CN115110718A - 喷涂控制系统和具有其的喷涂机器人、喷涂方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种喷涂控制系统，所述喷涂控制系统包括：料筒、泵送件、管路模块和喷涂模块，所述料筒用于盛放浆料，所述泵送件和所述料筒之间通过料管连接，所述管路模块包括多个子管路组件，每个所述子管路组件均与所述泵送件相连，以使所述泵送件将所述料筒内的浆料泵送至所述子管路组件内，多个所述子管路组件可喷涂多种种类的浆料，一个所述子管路组件可喷涂一种浆料，所述喷涂模块与所述子管路组件相连，以将所述子管路组件中的浆料喷涂出去。根据本发明实施例的喷涂控制系统，不仅可以喷涂多种不同种类的浆料，还可以较均匀地将浆料喷涂在工作面上，提高喷涂质量。

Description

喷涂控制系统和具有其的喷涂机器人、喷涂方法

技术领域

本发明涉及建筑技术领域，尤其是涉及一种喷涂控制系统和具有其的喷涂机器人、喷涂方法。

背景技术

在建筑行业中，涂料施工中腻子采用人工批刮、油漆采用刷滚的方式，现阶段逐渐出现了一些较为方便的喷涂机，只需施工人员手持喷枪进行喷涂即可，其工作效率提高显著，但是其工作环境粉尘严重超标，对施工人员健康是一个巨大的挑战，且由于现有系统的局限性，无法满足多种涂料施工。另外，随着科学技术的不断发展以及对施工人员健康保护问题的重视，劳动强度强、工作环境恶劣的建筑行业急需向自动化施工的方向进行升级，因此一种多功能喷涂系统应运而生。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种喷涂控制系统，所述喷涂控制系统不仅可以喷涂多种不同种类的浆料，还可以较均匀地将浆料喷涂在工作面上。

本发明又提出一种具有所述喷涂控制系统的喷涂机器人。

本发明还提出一种喷涂方法。

根据本发明第一方面实施例的喷涂控制系统，所述喷涂控制系统包括：料筒、泵送件、管路模块和喷涂模块，所述料筒用于盛放浆料，所述泵送件和所述料筒之间通过料管连接，所述管路模块包括多个子管路组件，每个所述子管路组件均与所述泵送件相连，以使所述泵送件将所述料筒内的浆料泵送至所述子管路组件内，多个所述子管路组件可喷涂多种种类的浆料，一个所述子管路组件可喷涂一种浆料，所述喷涂模块与所述子管路组件相连，以将所述子管路组件中的浆料喷涂出去。

本发明实施例的喷涂控制系统，可以喷涂多种不同种类的浆料，当料筒内盛放的浆料种类确定后，打开用于喷涂该种类浆料的子管路组件，关闭其他管路组件，以使其他子管路组件不会被污染。泵送件将浆料泵送填充至子管路组件的过程中，与子管路组件末端相连的喷涂模块可以处于关闭状态，当整个子管路组件中充满浆料后，再打开喷涂模块，从而使得子管路组件中的浆料可以均匀地喷涂出去，且喷涂压力保持恒定，进而提高喷涂质量。

另外，根据本发明的喷涂控制系统，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述泵送件包括：输入端、第一输出端和第二输出端，所述输入端与所述料管连通；所述管路模块包括：第一子管路组件和第二子管路组件，所述第一子管路组件与所述第一输出端相连，所述第二子管路组件与所述第二输出端相连，且所述第一子管路组件和所述第二子管路组件喷涂的浆料种类不同。

可选地，所述第一子管路组件包括：第一输料管和第一阀，所述第一输料管的一端与所述第一输出端相连，所述第一阀邻近所述第一输出端设于所述第一输料管上，当所述第一阀处于打开状态时，浆料可从所述第一输出端流至所述第一输料管内；所述第二子管路组件包括：第二输料管和第二阀，所述第二输料管的二端与所述第二输出端相连，所述第二阀邻近所述第二输出端设于所述第二输料管上，当所述第二阀处于打开状态时，浆料可从所述第二输出端流至所述第二输料管内；其中，当所述第一阀处于打开状态时，所述第二阀处于关闭状态，当所述第二阀处于打开状态时，所述第一阀处于关闭状态。

可选地，所述第一子管路组件还包括：第一过滤件，所述第一过滤件设于所述第一输料管上，以过滤流通在所述第一输料管内的浆料；所述第二子管路组件还包括：第二过滤件，所述第二过滤件设于所述第二输料管上，以过滤流通在所述第二输料管内的浆料。

可选地，所述喷涂模块包括：第一喷涂组件和第二喷涂组件，所述第一喷涂组件包括：第一喷枪和第一喷涂控制件，所述第一喷枪与所述第一子管路组件远离所述泵送件的一端相连，所述第一喷涂控制件安装在所述第一喷枪和所述第一子管路组件之间，以控制所述第一喷枪打开和关闭；第二喷枪和第二喷涂控制件，所述第二喷枪与所述第二子管路组件远离所述泵送件的二端相连，所述第二喷涂控制件安装在所述第二喷枪和所述第二子管路组件之间，以控制所述第二喷枪打开和关闭。

在本发明的一些实施例中，所述喷涂控制系统还包括：回流模块，所述回流模块设于所述泵送件与所述料筒之间，当所述回流模块呈打开状态时，被所述泵送件泵送至所述回流模块中的浆料可回流至所述料筒内。

可选地，所述泵送件包括第三输出端；所述回流模块包括：回流管路和安装在所述回流管路上的回流控制件，所述回流管路的一端与所述第三输出端相连，所述回流管路的另一端与所述料筒相连，所述回流控制件具有打开位和关闭位，当所述回流控制件处于打开位时，所述回流管路中的浆料可回流至所述料筒内，当所述回流控制件处于关闭位时，所述回流管路中的浆料不流通。

本发明又提出一种具有所述喷涂控制系统的喷涂机器人。

根据本发明第二方面实施例的喷涂机器人包括：行走底盘、喷涂控制系统和升降模块，所述喷涂控制系统设于所述行走底盘上，所述升降模块设于所述行走底盘上，所述喷涂控制系统的喷涂模块设于所述升降模块上，所述升降模块用于驱动所述喷涂模块升降。

根据本发明实施例的喷涂机器人，通过将喷涂控制系统设于行走底盘上，使得行走底盘可以带动喷涂控制系统较快地活动至指定工作位置处，以使喷涂控制系统可以较快地进行工作状态，当喷涂控制系统在进行喷涂作业时，行走底盘可以带动其活动，以使喷涂控制系统可以喷涂不同区域的工作面。此外，喷涂机器人通过喷涂控制系统喷涂浆料，以使喷涂机器人具有可以喷涂多种浆料的功能，从而可以提高喷涂机器人的实用性。

本发明还提出一种具有所述喷涂机器人的喷涂方法。

根据本发明第三方面实施例的喷涂方法包括如下步骤：初始化喷涂控制系统；选取管路模块中用于输送料筒内浆料的子管路组件，并打开选取的所述子管路组件；驱动回流管路呈打开状态；朝所述回流模块和所述子管路组件泵送浆料；其中，当所述料筒内的浆料流经所述回流管路并回流至所述料筒内后，关闭所述回流管路，并开启所述子管路组件末端的喷枪，以使所述子管路组件中的浆料喷涂在工作面上。

根据本发明实施例的喷涂方法，在喷涂浆料之前，先使浆料经过回流模块然后回流至料筒内，从而使得浆料可以填充至泵送件内，当关闭回流模块并开启管路模块后，泵送件可以将管路模块中的浆料泵送出去，且由于泵送件中充满浆料，使得在喷涂起初时，浆料可以被均匀地喷出，从而可以提高喷涂效果。

可选地，当所述回流模块呈打开状态时，与呈打开状态的所述子管路组件相连的所述喷枪处于关闭状态。

可选地，所述管路模块包括多个子管路组件，当被选取用于输送所述料筒内浆料的所述子管路组件呈打开状态时，其他所有所述子管路组件均呈关闭状态。

可选地所述喷涂方法还包括：所述喷涂控制系统完成喷涂作业后，打开所述回流模块，并关闭所有所述子管路组件。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的喷涂机器人的结构示意图；

图2是图1中A区域的放大图；

图3是根据本发明实施例的喷涂控制系统的管路连接图；

图4是根据本发明实施例的喷涂方法的流程图。

附图标记：

喷涂控制系统100；

料筒1；

泵送件2；

输料管3；

管路模块4；第一子管路组件41；第一输料管411；第一阀412；第一过滤件413；第二子管路组件42；第二输料管421；第二阀423；第二过滤件424；

回流模块5；回流管路51；回流控制件52；

喷涂模块6；第一喷涂组件61；第一喷枪611；第一喷涂控制件612；第二喷涂组件62；第二喷枪621；分料管622；第一喷涂控制件623；

喷涂机器人1000；

行走底盘200；

升降模块300。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图3描述根据本发明实施例的喷涂控制系统100。

如图1-图3所示，根据本发明实施例的喷涂控制系统100包括：料筒1、泵送件2、管路模块4和喷涂模块6。

具体地，料筒1用于盛放浆料，泵送件2和料筒1之间通过料管连接，管路模块4包括多个子管路组件，每个子管路组件均与泵送件2相连，以使泵送件2将料筒1内的浆料泵送至子管路组件内，多个子管路组件可喷涂多种种类的浆料，一个子管路组件可喷涂一种浆料，每种浆料可被至少一个子管路组件喷涂，喷涂模块6与子管路组件相连，以将子管路组件中的浆料喷涂出去。

也就是说，泵送件2可以将料筒1内的浆料泵送至与其相连的每个子管路组件中，一个子管路组件可以喷涂一种浆料，两个不同的子管路组件可以喷涂相同种类的浆料，也可以喷涂不同种类的浆料，不作限制。当料筒1内的盛放的浆料种类确定后，可以打开用于喷涂该种类浆料的子管路组件，以使泵送件2将该种类的浆料泵送至该子管路组件中，并喷涂至工作面上。

其中，不同的子管路组件可以喷涂不同种类的浆料，例如，当需要喷涂腻子时，可以将腻子输送至其中一个子管路组件中，而该子管路组件可以输送和喷涂腻子。当需要喷涂油漆时，可以将油漆输送至另一个子管路组件中，而该子管路组件可以输送和喷涂油漆。

当打开其中用于喷涂的子管路组件进行喷涂时，其他子管路组件均处于关闭状态，以使泵送件2在泵送浆料时，不会将料筒1中的浆料泵送至用于喷涂其他种类浆料的子管路组件中。

此外，当泵送件2朝既定的子管路组件中泵送浆料时，与子管路组件末端相连的喷涂模块6可以处于关闭状态，当整个子管路组件中充满浆料后，再打开喷涂模块6，从而使得子管路组件中的浆料可以均匀地喷涂出去，且喷涂压力保持恒定。

可以理解的是，浆料通过泵送将泵送至子管路组件中后，管路中会填充空气，或者管路中的浆料不均匀，如此会导致喷涂在工作面上的浆料不均匀。

其中，工作面可以为墙面，也可以为地面，还可以为待喷涂的工件的表面，这里不作限制。此外，泵泵送件2可以为柱塞泵泵送件2，还可以为齿轮泵泵送件2、螺杆泵泵送件2、隔膜泵泵送件2、注射器等，这里不作限制。

本发明实施例的喷涂控制系统100，可以喷涂多种不同种类的浆料，当料筒1内盛放的浆料种类确定后，打开用于喷涂该种类浆料的子管路组件，关闭其他管路组件，以使其他子管路组件不会被污染。泵送件2将浆料泵送填充至子管路组件的过程中，与子管路组件末端相连的喷涂模块6可以处于关闭状态，当整个子管路组件中充满浆料后，再打开喷涂模块6，从而使得子管路组件中的浆料可以均匀地喷涂出去，且喷涂压力保持恒定，进而提高喷涂质量。

在本发明的一些实施例中，泵送件2包括：输入端、第一输出端和第二输出端，输入端与料管连通；管路模块4包括：第一子管路组件41和第二子管路组件42，第一子管路组件41与第一输出端相连，第二子管路组件42与第二输出端相连，且第一子管路组件41和第二子管路组件42喷涂的浆料种类不同。

由此，当浆料从料筒1进入泵送件2的输入端，然后进入到泵送件2后，可以从第一输出端进入到第一子管路组件41中，浆料也可以从第二输出端进入到第二子管路组件42中。其中第一子管路组件41和第二子管路组件42喷涂的浆料种类不同，故，在喷涂浆料过程中，可以将打开用于喷涂料筒1内盛放的浆料种类的第一子管路组件41或第二子管路组件42，或者，打开第一输出端或第二输出端，关闭第二输出端或第一输出端，从而使得浆料可以流入用于喷涂料筒1内盛放的浆料种类的第一子管路组件41或第二子管路组件42。

可选地，如图3所示，第一子管路组件41包括：第一输料管4113和第一阀412，第一输料管4113的一端与第一输出端相连，第一阀412邻近第一输出端设于第一输料管4113上，当第一阀412处于打开状态时，浆料可从第一输出端流至第一输料管4113内。也就是说，第一阀412相当于第一子管路组件41的开关，当第一阀412关闭时，浆料不能流入第一子管路组件41中，当第一阀412打开时，浆料可以经过第一阀412流入第一子管路组件41中。

第二子管路组件42包括：第二输料管4213和第二阀423，第二输料管4213的二端与第二输出端相连，第二阀423邻近第二输出端设于第二输料管4213上，当第二阀423处于打开状态时，浆料可从第二输出端流至第二输料管4213内，也就是说，第二阀423相当于第二子管路组件42的开关，当第二阀423关闭时，浆料不能流入第二子管路组件42中，当第二阀423打开时，浆料可以经过第二阀423流入第二子管路组件42中。

其中，当第一阀412处于打开状态时，第二阀423处于关闭状态，当第二阀423处于打开状态时，第一阀412处于关闭状态。由此，当第一子管路组件41处于工作状态时，第二子管路组件42处于关闭状态，当第二子管路组件42处于工作状态时，第一子管路组件41处于关闭状态，如此使得第一子管路组件41和第二子管路组件42不会被污染。

可以理解的是，第一子管路组件41和第二子管路组件42中的管路可以为不同材质、不同型号，因此，当有其他种类不适于第一子管路组件41或第二子管路组件42输送的浆料输入至其内后，导致管路堵塞。

可选地，第一子管路组件41还包括：第一过滤件413，第一过滤件413设于第一输料管4113上，以过滤流通在第一输料管4113内的浆料；第二子管路组件42还包括：第二过滤件424，第二过滤件424设于第二输料管4213上，以过滤流通在第二输料管4213内的浆料。

其中，第一过滤件413和第二过滤件424过滤种类不同，过滤的颗粒大小也不同，以使第一过滤件413可以较好地过滤第一输料管4113中的某一种类的浆料，也使得第二过滤件424可以过滤第二输料管4213中的另一种浆料，从而给使得第一子管路组件41或第二子管路组件42可以较稳定地喷涂浆料，进而可以提高喷涂质量和稳定性。

可选地，喷涂模块6包括：第一喷涂组件61和第二喷涂组件62。

具体地，第一喷涂组件61包括：第一喷枪611和第一喷涂控制件612，第一喷枪611与第一子管路组件41远离泵送件2的一端相连，第一喷涂控制件612安装在第一喷枪611和第一子管路组件41之间，以控制第一喷枪611打开和关闭。

也就是说，第一子管路组件41的一端与第一输出端相连，第一子管路组件41的另一端与第一喷涂控制件612相连，第一喷枪611与第一喷涂控制件612相连，第一喷涂控制件612具有打开和关闭状态，当第一喷涂控制件612处于打开状态时，第一子管路组件41中的浆料可以经过第一喷涂控制件612活动至第一喷枪611，并从第一喷枪611喷涂出去。

第二喷涂组件62包括：第二喷枪621和第二喷涂控制件623，第二喷枪621与第二子管路组件42远离泵送件2的二端相连，第二喷涂控制件623安装在第二喷枪621和第二子管路组件42之间，以控制第二喷枪621打开和关闭。

也就是说，第二子管路组件42的另一端与第二输出端相连，第二子管路组件42的另一端与第二喷涂控制件623相连，第二喷枪621与第二喷涂控制件623相连，第二喷涂控制件623具有打开和关闭状态，当第二喷涂控制件623处于打开状态时，第二子管路组件42中的浆料可以经过第二喷涂控制件623活动至第二喷枪621，并从第二喷枪621喷涂出去。

在一个示例中，如图2所示，第二喷涂组件62还包括：分料管622，分料管622的一端与第二喷涂控制件623相连，分料管622的另一端可以包括多个出料口，第二喷枪621设有多个，多个第二喷枪621与多个出料口一一对应设置，从而使得浆料可以从多个第二喷枪621喷出，以提高喷涂效率。

在本发明的一些实施例中，喷涂控制系统100还包括：回流模块5，回流模块5设于泵送件2与料筒1之间，当回流模块5呈打开状态时，被泵送件2泵送至回流模块5中的浆料可回流至料筒1内。

由此，泵送件2可以将料筒1中的浆料泵送至回流模块5内，回流模块5中的管路可以与料筒1相连，当浆料经过泵送件2流至回流模块5中时，浆料可以经过管路回流至料筒1中，浆料回流至料筒1内后，回流模块5中充满浆料。

此外，在喷涂控制系统100初始状态时，回流模块5打开时，管路模块4处于关闭状态，即使有浆料进入管路模块4也不会被喷涂出去。泵送件2先将料筒1中浆料泵送至回流模块5和管路模块4中，但管路模块4处于关闭状态，使得浆料进入管路模块4中后并不会从管路模块4的另一端喷出，回流模块5中浆料在回流模块5中流通，并回流至料筒1内后，可以关闭回流模块5，以使管路模块4中可以充满浆料，也使管路模块4中的压力达到预定值。打开管路模块4，以使管路中的浆料可以从喷枪喷出去。

其中，浆料先从回流模块5回流至料筒1内，使得浆料可以先填充泵送件2中的空气，当浆料回流至料筒1内后，可以使回流模块5处于打开状态，以使浆料可以循环一段时间，如此不仅可以消除泵送件2内的空气等，还可以使管路模块4中的压力达到预定值。将泵送件2中的空气等消除可以使泵送件2在朝管路模块4泵送浆料时，可以保持稳定的压力，从而使得从管路模块4喷出的浆料可以均匀，从而使得喷涂在工作面上的浆料可以厚度均匀，以提高喷涂效果。

当浆料从回流模块5回流至料筒1内后，关闭回流模块5，打开管路模块4，使得料筒1内的浆料可以经过泵送件2被泵送至管路模块4中，从而使得从管路模块4的另一端可以较均匀地喷涂，而关闭回流模块5可以使得管路模块4中的压力达到预定压力值。

根据本发明实施例的喷涂控制系统100，当回流模块5内的浆料回流至料筒1内后，切断泵送件2与回流模块5之间的流道，打开管路模块4的阀门以喷涂，使得浆料先从回流模块5回流至料筒1内，以使泵送件2内部填充浆料，关闭回流模块5，打开管路模块4，以使管路模块4中的压力达到预定值，而填充浆料的泵送件2，可以稳定、均匀地泵送浆料，从而使得在初始喷涂时，泵送件2内没有填充满浆料，导致喷涂不均匀，也可以使得在喷涂过程中，泵送件2稳定泵送浆料，使得喷涂厚度均匀。

可选地，泵送件2包括第三输出端；回流模块5包括：回流管路51和安装在回流管路51上的回流控制件52，回流管路51的一端与第三输出端相连，回流管路51的另一端与料筒1相连，回流控制件52具有打开位和关闭位，当回流控制件52处于打开位时，回流管路51中的浆料可回流至料筒1内，当回流控制件52处于关闭位时，回流管路51中的浆料不流通。

也就是说，回流管路51的一端与泵送件2的第三输出端相连，回流管路51的另一端与料筒1相连，回流控制件52设于回流管路51上，并控制回流管路51的通、断，当浆料经过回流管路51和回流控制件52回流至料筒1内后，回流控制件52可以关闭回流管路51，使得浆料保持在回流管路51中，回流控制件52关闭回流管路51后，泵送至回流管路51的浆料将不再回流至料筒1内，打开管路模块4，泵送件2可以将浆料泵送至管路模块4，以使管路模块4的另一端可以均匀地喷涂浆料，将回流管路51关闭后，泵送的浆料不会流入回流管路51中，同时使得回流模块5可以保持喷涂的管路模块4的工作压力。

在本发明的一些实施例中，当喷涂作业完成后，打开泵送件2与回流模块5之间的流道，以卸除管路模块4中的压力，也就是说，当喷涂作业结束后，或者料筒1内的浆料喷涂完毕后，或者喷涂控制系统100中的零部件有损毁需要维修时，可以关闭管路模块4以停止喷涂，通过打开回流模块5可以使得管路中的压力可以卸载，或者，管路模块4和回流模块5均处于打开状态，以卸载压力，从而可以方便维修、补料等，进而提高安全性。

本发明又提出一种具有喷涂控制系统100的喷涂机器人1000。

根据本发明第二方面实施例的喷涂机器人1000包括：行走底盘200、喷涂控制系统100和升降模块300，喷涂控制系统100设于行走底盘200上，升降模块300设于行走底盘200上，喷涂控制系统100的喷涂模块6设于升降模块300上，升降模块300用于驱动喷涂模块6升降。

也就是说，例如图1所示，喷涂控制系统100和升降模块300均设于行走底盘200上，以使行走底盘200可以将二者运输至指定位置处，以使喷涂控制系统100可以对不同地点的工作面进行喷涂，另外，喷涂控制系统100在喷涂过程中，行走底盘200也可以行走，以使喷涂控制系统100可以将浆料均匀地喷涂开。进一步地，通过将喷涂模块6设于升降模块300上，可以使得升降模块300可以驱动喷涂模块6在上下方向上活动，从而使得升降模块300可以控制喷涂模块6的喷枪在上下方向上进行活动，进而使得喷枪可以对不同高度的工作面进行喷涂。

根据本发明实施例的喷涂机器人1000，通过将喷涂控制系统100设于行走底盘200上，使得行走底盘200可以带动喷涂控制系统100较快地活动至指定工作位置处，以使喷涂控制系统100可以较快地进行工作状态，当喷涂控制系统100在进行喷涂作业时，行走底盘200可以带动其活动，以使喷涂控制系统100可以喷涂不同区域的工作面。此外，喷涂机器人1000通过喷涂控制系统100喷涂浆料，以使喷涂机器人1000具有可以喷涂多种浆料的功能，从而可以提高喷涂机器人1000的实用性。

本发明还提出一种具有喷涂机器人1000的喷涂方法。

根据本发明第三方面实施例的喷涂方法，如图4所示，包括如下步骤：

S1：初始化喷涂控制系统100；

初始化喷涂控制系统100，以使喷涂控制系统100可以进入工作状态。

S2：选取管路模块4中用于输送料筒1内浆料的子管路组件，并打开选取的所述子管路组件；

由于喷涂控制系统100中的管路模块4中可以包括多个子管路组件，而多个子管路组件可以输送多种不同种类的浆料，而每个子管路组件仅能输送一种浆料，不能输送多种浆料，由此，当喷涂控制系统100中的料筒1盛放浆料后，需要选取可以输送料筒1内浆料的子管路组件，并使该子管路组件输送浆料。

S3：驱动回流管路51呈打开状态；

S4：朝所述回流模块5和所述子管路组件泵送浆料；

其中，当所述料筒1内的浆料流经所述回流管路51并回流至所述料筒1内后，关闭所述回流管路51，并开启所述子管路组件末端的喷枪，以使所述子管路组件中的浆料喷涂在工作面上。

可以理解的是，泵送件2可以将浆料泵送至回流管路51和打开的子管路组件中，浆料从回流模块5回流至料筒1内，使得浆料可以先填充泵送件2中的空气，当浆料回流至料筒1内后，可以使回流模块5处于打开状态，以使浆料可以循环一段时间，如此不仅可以消除泵送件2内的空气等，还可以使管路组件中的压力达到预定值。将泵送件2中的空气等消除可以使泵送件2在朝管路组件泵送浆料时，可以保持稳定的压力，从而使得从管路组件喷出的浆料可以均匀，从而使得喷涂在工作面上的浆料可以厚度均匀，以提高喷涂效果。

根据本发明实施例的喷涂方法，在喷涂浆料之前，先使浆料经过回流模块5然后回流至料筒1内，从而使得浆料可以填充至泵送件2内，当关闭回流模块5并开启管路模块4后，泵送件2可以将管路模块4中的浆料泵送件2送出去，且由于泵送件2中充满浆料，使得在喷涂起初时，浆料可以被均匀地喷出，从而可以提高喷涂效果。

可选地，当回流模块5呈打开状态时，与呈打开状态的子管路组件相连的喷枪处于关闭状态。也就是说，当在喷涂准备阶段时，浆料需要先从回流模块5回流至料筒1内，以使浆料填充回流模块5和泵送件2，当浆料从料筒1经过回流模块5又回流至料筒1的过程中，可以将管路模块4中的子管路组件喷枪关闭，使得从泵送件2泵出的浆料分别流至回流模块5和子管路组件中，而流至子管路组件中的浆料滞留在子管路组件中，并不会被喷出。当关闭回流模块5后，可以打开与子管路组件相连的喷枪，以使浆料可以从喷枪均匀地被喷出。

可选地，管路模块4包括多个子管路组件，当被选取用于输送料筒1内浆料的子管路组件呈打开状态时，其他所有子管路组件均呈关闭状态。

可以理解的是，不同的子管路组件可以喷涂不同种类的浆料，例如，当需要喷涂腻子时，可以将腻子输送至其中一个子管路组件中，而该子管路组件可以输送和喷涂腻子。当需要喷涂油漆时，可以将油漆输送至另一个子管路组件中，而该子管路组件可以输送和喷涂油漆。不同的子管路组件中的管路可以为不同材质、不同型号，因此，当浆料输送至不适于输送其的子管路组件中后，导致管路堵塞。

在一个实施例中，喷涂方法还包括：喷涂控制系统100完成喷涂作业后，打开回流模块5，并关闭所有子管路组件。

也就是说，当喷涂作业结束后，或者料筒1内的浆料喷涂完毕后，或者喷涂控制系统100中的零部件有损毁需要维修时，可以关闭管路模块4以停止喷涂，通过打开回流模块5可以使得管路中的压力可以卸载，或者，管路模块4和回流模块5均处于打开状态，以卸载压力，从而可以方便维修、补料等，进而提高安全性。

根据本发明实施例的喷涂方法的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种喷涂控制系统，其特征在于，包括：

料筒，所述料筒用于盛放浆料；

泵送件，所述泵送件和所述料筒之间通过料管连接；

管路模块，所述管路模块包括多个子管路组件，每个所述子管路组件均与所述泵送件相连，以使所述泵送件将所述料筒内的浆料泵送至所述子管路组件内，多个所述子管路组件可喷涂多种种类的浆料，一个所述子管路组件可喷涂一种浆料；

喷涂模块，所述喷涂模块与所述子管路组件相连，以将所述子管路组件中的浆料喷涂出去。

2.根据权利要求1所述的喷涂控制系统，其特征在于，

所述泵送件包括：输入端、第一输出端和第二输出端，所述输入端与所述料管连通；

所述管路模块包括：第一子管路组件和第二子管路组件，所述第一子管路组件与所述第一输出端相连，所述第二子管路组件与所述第二输出端相连，且所述第一子管路组件和所述第二子管路组件喷涂的浆料种类不同。

3.根据权利要求2所述的喷涂控制系统，其特征在于，

所述第一子管路组件包括：第一输料管和第一阀，所述第一输料管的一端与所述第一输出端相连，所述第一阀邻近所述第一输出端设于所述第一输料管上，当所述第一阀处于打开状态时，浆料可从所述第一输出端流至所述第一输料管内；

所述第二子管路组件包括：第二输料管和第二阀，所述第二输料管的二端与所述第二输出端相连，所述第二阀邻近所述第二输出端设于所述第二输料管上，当所述第二阀处于打开状态时，浆料可从所述第二输出端流至所述第二输料管内；

其中，当所述第一阀处于打开状态时，所述第二阀处于关闭状态，当所述第二阀处于打开状态时，所述第一阀处于关闭状态。

4.根据权利要求3所述的喷涂控制系统，其特征在于，

所述第一子管路组件还包括：第一过滤件，所述第一过滤件设于所述第一输料管上，以过滤流通在所述第一输料管内的浆料；

所述第二子管路组件还包括：第二过滤件，所述第二过滤件设于所述第二输料管上，以过滤流通在所述第二输料管内的浆料。

5.根据权利要求2所述的喷涂控制系统，其特征在于，所述喷涂模块包括：

第一喷涂组件，所述第一喷涂组件包括：第一喷枪和第一喷涂控制件，所述第一喷枪与所述第一子管路组件远离所述泵送件的一端相连，所述第一喷涂控制件安装在所述第一喷枪和所述第一子管路组件之间，以控制所述第一喷枪打开和关闭；

第二喷涂组件，第二喷枪和第二喷涂控制件，所述第二喷枪与所述第二子管路组件远离所述泵送件的二端相连，所述第二喷涂控制件安装在所述第二喷枪和所述第二子管路组件之间，以控制所述第二喷枪打开和关闭。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的喷涂控制系统，其特征在于，还包括：回流模块，所述回流模块设于所述泵送件与所述料筒之间，当所述回流模块呈打开状态时，被所述泵送件泵送至所述回流模块中的浆料可回流至所述料筒内。

7.根据权利要求6所述的喷涂控制系统，其特征在于，

所述泵送件包括第三输出端；

所述回流模块包括：回流管路和安装在所述回流管路上的回流控制件，所述回流管路的一端与所述第三输出端相连，所述回流管路的另一端与所述料筒相连，所述回流控制件具有打开位和关闭位，当所述回流控制件处于打开位时，所述回流管路中的浆料可回流至所述料筒内，当所述回流控制件处于关闭位时，所述回流管路中的浆料不流通。

8.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

行走底盘；

喷涂控制系统，所述喷涂控制系统为根据权利要求1-7中任一项所述的喷涂控制系统，所述喷涂控制系统设于所述行走底盘上；

升降模块，所述升降模块设于所述行走底盘上，所述喷涂控制系统的喷涂模块设于所述升降模块上，所述升降模块用于驱动所述喷涂模块升降。

9.一种喷涂方法，其特征在于，包括如下步骤：

初始化喷涂控制系统，所述喷涂控制系统为根据权利要求1-7中任一项所述的喷涂控制系统；

选取管路模块中用于输送料筒内浆料的子管路组件，并打开选取的所述子管路组件；

驱动回流管路呈打开状态；

朝所述回流模块和所述子管路组件泵送浆料；

其中，当所述料筒内的浆料流经所述回流管路并回流至所述料筒内后，关闭所述回流管路，并开启所述子管路组件末端的喷枪，以使所述子管路组件中的浆料喷涂在工作面上。

10.根据权利要求9所述的喷涂方法，其特征在于，当所述回流模块呈打开状态时，与呈打开状态的所述子管路组件相连的所述喷枪处于关闭状态。

11.根据权利要求9所述的喷涂方法，其特征在于，所述管路模块包括多个子管路组件，当被选取用于输送所述料筒内浆料的所述子管路组件呈打开状态时，其他所有所述子管路组件均呈关闭状态。

12.根据权利要求9所述的喷涂方法，其特征在于，还包括：

所述喷涂控制系统完成喷涂作业后，打开所述回流模块，并关闭所有所述子管路组件。

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