CN115123820A - 一种超声波震落摆盘装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种超声波震落摆盘装置，包括上下料机构、震落分离机构、接料机构、取料机构以及排版机构。工件在完成震落分离后，有两组接料机构和取料机构同时进行两组接料、取料和排版，有效提高了工作效率，解决了现有技术中遇到的问题。

Description

一种超声波震落摆盘装置

技术领域

本发明涉及一种隔圈的超声波震落分离摆盘装置，属于自动化领域，该隔圈为摄像头镜头模组中的零部件。

背景技术

随着科技的不断发展，电子设备不断地朝着智能化发展，除了数码相机外，便携式电子设备例如平板电脑、手机等也都配备了拍照摄像功能的镜头模组，以满足用户随时拍照的需要。

相关技术的镜头模组包括镜头筒、设置于所述镜头筒内的隔圈、镜片和压环，所述隔圈夹持于相邻两个镜片之间用于提供相邻两个所述镜片的间隔，所述压环设于底层镜片与所述镜头筒之间，通过点胶的方式将所述按压环固定于所述镜头筒，从而实现所述镜片的固定。

现有技术中的自动超声波剪切机，用于对能够进行隔圈的切断、接料和排盘，如图1所示为本发明中待震落分离工件的结构示意图，包括隔圈1(工件)和支撑体2(废料)，通过超声波剪切，将隔圈1与支撑体2分离，分离后对隔圈1进行排版(或者成为排盘)，放入料盘中，但现有技术的排版都是单工位进行，隔圈的震落分离完成速度较快，在完成震落分离后，需要停机等待隔圈的排版，效率低下。

发明内容

本发明的目的在于提出效率更高的震落摆盘装置。

为解决上述问题，本发明提供了一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，包括：上下料机构、震落分离机构、接料机构、取料机构以及排版机构，其中：

所述上下料机构用于将待震落分离工件移动至震落分离机构的震落工作台上；

所述震落分离机构用于对所述震落工作台上的待震落分离工件进行震落分离，震落分离后的工件从所述震落工作台的落料孔中落下；

所述接料机构包括水平设置的第一接料移动轨道和第二接料移动轨道，所述第一接料移动轨道上设置有接料工位和第一取料工位，位于所述第一接料移动轨道上的第一接料工作台由第一接料驱动装置驱动在所述接料工位以及第一取料工位之间移动；所述第二接料移动轨道设置有中转工位以及第二取料工位，位于所述第二接料移动轨道上的接料移动底座由第二接料驱动装置驱动在所述中转工位以及第二取料工位之间移动，所述接料移动底座上还设置有第三接料移动轨道，位于所述第三接料移动轨道上的第二接料工作台在第三接料驱动装置的作用下在所述中转工位与所述接料工位之间移动，当所述第一接料工作台或第二接料工作台在所述接料工位时，位于所述震落工作台的正下方，并用于承接从所述落料孔中落下的工件；

所述取料机构包括水平设置的第一取料移动轨道和第二取料移动轨道，所述第一取料移动轨道和第二取料移动轨道上分别设置有第一取料机械手、驱动所述第一取料机械手移动的第一取料驱动装置，和第二取料机械手、驱动所述第二取料机械手移动的第二取料驱动装置，所述第一取料机械手和第二取料机械手通过升降能够抓取所述第一取料工位或第二取料工位上的工件并分别通过所述第一取料驱动装置和第二取料装置的移动将所述工件分别放置在第一排版工位和第二排版工位上；

所述排版机构设有复数个料盘，该料盘上设有复数用于放置工件的孔位，所述料盘通过排版移动装置驱动将空载料盘移动至所述第一排版工位和第二排版工位，并将满载料盘移出。

作为本发明的进一步改进，

所述第一接料工作台和所述第二接料工作台上表面沿周向均匀设置有复数个用于承接工件的顶柱；

所述第一接料工作台和所述第二接料工作台能够分别在第一接料驱动装置、第二接料驱动装置驱动下移动到第一取料工位和第二取料工位；

在所述第一取料工位和第二取料工位上，所述第一接料工作台和第二接料工作台能够沿第一接料移动轨道，第二接料移动轨道做多次送料运动，每次送料运动使至少一个所述顶柱移动到X坐标相同的位置上，其中该X坐标所在的X轴方向为第一接料工作台或第二接料工作台的运动方向。

作为本发明的进一步改进，

所述第一接料工作台和所述第二接料工作台均设置有复数个用于承接工件的顶柱，所述顶柱以直线或者矩形或者圆周均匀设置；

所述第一接料工作台和所述第二接料工作台分别由两个接料旋转驱动装置驱动做独立的分度旋转运动，当所述第一接料工作台或者所述第二接料工作台位于第一取料工位或第二取料工位上时，所述接料旋转驱动装置驱动所述第一接料工作台或所述第二接料工作台每次的分度旋转都有至少一个所述顶柱位于所述第一取料机械手和/或第二取料机械手水平行程的正下方，所述第一取料机械手和/或第二取料机械手通过升降运动能够抓取所述顶柱上的工件。

作为本发明的进一步改进，所述第一取料机械手和所述第二取料机械手上均设置有第一取料定位机构，所述第一取料定位机构在运动到所述排版机构上方时能够对分别对所述第一取料工位和第二取料工位上的料盘进行拍照，以获取其所述料盘上的空孔位位置坐标，所述所述第一取料机械手和所述第二取料机械手能够根据该空孔位位置坐标将所述工件放入该孔位中。

作为本发明的进一步改进，还包括第二取料定位机构，所述第二取料定位机构设置在所述第一取料移动轨道和/或所述第二取料移动轨道的正下方，并位于第一取料工位和第一排版工位之间和/或第二取料工位和第二排版工位之间，所述第二取料定位机构能够拍取位于所述第一取料机械手和/或所述第二取料机械手上的工件位置坐标，根据该工件位置坐标以及所述料盘上的空孔位位置坐标，所述第一取料机械手和/或所述第二取料机械手将抓取的所述工件放置在所述料盘的空孔位中。

作为本发明的进一步改进，还包括取料定位调节机构，所述取料定位调节机构包括：

水平设置且与所述第一取料移动轨道垂直的取料定位调节轨道，所述取料定位调节轨道设置有第一取料定位工位和第二取料定位工位；

驱动所述第二取料定位机构在所述取料定位调节轨道上的第一取料定位工位和第二取料定位工位之间滑动的定位驱动装置，当所述第二取料定位机构位于所述第一取料定位工位上时，所述第二取料定位机构位于所述第一取料移动轨道的正下方，当所述第二取料定位机构位于所述第二取料定位工位上时，所述第二取料定位机构位于所述第二取料移动轨道的正下方。

作为本发明的进一步改进，

所述接料移动底座包括：

活动连接在所述第二接料移动轨道上、并由所述第二接料驱动装置驱动的第二活动接料底板，

水平设置在所述第二活动接料底板上的第三接料直线导轨，所述第三接料直线导轨垂直于所述第二接料移动轨道，并向所述第一接料移动轨道方向延伸设置，

滑动设置在所述第三接料直线导轨上的滑动接料安装板，所述滑动接料安装板包括滑动连接在所述第三接料直线导轨上，并由所述第三接料驱动装置驱动的滑动部以及固定在所述滑动部上的安装部，所述安装部与所述第三接料直线导轨平行设置，并向所述第一接料移动轨道方向延伸设置，所述第二接料工作台设置在所述安装部靠近所述第一接料移动轨道一段的上表面。

作为本发明的进一步改进，所述排版机构还设有水平设置、并与所述第一取料移动轨道垂直的排版轨道，以及至少一个设有复数个所述料盘的累料板，所述累料板通过排版移动装置驱动做直线运动。

作为本发明的进一步改进，所述第一取料机械手和所述第二取料机械手设有至少一个吸取机构，所述吸取机构包括位于底部的吸盘以及驱动所述吸盘升降的吸取升降装置。

作为本发明的进一步改进，

所述第一取料定位机构和第二取料定位机构均为CCD相机，和/或

所述第一接料移动轨道、第二接料移动轨道、第一取料移动轨道、第二取料移动轨道、取料定位调节轨道以及排版轨道均设为直线导轨，和/或

所述第一接料驱动装置、第二接料驱动装置、第三接料驱动装置、第一取料驱动装置、第二取料驱动装置、定位驱动装置以及排版移动机构为气缸、液压缸或者直线电机中的一种。

作为本发明的进一步改进，所述震落分离机构包括超声波下压头，以及驱动所述超声波下压头升降的震落分离升降装置，所述超声波下压头与所述震落工作台上的待震落分离工件接触并通过超声波高频振动使得待震落分离工件上的工件与其他材料分离。

作为本发明的进一步改进，所述上下料机构上设置有可夹紧或者松开的夹爪，所述夹爪转动连接在所述震落工作台旁，并通过上下料旋转装置驱动在取料区和所述震落工作台之间转动。

作为本发明的进一步改进，所述取料区与所述震落工作台之间还设置有用于容纳废料的废料仓，所述夹爪能够从所述震落工作台夹取震落分离后的废料，并旋转到所述废料仓上方，将所述废料放到所述废料仓中。

作为本发明的进一步改进，所述震落工作台可沿竖直方向滑动，当所述超声波下压头带动所述震落工作台竖直向下运动时，位于所述接料工位时上的所述第一接料工作台或第二接料工作台上的顶柱能够插入所述落料孔中并与所述工件接触，在所述超声波下压头向上复位后，所述震落工作台在缓冲弹簧的作用下向上。

作为本发明的进一步改进，，所述顶柱上设有能够驱动所述顶柱做升降运动的上顶升降气缸，通过所述上顶升降气缸使得所述顶柱能够向上运动穿过所述落料孔与所述工件接触。

作为本发明的进一步改进，，所述顶柱的顶部上设有能够吸取工件的吸头。

作为本发明的进一步改进，所述震落分离升降装置为气缸。

作为本发明的进一步改进，所述上下料旋转装置为电机。

本发明的有益效果在于，工件在完成震落分离后，有两组接料机构和取料机构同时进行两组接料、取料和排版，有效提高了工作效率，有效解决了现有技术中遇到的问题。

附图说明

图1是背景技术中工件的结构示意图。

图2是本发明的结构示意图；

图3是本发明另一视角的结构示意图；

图4是图1中接料机构、取料机构和排版机构的结构示意图；

图5是图4另一个视角的结构示意图；

图6是图1的侧视图；

图7是图1的俯视图；

图8是图4中A部分的局部放大图；

图9是图1中接料工位结构示意图；

图10是图6的侧视图；

图11为本发明实施例3中第一接料工作台送料运动原理图

图中：10-上下料机构；11-夹爪；12-废料仓；20-震落分离机构；21-震落工作台；22-超声波下压头；100-接料机构；102-第一接料移动轨道；104- 第一接料工作台；106-第二接料移动轨道；107-接料移动底座；108-第二接料工作台；110-第二活动接料底板；112-第三接料直线导轨；114-滑动接料安装板；116-滑动部；118-安装部；122-顶柱；200-取料机构；201-第一取料移动轨道；202-第一取料机械手；203-第二取料移动轨道；204-第二取料机械手；205-第一取料定位机构；206-第二取料定位机构；207-取料定位调节轨道；208-吸盘；209-吸取升降装置；300-排版机构；301-料盘；302-累料板； 303-排版轨道。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

为方便描述，现将上下料、震落分离、接料工序和取料、排版工序分开进行分别描述，其中

一、待震落分离工件的上下料

如图2和3所示，夹爪11从取料区出夹取待震落分离的工件，在电机的驱动下，旋转到震落工作台21上并将该工件放置到震落工作台21上，在震落完成后，夹爪11从该震落工作台21上夹取废料，在电机的驱动下移动到废料仓12下方，松开夹爪11，使废料落入废料仓。

二、震落分离

实施例1

如图2和3所示，夹爪11将待震落分离工件放置在震落工作台21上后，超声波下压头22向下运动与震落工作台21上的工件接触，带动震落工作台 21向下运动，震落工作台21向下运动使得第一接料工作台104或者第二接料工作台108上的顶柱122插入到落料孔中，使得顶柱122与隔圈接触，此时超声波下压头22发出的超声波产生的高频振动使得工件上的隔圈与支撑体分离，之后，超声波下压头22向上复位，震落工作台21向上运动(可以设置弹簧，震落工作台21的上升运动由弹簧来带动)，带动支撑体(即废料)向上运动，隔圈则留在顶柱122(顶柱122上可以设置吸盘或者其他结构，用于吸取该隔圈)上。

实施例2

实施例2与实施例1的区别在于，实施例2在的震落工作台21不做升降运动，而是由顶柱122在上顶升降气缸的作用下向上运动插入震落工作台 21的落料孔中，与工件接触，并在震落分离后带着工件在上顶升降气缸的作用下向下运动，与震落工作台21分离，实现工件与废料的分离。

三、接料时：

实施例3，

接料时，如图9和10所示，本实施例中设置第一接料移动轨道102，该第一接料移动轨道102为直线导轨，即第一直线接料导轨，该导轨上设置有第一活动接料底板，通过直线电机(即第一接料驱动装置)带动第一活动接料底板做沿着第一直线接料导轨做直线运动，从而使得第一活动接料底板上的第一接料工作台104移动到接料工位；

本实施例中的第二接料移动轨道106同样为直线导轨，即第二直线接料导轨，该导轨上设置有第二活动接料底板110，第二活动接料底板110上方设置有与第二直线接料导轨垂直并向第一直线接料导轨方向延伸的第三直线接料导轨，第三直线导轨上设置有滑动接料安装板114，该滑动接料安装板114设有滑动在第三直线接料导轨上的滑动部116，以及固定在滑动部116 上，并向第一直线接料导轨方向延伸的安装部118，第二接料工作台108安装在该安装部118上，运动时，通过直线电机(即第二接料驱动装置)带动该第二活动接料底板110沿着第二直线接料导轨做直线移动，移动到与接料工位平行的中转工位上，之后第三直线电机(即第三接料驱动装置)带动滑动接料安装板114在第三直线接料导轨上运动，滑动接料安装板114设置有滑动部116和安装部118，安装部118向第一直线接料导轨方向延伸，整体上如图所示安装部118与滑动部116之间呈横置的“L”形或“Z”字形结构 (Z字形图中未示出)，该结构能够保证滑动部116在第一直线接料导轨的行程内，而安装部118至少部分能够超越该第一直线接料导轨的行程，从而使得第二接料工作台108移动到接料工位(此时，第一接料工作台104已经离开接料工位)。

在本实施例中，顶柱122沿圆周方向均布在第一接料工作台104和所述第二接料工作台108的上表面(即多个顶柱122呈环形结构)，第一接料工作台104和第二接料工作台108能够分别在两个直线电机(即第一接料驱动装置和第二接料驱动装置)的驱动下移动到第一取料工位和第二取料工位；

以第一取料工位为例，当第一接料工作台104移动到该位置后，直线电机开始驱动第一接料工作台104继续沿着第一直线送料导轨做送料运动，该送料运动行程较短，具体如图11所示，X轴代表第一直线接料导轨方向，即第一接料工作台104的运动方向，Y为第一取料机械手202取料时的移动方向，当第一取料机械手202上的其中一个吸盘208取走第一个顶柱122上的工件后，直线电机带动第一接料工作台104移动沿X轴移动m1的距离，机械手上的第二个吸盘208取走第二顶柱122上的工件，之后直线电机带动第一接料工作台104移动沿X轴移动m2的距离，机械手上的第三个吸盘208 取走第三顶柱122上的工件，······，第一取料机械手202布置多少个吸盘208，便可一次性取走多少个工件(m1、m2··的值为相邻的顶柱 122x坐标之间的差值，本实施例中第一取料机械手202具有四个吸盘208)，当第一取料机械手202吸满工件后，第一接料工作台104可以等待该第一取料机械手202下一个行程继续吸取，也可以移动到第二个第一取料工位上，由第二取料机械手204吸取工件(为方便理解，将第二次、第三次取料的第一接料工作台104以虚线的方式画在第一次取料的第一接料工作台104，实际上，每次的送料运动不会改变整个第一接料工作台104的Y坐标值)。

二、取料和排版工序

如图4-8所示，取料时，具有两组取料机构，即第一取料移动轨道201 和第一取料机械手202，以及第二取料移动轨道203和第二取料机械手204，具体取料原理以第一取料移动轨道201和第一取料机械手202为例。

如图6和7所示，排版机构300包括多个上下排列的累料板302，累料板302上沿矩形排布有多个料盘301，料盘301上设置有多个用于放置工件 (隔圈)的孔位，累料板302通过排版驱动装置(如直线电机)驱动在排版轨道303上做运动，该运动包括将累料板302移动至第一排版工位和第二排版工位的正下方；以及在第一排版工位和第二排版工位通过直线移动将不同的累料板302上的料盘301对准在第一取料机械手202、第二取料机械手204 的正下方，这样第一取料机械手202和第二取料机械手204仅仅需要沿着Y 轴方向做直线运动，而累料板302仅仅需要沿X轴运动，即可将工件放满整个料盘301以及累料板302。

第一取料机械手202取料时，第一取料机械手202位于第一排版工位上，随着第一取料机械手202一起运动的CCD相机(第一取料盘301定位机构) 对下方的累料板302进行拍照，获得料盘301上空孔位的位置坐标，之后直线电机(即第一取料驱动装置)带动第一取料机械手202沿直线导轨(即第一取料移动轨道201)移动至第一取料工位的工件正下方，此时第一取料机械手202上的吸取升降装置209(通常会是升降气缸)带动吸盘208向下运动与工件接触并吸取该工件(取料过程，上文已做说明，在此不再赘述)，取料完成后，直线电机带动第一取料机械手202沿着第一取料移动轨道201 返回，在返回路径中，由第二取料定位机构206对吸盘208上工件进行定位，具体的，取料定位调节轨道207上的直线电机(即定位驱动装置)带动CCD 相机(第二取料定位机构206)移动到第一取料移动轨道201正下方，拍取途径的第一取料机械手202的吸盘208上的工件的坐标，根据该坐标得到工件的实际位置，并与第一取料定位机构205的CCD相机拍取的料盘301的空孔位置坐标结合，从而提供排版的精确性，这里的第二取料定位机构206 具有两个行程，即通过直线电机的驱动在第一取料移动轨道201与第二取料移动轨道203移动，当第一取料机械手202返回时，该第二取料定位机构206 移动到第一取料移动轨道201下方，当第二取料机械手204返回时，该第二取料定位机构206移动到第二取料移动轨道203下方。当第一取料机械手202 移动到第一排版工位正下方时，第一取料机械手202根据第一取料定位机构 205和第二取料定位机构206获取的工件坐标和空孔位坐标移动到该空孔位上，并通过吸取升降装置209的升降将该吸盘208上的工件放置到该空孔位上，完成排版动作，如此重复，另外第二取料机械手204的运动原理与第一取料机械手202运动原理相同，第一取料机械手202和第二取料机械手204 交替运动，有效提高了排版的效率。

实施例4

实施例4与实施3的区别在于，其每次送料运动为旋转运动，具体的，以第一接料工作台104为例，第一接料工作台104转动连接在第一活动接料底板上，并由接料旋转驱动装置驱动旋转，接料旋转驱动装置能够做分度旋转运动，每次分度旋转，确保每次是不同的顶柱122位于第一取料机械手202 (或者第二取料机械手204，此处仅以第一取料机械手202为例做介绍)的固定取料点，机械手上设置多个吸盘208，则通过机械手在Y轴方向的移动来保证每个吸盘208能够在该取料点上吸取到工件(未作图示)。

以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，包括：上下料机构(10)、震落分离机构(20)、接料机构(100)、取料机构(200)以及排版机构(300)，其中：

所述上下料机构(10)用于将待震落分离工件移动至震落分离机构(20)的震落工作台(21)上；

所述震落分离机构(20)用于对所述震落工作台(21)上的待震落分离工件进行震落分离，震落分离后的工件能够穿过所述震落工作台(21)的落料孔；

所述接料机构(100)包括水平设置的第一接料移动轨道(102)和第二接料移动轨道(106)，所述第一接料移动轨道(102)上设置有接料工位和第一取料工位，位于所述第一接料移动轨道(102)上的第一接料工作台(104)由第一接料驱动装置驱动在所述接料工位以及第一取料工位之间移动；所述第二接料移动轨道(106)设置有中转工位以及第二取料工位，位于所述第二接料移动轨道(106)上的接料移动底座由第二接料驱动装置驱动在所述中转工位以及第二取料工位之间移动，所述接料移动底座上还设置有第三接料移动轨道，位于所述第三接料移动轨道上的第二接料工作台(108)在第三接料驱动装置的作用下在所述中转工位与所述接料工位之间移动，当所述第一接料工作台(104)或第二接料工作台(108)在所述接料工位时，位于所述震落工作台(21)的正下方，并用于承接从所述落料孔中落下的工件；

所述取料机构(200)包括水平设置的第一取料移动轨道(201)和第二取料移动轨道(203)，所述第一取料移动轨道(201)和第二取料移动轨道(203)上分别设置有第一取料机械手(202)、驱动所述第一取料机械手(202)移动的第一取料驱动装置，和第二取料机械手(204)、驱动所述第二取料机械手(204)移动的第二取料驱动装置，所述第一取料机械手(202)和第二取料机械手(204)通过升降能够抓取所述第一取料工位或第二取料工位上的工件并分别通过所述第一取料驱动装置和第二取料装置的移动将所述工件分别放置在第一排版工位和第二排版工位上；

所述排版机构(300)设有复数个料盘(301)，该料盘(301)上设有复数用于放置工件的孔位，所述料盘(301)通过排版移动装置驱动将空载料盘移动至所述第一排版工位和第二排版工位，并将满载料盘移出。

2.根据权利要求1所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，

所述第一接料工作台(104)和所述第二接料工作台(108)上表面沿周向均匀设置有复数个用于承接工件的顶柱(122)；

所述第一接料工作台(104)和所述第二接料工作台(108)能够分别在第一接料驱动装置、第二接料驱动装置驱动下移动到第一取料工位和第二取料工位；

在所述第一取料工位和第二取料工位上，所述第一接料工作台(104)和第二接料工作台(108)能够沿第一接料移动轨道(102)，第二接料移动轨道(106)做多次送料运动，每次送料运动使至少一个所述顶柱(122)移动到X坐标相同的位置上，其中该X坐标所在的X轴方向为第一接料工作台(104)或第二接料工作台(108)的运动方向。

3.根据权利要求1所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，

所述第一接料工作台(104)和所述第二接料工作台(108)均设置有复数个用于承接工件的顶柱(122)，所述顶柱(122)以直线或者矩形或者圆周均匀设置；

所述第一接料工作台(104)和所述第二接料工作台(108)分别由两个接料旋转驱动装置驱动做独立的分度旋转运动，当所述第一接料工作台(104)或者所述第二接料工作台(108)位于第一取料工位或第二取料工位上时，所述接料旋转驱动装置驱动所述第一接料工作台(104)或所述第二接料工作台(108)每次的分度旋转都有至少一个所述顶柱(122)位于所述第一取料机械手(202)和/或第二取料机械手(204)水平行程的正下方，所述第一取料机械手(202)和/或第二取料机械手(204)通过升降运动能够抓取所述顶柱(122)上的工件。

4.根据权利要求2或者3所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，所述第一取料机械手(202)和所述第二取料机械手(204)上均设置有第一取料定位机构(205)，所述第一取料定位机构(205)在运动到所述排版机构(300)上方时能够对分别对所述第一取料工位和第二取料工位上的料盘(301)进行拍照，以获取其所述料盘(301)上的空孔位位置坐标，所述所述第一取料机械手(202)和所述第二取料机械手(204)能够根据该空孔位位置坐标将所述工件放入该孔位中。

5.根据权利要求4所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，还包括第二取料定位机构(206)，所述第二取料定位机构(206)设置在所述第一取料移动轨道(201)和/或所述第二取料移动轨道(203)的正下方，并位于第一取料工位和第一排版工位之间和/或第二取料工位和第二排版工位之间，所述第二取料定位机构(206)能够拍取位于所述第一取料机械手(202)和/或所述第二取料机械手(204)上的工件位置坐标，根据该工件位置坐标以及所述料盘(301)上的空孔位位置坐标，所述第一取料机械手(202)和/或所述第二取料机械手(204)将抓取的所述工件放置在所述料盘(301)的空孔位中。

6.根据权利要求5所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，还包括取料定位调节机构，所述取料定位调节机构包括：

水平设置且与所述第一取料移动轨道(201)垂直的取料定位调节轨道(207)，所述取料定位调节轨道(207)设置有第一取料定位工位和第二取料定位工位；

驱动所述第二取料定位机构(206)在所述取料定位调节轨道(207)上的第一取料定位工位和第二取料定位工位之间滑动的定位驱动装置，当所述第二取料定位机构(206)位于所述第一取料定位工位上时，所述第二取料定位机构(206)位于所述第一取料移动轨道(201)的正下方，当所述第二取料定位机构(206)位于所述第二取料定位工位上时，所述第二取料定位机构(206)位于所述第二取料移动轨道(203)的正下方。

7.根据权利要求6所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，

所述接料移动底座包括：

活动连接在所述第二接料移动轨道(106)上、并由所述第二接料驱动装置驱动的第二活动接料底板(110)，

水平设置在所述第二活动接料底板(110)上的第三接料直线导轨(112)，所述第三接料直线导轨(112)垂直于所述第二接料移动轨道(106)，并向所述第一接料移动轨道(102)方向延伸设置，

滑动设置在所述第三接料直线导轨(112)上的滑动接料安装板(114)，所述滑动接料安装板(114)包括滑动连接在所述第三接料直线导轨(112)上，并由所述第三接料驱动装置驱动的滑动部(116)以及固定在所述滑动部(116)上的安装部(118)，所述安装部(118)与所述第三接料直线导轨(112)平行设置，并向所述第一接料移动轨道(102)方向延伸设置，所述第二接料工作台(108)设置在所述安装部(118)靠近所述第一接料移动轨道(102)一段的上表面。

8.根据权利要求7所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，所述排版机构(300)还设有水平设置、并与所述第一取料移动轨道(201)垂直的排版轨道(303)，以及至少一个设有复数个所述料盘(301)的累料板(302)，所述累料板(302)通过排版移动装置驱动做直线运动。

9.根据权利要求8所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，所述第一取料机械手(202)和所述第二取料机械手(204)设有至少一个吸取机构，所述吸取机构包括位于底部的吸盘(208)以及驱动所述吸盘(208)升降的吸取升降装置(209)。

10.根据权利要求9所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，

所述第一取料定位机构(205)和第二取料定位机构(206)均为CCD相机，和/或

所述第一接料移动轨道(102)、第二接料移动轨道(106)、第一取料移动轨道(201)、第二取料移动轨道(203)、取料定位调节轨道(207)以及排版轨道(303)均设为直线导轨，和/或

所述第一接料驱动装置、第二接料驱动装置、第三接料驱动装置、第一取料驱动装置、第二取料驱动装置、定位驱动装置以及排版移动机构为气缸、液压缸或者直线电机中的一种。

11.根据权利要求10所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，所述震落分离机构(20)包括超声波下压头(22)，以及驱动所述超声波下压头(22)升降的震落分离升降装置，所述超声波下压头(22)与所述震落工作台(21)上的待震落分离工件接触并通过超声波高频振动使得待震落分离工件上的工件与其他材料分离。

12.根据权利要求11所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，所述上下料机构(10)上设置有可夹紧或者松开的夹爪(11)，所述夹爪(11)转动连接在所述震落工作台(21)旁，并通过上下料旋转装置驱动在取料区和所述震落工作台(21)之间转动。

13.根据权利要求12所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，所述取料区与所述震落工作台(21)之间还设置有用于容纳废料的废料仓(12)，所述夹爪(11)能够从所述震落工作台(21)夹取震落分离后的废料，并旋转到所述废料仓(12)上方，将所述废料放到所述废料仓(12)中。

14.根据权利要求13所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，所述震落工作台(21)可沿竖直方向滑动，当所述超声波下压头(22)带动所述震落工作台(21)竖直向下运动时，位于所述接料工位时上的所述第一接料工作台(104)或第二接料工作台(108)上的顶柱(122)能够插入所述落料孔中并与所述工件接触，在所述超声波下压头(22)向上复位后，所述震落工作台(21)在缓冲弹簧的作用下向上。

15.根据权利要求13所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，所述顶柱(122)上设有能够驱动所述顶柱(122)做升降运动的上顶升降气缸，通过所述上顶升降气缸使得所述顶柱(122)能够向上运动穿过所述落料孔与所述工件接触。

16.根据权利要求14所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，所述顶柱(122)的顶部上设有能够吸取工件的吸头。

17.根据权利要求16所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，所述震落分离升降装置为气缸。

18.根据权利要求17所述的一种超声波震落摆盘装置，其特征在于，所述上下料旋转装置为电机。

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