CN115119497B - 贴片机带式飞达校正方法及系统、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及贴片机飞达电子技术领域，具体公开了一种贴片机带式飞达校正方法及系统、存储介质，所述方法包括以下步骤：对待标定飞达的供料齿轮进行标定得到各轮齿的控制误差和结构误差，将结构误差补偿到各轮齿中；取下待标定飞达，安装治具飞达，识别并记录治具飞达吸料位置标记点坐标Y org ；分别识别并记录待标定飞达的吸料位置坐标，计算对应轮齿的控制误差，补偿控制误差得到新的吸料位置坐标并求平均值，得到平均值坐标Y avg ，根据Y avg 和Y org 得到吸料位置的偏移量校正值，将偏移量校正值补偿到待标定飞达中。该方案实现对飞达送料位置校正进而提高飞达的供料精度。
Description
技术领域
本发明涉及贴片机飞达电子技术领域，具体地涉及一种贴片机带式飞达校正方法及系统、存储介质。
背景技术
飞达又称作送料器，需要和贴片机配套使用，负责将贴装元件连续地传送到吸料位置上，是贴片机中必不可少的组成部分。近年来随着电子和半导体技术的快速发展，电子产品越来越小，贴装元件的尺寸也越来越小，这对飞达的送料精度提出了更高的要求，因此如何提高飞达的送料精度成为了急需解决的问题。
在贴片机生产过程中需要设置多把飞达进行送料，由于每把飞达的吸料位置无法保持完全一致，因此如果对所有飞达采用相同的位置吸取元件，很容易出现部分元件吸取失败的情况。因此，现有解决飞达送料误差技术缺少操作简单、维护方便，同时能保证送料精度高的方法。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术存在的问题，本发明提出了一种贴片机带式飞达校正方法及系统、存储介质，实现对飞达送料位置校正进而提高飞达的供料精度，使飞达的送料间距以及送料位置能够满足贴片机高速生产要求。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供了一种贴片机带式飞达校正方法，包括以下步骤：
在待标定飞达上安装标定治具；
通过标定治具对待标定飞达的供料齿轮进行标定，得到供料齿轮各轮齿的控制误差和结构误差，并将结构误差补偿到各轮齿中；
取下待标定飞达，安装治具飞达，识别并记录治具飞达吸料位置标记点坐标Yorg；
取下治具飞达，重新安装待标定飞达，控制供料齿轮的每个轮齿送料至少1次，分别识别并记录待标定飞达的吸料位置坐标Yi，根据Yi计算对应轮齿的控制误差，补偿控制误差得到新的吸料位置坐标Ystruct(i)，i表示轮齿的编号；
对新的吸料位置坐标求平均值，得到平均值坐标Yavg，根据Yavg和Yorg得到吸料位置的偏移量校正值，将偏移量校正值补偿到待标定飞达中。
本发明第二方面提供了一种贴片机带式飞达校正系统，包括：
结构误差补偿模块，用于对待标定飞达的供料齿轮进行标定，得到供料齿轮各轮齿的控制误差和结构误差，并将结构误差补偿到各轮齿中，所述待标定飞达上安装有标定治具；
吸料位置标记模块，用于取下待标定飞达，安装治具飞达，识别并记录治具飞达吸料位置标记点坐标Yorg；
新的吸料位置标记模块，用于取下治具飞达，重新安装待标定飞达，控制供料齿轮的每个轮齿送料至少1次，分别识别并记录待标定飞达的吸料位置坐标Yi，根据Yi计算对应轮齿的控制误差，补偿控制误差得到新的吸料位置坐标Ystruct(i)，i表示轮齿的编号；
偏移量校正模块，用于对新的吸料位置坐标求平均值，得到平均值坐标Yavg，根据Yavg和Yorg得到吸料位置的偏移量校正值，将偏移量校正值补偿到待标定飞达中。
本发明第三方面提供了一种计算机可读存储介质，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现上述方法的步骤。
本发明第四方面提供了一种电路系统，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述方法的步骤。
通过上述技术方案，本发明将绝对式飞达供料齿轮标定和吸料位置标定相结合，既保证了送料的精度，又保证了送料的准度，并且在标定过程中排除了控制误差，只补偿结构误差，进一步提升了标定的稳定性。同时，可以将因为磨损导致送料精度下降的飞达重新进行标定，使其达到精度要求，避免更换飞达或者齿轮的处理方式，从而减少了飞达的维护成本。
附图说明
图1为飞达校正平台示意图；
图2为飞达料带治具标记识别示意图；
图3为本发明标定治具的结构示意图；
图4为本发明提出的贴片机带式飞达校正流程示意图；
图5为本发明提出的带式飞达供料齿轮校正流程示意图；
图6为本发明提出的带式飞达吸料位置偏移量校正流程示意图；
图7为实施例中飞达标定前后的治具标记位置变化曲线图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施案例中，一种贴片机带式飞达校正方法是应用于由上位机、相机和带式飞达所构成的环境中，标定治具为钢带结构，钢带结构如图3所示，标定治具上等间距开设有通孔，相邻所述通孔的间距与相邻所述轮齿的间距相同，所述待标定飞达供料齿轮通过轮齿与通孔啮合对标定治具进行传送，钢带上通孔间距可以是2mm、4mm或8mm等，本实施例示例性间隔4mm，可以被相机识别，带式飞达使用了编码器组件，其中一种的绝对式编码器的特点是编码器数值和飞达供料齿轮的轮齿位置一一对应，用来对轮齿进行编号。本发明提出的飞达校正方法包括以下步骤，如图4所示：
S1、在待标定飞达上安装标定治具；
飞达校正平台如图1所示，首先在飞达基座上安装待标定飞达，标定相机设于飞达吸料位置上方，用于采集图像识别吸料位置，吸料位置是指标定治具上的标记点在相机拍照获得的图像中的坐标。标定治具为带状结构，优选钢带，钢带上设置有等间距开设有通孔，相邻通孔之间的间距与飞达供料齿轮的轮齿间距相等，飞达供料齿轮通过轮齿与钢带上的通孔一一对应啮合对钢带进行传送。示例性地飞达供料齿轮的轮齿间距为4mm，共30个轮齿，飞达供料齿轮一圈为120mm，绝对式编码器取值范围为0～224，实际位置和编码器数值的换算如式(1)所示，通过式(1)可以推导出式(2)，其中E 为编码器数值，P为齿轮位置，单位为mm，所述编码器优选绝对式编码器；
S2、通过标定治具对待标定飞达的供料齿轮进行标定，得到供料齿轮各轮齿的控制误差和结构误差，并将结构误差补偿到各轮齿中；
飞达的送料误差由控制误差和结构误差组成，控制误差可以通过优化控制算法进行改进，而结构误差则由飞达供料齿轮的轮齿间距与理论值存在偏差导致，理想情况下齿轮上相邻轮齿之间的间隔应该是一个固定值，但实际无法做到完全一致，这也就导致飞达送料时的吸料位置存在波动。因此，首先执行飞达供料齿轮标定过程，进一步地，如图5所示，包括以下过程：
S21、将飞达供料齿轮的轮齿进行编号，轮齿编号依次为0，1，…，29。
S22、控制飞达进行一次送料，送料间距设置为飞达供料齿轮相邻轮齿的间距，记为L，理想情况下飞达供料齿轮轮齿中心位置满足式(3)，读取当前的飞达供料齿轮位置，记录供料齿轮的各轮齿的实际位置数值Pi，利用式(4)计算当前的飞达供料齿轮轮齿编号i，其中round[]表示四舍五入，再由i根据公式(3)计算得到供料齿轮的各轮齿的理论位置数值Pt(i)；
Pt(i)＝i*L (3)
i＝round[Pi/L] (4)
所述飞达供料齿轮位置，是指飞达供料齿轮位于飞达吸料位置的点所在的位置，这里以飞达供料齿轮第0个轮齿中心位置作为飞达供料齿轮位置的零点，飞达供料齿轮的其余位置根据实际的位置依次增加，最大为飞达供料齿轮一圈的总长。
示例性地，控制飞达进行一次送料，送料间距设置为4mm，读取此时绝对式飞达的编码器数值，记为Ei，其中i表示当前的飞达供料齿轮轮齿编号，绝对式飞达供料齿轮的每个轮齿对应的理论编码器数值都是固定值，可以通过轮齿编号计算理论的编码器数值，计算公式如式(5)所示，其中i为轮齿编号，Et(i)为轮齿对应的理论编码器数值。由式(5)可以推出式(6)，由于实际的编码器数值相对于理论编码器数值存在偏差，但是通常不会超过轮齿间距的1/2，因此可以利用式(7)计算轮齿编号i，再利用式(2)将读取的编码器数值Ei转换为飞达供料齿轮实际位置数值Pi；
S23、使用相机对待标定飞达吸料位置拍照并识别标定治具上的标记位置，记录图像中标记Y方向坐标，即i号轮齿对应的所述Y方向上的吸料位置坐标Yi'，所述Y方向同供料齿轮的送料方向一致，即与料带治具的长度方向一致，X方向与Y方向垂直构成直角坐标系，如图2为飞达料带治具标记识别示意图。
S24、重复S22-S23步骤29次，记录30组数据，每一组数据包含飞达供料齿轮轮齿编号i，飞达供料齿轮实际位置数值Pi及其对应的标定治具上识别的标记坐标，即i号轮齿对应的所述Y方向上的吸料位置坐标Yi'。
S25、取其中一个轮齿作为基准，优选地，从记录数据中的轮齿编号i为 0的数据作为基准，根据轮齿编号计算理论位置数值Pt(0)，根据式(8)分别将各轮齿的实际位置数值减去其理论位置数值，即得到控制误差，后利用式 (9)计算排除控制误差后的基准吸料位置，记作Yorg；
Errctrl(i)＝Pi-Pt(i) (8)
Yorg＝Y0′-Errctrl(0) (9)
Pt(i)为i号轮齿的理论位置数值，Y0′为0号轮齿对应的所述Y方向上的吸料位置坐标，Errctrl (0)为0号轮齿的控制误差。
S26、利用式(10)可以计算排除控制误差之后的治具标记位置，即排除控制误差之后的各轮齿对应的所述Y方向上的吸料位置坐标Ystructi，利用式 (11)依次计算各个轮齿的结构误差，这里记为Errstruct(i)，将结构误差Errstruct(i)取相反数即可得到补偿值，如式(12)所示，将补偿值记为Adji；
Ystruct(i)＝Yi′-Errctrl(i) (10)
Errstruct(i)＝Ystruct(i)-Yorg (11)
Adji＝-Errstruct(i) (12)；
S27、将计算得到的补偿值配置到绝对式飞达中，绝对式飞达根据补偿值调整每次送料的距离就能抵消齿轮不均匀带来的误差。
具体的，飞达供料齿轮偏差的补偿可以按照下面的方式进行；
针对任意一个轮齿i，其理论的位置为Pt(i)，即电机运动的目标位置为Pt(i)，此时设置轮齿校正值为Adji，则电机运动的目标位置Ptarget(i)按式(13)计算：
Ptarget(i)＝Pt(i)+Adji (13)。
S3、取下待标定飞达，安装治具飞达，识别并记录治具飞达吸料位置标记点坐标Yorg；
取下完成齿轮标定后的绝对式飞达，在相同位置安装治具飞达，通过相机识别治具飞达上吸料位置标记点在图像上的Y坐标，记为Yorg；所述治具飞达为飞达模型，本身不具有送料的功能，因此在治具飞达的吸料位置存在一个可以识别的标记点，用于标记标准吸料位置。
飞达吸料位置偏移量校正流程如图6所示，包括以下过程：
S4、取下治具飞达，重新安装待标定飞达，控制供料齿轮的每个轮齿送料至少1次，分别识别并记录待标定飞达的吸料位置坐标Yi，根据Yi计算对应轮齿的控制误差，补偿Y方向的控制误差得到新的吸料位置坐标Ystruct(i)；
进一步地，如图6所示，包括以下过程：
S41、控制飞达送料，使用相机对飞达吸料位置进行拍照并识别待标定飞达上标定治具上的标记位置，记录标记点坐标，记为Yi；
S42、读取此时飞达的齿轮位置Pi，并利用式(14)计算飞达当前的理论位置Pt(i)，再利用式(15)计算飞达当前的控制误差Errctrl(i)，利用式(16) 计算排除控制误差后的治具标记位置，记为Ystruct(i)；
Pt(i)＝i*4 (14)
Errctrl(i)＝Pi-Pt(i) (15)
Ystruct(i)＝Yi-Errctrl(i) (16)。
S5、对各个轮齿对应的新的吸料位置坐标求平均值，得到平均值坐标Yavg，根据Yavg和Yorg得到吸料位置的偏移量校正值，将偏移量校正值补偿到待标定飞达中。
进一步地，如图6所示，包括以下过程：
S51、利用式(17)计算各个轮齿对应的吸料位置在图像Y方向上相较于标准飞达吸料位置的平均偏差，记为Yavg，
S52、利用式(18)计算飞达供料齿轮中各个轮齿对应的吸料位置在图像Y方向上的偏移量校正值，记为Yerr，将Yerr取相反数即可得到吸料位置的偏移量校正值，记为
参见公式(19)：
Yerr＝Yavg-Yorg (18)
在设置了偏移量校正值之后式(13)可以改写为式(20)的形式：
Ptarget(i)＝Pt(i)+Adji+Yadj (20)。
S53、将得到的各轮齿吸料位置的偏移量校正值补偿到待标定飞达中；
待标定飞达为绝对式飞达，每次送料时根据配置的偏移量数值调整电机运动的目标位置，就能够将飞达Y方向上的实际吸料位置校正到标准飞达的吸料位置附近。
下面给出飞达Y方向上校正前后的吸料位置数据，规定治具飞达的吸料位置为0μm；
飞达未进行校正时的测试数据如表1所示，表1的数据曲线如图7所示，计算得到的平均值为-130.5μm，标准差为58.2μm。
表1：飞达未进行校正时的数据
| 送料次数 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 |
| 标记位置(um) | -227 | -203 | -195 | -177 | -163 | -135 | -106 | -111 | -86 | -81 |
| 送料次数 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 | 20 |
| 标记位置(um) | -79 | -63 | -59 | -54 | -59 | -56 | -62 | -64 | -75 | -94 |
| 送料次数 | 21 | 22 | 23 | 24 | 25 | 26 | 27 | 28 | 29 | 30 |
| 标记位置(um) | -98 | -107 | -128 | -144 | -165 | -182 | -203 | -216 | -214 | -214 |
飞达采用上述校正方法进行齿轮校正后的测试数据如表2所示，表2中的数据曲线如图7所示，计算得到的平均值为-73.2μm，标准差为5.5μm。
表2：飞达进行齿轮矫正之后的数据
| 送料次数 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 |
| 标记位置(um) | -64 | -79 | -73 | -77 | -77 | -76 | -76 | -88 | -81 | -71 |
| 送料次数 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 | 20 |
| 标记位置(um) | -81 | -77 | -72 | -81 | -69 | -73 | -67 | -73 | -73 | -64 |
| 送料次数 | 21 | 22 | 23 | 24 | 25 | 26 | 27 | 28 | 29 | 30 |
| 标记位置(um) | -61 | -71 | -68 | -71 | -73 | -73 | -73 | -76 | -71 | -73 |
飞达采用上述校正方法进行齿轮矫正和偏移量校正之后的测试数据如表3所示，表3中的数据曲线如图7所示，计算得到的平均值为-1.7μm，标准差为5.6μm。
表3：飞达进行齿轮矫正和偏移量校正之后的数据
| 送料次数 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 |
| 标记位置(um) | 2 | -4 | -5 | 0 | -10 | -6 | -12 | -3 | -15 | -7 |
| 送料次数 | 11 | 12 | 13 | 14 | 15 | 16 | 17 | 18 | 19 | 20 |
| 标记位置(um) | 2 | -10 | 0 | -2 | -2 | 2 | 1 | 5 | -3 | -7 |
| 送料次数 | 21 | 22 | 23 | 24 | 25 | 26 | 27 | 28 | 29 | 30 |
| 标记位置(um) | 7 | 4 | -1 | -6 | 8 | 5 | -3 | 2 | 4 | 0 |
综上所述，飞达标定前后的治具标记位置变化曲线图如图7所示，本发明中提出的齿轮校正方法将飞达吸料位置的标准差由58.2μm提升至5.5μ m，显著提升了飞达的供料精度，并通过吸料位置偏移量校正方法将飞达的吸料位置平均值由校正前的-73.2μm校正为-1.7μm，接近标准吸料位置，因此提升了飞达送料的精度和准度，保证了元件吸取的可靠性。
本发明首先将待标定飞达安装到飞达基座上，并在待标定飞达上安装标定用的钢带，安装完成后执行齿轮矫正流程，校正流程如图5所示，结束后取下待标定飞达，换上治具飞达，识别并记录治具飞达上的吸料标记点坐标，再次换上待标定飞达，最后执行待标定飞达吸料偏移量校正流程。通过将绝对式飞达供料齿轮标定和吸料位置标定相结合，既保证了送料的精度，又保证了送料的准度，并且在标定过程中排除了控制误差，只补偿结构误差，进一步提升了标定的稳定性。同时，可以将因为磨损导致送料精度下降的飞达重新进行标定，使其达到精度要求，避免更换飞达或者齿轮的处理方式，从而减少了飞达的维护成本。
基于上述贴片机带式飞达校正方法，本发明第二方面提供一种贴片机带式飞达校正系统，包括：
结构误差补偿模块，用于对待标定飞达的供料齿轮进行标定，得到供料齿轮各轮齿的控制误差和结构误差，并将结构误差补偿到各轮齿中，所述待标定飞达上安装有标定治具；所述标定治具为带状结构，标定治具上等间距开设有通孔，相邻所述通孔的间距与相邻所述轮齿的间距相同，所述待标定飞达供料齿轮通过轮齿与通孔啮合对标定治具进行传送；
吸料位置标记模块，用于取下待标定飞达，安装治具飞达，识别并记录治具飞达吸料位置标记点坐标Yorg；
新的吸料位置标记模块，用于取下治具飞达，重新安装待标定飞达，控制供料齿轮的每个轮齿送料至少1次，分别识别并记录待标定飞达的吸料位置坐标Yi，根据Yi计算对应轮齿的控制误差，补偿Y方向的控制误差得到新的吸料位置坐标Ystruct(i)，所述Y方向同供料齿轮的送料方向一致，i表示轮齿的编号；
偏移量校正模块，用于对新的吸料位置坐标求平均值，得到平均值坐标Yavg，根据Yavg和Yorg得到吸料位置的偏移量校正值，将偏移量校正值补偿到待标定飞达中。
进一步地，所述结构误差补偿模块包括：
控制误差计算单元，用于控制待标定飞达送料，记录供料齿轮的各轮齿的实际位置数值及其对应的吸料位置坐标，分别将各轮齿的实际位置数值减去其理论位置数值得到各轮齿的控制误差，计算公式如下：
Pt(i)＝i*L；Errctrl(i)＝Pi-Pt(i)；其中，i＝0，1，2，...n-1， n为轮齿总数，Pi为i号轮齿的实际位置数值，Pt(i)为i号轮齿的理论位置数值，L为轮齿间距；
结构误差计算单元，用于将各轮齿的控制误差补偿到其对应的吸料位置坐标中得到各轮齿的结构误差，计算公式如下：
Yorg＝Y0′-Errctrl(0)，
Ystruct(i)＝Yi′-Errctrl(i)，
Errstruct(i)＝Ystruct(i)-Yorg；
其中，Yi′为i号轮齿对应的所述Y方向上的吸料位置坐标，Y0′为0号轮齿对应的所述Y方向上的吸料位置坐标，Errctrl (0)为0号轮齿的控制误差，Yorg为排除控制误差后的0号轮齿对应的所述Y方向上的吸料位置坐标；Ystruct(i)为排除控制误差之后的i号轮齿对应的所述Y方向上的吸料位置坐标，Errstruct(i)为各轮齿的结构误差；所述控制误差是指在所述Y方向上的控制误差。
进一步地，所述偏移量校正模块中，所述偏移量校正值的计算公式如下：
Yerr＝Yavg-Yorg；其中，Yerr为待标定飞达的供料齿轮在Y方向上的吸料位置的偏移量校正值。
本发明第三方面提供一种计算机可读存储介质，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现上述贴片机带式飞达校正方法的步骤。
本发明第四方面提供一种电路系统，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述贴片机带式飞达校正方法的步骤。
综上所述，本发明具有以下有益效果：
1、与传统方法相比，本发明可以对飞达供料齿轮的每个轮齿进行单独校正，实现了对飞达供料齿轮轮齿间距与理论值不一致的补偿，从而大幅提升了飞达的送料精度；
2.本发明利用治具飞达确定了吸料位置，通过计算待标定飞达相对于治具飞达吸料位置的偏移量，得到吸料位置的校正值，通过这种方法可以将所有飞达的吸料位置校正到治具飞达的吸料位置，解决了不同飞达吸料位置不一致的问题；
3.本发明将绝对式飞达供料齿轮标定和吸料位置标定相结合，既保证了送料的精度，又保证了送料的准度，并且在标定过程中排除了控制误差，只补偿结构误差，进一步提升了标定的稳定性；
4.飞达供料齿轮在长期运行的情况下不可避免的会出现磨损的情况，本发明可以将因为磨损导致送料精度下降的飞达重新进行标定，使其达到精度要求，避免更换飞达或者齿轮的处理方式，从而减少了飞达的维护成本。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种贴片机带式飞达校正方法，其特征在于，包括以下步骤：
在待标定飞达上安装标定治具；
通过标定治具对待标定飞达的供料齿轮进行标定，得到供料齿轮各轮齿的控制误差，再计算排除控制误差之后的各轮齿对应的吸料位置，依据吸料位置计算结构误差，并将结构误差补偿到各轮齿中；
取下待标定飞达，安装治具飞达，识别并记录治具飞达吸料位置标记点坐标Yorg；
取下治具飞达，重新安装待标定飞达，控制供料齿轮的每个轮齿送料至少1次，分别记录待标定飞达各轮齿的实际位置数值并计算其理论位置数值，将各轮齿的实际位置数值减去其理论位置数值得到新的控制误差，补偿新的控制误差得到新的吸料位置坐标Ystruct(i)，i表示轮齿的编号；
对新的吸料位置坐标求平均值，得到平均值坐标Yavg，根据Yavg和Yorg得到吸料位置的偏移量校正值，将偏移量校正值补偿到待标定飞达中。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对待标定飞达的供料齿轮进行标定，得到供料齿轮各轮齿的控制误差，再计算排除控制误差之后的各轮齿对应的吸料位置，依据吸料位置计算结构误差，并将结构误差补偿到各轮齿中包括以下过程：
控制待标定飞达送料，记录供料齿轮的各轮齿的实际位置数值及其对应的吸料位置坐标，分别将各轮齿的实际位置数值减去其理论位置数值得到各轮齿的控制误差；
将各轮齿的控制误差补偿到其对应的吸料位置坐标中得到各轮齿的结构误差。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制误差的计算公式如下：
Pt(i)＝i*L；
Errctrl(i)＝Pi-Pt(i)；
其中，i＝0，1，2，...n-1，n为轮齿总数，Pi为i号轮齿的实际位置数值，Pt(i)为i号轮齿的理论位置数值，L为轮齿间距；
以0号轮齿为基准轮齿，所述结构误差的计算公式如下：
Yorg＝Y0′-Errctrl(0)，
Ystruct(i)＝Yi′-Errctrl(i)，
Errstruct(i)＝Ystruct(i)-Yorg；
其中，Yi′为i号轮齿对应的吸料位置坐标，Y0′为0号轮齿对应的吸料位置坐标，Errctrl(0)为0号轮齿的控制误差，Yorg为排除控制误差后的0号轮齿对应的吸料位置坐标；Ystruct(i)为排除控制误差之后的i号轮齿对应的吸料位置坐标，Errstruct(i)为各轮齿的结构误差。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对新的吸料位置坐标求平均值，得到平均值坐标Yavg的公式如下：
所述偏移量校正值的计算公式如下：
Yerr＝Yavg-Yorg；
其中，Yerr为待标定飞达的供料齿轮吸料位置的偏移量校正值。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述标定治具为带状结构，标定治具上等间距开设有通孔，相邻所述通孔的间距与相邻所述轮齿的间距相同，所述待标定飞达供料齿轮通过轮齿与通孔啮合对标定治具进行传送。
6.一种贴片机带式飞达校正系统，其特征在于，包括：
结构误差补偿模块，用于对待标定飞达的供料齿轮进行标定，得到供料齿轮各轮齿的控制误差，再计算排除控制误差之后的各轮齿对应的吸料位置，依据吸料位置计算结构误差，并将结构误差补偿到各轮齿中，所述待标定飞达上安装有标定治具；
吸料位置标记模块，用于取下待标定飞达，安装治具飞达，识别并记录治具飞达吸料位置标记点坐标Yorg；
新的吸料位置标记模块，用于取下治具飞达，重新安装待标定飞达，控制供料齿轮的每个轮齿送料至少1次，分别记录待标定飞达各轮齿的实际位置数值并计算其理论位置数值，将各轮齿的实际位置数值减去其理论位置数值得到新的控制误差，补偿新的控制误差得到新的吸料位置坐标Ystruct(i)，i表示轮齿的编号；
偏移量校正模块，用于对新的吸料位置坐标求平均值，得到平均值坐标Yavg，根据Yavg和Yorg得到吸料位置的偏移量校正值，将偏移量校正值补偿到待标定飞达中。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述结构误差补偿模块包括：
控制误差计算单元，用于控制待标定飞达送料，记录供料齿轮的各轮齿的实际位置数值及其对应的吸料位置坐标，分别将各轮齿的实际位置数值减去其理论位置数值得到各轮齿的控制误差，计算公式如下：
Pt(i)＝i*L；Errctrl(i)＝Pi-Pt(i)；其中，i＝0，1，2，...n-1，n为轮齿个数，Pi为i号轮齿的实际位置数值，Pt(i)为i号轮齿的理论位置数值，L为轮齿间距；
结构误差计算单元，用于将各轮齿的控制误差补偿到其对应的吸料位置坐标中得到各轮齿的结构误差，计算公式如下：
Yorg＝Y0′-Errctrl(0)，
Ystruct(i)＝Yi′-Errctrl(i)，
Errstruct(i)＝Ystruct(i)-Yorg；
其中，Yi′为i号轮齿对应的吸料位置坐标，Y0′为0号轮齿对应的吸料位置坐标，Errctrl(0)为0号轮齿的控制误差，Yorg为排除控制误差后的0号轮齿对应的吸料位置坐标；Ystruct(i)为排除控制误差之后的i号轮齿对应的吸料位置坐标，Errstruct(i)为各轮齿的结构误差。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述偏移量校正模块中，所述偏移量校正值的计算公式如下：
Yerr＝Yavg-Yorg；其中，Yerr为待标定飞达的供料齿轮吸料位置的偏移量校正值。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-5中任意一项所述方法的步骤。
10.一种电路系统，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现如权利要求1-5中任一所述的方法的步骤。
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