JP2022150192A - キャリブレーションシステムおよびキャリブレーション方法ならびに部品装着装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のノズルを有する装着ヘッドのオフセット値を適切に算出することができるキャリブレーションシステムおよびキャリブレーション方法ならびに部品装着装置を提供する。【解決手段】オフセット値を算出する方法は、複数の部品装着部の高さに関するデータを取得するデータ取得工程（ＳＴ２）と、データに基づき、複数の部品装着部のオフセット値を算出するオフセット値算出工程（ＳＴ３）と、を含む。データ取得工程（ＳＴ２）において少なくとも二つの部品装着部でデータが取得され、オフセット値算出工程（ＳＴ３）において取得された部品装着部のデータに基づき複数の部品装着部のオフセット値がそれぞれ算出される。【選択図】図８

Description

本発明は、部品装着装置をキャリブレーションするキャリブレーションシステムおよびキャリブレーション方法ならびに部品装着装置に関する。

部品装着装置は、ノズルが保持した部品を基板に装着して実装基板を生産する。部品装着装置は、基板に装着する部品の位置ズレを削減して実装精度を高めるため、装置の各部の歪みを打ち消すオフセット値を予め測定するキャリブレーションを実行し、このオフセット値に基づいて各部を制御して部品を基板に装着する。特許文献１のシステム（対基板作業機）は、複数のノズルを有するヘッドを装着すると、ノズルの下降ストロークに基づいて装着されたヘッドの高さを測定し、ヘッドが記憶する設計上の高さとの差分である装着誤差を求めるキャリブレーションを実行し、この装着誤差に基づいて部品装着作業が制御される。

特開２０１４－１２３７８１号公報

ところで、装着ヘッドはノズルを下降させる機構を有する部品装着部をノズル毎に備えており、高精度に部品を装着するために、部品装着部毎に機構の歪みを打ち消すオフセット値が記憶されている。しかしながら、部品装着装置の移設時、装着ヘッドを交換した時や、部品装着作業中の発熱による装置の歪みを所定の間隔で補正する時毎に、全ての部品装着部についてキャリブレーションを実行すると、キャリブレーション中は部品装着作業が中断されるために生産性が低下するという問題点があった。

そこで本発明は、複数のノズルを有する装着ヘッドのオフセット値を適切に算出することができるキャリブレーションシステムおよびキャリブレーション方法ならびに部品装着装置を提供することを目的とする。

本発明のキャリブレーションシステムは、部品を保持する部品保持具をそれぞれ有し、基板に部品を装着する複数の部品装着部と、複数の前記部品装着部のそれぞれのオフセット値を少なくとも記憶する記憶部と、複数の前記部品装着部の高さに関するデータを取得するデータ取得手段と、前記データに基づき、複数の前記部品装着部のオフセット値を算出するオフセット値算出部と、を備え、前記データ取得手段は複数の前記部品装着部の少なくとも二つの部品装着部でデータを取得し、前記オフセット値算出部は取得された前記少なくとも二つの部品装着部の前記データに基づき複数の前記部品装着部のオフセット値をそれぞれ算出する。

本発明のキャリブレーション方法は、部品を保持する部品保持具をそれぞれ有し、基板に部品を装着する複数の部品装着部のオフセット値をそれぞれ算出するキャリブレーション方法であって、複数の前記部品装着部の高さに関するデータを取得するデータ取得工程と、前記データに基づき、複数の前記部品装着部のオフセット値を算出するオフセット値算出工程と、を含み、前記データ取得工程において複数の前記部品装着部の少なくとも二つの部品装着部で前記データが取得され、前記オフセット値算出工程において取得された前記少なくとも二つの部品装着部の前記データに基づき複数の前記部品装着部のオフセット値がそれぞれ算出される。

本発明の部品装着装置は、部品を保持する部品保持具をそれぞれ有し、基板に部品を装着する複数の部品装着部と、複数の前記部品装着部のそれぞれのオフセット値を少なくとも記憶する記憶部と、複数の前記部品装着部をそれぞれ制御して、複数の前記部品装着部の高さに関するデータを取得するデータ取得部と、前記データに基づき、複数の前記部品装着部のオフセット値を算出するオフセット値算出部と、を備え、前記データ取得部は複数の前記部品装着部の少なくとも二つの部品装着部でデータを取得し、前記オフセット値算出部は前記少なくとも二つの部品装着部の前記データに基づき複数の前記部品装着部のオフセット値をそれぞれ算出する。

本発明によれば、複数のノズルを有する装着ヘッドのオフセット値を適切に算出することができる。

本発明の一実施の形態の部品装着装置の平面図 本発明の一実施の形態の部品装着装置の構成説明図 本発明の一実施の形態の部品装着装置が備える装着ヘッドの（ａ）平面図（ｂ）正面図 本発明の一実施の形態の部品装着装置の制御系の構成を示すブロック図 本発明の一実施の形態の部品装着装置が備える部品装着部の高さの計測の説明図 本発明の一実施の形態の部品装着装置が備える部品装着部のキャリブレーションの説明図 本発明の一実施の形態の部品装着装置が備える部品装着部のオフセット値の算出の説明図 本発明の一実施の形態のキャリブレーション方法のフロー図

以下に図面を用いて、本発明の一実施の形態を詳細に説明する。以下で述べる構成、形状等は説明のための例示であって、部品装着装置、装着ヘッドの仕様に応じ、適宜変更が可能である。以下では、全ての図面において対応する要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。図１、及び後述する一部では、水平面内で互いに直交する２軸として、基板搬送方向のＸ軸（図１における左右方向）、基板搬送方向に直交するＹ軸（図１における上下方向）が示される。図２、及び後述する一部では、水平面と直交する高さ方向としてＺ軸（図２における上下方向）が示される。

まず図１、図２を参照して、部品装着装置１の構成を説明する。なお図２は、図１における部品装着装置１の一部を模式的に示している。部品装着装置１は、部品供給部から供給された部品を基板に装着する部品装着作業を実行する機能を有する。基台２の中央には、基板搬送機構３がＸ軸に沿って配置されている。基板搬送機構３は、上流から搬送された基板Ｐを、装着作業位置に搬入して位置決めして保持する。また、基板搬送機構３は、部品装着作業が完了した基板Ｐを下流に搬出する。

基板搬送機構３の両側（Ｙ軸の前後方向）には、部品供給部４が配置されている。それぞれの部品供給部４には、複数のテープフィーダ５がＸ軸に沿って装着されている。テープフィーダ５は、部品Ｄを格納するポケットが形成された部品テープを部品供給部４の外側から基板搬送機構３に向かう方向（テープ送り方向）にピッチ送りすることにより、以下に説明する装着ヘッドによって部品Ｄが取り出される部品供給位置に部品Ｄを供給する。

図１、図２において、基台２上面においてＸ軸における両端部には、リニア駆動機構を備えたＹ軸テーブル６がＹ軸に沿って配置されている。Ｙ軸テーブル６には、同様にリニア駆動機構を備えたビーム７が、Ｙ軸に沿って移動自在に結合されている。ビーム７はＸ軸に沿って配置されている。ビーム７には、プレート７ａを介して装着ヘッド８がＸ軸に沿って移動自在に装着されている。装着ヘッド８は、プレート７ａに着脱可能である。装着ヘッド８は、複数の部品装着部９を備えている。部品装着部９のそれぞれの下端部には、部品Ｄを吸着保持するノズル１０が装着されている。各部品装着部９は、ノズル１０をＺ軸に沿って昇降させる昇降モータ９ａを備えている。

図１において、Ｙ軸テーブル６およびビーム７は、装着ヘッド８をＸ軸およびＹ軸に沿って移動させるヘッド移動機構１１を構成する。ヘッド移動機構１１および装着ヘッド８は、部品供給部４に配置されたテープフィーダ５から部品装着部９に装着されたノズル１０によって部品Ｄを吸着して取り出して、基板搬送機構３に位置決めされた基板Ｐの装着位置に装着する装着ターンを実行する。このように、複数の部品装着部９は、部品Ｄを保持する部品保持具（ノズル１０）をそれぞれ有し、基板Ｐに部品Ｄを装着する。

図１、図２において、部品供給部４と基板搬送機構３との間には、部品認識カメラ１２が配置されている。部品供給部４から部品Ｄを取り出した装着ヘッド８が部品認識カメラ１２の上方を移動する際に、部品認識カメラ１２は装着ヘッド８に保持された状態の部品Ｄを撮像して部品Ｄの保持姿勢を認識する。装着ヘッド８が取り付けられたプレート７ａにはヘッドカメラ１３が取り付けられている。ヘッドカメラ１３は、装着ヘッド８と一体的に移動する。

装着ヘッド８が移動することにより、ヘッドカメラ１３は基板搬送機構３に位置決めされた基板Ｐの上方に移動し、基板Ｐに設けられた基板マーク（図示省略）を撮像して基板Ｐの位置を認識する。装着ヘッド８による基板Ｐへの部品装着動作においては、部品認識カメラ１２による部品Ｄの認識結果と、ヘッドカメラ１３による基板位置の認識結果とを加味して装着位置の補正が行われる。

図２において、部品供給部４には上部に予め複数のテープフィーダ５が装着された台車１４がセットされる。台車１４には、部品Ｄを保持した部品テープ１５を巻回状態で収納するリール１６が保持されている。リール１６から引き出された部品テープ１５は、テープフィーダ５によって部品供給位置までピッチ送りされる。

図１、図２において、基台２の上面には、基板搬送機構３の装着作業位置の周囲に複数（ここでは４本）の基準ポスト１７が設置されている。基準ポスト１７には金属などの硬質な材料が用いられ、上面が平坦に形成されている。図２において、基準ポスト１７の上面の高さ位置は、基板搬送機構３の装着作業位置に位置決めされた基板Ｐの上面の高さと同じ装着基準高さＨ０に位置している。ヘッドカメラ１３が複数の基準ポスト１７の上面を撮像し、水平面内における各基準ポスト１７の位置を認識することで、ビーム７や装着ヘッド８の反復移動で発生する熱によるＹ軸テーブル６、ビーム７の熱変形が計測される。また、基準ポスト１７は、後述するプレート７ａに装着された装着ヘッド８の部品装着部９の高さの計測（キャリブレーション）にも使用される。

次に図３（ａ）、図３（ｂ）を参照して、装着ヘッド８の構成を説明する。プレート７ａに着脱可能な装着ヘッド８は、複数の部品装着部９（１）～９（１６）を備えている。この例では、装着ヘッド８は、Ｘ軸に沿った８つの部品装着部９をＹ軸に沿って２列備えている。すなわち、装着ヘッド８は、１列目に８つの部品装着部９（１）～８（８）を備えており、２列目に８つの部品装着部９（９）～８（１６）を備えている。各部品装着部９（１）～９（１６）は昇降モータ９ａを備えている。昇降モータ９ａを駆動することにより、各部品装着部９（１）～９（１６）は下端部に装着されたノズル１０を昇降させる（矢印ａ）。ノズル１０が下降した距離（高さ位置）は、昇降モータ９ａのエンコーダによって検知される。

次に図４を参照して、部品装着装置１の制御系の構成を装着ヘッド８が有する複数の部品装着部９のオフセット値を算出する機能を中心に説明する。部品装着装置１は、制御装置２０、基板搬送機構３、テープフィーダ５、装着ヘッド８、ヘッド移動機構１１、部品認識カメラ１２、ヘッドカメラ１３を備えている。装着ヘッド８は、ヘッド記憶部８ａ、複数の部品装着部９を備えている。

ヘッド記憶部８ａは不揮発性の記憶装置であり、装着ヘッド８が備える複数の部品装着部９の昇降モータ９ａの特性のばらつき、製造時のズレなどに起因する歪みを打ち消すオフセット値が記憶されている。ヘッド記憶部８ａに記憶されるオフセット値は、装着ヘッド８の出荷検査時や、部品装着装置１に装着した後のキャリブレーション時などに算出されて更新される。

図４において、制御装置２０は、制御記憶部２１、装着制御部２２、データ取得部２３、オフセット値算出部２４、更新部２５を備えている。制御記憶部２１は記憶装置であり、装着データ２６、取得データ２７、オフセット値データ２８などが記憶されている。装着データ２６には、基板Ｐに実装される部品Ｄの部品の種類、基板Ｐにおける装着位置の座標などの各種情報が、実装基板の基板種ごとに記憶されている。

装着制御部２２は、装着ヘッド８が部品装着装置１に装着された時や、部品装着装置１が起動された時などに、装着ヘッド８のヘッド記憶部８ａに記憶されているオフセット値（第１のオフセット値）を読み出してオフセット値データ２８として制御記憶部２１に記憶させる。このように、ヘッド記憶部８ａおよび制御記憶部２１は、複数の部品装着部９の歪みをそれぞれ打ち消すオフセット値を少なくとも記憶する記憶部である。

図４において、装着制御部２２は、装着データ２６、オフセット値データ２８（第１のオフセット値）に基づいて、装着ヘッド８の部品装着部９に装着されたノズル１０（部品保持具）を昇降させてテープフィーダ５（部品供給部）が供給する部品Ｄを取り出し、基板Ｐの装着位置に装着する部品装着作業を実行させる。例えば、装着制御部２２は、部品装着部９（１）に装着されたノズル１０でテープフィーダ５から部品Ｄを取り出す際および基板Ｐに部品Ｄを装着する際は、オフセット値データ２８に含まれる部品装着部９（１）のオフセット値に基づいて部品装着部９（１）の昇降モータ９ａを制御して、ノズル１０の下降量を補正する。

データ取得部２３は、ヘッド移動機構１１、装着ヘッド８が備える複数の部品装着部９の昇降モータ９ａをそれぞれ制御して、複数の部品装着部９の高さに関するデータ（装着部高さ）を取得する高さ計測処理を実行させる。取得したデータは、取得データ２７として制御記憶部２１に記憶される。

ここで図５を参照して、データ取得部２３による高さ計測処理について説明する。高さ計測処理では、まずデータ取得部２３は、ヘッド移動機構１１を制御して、計測対象の部品装着部９を基準ポスト１７の上方に移動させる（矢印ｂ）。次いでデータ取得部２３は、計測対象の部品装着部９の昇降モータ９ａを制御して、計測対象の部品装着部９に装着されたノズル１０の下端が基準ポスト１７の上面に当接するまでノズル１０を下降させる（矢印ｃ）。次いでデータ取得部２３は、昇降モータ９ａのエンコーダによって検知されるノズル１０が下降して停止するまでの距離を装着部高さ（データ）として取得する。

部品装着装置１は、プレート７ａに装着した装着ヘッド８の複数の部品装着部９のノズル１０の下端が待機する高さが、基準ポスト１７の上面に設定されている装着基準高さＨ０から基準高さＺ０だけＺ軸に沿って上方に設定されている待機基準高さＨ１となるように設定されている。

このように、データ取得部２３、ヘッド移動機構１１、部品装着部９の昇降モータ９ａ、基準ポスト１７は、複数の部品装着部９の高さに関するデータ（装着部高さ）を取得するデータ取得手段２９である。データ取得手段２９（データ取得部２３）は、部品装着部９が有するノズル１０（部品保持具）を下降させてデータ（装着部高さ）を取得する。なお、ノズル１０の下端を当接させる高さ計測用の領域は、基準ポスト１７の上面に限定されることはない。すなわち、高さ計測用の領域は、ノズル１０の下端が当接可能な位置にあり、硬質で高さの変動が少ない領域（例えば、基板搬送機構３のレールの上面）であればよい。

また、データ取得手段２９は、下降させたノズル１０を基準ポスト１７に当接させて昇降モータ９ａのエンコーダでデータを取得する構成に限定されることはない。例えば、データ取得手段２９は、側方から撮像するカメラにより下降させたノズル１０の先端付近を撮像して、下降させたノズル１０の高さのデータを取得する構成であってもよい。

図４において、オフセット値算出部２４は、データ取得手段２９によって取得されたデータ（装着部高さ）に基づき、複数の部品装着部９のオフセット値（第２のオフセット値）を算出する。オフセット値算出部２４は、算出したオフセット値をオフセット値データ２８として制御記憶部２１に記憶させる。

データ取得手段２９（データ取得部２３）は、複数の部品装着部９（１）～９（１６）の少なくとも二つの部品装着部９（１）～９（１６）でデータ（装着部高さ）を取得する。そして、オフセット値算出部２４は、取得された少なくとも二つの部品装着部９（１）～９（１６）のデータに基づき複数の部品装着部９（１）～９（１６）のオフセット値をそれぞれ算出する。例えば、部品装着装置１で生産する実装基板の基板種を変更する作業で装着されている装着ヘッド８を交換した際は、一部の部品装着部９（１）～９（１６）でデータが取得され、全ての部品装着部９（１）～９（１６）のオフセット値が算出される。

ここで図６、図７を参照して、オフセット値算出部２４によるオフセット値の算出の例について説明する。図６において、この例では、データ取得手段２９は、複数の部品装着部９（１）～９（１６）のうちの２つの部品装着部９（１）と部品装着部９（８）で装着部高さＺ１、Ｚ２を計測している。すなわち、装着ヘッド８の１列目の８つの部品装着部９（１）～９（８）のうち、両端の２つの部品装着部９（１），９（８）で、装着部高さＺ１，Ｚ２を計測している。なお、装着部高さＺ１、Ｚ２を計測する部品装着部は部品装着部９（１）と部品装着部９（８）に限定されることはなく、いずれの部品装着部９（１）～９（１６）であってもよい。例えば、データ取得手段２９は、２列目の両端の２つの部品装着部９（９），９（１６）で装着部高さＺ１，Ｚ２を計測してもよい。

図７には、オフセット値の算出前後のオフセット値データ２８の例を示している。番号は、部品装着部９（１）～９（１６）の位置を示している。算出前のオフセット値は、記憶部（ヘッド記憶部８ａ、制御記憶部２１）に記憶されていたオフセット値（第１のオフセット値）である。算出後のオフセット値は、オフセット値算出部２４が装着部高さＺ１，Ｚ２に基づいて算出したオフセット値（第２のオフセット値）である。オフセット値は、部品装着部９（１）～９（１６）に装着されたノズル１０の下端が待機する高さの待機基準高さＨ１からのズレ量として設定されている。すなわち、オフセット値は、待機しているノズル１０を下降させる際の基準高さＺ０からの補正値である。

まず、オフセット値算出部２４は、部品装着部９（１）の装着部高さＺ１の基準高さＺ０からの差分Ａ（Ａ＝Ｚ１－Ｚ０）と、部品装着部９（８）の装着部高さＺ２の基準高さＺ０からの差分Ｂ（Ｂ＝Ｚ２－Ｚ０）を算出する。次いでオフセット値算出部２４は、部品装着部９（１）～８（８）のオフセット値を差分Ａと差分Ｂを補完して算出する。すなわち、隣接する部品装着部の間で補完値「（Ｂ－Ａ）／７」だけオフセット値が変化するようにオフセット値を算出する。

具体的には、オフセット値算出部２４は、１列目の部品装着部９（１）は算出前のオフセット値「ａ」に差分Ａを加算した値を算出後のオフセット値「ａ＋Ａ」として算出する。また、オフセット値算出部２４は、部品装着部９（２）は算出前のオフセット値「ｂ」に差分Ａと補完値「（Ｂ－Ａ）／７」を加算した値を算出後のオフセット値「ｂ＋Ａ＋（Ｂ－Ａ）／７」として算出する。また、オフセット値算出部２４は、部品装着部９（３）は算出前のオフセット値「ｃ」に差分Ａと補完値の２倍を加算した値を算出後のオフセット値「ｃ＋Ａ＋２×（Ｂ－Ａ）／７」として算出する。以下、同様に１列目の部品装着部９（４）～８（８）の算出後のオフセット値（第２のオフセット値）が算出される。

また、オフセット値算出部２４は、２列目の部品装着部９（９）は算出前のオフセット値「ｉ」に差分Ａを加算した値を算出後のオフセット値「ｉ＋Ａ」として算出する。また、オフセット値算出部２４は、部品装着部９（１０）は算出前のオフセット値「ｊ」に差分Ａと補完値「（Ｂ－Ａ）／７」を加算した値を算出後のオフセット値「ｊ＋Ａ＋（Ｂ－Ａ）／７」として算出する。以下、同様に２列目の部品装着部９（１１）～８（１６）の算出後のオフセット値（第２のオフセット値）を算出する。

このように、一部の部品装着部９（１），９（８）のみ装着部高さＺ１，Ｚ２を取得し、取得した装着部高さＺ１，Ｚ２に基づいて全ての部品装着部９（１）～９（１６）のオフセット値（第２のオフセット値）を算出している。これによって、オフセット値を取得する時間（キャリブレーションの時間）を短縮することができる。

図４において、更新部２５は、記憶部（ヘッド記憶部８ａ、制御記憶部２１）に記憶されているオフセット値（第１のオフセット値）を、オフセット値算出部２４が算出したオフセット値（第２のオフセット値）に更新する。その際、オフセット値算出部２４が算出したオフセット値（第２のオフセット値）が所定の範囲内（例えば、－０．１から＋０．１の間）の場合には、更新部２５は記憶部に記憶されているオフセット値（第１のオフセット値）を更新しない。

または、オフセット値算出部２４が算出したオフセット値（第２のオフセット値）と、記憶部に記憶されているオフセット値（第１のオフセット値）の差（差分Ａ，Ｂ）が所定の範囲内（例えば、－０．０５から＋０．０５の間）の場合には、更新部２５は記憶部に記憶されているオフセット値（第１のオフセット値）を更新しない。例えば、一部の部品装着部９（１），９（８）の装着部高さＺ１，Ｚ２から算出されたオフセット値（第２のオフセット値）と算出前のオフセット値（第１のオフセット値）との差が測定誤差の範囲内の場合は、既存のオフセット値（第１のオフセット値）を使用した部品装着作業が行われる。

次に図８のフローに沿って、部品装着装置１において基板Ｐに部品Ｄを装着する複数の部品装着部９の歪みを打ち消すオフセット値をそれぞれ算出するキャリブレーション方法（オフセット値算出方法）について説明する。まず、装着制御部２２は、ヘッド記憶部８ａに記憶されているオフセット値（第１のオフセット値）を読み出して、オフセット値データ２８として制御記憶部２１に記憶させる（ＳＴ１：第１のオフセット値読出工程）。

次いでデータ取得手段２９は、複数の部品装着部９のうちの一部の部品装着部９でデータ（装着部高さ）を取得する（ＳＴ２：一部データ取得工程）。図６、図７の例では、２つの部品装着部９（１），９（８）で装着部高さＺ１，Ｚ２が取得される。

図８において、次いでオフセット値算出部２４は、取得された一部の部品装着部９のデータ（装着部高さ）に基づき複数の部品装着部９のオフセット値（第２のオフセット値）をそれぞれ算出する（ＳＴ３：オフセット値算出工程）。次いで更新部２５は、オフセット値算出工程（ＳＴ３）において算出されたオフセット値が、所定の更新条件を満たすか否かを判断する（ＳＴ４：更新判断工程）。

例えば、更新部２５は、算出されたオフセット値（第２のオフセット値）が所定の範囲内ではない場合に、更新条件を満たしていると判断する。または、更新部２５は、算出されたオフセット値と記憶部（ヘッド記憶部８ａ、制御記憶部２１）に記憶されているオフセット値（第１のオフセット値）との差が所定の範囲内ではない場合に、更新条件を満たしていると判断する。

図８において、オフセット値算出工程（ＳＴ３）において算出されたオフセット値（第２のオフセット値）が更新条件を満たしている場合（ＳＴ４においてＹｅｓ）、更新部２５は、記憶部（ヘッド記憶部８ａ、制御記憶部２１）に記憶されているオフセット値（第１のオフセット値）を、オフセット値算出工程（ＳＴ３）において算出されたオフセット値（第２のオフセット値）に更新する（更新工程：ＳＴ５）。オフセット値算出工程（ＳＴ３）において算出されたオフセット値が更新条件を満たしていない場合（ＳＴ４においてＮｏ）、更新工程（ＳＴ５）を実行することなくキャリブレーションが終了する。すなわち、記憶部（ヘッド記憶部８ａ、制御記憶部２１）に記憶されているオフセット値（第１のオフセット値）が更新されない。

このように、本実施の形態のキャリブレーション方法は、複数の部品装着部９の高さに関するデータ（装着部高さ）を取得するデータ取得工程（ＳＴ２）と、取得されたデータに基づき、複数の部品装着部９のオフセット値（第２のオフセット値）を算出するオフセット値算出工程（ＳＴ３）と、を含んでいる。そして、少なくとも二つの部品装着部９でデータ（装着部高さ）を取得し（ＳＴ２）、全ての部品装着部９のオフセット値（第２のオフセット値）を算出する（ＳＴ３）。これによって、複数の部品装着部９（ノズル１０）を有する装着ヘッド８の歪みを打ち消すオフセット値を適切に算出することができる。

なお、上記は複数の部品装着部９を有する装着ヘッド８のオフセット値を算出するキャリブレーションシステムとして部品装着装置１のみで構成する例で説明したが、キャリブレーションシステムはこの例に限定されることはない。例えば、キャリブレーションシステムは、部品装着装置１を含んで構成される部品装着ラインを管理する管理コンピュータと部品装着装置１を組み合わせて、管理コンピュータがオフセット値算出部２４を備える構成であってもよい。

本発明のキャリブレーションシステムおよびキャリブレーション方法ならびに部品装着装置は、複数のノズルを有する装着ヘッドのオフセット値を適切に算出することができるという効果を有し、部品を基板に実装する分野において有用である。

１ 部品装着装置（メンテナンスシステム）
９，９（１）～９（１６） 部品装着部
１０ ノズル（部品保持具）
２９ データ取得手段
Ｄ 部品
Ｐ 基板
Ｚ１，Ｚ２ 装着部高さ（データ）

Claims (15)

1. 部品を保持する部品保持具をそれぞれ有し、基板に部品を装着する複数の部品装着部と、
   複数の前記部品装着部のそれぞれのオフセット値を少なくとも記憶する記憶部と、
   複数の前記部品装着部の高さに関するデータを取得するデータ取得手段と、
   前記データに基づき、複数の前記部品装着部のオフセット値を算出するオフセット値算出部と、を備え、
   前記データ取得手段は複数の前記部品装着部の少なくとも二つの部品装着部でデータを取得し、前記オフセット値算出部は取得された前記少なくとも二つの部品装着部の前記データに基づき複数の前記部品装着部のオフセット値をそれぞれ算出する、キャリブレーションシステム。
2. 前記記憶部に記憶されているオフセット値を、前記オフセット値算出部が算出したオフセット値に更新する更新部を、さらに備えた、請求項１に記載のキャリブレーションシステム。
3. 前記オフセット値算出部が算出したオフセット値が所定の範囲内の場合には、前記更新部は前記記憶部に記憶されているオフセット値を更新しない、請求項２に記載のキャリブレーションシステム。
4. 前記オフセット値算出部が算出したオフセット値と、前記記憶部に記憶されているオフセット値の差が所定の範囲内の場合には、前記更新部は前記記憶部に記憶されているオフセット値を更新しない、請求項２に記載のキャリブレーションシステム。
5. 前記データ取得手段は、前記部品装着部が有する前記部品保持具を下降させて前記データを取得する、請求項１から４のいずれかに記載のキャリブレーションシステム。
6. 部品を保持する部品保持具をそれぞれ有し、基板に部品を装着する複数の部品装着部のオフセット値をそれぞれ算出するキャリブレーション方法であって、
   複数の前記部品装着部の高さに関するデータを取得するデータ取得工程と、
   前記データに基づき、複数の前記部品装着部のオフセット値を算出するオフセット値算出工程と、を含み、
   前記データ取得工程において複数の前記部品装着部の少なくとも二つの部品装着部で前記データが取得され、前記オフセット値算出工程において取得された前記少なくとも二つの部品装着部の前記データに基づき複数の前記部品装着部のオフセット値がそれぞれ算出される、キャリブレーション方法。
7. 前記記憶部に記憶されているオフセット値を、前記オフセット値算出工程において算出されたオフセット値に更新する更新工程を、さらに含む、請求項６に記載のキャリブレーション方法。
8. 前記オフセット値算出工程において算出されたオフセット値が所定の範囲内の場合には、前記更新工程において前記記憶部に記憶されているオフセット値が更新されない、請求項７に記載のキャリブレーション方法。
9. 前記オフセット値算出工程において算出されたオフセット値と、前記記憶部に記憶されているオフセット値の差が所定の範囲内の場合には、前記更新工程において前記記憶部に記憶されているオフセット値が更新されない、請求項７に記載のキャリブレーション方法。
10. 前記データ取得工程においては、前記部品装着部が有する前記部品保持具を下降させて前記データが取得される、請求項６から９のいずれかに記載のキャリブレーション方法。
11. 部品を保持する部品保持具をそれぞれ有し、基板に部品を装着する複数の部品装着部と、
    複数の前記部品装着部のそれぞれのオフセット値を少なくとも記憶する記憶部と、
    複数の前記部品装着部をそれぞれ制御して、複数の前記部品装着部の高さに関するデータを取得するデータ取得部と、
    前記データに基づき、複数の前記部品装着部のオフセット値を算出するオフセット値算出部と、を備え、
    前記データ取得部は複数の前記部品装着部の少なくとも二つの部品装着部でデータを取得し、前記オフセット値算出部は前記少なくとも二つの部品装着部の前記データに基づき複数の前記部品装着部のオフセット値をそれぞれ算出する、部品装着装置。
12. 前記記憶部に記憶されているオフセット値を、前記オフセット値算出部が算出したオフセット値に更新する更新部を、さらに備えた、請求項１１に記載の部品装着装置。
13. 前記オフセット値算出部が算出した前記少なくとも一つの部品装着部のオフセット値が所定の範囲内の場合には、前記更新部は前記記憶部に記憶されているオフセット値を更新しない、請求項１２に記載の部品装着装置。
14. 前記オフセット値算出部が算出した前記少なくとも一つの部品装着部のオフセット値と、前記記憶部に記憶されている前記少なくとも一つの部品装着部のオフセット値の差が所定の範囲内の場合には、前記更新部は前記記憶部に記憶されているオフセット値を更新しない、請求項１２に記載の部品装着装置。
15. 前記データ取得部は、前記部品装着部が有する前記部品保持具を下降させて前記データを取得する、請求項１１から１４のいずれかに記載の部品装着装置。

Images