CN110284693A - 喷涂设备及喷涂设备的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种喷涂设备及一种喷涂设备的控制方法，其中，喷涂设备包括壳体组件、提升组件、喷涂组件、底盘及驱动组件，其中，提升组件连接在壳体组件上；部分喷涂组件安装在提升组件上，提升组件能够带动喷涂组件相对于壳体组件运动；驱动组件连接在底盘与壳体组件之间，驱动组件能够驱动壳体组件相对于底盘运动。本发明一方面通过设置提升组件，可以使得喷涂组件的运动稳定、速度均匀，提升喷涂组件的喷射稳定性、均匀性；另一方面通过驱动组件使得壳体组件运动，可以令喷涂组件的喷射端正对墙面，确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制，避免建筑场地中地面平整度对喷涂过程产生不良影响。

Description

喷涂设备及喷涂设备的控制方法

技术领域

本发明涉及建筑物装修机械设备技术领域，具体而言，涉及一种喷涂设备及喷涂设备的控制方法。

背景技术

目前，在建筑工地中，建筑场地内有非常多的凸起、凹陷、裸露钢筋或垃圾物品。当喷涂设备位于凹凸不平的场地内时，喷涂设备上的喷枪装置相对于待喷涂区域的位置关系不确定；此外，由于目前喷涂设备均由人工作业，在喷涂设备横向或竖向喷涂时，无法准确控制喷涂精度而实现高精度标准。

因此，如何获得一种能够精准控制的自动化喷涂设备成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提出一种喷涂设备。

本发明的第二个方面在于，提出一种喷涂设备的控制方法。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，提供了一种喷涂设备，包括壳体组件、提升组件、喷涂组件、底盘及驱动组件，其中，提升组件连接在壳体组件上；部分喷涂组件安装在提升组件上，提升组件能够带动喷涂组件相对于壳体组件运动；驱动组件连接在底盘与壳体组件之间，驱动组件能够驱动壳体组件相对于底盘运动。

本发明提供的喷涂设备，包括壳体组件、提升组件、喷涂组件、底盘及驱动组件，其中，提升组件连接在壳体上，喷涂组件安装在提升组件上，喷涂组件用于喷涂介质。具体地，介质为腻子。提升组件能够带动喷涂组件相对于壳体组件运动，进而使得位于提升组件上的喷涂组件能够在待喷涂区域内均匀喷涂介质，通过设置提升组件，可以使得喷涂组件的运动稳定、速度均匀，提升喷涂组件的喷射稳定性、均匀性，进而提升喷涂效果，完成墙面高精度喷射。驱动组件连接在底盘和壳体组件之间，驱动组件能够驱动壳体组件运动，进而以带动喷涂组件运动，当壳体组件相对于底盘运动时，则在壳体组件的带动下，提升组件及喷涂组件的位置也将发生变化。具体地，当喷涂设备所处环境的地面平齐时，则通过驱动组件带动壳体组件、提升组件及喷涂组件运动可以调整喷涂组件的喷涂位置，使得喷涂设备可以更好地被控制，扩大喷涂组件的喷涂范围。当喷涂设备位于凹凸不平的地面时，即此时底盘被放置在凹凸不平的地面上，通过驱动组件而使得壳体组件运动，即可使得提升组件上的喷涂组件相对于待喷涂区域(墙面)的位置可调，可以令喷涂组件正对墙面，确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制，避免建筑场地中地面平整度对喷涂过程产生不良影响。具体地，驱动组件可以为伸缩杆，伸缩杆的一端与底盘固定连接，伸缩杆的另一端与壳体组件相连接，当伸缩杆伸缩时即可实现壳体组件相对于底盘的位置变化。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的喷涂设备，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，喷涂设备还包括控制器，控制器分别与提升组件、喷涂组件、驱动组件电连接。

在该技术方案中，控制器与提升组件电连接，控制器能够根据相应的提升信号控制提升组件中与喷涂组件相连接的部件运动，进而带动喷涂组件相对于壳体组件运动。控制器与喷涂组件电连接，控制器能够根据相应的喷涂信号控制喷涂组件中相应部件工作。当喷涂组件包括喷枪，则控制器可以控制喷枪的喷涂压力、喷枪的喷涂次数等等。控制器与驱动组件电连接，控制器能够根据相应的位姿调整信号来控制驱动组件运动，进而实现壳体组件相对于底盘的运动，从而调整喷涂组件相对于待喷涂区域的位置。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂设备还包括检测组件，检测组件设置在提升组件和/或壳体组件上，检测组件能够检测壳体组件与墙面和/或天花板之间的偏移角度，检测组件与控制器电连接，控制器根据检测组件的检测结果控制驱动组件动作。

在该技术方案中，喷涂设备还包括检测组件，检测组件设置在提升组件和/或壳体组件上，检测组件能够检测壳体组件与墙面和/或天花板之间的偏移角度。当壳体组件上靠近墙面的壁面与墙面相互平行时，则此时壳体组件与墙面之间的偏移角度为零。当壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板相互平行时，则此时壳体组件与天花板的偏移角度为零。当壳体组件与墙面、壳体组件与天花板之间的偏移角度均为零时，则表明此时壳体组件处于扶正姿态，即驱动组件无需动作。而当壳体组件与墙面的偏移角度和/或壳体组件与天花板之间的偏移角度不为零时，则表明壳体组件处于偏移位置，在喷涂组件开启之前，需要通过驱动组件来调整壳体组件相对于底盘的位置，进而将壳体组件调整为扶正姿态，确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制。

在上述任一技术方案中，优选地，检测组件包括第一传感器，第一传感器靠近喷涂组件连接在提升组件上，第一传感器能够检测壳体组件与墙面的偏移角度，第一传感器还能够检测喷涂组件的喷涂厚度。

在该技术方案中，检测组件包括第一传感器，第一传感器靠近喷涂组件连接在提升组件上，第一传感器能够检测壳体组件与墙面的偏移角度，进而将检测结果发送至控制器，控制器根据第一传感器的检测结果来控制驱动组件和/或喷涂组件执行相应动作。第一传感器还能够检测喷涂组件的喷涂厚度，当控制器接收到喷涂厚度之后，进而确定喷涂组件的后续喷涂参数(例如，喷涂次数、喷涂速度等)，为待喷涂区域的平整度和精度提供保证。优选地，第一传感器为距离测量仪。距离测量仪可以为激光测量仪或红外测量仪。

在上述任一技术方案中，优选地，检测组件还包括第二传感器，第二传感器远离喷涂组件连接在壳体组件上，第二传感器能够检测壳体组件与天花板的偏移角度。

在该技术方案中，检测组件还包括第二传感器，第二传感器远离喷涂组件连接在壳体组件上，第二传感器用于检测壳体组件与天花板的偏移角度。具体地，当壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板平行时，则二者之间的偏移角度为零。当壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板不平行时，则此时二者之间的偏移角度不为零，且第二传感器会将该偏移角度反馈至控制器中，控制器会根据偏移角度控制驱动组件动作，进而调整壳体组件相对于底盘的位置，使得壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板平行。进一步地，第二传感器为激光测量仪。具体地，第二传感器的数量为多个。在第一传感器和第二传感器的共同作用下，确保在喷涂组件喷涂之前，将壳体组件调整至扶正姿态，进而确保喷涂效果。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂设备还包括舵轮，舵轮安装在底盘的下表面。

在该技术方案中，喷涂设备还包括舵轮，舵轮安装在底盘的下表面，进而为喷涂设备提供行走功能。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂设备还包括第三传感器，第三传感器安装在底盘的下表面并与控制器电连接，第三传感器能够检测行进过程中的障碍物。

在该技术方案中，喷涂设备还包括第三传感器，第三传感器安装在底盘的下表面，第三传感器用于检测行进过程中的障碍物。第三传感器与控制器电连接，当第三传感器检测到行进路径中存在障碍物时，则将发送信号至控制器，控制器可以根据该信号执行后续程序。具体地，控制器可以控制提示装置开启，进而提示用户清理障碍物。或者控制器可以控制舵轮转向等，避让障碍物。

进一步地，第三传感器的底端距离底盘的下表面的高度小于舵轮的底端距离底盘的下表面的高度，进而确保在行进过程中，防止第三传感器与地面发生剐蹭。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂设备还包括路径规划装置，路径规划装置与控制器电连接，路径规划装置根据第三传感器的检测结果规划喷涂设备的行进路径。

在该技术方案中，路径规划装置与控制器电连接，当第三传感器检测到在行进过程中出现障碍物时，则控制器接收到该信号后，路径规划装置会重新规划路径，通过控制舵轮避障行驶以完成越障运动，提升喷涂设备在独立空间内自主作业能力。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂设备还包括路径记录装置，路径记录装置与控制器电连接，路径记录装置用于记录喷涂设备的行进轨迹。

在该技术方案中，喷涂设备还包括路径记录装置，路径记录装置与控制器电连接，路径记录装置用于记录运动轨迹。当用户推动喷涂设备沿着室内墙角线运动时，则控制器会通过路径记录装置记录喷涂设备的行进路径。

在上述任一技术方案中，优选地，提升组件包括框架、升降架及驱动件，其中，框架连接在壳体组件上；升降架活动安装在框架上，喷涂组件安装在升降架上；驱动件与升降架相连接并能够驱动升降架在框架上运动，驱动件与控制器电连接。

在该技术方案中，提升组件包括框架、升降架及驱动件，其中框架连接在壳体组件上。具体地，框架可以通过固定结构与壳体组件相连接。升降架活动设置在框架上，喷涂组件安装在升降架上。其中，第一传感器靠近喷涂组件安装在升降架上。当驱动件驱动升降架在框架上运动时，则喷涂组件中的喷枪和第一传感器可以相对于框架运动，进而实现喷枪的位置变化。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂组件包括喷枪、搅拌箱及气体压缩机，其中，搅拌箱与喷枪相连接；气体压缩机与喷枪相连接；控制器分别与喷枪、搅拌箱及气体压缩机电连接。

在该技术方案中，喷涂组件包括喷枪、搅拌箱及气体压缩机，其中，搅拌箱与喷枪相连接，搅拌箱用于将水与腻子进行搅拌混合，气体压缩机与喷枪相连接，气体压缩机用于提供加压气体。控制器与喷枪相连接，控制器能够调节喷枪的喷涂压力、喷枪的开启与关闭等。控制器与搅拌箱相连接，控制器可以控制搅拌箱开闭。控制器也与气体压缩机连接，进而以控制气体压缩机的运行与否。其中，喷涂组件中的喷枪连接在提升组件上，且喷枪可以与提升组件中的升降架同步运动。

根据本发明的第二个方面，提供了一种喷涂设备的控制方法，其用于上述任一技术方案中所提供的喷涂设备，喷涂设备的控制方法包括：接收喷涂开始指令；控制驱动组件驱动壳体组件调整至扶正姿态；控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域；根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域。

本发明提供的喷涂设备的控制方法，其用于上述任一技术方案中所提供的喷涂设备，喷涂设备的控制方法包括：接收喷涂开始指令，该喷涂开始指令可以为用户输入的指令，也可以是当喷涂设备已经达到喷涂条件时自动生产喷涂开始指令。控制驱动组件驱动壳体组件调整至扶正姿态，进而使得壳体组件上靠近墙面的壁面与墙面相平行，壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板相平行，当壳体组件处于扶正姿态时，可以令喷涂组件正对待喷涂区域，进而确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制。控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域，则与升降架相连接的喷涂组件相对于墙面的位置也发生改变，进而根据喷涂参数控制喷涂组件对待喷涂区域进行喷涂。优选地，可以通过人工标记待喷涂区域。本发明中通过壳体组件和/或提升组件的位置调整，进而实现了对喷涂组件的位置调整，一方面可以使得喷涂组件的运动稳定、速度均匀，提升喷涂组件的喷射稳定性、均匀性，进而提升喷涂效果，完成墙面高精度喷射；另一方面通过驱动组件而使得壳体组件运动，即可使得提升组件上的喷涂组件相对于待喷涂区域(墙面)的位置可调，可以令喷涂组件正对墙面，确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制，避免建筑场地中地面平整度对喷涂过程产生不良影响。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的喷涂设备的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，控制驱动组件驱动壳体组件运动至扶正姿态的步骤之前，喷涂设备的控制方法还包括：控制喷涂设备的检测组件检测壳体组件相对于墙面和/或天花板的偏移角度；根据偏移角度确定扶正姿态；其中，偏移角度为壳体组件上靠近墙面/天花板的壁面与墙面/天花板所在平面之间的角度值；扶正姿态为壳体组件上靠近墙面的壁面与墙面相平行，且壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板所在平面相平行。

在该技术方案中，控制驱动组件驱动壳体组件调整至扶正姿态的步骤之前，喷涂设备的控制方法还包括：控制检测组件检测壳体组件相对于墙面和/或天花板的偏移角度，进而根据偏移角度来确定壳体组件的扶正姿态。具体地，偏移角度为壳体组件上靠近墙面/天花板的壁面与墙面/天花板所在平面之间的角度值，扶正姿态为壳体组件上靠近墙面的壁面与墙面相平行，且壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板所在平面相平行。当壳体组件与墙面、壳体组件与天花板之间的偏移角度均为零时，则表明此时壳体组件处于扶正姿态，即驱动组件无需动作。而当壳体组件与墙面的偏移角度和/或壳体组件与天花板之间的偏移角度不为零时，则表明壳体组件处于偏移位置，在喷涂组件开启之前，需要通过驱动组件来调整壳体组件相对于底盘的位置，进而将壳体组件调整为扶正姿态，确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制。

在上述任一技术方案中，优选地，在控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域的步骤之后，根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域的步骤之前，喷涂设备的控制方法还包括：控制喷涂设备的检测组件的第一传感器检测待喷涂区域的初始位置信息；根据初始位置信息确定喷涂组件的喷涂参数，喷涂参数包括以下至少一种：喷涂压力、喷涂次数或喷涂厚度。

在该技术方案中，在控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域的步骤之后，根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域的步骤之前，喷涂设备的控制方法还包括：控制喷涂设备的检测组件的第一传感器检测待喷涂区域的初始位置信息，进而根据初始位置信息确定喷涂组件的喷涂参数，为后续喷涂组件的喷涂工作提供依据。喷涂参数包括以下至少一种，喷涂压力、喷涂次数或喷涂厚度。喷涂厚度为需要喷涂的总厚度。喷涂厚度可以为人工输入。

在上述任一技术方案中，优选地，在根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域的步骤之前，喷涂设备的控制方法还包括：启动喷涂设备的搅拌箱及气体压缩机。

在该技术方案中，在根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域的步骤之前，喷涂设备的控制方法还包括启动喷涂设备的搅拌箱及气体压缩机，使得腻子预先混合好，且气管内充满加压气体。为喷涂组件的正常开启提供保障。

在上述任一技术方案中，优选地，初始位置信息包括第一传感器与喷涂表面之间的多个初始距离；根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域的步骤之后，喷涂设备的控制方法包括：获取第一传感器与喷涂表面之间的多个实际距离；确定多个初始距离与多个实际距离的差值不满足预设喷涂精度并获取补喷区域及补喷参数；控制喷涂组件运行至补喷区域；根据补喷参数控制喷涂组件喷涂补喷区域。

在该技术方案中，初始位置信息包括第一传感器与喷涂表面之间的多个初始距离，初始距离即通过第一传感器测量待喷涂区域(如墙面)与第一传感器之间的距离，记录沿墙面的垂直高度方向上每H厘米位置到第一传感器距离数据a1、a2、a3、a4等多个点。记录完成后，根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域，即控制提升组件上的喷枪开始喷涂作业，直至完成一次喷涂作业并关闭喷枪。获取第一传感器与喷涂表面之间的多个实际距离，例如b1、b2、b3、b4等多个点，对多个初始距离和多个实际距离求差值，即(b1-a1)，(b2-a2)，(b3-a3)，(b4-a4)的值，如果(b1-a1)，(b2-a2)，(b3-a3)，(b4-a4)等所有位置差值不满足预设喷涂精度，则根据多个初始距离和多个实际距离可以获得补喷区域(不合格区域)和补喷参数，进而控制喷涂组件中的喷枪运行至补喷区域，同时根据补喷参数对补喷区域进行补喷，确保最终的喷涂效果。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂设备的控制方法还包括：确定多个初始距离及多个实际距离满足预设喷涂精度；控制喷涂组件停止喷涂；根据喷涂设备的路径记录装置的记录结果获取喷涂设备的最新作业区域；控制喷涂设备的舵轮移动至最新作业区域。

在该技术方案中，当多个初始距离及多个实际距离的差值均小于预设测量精度，则厚喷涂度符合要求，也就是说实际喷涂厚度和实际测量精度均符合预设喷涂厚度和预设测量精度，可以控制喷涂组件停止喷涂。进而根据喷涂设备的路径记录装置的记录结果获取喷涂设备的最新作业区域，控制喷涂设备移动至最新作业区域，继续完成喷涂作业。

在上述任一技术方案中，优选地，控制喷涂设备的舵轮移动至最新作业区域的步骤，包括：控制喷涂设备的第三传感器检测行进路径中的障碍物；根据第三传感器的检测结果控制喷涂设备的路径规划装置规划实际行进路径；控制舵轮根据实际行进路径移动至最新作业区域。

在该技术方案中，控制喷涂设备的舵轮移动至最新作业区域的步骤包括：控制喷涂设备的第三传感器检测行进路径中的障碍物，当第三传感器未检测到障碍物时，则控制喷涂设备根据路径记录装置中的记录结果行进至最新作业区域。当第三传感器检测到在行进过程中存在障碍物时，则路径规划装置将会根据第三传感器的检测结果重新规划实际行进路径，进而控制舵轮根据实际行进路径来行进，使得喷涂设备移动至最新作业区域，完成越障效果，提升喷涂设备的自主独立工作能力。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例中喷涂设备的结构示意图；

图2示出了根据本发明的另一个实施例中喷涂设备的结构示意图；

图3示出了根据本发明的一个实施例中喷涂设备的局部结构示意图；

图4示出了根据本发明的另一个实施例中喷涂设备的局部结构示意图；

图5示出了根据本发明的又一个实施例中喷涂设备的局部结构示意图；

图6示出了根据本发明的一个实施例中喷涂设备的控制逻辑图；

图7示出了根据本发明的一个实施例中喷涂设备的控制方法的流程图；

图8示出了根据本发明的另一个实施例中喷涂设备的控制方法的流程图；

图9示出了根据本发明的又一个实施例中喷涂设备的控制方法的流程图；

图10示出了根据本发明的又一个实施例中喷涂设备的控制方法的流程图；

图11示出了根据本发明的又一个实施例中喷涂设备的控制方法的流程图；

图12示出了根据本发明的又一个实施例中喷涂设备的控制方法的流程图。

其中，图1至图6中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1喷涂设备，10壳体组件，11提升组件，111框架，112升降架，113驱动件，12喷涂组件，121喷枪，122搅拌箱，123气体压缩机，124过滤件，125电磁件，126水箱，127腻子粉罐，13底盘，14驱动组件，141驱动电机，142丝杠，143支撑板，15控制器，161第一传感器，162第二传感器，17舵轮，18第三传感器。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图12描述根据本发明一些实施例所述的喷涂设备1及喷涂设备的控制方法。

根据本发明的第一个方面，提供了一种喷涂设备1，包括壳体组件10、提升组件11、喷涂组件12、底盘13及驱动组件14，其中，提升组件11连接在壳体组件10上；部分喷涂组件12安装在提升组件11上，提升组件11能够带动喷涂组件12相对于壳体组件10运动；驱动组件14连接在底盘13与壳体组件10之间，驱动组件14能够驱动壳体组件10相对于底盘13运动。

如图1至图6所示，本发明提供的喷涂设备1，包括壳体组件10、提升组件11、喷涂组件12、底盘13及驱动组件14，其中，提升组件11连接在壳体上，喷涂组件12安装在提升组件11上，喷涂组件12用于喷涂介质。具体地，介质为腻子。提升组件11能够带动喷涂组件12相对于壳体组件10运动，进而使得位于提升组件11上的喷涂组件12能够在待喷涂区域内均匀喷涂介质，通过设置提升组件11，可以使得喷涂组件12的运动稳定、速度均匀，提升喷涂组件12的喷射稳定性、均匀性，进而提升喷涂效果，完成墙面高精度喷射。驱动组件14连接在底盘13和壳体组件10之间，驱动组件14能够驱动壳体组件10运动，进而以带动喷涂组件12运动，当壳体组件10相对于底盘13运动时，则在壳体组件10的带动下，提升组件11及喷涂组件12的位置也将发生变化。具体地，当喷涂设备1所处环境的地面平齐时，则通过驱动组件14带动壳体组件10、提升组件11及喷涂组件12运动可以调整喷涂组件12的喷涂位置，使得喷涂设备1可以更好地被控制，扩大喷涂组件12的喷涂范围。当喷涂设备1位于凹凸不平的地面时，即此时底盘13被放置在凹凸不平的地面上，通过驱动组件14而使得壳体组件10运动，即可使得提升组件11上的喷涂组件12相对于待喷涂区域(墙面)的位置可调，可以令喷涂组件12正对墙面，确保喷涂组件12在喷涂过程中的精准控制，避免建筑场地中地面平整度对喷涂过程产生不良影响。具体地，驱动组件14可以为伸缩杆，伸缩杆的一端与底盘13固定连接，伸缩杆的另一端与壳体组件10相连接，当伸缩杆伸缩时即可实现壳体组件10相对于底盘13的位置变化。

进一步地，如图3所示，驱动组件14包括驱动电机141、丝杠142和支撑板143，其中丝杠142的一端与驱动电机141相连接，丝杠142的另一端与底盘13相连接，在驱动电机141能够带动丝杠142旋转。支撑板143连接在丝杠142上，则当丝杠142自旋时，支撑板143可以相对于丝杠142往复升降运动。具体地，支撑板143旋转连接在丝杠142上。壳体组件10与支撑板143固定连接，那么当支撑板143往复升降运动时，则壳体组件10也会被带动相对于底盘13往复升降。通过驱动电机141、丝杠142和支撑板143的配合即可实现壳体组件10在自身高度方向上的升降运动，结构简单，成本低廉。

在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂设备1还包括控制器15，控制器15分别与提升组件11、喷涂组件12、驱动组件14电连接。

在该实施例中，控制器15与提升组件11电连接，控制器15能够根据相应的提升信号控制提升组件11中与喷涂组件12相连接的部件运动，进而带动喷涂组件12相对于壳体组件10运动。控制器15与喷涂组件12电连接，控制器15能够根据相应的喷涂信号控制喷涂组件12中相应部件工作。当喷涂组件12包括喷枪121，则控制器15可以控制喷枪121的喷涂压力、喷枪121的喷涂次数等等。控制器15与驱动组件14电连接，控制器15能够根据相应的位姿调整信号来控制驱动组件14运动，进而实现壳体组件10相对于底盘13的运动，从而调整喷涂组件12相对于待喷涂区域的位置。

在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂设备1还包括检测组件，检测组件设置在提升组件11和/或壳体组件10上，检测组件能够检测壳体组件10与墙面和/或天花板之间的偏移角度，检测组件与控制器15电连接，控制器15根据检测组件的检测结果控制驱动组件14动作。

在该实施例中，喷涂设备1还包括检测组件，检测组件设置在提升组件11和/或壳体组件10上，检测组件能够检测壳体组件10与墙面和/或天花板之间的偏移角度。当壳体组件10上靠近墙面的壁面与墙面相互平行时，则此时壳体组件10与墙面之间的偏移角度为零。当壳体组件10上靠近天花板的壁面与天花板相互平行时，则此时壳体组件10与天花板的偏移角度为零。当壳体组件10与墙面、壳体组件10与天花板之间的偏移角度均为零时，则表明此时壳体组件10处于扶正姿态，即驱动组件14无需动作。而当壳体组件10与墙面的偏移角度和/或壳体组件10与天花板之间的偏移角度不为零时，则表明壳体组件10处于偏移位置，在喷涂组件12开启之前，需要通过驱动组件14来调整壳体组件10相对于底盘13的位置，进而将壳体组件10调整为扶正姿态，确保喷涂组件12在喷涂过程中的精准控制。

在本发明的一个实施例中，优选地，检测组件包括第一传感器161，第一传感器161靠近喷涂组件12连接在提升组件11上，第一传感器161能够检测壳体组件10与墙面的偏移角度，第一传感器161还能够检测喷涂组件12的喷涂厚度。

如图1所示，在该实施例中，检测组件包括第一传感器161，第一传感器161靠近喷涂组件12连接在提升组件11上，第一传感器161能够检测壳体组件10与墙面的偏移角度，进而将检测结果发送至控制器15，控制器15根据第一传感器161的检测结果来控制驱动组件14和/或喷涂组件12执行相应动作。第一传感器161还能够检测喷涂组件12的喷涂厚度，当控制器15接收到喷涂厚度之后，进而确定喷涂组件12的后续喷涂参数(例如，喷涂次数、喷涂速度等)，为待喷涂区域的平整度和精度提供保证。优选地，第一传感器161为距离测量仪。距离测量仪可以为激光测量仪或红外测量仪。

在本发明的一个实施例中，优选地，检测组件还包括第二传感器162，第二传感器162远离喷涂组件12连接在壳体组件10上，第二传感器162能够检测壳体组件10与天花板的偏移角度。

如图2和图4所示，在该实施例中，检测组件还包括第二传感器162，第二传感器162远离喷涂组件12连接在壳体组件10上，第二传感器162用于检测壳体组件10与天花板的偏移角度。具体地，当壳体组件10上靠近天花板的壁面与天花板平行时，则二者之间的偏移角度为零。当壳体组件10上靠近天花板的壁面与天花板不平行时，则此时二者之间的偏移角度不为零，且第二传感器162会将该偏移角度反馈至控制器15中，控制器15会根据偏移角度控制驱动组件14动作，进而调整壳体组件10相对于底盘13的位置，使得壳体组件10上靠近天花板的壁面与天花板平行。进一步地，第二传感器162为激光测量仪。具体地，第二传感器162的数量为多个。在第一传感器161和第二传感器162的共同作用下，确保在喷涂组件12喷涂之前，将壳体组件10调整至扶正姿态，进而确保喷涂效果。

在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂设备1还包括舵轮17，舵轮17安装在底盘13的下表面。

如图1至图4所示，在该实施例中，喷涂设备1还包括舵轮17，舵轮17安装在底盘13的下表面，进而为喷涂设备1提供行走功能。

在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂设备1还包括第三传感器18，第三传感器18安装在底盘13的下表面并与控制器15电连接，第三传感器18能够检测行进过程中的障碍物。

如图4所示，在该实施例中，喷涂设备1还包括第三传感器18，第三传感器18安装在底盘13的下表面，第三传感器18用于检测行进过程中的障碍物。第三传感器18与控制器15电连接，当第三传感器18检测到行进路径中存在障碍物时，则将发送信号至控制器15，控制器15可以根据该信号执行后续程序。具体地，控制器15可以控制提示装置开启，进而提示用户清理障碍物。或者控制器15可以控制舵轮17转向等，避让障碍物。

进一步地，第三传感器18的底端距离底盘13的下表面的高度小于舵轮17的底端距离底盘13的下表面的高度，进而确保在行进过程中，防止第三传感器18与地面发生剐蹭。

在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂设备1还包括路径规划装置，路径规划装置与控制器15电连接，路径规划装置根据第三传感器18的检测结果规划喷涂设备1的行进路径。

在该实施例中，路径规划装置与控制器15电连接，当第三传感器18检测到在行进过程中出现障碍物时，则控制器15接收到该信号后，路径规划装置会重新规划路径，通过控制舵轮17避障行驶以完成越障运动，提升喷涂设备1在独立空间内自主作业能力。

在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂设备1还包括路径记录装置，路径记录装置与控制器15电连接，路径记录装置用于记录喷涂设备1的行进轨迹。

在该实施例中，喷涂设备1还包括路径记录装置，路径记录装置与控制器15电连接，路径记录装置用于记录运动轨迹。当用户推动喷涂设备1沿着室内墙角线运动时，则控制器15会通过路径记录装置记录喷涂设备1的行进路径。

在本发明的一个实施例中，优选地，提升组件11包括框架111、升降架112及驱动件113，其中，框架111连接在壳体组件10上；升降架112活动安装在框架111上，喷涂组件12安装在升降架112上；驱动件113与升降架112相连接并能够驱动升降架112在框架111上运动，驱动件113与控制器15电连接。

如图1和图2所示，在该实施例中，提升组件11包括框架111、升降架112及驱动件113，其中框架111连接在壳体组件10上。具体地，框架111可以通过固定结构与壳体组件10相连接。升降架112活动设置在框架111上，喷涂组件12安装在升降架112上。其中，第一传感器161靠近喷涂组件12安装在升降架112上。当驱动件113驱动升降架112在框架111上运动时，则喷涂组件12中的喷枪121和第一传感器161可以相对于框架111运动，进而实现喷枪121的位置变化。

在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂组件12包括喷枪121、搅拌箱122及气体压缩机123，其中，搅拌箱122与喷枪121相连接；气体压缩机123与喷枪121相连接；控制器15分别与喷枪121、搅拌箱122及气体压缩机123电连接。

如图5所示，在该实施例中，喷涂组件12包括喷枪121、搅拌箱122及气体压缩机123，其中，搅拌箱122与喷枪121相连接，搅拌箱122用于将水箱126中的水与腻子粉罐127中的腻子进行搅拌混合，气体压缩机123与喷枪121相连接，气体压缩机123用于提供加压气体。控制器15与喷枪121相连接，控制器15能够调节喷枪121的喷涂压力、喷枪121的开启与关闭等。控制器15与搅拌箱122相连接，控制器15可以控制搅拌箱122开闭。控制器15也与气体压缩机123连接，进而以控制气体压缩机123的运行与否。其中，喷涂组件12中的喷枪121连接在提升组件11上，且喷枪121可以与提升组件11中的升降架112同步运动。

进一步地，喷涂组件12还包括电磁件125，电磁件125与喷枪121相连接，电磁件125能够调节喷枪121的喷涂参数。

进一步地，喷涂组件12还包括过滤件124，过滤件124连接在喷枪121和搅拌箱122之间，用于过滤杂质，防止喷枪121堵塞。

根据本发明的第二个方面，提供了一种喷涂设备的控制方法，其用于上述任一实施例中所提供的喷涂设备1。

根据本发明的第二个方面，提供了一种喷涂设备的控制方法。如图7所示，根据本发明的一个实施例所提供的喷涂设备的控制方法包括：

S102，接收喷涂开始指令；

S104，控制驱动组件驱动壳体组件调整至扶正姿态；

S106，控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域；

S108，根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域。

本发明提供的喷涂设备的控制方法，其用于上述任一实施例中所提供的喷涂设备，喷涂设备的控制方法包括：接收喷涂开始指令，该喷涂开始指令可以为用户输入的指令，也可以是当喷涂设备已经达到喷涂条件时自动生产喷涂开始指令。控制驱动组件驱动壳体组件调整至扶正姿态，进而使得壳体组件上靠近墙面的壁面与墙面相平行，壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板相平行，当壳体组件处于扶正姿态时，可以令喷涂组件正对待喷涂区域，进而确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制。控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域，则与升降架相连接的喷涂组件相对于墙面的位置也发生改变，进而根据喷涂参数控制喷涂组件对待喷涂区域进行喷涂。优选地，可以通过人工标记待喷涂区域。本发明中通过壳体组件和/或提升组件的位置调整，进而实现了对喷涂组件的位置调整，一方面可以使得喷涂组件的运动稳定、速度均匀，提升喷涂组件的喷射稳定性、均匀性，进而提升喷涂效果，完成墙面高精度喷射；另一方面通过驱动组件而使得壳体组件运动，即可使得提升组件上的喷涂组件相对于待喷涂区域(墙面)的位置可调，可以令喷涂组件正对墙面，确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制，避免建筑场地中地面平整度对喷涂过程产生不良影响。

如图8所示，根据本发明的一个实施例所提供的喷涂设备的控制方法包括：

S202，接收喷涂开始指令；

S204，控制喷涂设备的检测组件检测壳体组件相对于墙面和/或天花板的偏移角度；

S206，根据偏移角度确定扶正姿态；

S208，控制驱动组件驱动壳体组件调整至扶正姿态；

S210，控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域；

S212，根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域。

在该实施例中，控制驱动组件驱动壳体组件调整至扶正姿态的步骤之前，喷涂设备的控制方法还包括：控制检测组件检测壳体组件相对于墙面和/或天花板的偏移角度，进而根据偏移角度来确定壳体组件的扶正姿态。具体地，偏移角度为壳体组件上靠近墙面/天花板的壁面与墙面/天花板所在平面之间的角度值，扶正姿态为壳体组件上靠近墙面的壁面与墙面相平行，且壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板所在平面相平行。当壳体组件与墙面、壳体组件与天花板之间的偏移角度均为零时，则表明此时壳体组件处于扶正姿态，即驱动组件无需动作。而当壳体组件与墙面的偏移角度和/或壳体组件与天花板之间的偏移角度不为零时，则表明壳体组件处于偏移位置，在喷涂组件开启之前，需要通过驱动组件来调整壳体组件相对于底盘的位置，进而将壳体组件调整为扶正姿态，确保喷涂组件在喷涂过程中的精准控制。

如图9所示，根据本发明的一个实施例所提供的喷涂设备的控制方法包括：

S302，接收喷涂开始指令；

S304，控制驱动组件驱动壳体组件调整至扶正姿态；

S306，控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域；

S308，控制喷涂设备的检测组件的第一传感器检测待喷涂区域的初始位置信息；

S310，根据初始位置信息确定喷涂组件的喷涂参数；

S312，根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域。

在该实施例中，在控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域的步骤之后，根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域的步骤之前，喷涂设备的控制方法还包括：控制喷涂设备的检测组件的第一传感器检测待喷涂区域的初始位置信息，进而根据初始位置信息确定喷涂组件的喷涂参数，为后续喷涂组件的喷涂工作提供依据。喷涂参数包括以下至少一种，喷涂压力、喷涂次数或喷涂厚度。喷涂厚度为需要喷涂的总厚度。喷涂厚度可以为人工输入。

如图10所示，根据本发明的一个实施例所提供的喷涂设备的控制方法包括：

S402，接收喷涂开始指令；

S404，控制驱动组件驱动壳体组件调整至扶正姿态；

S406，控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域；

S408，启动喷涂设备的搅拌箱及气体压缩机；

S410，根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域。

在该实施例中，在根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域的步骤之前，喷涂设备的控制方法还包括启动喷涂设备的搅拌箱及气体压缩机，使得腻子预先混合好，且气管内充满加压气体。为喷涂组件的正常开启提供保障。

在本发明的一个实施例中，优选地，初始位置信息包括第一传感器与喷涂表面之间的多个初始距离；根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域的步骤之后，喷涂设备的控制方法包括：获取第一传感器与喷涂表面之间的多个实际距离；确定多个初始距离与多个实际距离的差值不满足预设喷涂精度并获取补喷区域及补喷参数；控制喷涂组件运行至补喷区域；根据补喷参数控制喷涂组件喷涂补喷区域。

在该实施例中，初始位置信息包括第一传感器与喷涂表面之间的多个初始距离，初始距离即通过第一传感器测量待喷涂区域(如墙面)与第一传感器之间的距离，记录沿墙面的垂直高度方向上每H厘米位置到第一传感器距离数据a1、a2、a3、a4等多个点。记录完成后，根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域，即控制提升组件上的喷枪开始喷涂作业，直至完成一次喷涂作业并关闭喷枪。获取第一传感器与喷涂表面之间的多个实际距离，例如b1、b2、b3、b4等多个点，对多个初始距离和多个实际距离求差值，即(b1-a1)，(b2-a2)，(b3-a3)，(b4-a4)的值，如果(b1-a1)，(b2-a2)，(b3-a3)，(b4-a4)等所有位置差值不满足预设喷涂精度，则根据多个初始距离和多个实际距离可以获得补喷区域(不合格区域)和补喷参数，进而控制喷涂组件中的喷枪运行至补喷区域，同时根据补喷参数对补喷区域进行补喷，确保最终的喷涂效果。

在本发明的一个实施例中，优选地，喷涂设备的控制方法还包括：确定多个初始距离及多个实际距离满足预设喷涂精度；控制喷涂组件停止喷涂；根据喷涂设备的路径记录装置的记录结果获取喷涂设备的最新作业区域；控制喷涂设备的舵轮移动至最新作业区域。

在该实施例中，当多个初始距离及多个实际距离的差值均小于预设测量精度，则厚喷涂度符合要求，也就是说实际喷涂厚度和实际测量精度均符合预设喷涂厚度和预设测量精度，可以控制喷涂组件停止喷涂。进而根据喷涂设备的路径记录装置的记录结果获取喷涂设备的最新作业区域，控制喷涂设备移动至最新作业区域，继续完成喷涂作业。

在本发明的一个实施例中，优选地，控制喷涂设备的舵轮移动至最新作业区域的步骤，包括：控制喷涂设备的第三传感器检测行进路径中的障碍物；根据第三传感器的检测结果控制喷涂设备的路径规划装置规划实际行进路径；控制舵轮根据实际行进路径移动至最新作业区域。

在该实施例中，控制喷涂设备的舵轮移动至最新作业区域的步骤包括：控制喷涂设备的第三传感器检测行进路径中的障碍物，当第三传感器未检测到障碍物时，则控制喷涂设备根据路径记录装置中的记录结果行进至最新作业区域。当第三传感器检测到在行进过程中存在障碍物时，则路径规划装置将会根据第三传感器的检测结果重新规划实际行进路径，进而控制舵轮根据实际行进路径来行进，使得喷涂设备移动至最新作业区域，完成越障效果，提升喷涂设备的自主独立工作能力。

如图11所示，根据本发明的一个具体实施例所提供的喷涂设备的控制方法包括：

S502，接收喷涂开始指令；

S504，控制驱动组件驱动壳体组件调整至扶正姿态；

S506，控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域；

S508，控制喷涂设备的检测组件的第一传感器检测待喷涂区域的初始位置信息，初始位置信息包括第一传感器与喷涂表面之间的多个初始距离；

S510，根据初始位置信息确定喷涂组件的喷涂参数；

S512，根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域；

S514，获取第一传感器与喷涂表面之间的多个实际距离；

S516，确定多个初始距离与多个实际距离的差值不满足预设喷涂精度并获取补喷区域及补喷参数；

S518，控制喷涂组件运行至补喷区域；

S520，根据补喷参数控制喷涂组件喷涂补喷区域。

如图12所示，根据本发明的一个具体实施例所提供的喷涂设备的控制方法包括：

S602，接收喷涂开始指令；

S604，控制驱动组件驱动壳体组件调整至扶正姿态；

S606，控制提升组件的升降架运行至待喷涂区域；

S608，控制喷涂设备的检测组件的第一传感器检测待喷涂区域的初始位置信息，初始位置信息包括第一传感器与喷涂表面之间的多个初始距离；

S610，根据初始位置信息确定喷涂组件的喷涂参数；

S612，根据喷涂参数控制喷涂组件喷涂待喷涂区域；

S614，获取第一传感器与喷涂表面之间的多个实际距离；

S616，确定多个初始距离与多个实际距离的差值不满足预设喷涂精度并获取补喷区域及补喷参数，并执行S618；

S622，确定多个初始距离及多个实际距离满足预设喷涂精度，并执行S624；

S618，控制喷涂组件运行至补喷区域，并执行S620；

S620，根据补喷参数控制喷涂组件喷涂补喷区域，并执行S614；

S624，控制喷涂组件停止喷涂，并执行S626；

S626，根据喷涂设备的路径记录装置的记录结果获取喷涂设备的最新作业区域，并执行S628；

S628，控制喷涂设备的第三传感器检测行进路径中的障碍物，并执行S630；

S630，根据第三传感器的检测结果控制喷涂设备的路径规划装置规划实际行进路径，并执行S632；

S632，控制舵轮根据实际行进路径移动至最新作业区域。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种喷涂设备(1)，其特征在于，包括：

壳体组件(10)；

提升组件(11)，所述提升组件(11)连接在所述壳体组件(10)上；

喷涂组件(12)，部分所述喷涂组件(12)安装在所述提升组件(11)上，所述提升组件(11)能够带动所述喷涂组件(12)相对于所述壳体组件(10)运动；

底盘(13)；

驱动组件(14)，所述驱动组件(14)连接在所述底盘(13)与所述壳体组件(10)之间，所述驱动组件(14)能够驱动所述壳体组件(10)相对于所述底盘(13)运动。

2.根据权利要求1所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述喷涂设备(1)还包括：

控制器(15)，所述控制器(15)分别与所述提升组件(11)、所述喷涂组件(12)、所述驱动组件(14)电连接；

检测组件，所述检测组件设置在所述提升组件(11)和/或所述壳体组件(10)上，所述检测组件能够检测所述壳体组件(10)与墙面和/或天花板之间的偏移角度，所述检测组件与所述控制器(15)电连接，所述控制器(15)根据所述检测组件的检测结果控制所述驱动组件(14)动作。

3.根据权利要求2所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述检测组件包括：

第一传感器(161)，靠近所述喷涂组件(12)连接在所述提升组件(11)上，所述第一传感器(161)能够检测所述壳体组件(10)与墙面的偏移角度，所述第一传感器(161)还能够检测所述喷涂组件(12)的喷涂厚度；

第二传感器(162)，远离所述喷涂组件(12)连接在所述壳体组件(10)上，所述第二传感器(162)能够检测所述壳体组件(10)与天花板的偏移角度。

4.根据权利要求2所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述喷涂设备(1)还包括：

舵轮(17)，所述舵轮(17)安装在所述底盘(13)的下表面；

第三传感器(18)，安装在所述底盘(13)的下表面并与所述控制器(15)电连接，所述第三传感器(18)能够检测行进过程中的障碍物；

路径规划装置，所述路径规划装置与所述控制器(15)电连接，所述路径规划装置根据所述第三传感器(18)的检测结果规划所述喷涂设备(1)的行进路径。

5.根据权利要求2所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述喷涂设备(1)还包括：

路径记录装置，所述路径记录装置与所述控制器(15)电连接，所述路径记录装置用于记录所述喷涂设备(1)的行进轨迹。

6.根据权利要求2至4中任一项所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述提升组件(11)包括：

框架(111)，所述框架(111)连接在所述壳体组件(10)上；

升降架(112)，所述升降架(112)活动安装在所述框架(111)上，所述喷涂组件(12)安装在所述升降架(112)上；

驱动件(113)，所述驱动件(113)与所述升降架(112)相连接并能够驱动所述升降架(112)在所述框架(111)上运动，所述驱动件(113)与所述控制器(15)电连接。

7.根据权利要求2至4中任一项所述的喷涂设备(1)，其特征在于，所述喷涂组件(12)包括：

喷枪(121)；

搅拌箱(122)，所述搅拌箱(122)与所述喷枪(121)相连接；

气体压缩机(123)，所述气体压缩机(123)与所述喷枪(121)相连接；

其中，所述控制器(15)分别与所述喷枪(121)、所述搅拌箱(122)及所述气体压缩机(123)电连接。

8.一种喷涂设备的控制方法，其特征在于，用于权利要求1至7中任一项所述的喷涂设备，所述喷涂设备的控制方法包括：

接收喷涂开始指令；

控制所述驱动组件驱动所述壳体组件调整至扶正姿态；

控制所述提升组件的升降架运行至待喷涂区域；

根据喷涂参数控制所述喷涂组件喷涂所述待喷涂区域。

9.根据权利要求8所述的喷涂设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述驱动组件驱动所述壳体组件运动至扶正姿态的步骤，具体包括：

控制所述喷涂设备的检测组件检测所述壳体组件相对于墙面和/或天花板的偏移角度；

根据所述偏移角度确定所述扶正姿态；

其中，所述偏移角度为所述壳体组件上靠近墙面/天花板的壁面与墙面/天花板所在平面之间的角度值；

所述扶正姿态为所述壳体组件上靠近墙面的壁面与墙面相平行，且所述壳体组件上靠近天花板的壁面与天花板所在平面相平行。

10.根据权利要求8所述的喷涂设备的控制方法，其特征在于，在所述控制所述提升组件的升降架运行至待喷涂区域的步骤之后，所述根据喷涂参数控制所述喷涂组件喷涂所述待喷涂区域的步骤之前，所述喷涂设备的控制方法还包括：

控制所述喷涂设备的检测组件的第一传感器检测所述待喷涂区域的初始位置信息；

根据所述初始位置信息确定所述喷涂组件的喷涂参数，所述喷涂参数包括以下至少一种：喷涂压力、喷涂次数或喷涂厚度。

11.根据权利要求8所述的喷涂设备的控制方法，其特征在于，在所述根据喷涂参数控制所述喷涂组件喷涂所述待喷涂区域的步骤之前，所述喷涂设备的控制方法还包括：

启动所述喷涂设备的搅拌箱及气体压缩机。

12.根据权利要求10所述的喷涂设备的控制方法，其特征在于，

所述初始位置信息包括所述第一传感器与喷涂表面之间的多个初始距离；

在所述根据喷涂参数控制所述喷涂组件喷涂所述待喷涂区域的步骤之后，所述喷涂设备的控制方法包括：

获取所述第一传感器与所述喷涂表面之间的多个实际距离；

确定所述多个初始距离与所述多个实际距离的差值不满足预设喷涂精度并获取补喷区域及补喷参数；

控制所述喷涂组件运行至所述补喷区域；

根据所述补喷参数控制所述喷涂组件喷涂所述补喷区域。

13.根据权利要求12所述的喷涂设备的控制方法，其特征在于，所述喷涂设备的控制方法还包括：

确定所述多个初始距离及所述多个实际距离满足所述预设喷涂精度；

控制所述喷涂组件停止喷涂；

根据所述喷涂设备的路径记录装置的记录结果获取所述喷涂设备的最新作业区域；

控制所述喷涂设备的舵轮移动至所述最新作业区域。

14.根据权利要求13所述的喷涂设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述喷涂设备的舵轮移动至所述最新作业区域的步骤，包括：

控制所述喷涂设备的第三传感器检测行进路径中的障碍物；

根据所述第三传感器的检测结果控制所述喷涂设备的路径规划装置规划实际行进路径；

控制所述舵轮根据所述实际行进路径移动至所述最新作业区域。