进一步地，在发送第二驱动指令至投影光机后，该车门控制方法还包括：统计投影光机以第二时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化的第二变化次数，并在第二变化次数达到第二预设次数后，发送投影关闭指令至投影光机，以驱动投影光机关闭投影。由于发送第二驱动指令至投影光机时车辆控制器已完成对遮挡物的检测识别，此时车辆控制器控制车门开启，可以不再使用光标，因此，通过本实施例，在投影光机投射光标后使光标呈现明暗交叠变化的第二变化次数达到第二预设次数后，发送投影关闭指令至投影光机，以驱动投影光机关闭投影，可以节省投影光机的电力资源，减小热量，从而提高整机的使用寿命。

如图2所示，本申请第二方面的实施例提供了一种车辆控制器，包括存储器201、处理器202及存储在存储器201上并可在处理器202上运行的控制程序，该控制程序被处理器202执行时实现根据本申请第一方面的实施例所提供的车门控制方法。

其中，存储器201可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

处理器202可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器202中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器202可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器201，处理器202读取存储器201中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

关于执行根据本申请第一方面的实施例所提供的车门控制方法的具体实现以及相关解释内容可以参考上述方法实施例，在此不做赘述。并且，应当理解，车辆控制器还可以执行上述方法实施例中各个实施例的可选方案。

本申请第二方面的实施例所提供的车辆控制器与本申请第一方面的实施例所提供的车门控制方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

如图3所示，本申请第三方面的实施例提供了一种车门控制系统，包括投影光机301、光标检测装置302、及根据本申请第二方面的实施例提供的车辆控制器303；其中，投影光机301用于在接收到车辆控制器303发送的第一驱动指令后，投射光标至地面并以第一时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化；光标检测装置302用于对光标状态进行检测，并发送光标状态信息至车辆控制器303。

根据本申请第三方面的实施例提供的车门控制系统，由于其所包括的车辆控制器303用于实现根据本申请第一方面的实施例所提供的车门控制方法，在车门的预设范围内检测出目标对象时，发送第一驱动指令至投影光机301，以驱动投影光机301投射光标至地面并以第一时长为周期地使光标呈现明暗交叠变化；接收光标检测装置302发送的光标状态信息，并基于该光标状态信息，判断光标的投射范围内是否出现遮挡物；在光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，控制车门开启。用户观察到投影光机301投射至地面的光标，可朝向该光标的位置进行踩踏或踢腿行为以对该光标形成遮挡，车辆控制器303基于光标检测装置302发送的光标状态信息，判断出该光标的投射范围内出现遮挡物时，即控制车门开启，这样，一方面，光标的投影显示向用户提供了位置指引，使用户能够更准确地走至相应的位置实现车门开启，可见，降低了车门开启的难度，可以更好地提高车门开启的响应时效性；另一方面，光标周期性的亮度变化所产生的视觉冲击效果也可以提高光标在强光环境下的可视度，从而提升用户使用体验。

在本申请的一些实施例中，该车门控制系统还可以包括目标对象感知设备，该目标对象感知设备用于对目标对象进行检测，并判断目标对象是否出现于车门的预设范围内，若是，则发送触发信号至车辆控制器303，以使车辆控制器303响应。如本申请第一方面的实施例中对车门控制方法的介绍，目标对象可以理解为用户自身或用户随身携带的与车辆控制器对应的配件，该配件可以是与车辆控制器通信连接的任意设备，例如遥控器或手机等。进一步地，对于目标对象的采集可以是通过摄像机、照相机、深度传感器、红外传感器、雷达、激光、超声波传感器、声呐等作为目标对象感知设备进行获取。其中，获取目标对象与车门之间的距离的方式可以有多种，并且，目标对象不同，获取该距离的方式可以相应不同。具体可参见上述方法实施例中的描述，此处不再赘述。

本申请第四方面的实施例还提供了一种存储介质，其上存储有计算机可读指令，该计算机可读指令可被处理器执行以实现根据本申请第一方面的实施例所提供的车门控制方法。

需要说明的是，该存储介质可以包括，但不限于光盘、变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、DSL(Digital Subscriber Line，数字用户线))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD(DigitalVersatile Disc，数字多功能光盘))、或者半导体介质(例如SSD(Solid State Disk，固态硬盘))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于车辆控制器、车门控制系统及存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车门控制方法，其特征在于，应用于车辆控制器，所述车门控制方法包括：

响应于在车门的预设范围内检测出目标对象，发送第一驱动指令至投影光机，以驱动所述投影光机投射光标至地面并以第一时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化；

接收光标检测装置发送的光标状态信息，并基于所述光标状态信息，判断所述光标的投射范围内是否出现遮挡物；

在所述光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，控制所述车门开启。

2.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，在所述发送第一驱动指令至投影光机后，所述车门控制方法还包括：

统计所述投影光机以所述第一时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化的第一变化次数，并在所述第一变化次数达到第一预设次数后，发送投影关闭指令至所述投影光机，以驱动所述投影光机关闭投影；或，

统计所述投影光机由开始投射所述光标的时刻至当前时刻所经历的工作时长，并在所述工作时长达到预设时长后，发送投影关闭指令至所述投影光机，以驱动所述投影光机关闭投影。

3.根据权利要求1所述的车门控制方法，其特征在于，所述车门控制方法还包括：

在所述光标的投射范围内出现遮挡物的情况下，发送第二驱动指令至所述投影光机，以驱动所述投影光机以第二时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化。

4.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，所述第二时长小于所述第一时长。

5.根据权利要求3所述的车门控制方法，其特征在于，在所述发送第二驱动指令至所述投影光机后，所述车门控制方法还包括：

统计所述投影光机以第二时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化的第二变化次数，并在所述第二变化次数达到第二预设次数后，发送投影关闭指令至所述投影光机，以驱动所述投影光机关闭投影。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车门控制方法，其特征在于，所述以第一时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化，包括：每间隔第一时长熄灭一次所述光标。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的车门控制方法，其特征在于，所述以第一时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化，包括：在第一时长内使所述光标的亮度由最大值逐渐减小至预定值后再恢复至所述最大值。

8.一种车辆控制器，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时实现根据权利要求1至7中任一项所述的车门控制方法。

9.一种车门控制系统，其特征在于，包括投影光机、光标检测装置、及根据权利要求8所述的车辆控制器；其中，所述投影光机用于在接收到所述车辆控制器发送的所述第一驱动指令后，投射光标至地面并以第一时长为周期地使所述光标呈现明暗交叠变化；所述光标检测装置用于对光标状态进行检测，并发送光标状态信息至所述车辆控制器。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现根据权利要求1至7中任一项所述的车门控制方法。

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