CN114278057B - 防涂料飘散建筑墙面喷涂装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，涉及涂料喷涂技术的领域，其包括机架，机架上安装有喷枪，喷枪的进料端连通有进料管，进料管远离喷枪的一端连接有原料供给组件；机架上设置有保护罩，保护罩在喷枪的周侧围成喷涂防护空间；保护罩上设置有适于驱动喷枪在喷涂防护空间内进行横向和竖向的第一位置调节机构；机架上设置有适于驱动保护罩沿墙面所在的平面进行横向和纵向移动的位置调节机构；机架上设置有适于对墙体上的障碍物进行扫描并控制保护罩规避障碍物的障碍物识别规避机构。本申请具有使喷枪喷出的漆料气流不易与保护罩内的空气对冲形成紊流，并使保护罩在移动过程中不易与墙面上的障碍物发生碰撞的效果。

Description

防涂料飘散建筑墙面喷涂装置

技术领域

本申请涉及涂料喷涂技术的领域，尤其是涉及一种防涂料飘散建筑墙面喷涂装置。

背景技术

在建筑工程建设中，经常需要对建筑墙体表面进行漆料喷涂处理，通过向墙面喷涂漆料，以对墙面进行装饰和保护。

一篇公告号为CN213626508U的中国专利文献公开了一种建筑工程用涂料喷涂装置，其技术方案要点是包括喷枪，喷枪的进料端连接有进料管，进料管远离喷枪的一端与外部供漆设备相连接，喷枪外部固定连接有保护罩，保护罩内部固定连接有安装板，喷枪安装在安装板表面一侧，保护罩底边一侧固定连接有弹簧，且弹簧为两个，保护罩通过弹簧配合连接有活动板，保护罩顶边内部插接有刮板，刮板远离活动板一侧固定连接有延伸至保护罩外部的螺杆，刮板内部靠近螺杆一侧开设有空腔，螺杆靠近刮板一端固定连接有转环且转环位于空腔内部，转环表面两侧紧贴空腔内壁，螺杆远离刮板一侧焊接有把手。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：喷枪在进行墙面的漆料喷涂作业时，在保护罩内侧壁的隔档下，喷枪喷出的漆料气流容易与保护罩内的空气对冲形成紊流，使喷枪喷出的漆料难以均匀的喷涂于墙面上；而在其他的相关技术中，内置有喷枪的保护罩还可通过驱动组件沿墙面的表层进行自行移动，保护罩在移动过程中容易与墙面上的障碍物发生碰撞，从而使喷枪对墙面的喷涂效果不佳。

发明内容

为了使喷枪喷出的漆料气流不易与保护罩内的空气对冲形成紊流，同时使保护罩在移动过程中不易与墙面上的障碍物发生碰撞，本申请提供一种防涂料飘散建筑墙面喷涂装置。

本申请提供的一种防涂料飘散建筑墙面喷涂装置采用如下的技术方案：

一种防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，包括机架，所述机架上安装有喷枪，喷枪的进料端连通有进料管，进料管远离所述喷枪的一端连接有原料供给组件，还包括：

保护罩，设于所述机架上，所述保护罩朝向墙面的一侧开设有开口，所述保护罩在所述喷枪的周侧围成喷涂防护空间；

第一位置调节机构，设于所述保护罩上，适于驱动所述喷枪在所述喷涂防护空间内进行横向和竖向移动；

第二位置调节机构，设于所述机架上，适于驱动所述保护罩沿墙面所在的平面进行横向和纵向移动；

障碍物识别规避机构，设于所述机架上，适于对墙体上的障碍物进行扫描并控制所述保护罩规避障碍物。

通过采用上述技术方案，当工作人员需要对墙面进行涂料的喷涂作业时，工作人员通过第二位置调节机构将保护罩调节至墙面的所需喷涂区域，然后工作人员启动原料供给组件，原料供给组件通过进料管朝喷枪供给原料，并使原料从喷枪的出料端喷向墙面的表层；然后工作人员启动第二位置调节机构，第二位置调节机构驱动喷枪于保护罩内进行横向和竖向的移动，从而使喷枪将保护罩所包覆的墙面的喷涂区域进行快速喷涂；该过程中，由于喷涂防护空间的防护范围远大于喷枪的单次喷出的范围，喷枪喷出漆料气流时,喷涂防护空间内的空气受喷出气流时的压力而向保护罩的内腔进行疏散,从而使漆料气流不易与喷涂防护空间内的空气对冲形成紊流，从而使喷枪喷出的漆料在保护罩的防护下均匀的喷涂于墙面上。当保护罩内的喷枪完成保护罩覆盖的区域的墙面的喷涂作业后，障碍物识别规避机构对保护罩四周的墙体进行扫描检测，并控制保护罩在下一次的移动中对墙体上的雨落水管、墙柱和门窗等障碍物进行规避，从而使保护罩在移动过程中不易与墙体上的障碍物发生碰撞，保障了保护罩内喷枪的喷涂稳定性；保护罩对喷枪的涂料喷涂过程进行防护，从而使外界的风力不易对喷枪的喷涂过程产生影响，使喷枪喷出涂料不易受风力的吹扰而向环境中飘散。

可选的，所述第一位置调节机构包括喷枪竖向调节组件和喷枪横向调节组件；

所述喷枪竖向调节组件包括驱动电机、丝杆和滑套，所述丝杆的一端转动安装于所述保护罩上，所述滑套螺纹装配于丝杆上，所述驱动电机固设于所述保护罩上，所述驱动电机的输出端与丝杆的另一端相固接；

所述喷枪横向调节组件包括第一电动滑台，所述第一电动滑台的底座安装于所述滑套上，所述第一电动滑台上装配有第一滑块，所述第一电动滑台适于驱动所述第一滑块进行滑动，所述喷枪固设于所述第一滑块上；

所述滑套的滑动方向与墙面相平行，所述第一滑块的滑动方向与墙面相平行，所述滑套的滑动方向与所述第一滑块的滑动方向相垂直。

通过采用上述技术方案，第一电动滑台驱动第一滑块沿一个方向进行均速滑动，此时第一滑块带动喷枪进行均速滑动，滑动的过程中喷枪的出料端喷出涂料，从而使喷枪随第一滑动块的滑动而同步对墙面进行原料的均匀喷涂；当第一滑块将喷枪驱动至第一电动滑台的一端后，喷枪停止涂料的喷涂作业，此时驱动电机驱动丝杆进行转动，转动的丝杆带动滑套沿垂直于第一滑块的滑动方向的方向进行滑动，此时滑套同步带动第一电动滑台进行滑动，从而使喷枪与上一道已喷涂完成的墙面相错位；然后第一电动滑台驱动第一滑块以第一滑块初始滑动方向相反的方向进行滑动，该过程中喷枪再次对墙面进行涂料的均匀喷涂，且该次喷涂的涂料边沿与上一道喷涂的涂料的边沿相贴合；重复上述操作，从而使喷枪在第一滑块与滑套的移动过程下进行墙面的均匀喷涂，使墙面形成一层平整的涂料层。

可选的，所述第二位置调节机构包括安装于机架上的升降台和安装于所述升降台的上的第二电动滑台，所述第二电动滑台上安装有第二滑块，所述保护罩安装于所述第二滑块上；

所述升降台适于驱动所述电动滑台沿墙面的高度方向进行移动，所述第二电动滑台适于驱动所述第二滑块沿墙面的长度方向进行移动。

通过采用上述技术方案，当喷枪完成保护罩所包围的墙面的涂料喷涂作业后，工作人员调节升降台，从而使保护罩沿墙面的高度方向进行移动，然后工作人员调节第二电动滑台，从而使保护罩沿墙面的长度方向进行移动，从而使工作人员在无需移动机架的基础上，即可进行保护罩位于墙体上的快速移动，从而使保护罩快速移动至下一处需喷涂涂料的墙面上，使墙面涂料的喷涂效率大幅提高。

可选的，所述机架上开设有滑槽，所述滑槽的延伸方向与墙面相垂直，所述滑槽内滑动安装有滑动块，所述升降台的底部固接于滑动块上。

通过采用上述技术方案，当机体因地面上的障碍而无法靠近至墙面边沿时，工作人员沿靠近墙面的方向调节滑动块，从而使升降台与墙体间的间距逐渐减小，此时升降台带动保护罩靠近墙体，从而使喷枪与墙体间保持在所需的喷涂间距上，从而保障了喷枪对墙体表面的涂料喷涂稳定性。

可选的，所述障碍物识别规避机构包括距离检测组件、障碍扫描组件和避障组件，所述距离检测组件适于对所述保护罩开口处的端面与墙体表面间的间距进行测量，所述障碍扫描组件适于对所述保护罩的四周进行障碍检测，所述避障组件适于依据所述障碍扫描组件的扫描信息控制所述保护罩进行障碍规避。

通过采用上述技术方案，设置距离检测组件预防保护罩与墙面发生碰撞，设置障碍扫描组件对墙面进行扫描检测，然后避障组件依据障碍扫描组件的扫描信息控制保护罩进行障碍规避，从而使保护罩内的喷枪对墙体上无需进行涂料喷涂的障碍物进行智能避让，而对需进行涂料喷涂的墙面进行定点喷涂作业。

可选的，所述距离检测组件包括多个距离传感器，多个所述距离传感器间隔分布于所述保护罩开口处的边沿，多个所述距离传感器均适于检测所述保护罩开口处的边沿与墙体表面间的间距。

通过采用上述技术方案，多个距离传感器共同对保护罩开口处的边沿与墙体表面间的间距进行动态检测，从而便于工作人员精准的调节保护罩与墙体表面间的间距，使保护罩在移动过程中不易与墙体表面发生磕碰。

可选的，所述障碍扫描组件包括固设于保护罩外周侧的多个视觉成像器，多个视觉成像器于保护罩的外周围成拍摄区，多个所述视觉成像器适于对保护罩外周的墙面进行图像拍摄。

通过采用上述技术方案，多个视觉成像器对保护罩的外周侧进行图像拍摄，从而便于避障组件依据视觉成像器拍出图像中的障碍物进行保护罩的位置调节，从而使保护罩对墙体上的障碍物进行智能避让,使保护罩内的喷枪不易将涂料喷涂在无需喷涂涂料的雨落水管、门窗等障碍物上。

可选的，所述避障组件包括安装于机架上的油压缸和控制器；

所述油压缸输出端与所述滑动块的一端相固接，所述油压缸的输出方向与所述滑块的滑动方向相一致；

所述控制器包括：

第一信号接收模块，用于接收多个所述距离传感器传出的信号；

第二信号接收模块，用于接收多个所述视觉成像器传出的信号；

逻辑处理模块，适于对第一信号接收模块和第二信号接收模块接收的信号进行处理；

第一执行模块，与油压缸的信号接收端信号连接，适于控制油压缸进行输出端的伸出或退回，以使所述保护罩沿靠近或远离墙体的方向进行移动；

第二执行模块，与升降台的信号接收端信号连接，适于控制升降台进行保护罩沿墙面的高度方向进行移动；

第三执行模块，与第二电动滑台进行信号连接，适于控制第二电动滑台进行保护罩沿墙面的长度方向进行移动。

通过采用上述技术方案，控制器依据多个视觉成像器的成像结果进油压缸、升降台和第二电动滑台的控制，从而使保护罩于墙体的表面进行三维移动的过程中，移动的保护罩对多个视觉成像器检测出的障碍物进行避让。

可选的，所述视觉成像器为双目摄像头。

通过采用上述技术方案，双目摄像头够对保护罩外周侧的障碍物进行拍照成像的同时，还能对障碍物与双目摄像头之间的间距进行测量，从而便于控制器接收到更为精准的障碍物的相关信息，使保护罩对障碍物的避让更加精准。

可选的，所述保护罩上设有角度调节座，所述双目摄像头安装于所述带角度调节座上。

通过采用上述技术方案，角度调节座使双目摄像头具有更加宽广的成像范围，从而提升了双目摄像头的使用性能。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.工作人员启动驱动电机和第一电动滑台，从而使喷枪在喷涂防护空间内进行横向和竖向移动，使喷枪在保护罩的防护下进行墙面的均匀喷涂工作；

2.通过升降台驱动保护罩沿墙面进行升降运动，通过第二电动滑台驱动保护罩沿墙面的长度方向进行移动，通过油压缸驱动保护罩沿靠近或远离墙面的方向进行移动，从而实现保护罩位于墙面上的三维位置调节，方便喷枪对墙面进行涂料的快速喷涂；

3.视觉成像器对墙面上的障碍物进行检测，控制器依据检测结果控制油压缸、第二电动滑台和升降台进行工作，从而使保护罩进行智能避障，从而使保护罩不易墙面上的障碍物发生磕碰。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是本申请实施例中保护罩、第一位置调节机构和障碍物识别规避机构的安装示意图；

图3是本申请实施例的另一视角；

图4是本申请实施例中障碍物识别规避机构控制保护罩避让障碍物的流程示意图。

附图标记：1、机架；11、滑轮；12、滑槽；13、滑动块；14、导轨；2、保护罩；21、喷涂防护空间；22、支撑框；3、第二位置调节机构；31、升降台；32、第二电动滑台；33、第二滑块；4、障碍物识别规避机构；41、距离检测组件；411、距离传感器；42、障碍扫描组件；421、视觉成像器；4211、双目摄像头；4212、角度调节座；42121、安装底座；42122、支撑座；43、避障组件；431、油压缸；432、控制器；4321、第一信号接收模块；4322、第二信号接收模块；4323、逻辑处理模块；4324、第一执行模块；4325、第二执行模块；4326、第三执行模块；4327、第四执行模块；4328、第五执行模块；4329、第六执行模块；5、喷枪；6、进料管；7、原料供给组件；71、原料桶；72、原料抽取泵；73、出料管；8、第一位置调节机构；81、喷枪竖向调节组件；811、驱动电机；812、丝杆；813、滑套；814、导向杆；815、导向块；82、喷枪横向调节组件；821、第一电动滑台；83、第一滑块。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种防涂料飘散建筑墙面喷涂装置。参照图1，防涂料飘散建筑墙面喷涂装置包括机架1，机架1的底部呈矩阵状安装有四个滑轮11；机架1上设置有保护罩2，保护罩2为矩形不锈钢的箱体，保护罩2内部中空且保护罩2朝向墙面的一侧开设有开口；机架1上设置有用于驱动保护罩2进行空间内移动的第二位置调节机构3；机架1上设置有障碍物识别规避机构4，障碍物识别规避机构4适于对墙体上的障碍物进行扫描并控制保护罩2规避障碍物；保护罩2内设置有喷枪5，保护罩2在喷枪5的周侧围成喷涂防护空间21，喷枪5的出料端朝向保护罩2的开口，喷枪5的进料端连通有进料管6，进料管6由软管制成，进料管6远离喷枪5的一端贯穿伸出保护罩2的内腔；机架1上安装有原料供给组件7，原料供给组件7包括原料桶71、原料抽取泵72和出料管73，原料桶71和原料抽取泵72均安装于机架1上，出料管73的一端连通原料抽取泵72的进料端，出料管73的另一端连通原料桶71的内腔，原料抽取泵72的出料端与进料管6穿出保护罩2的一端相连通；保护罩2上设置有第一位置调节机构8，第一位置调节机构8适于驱动喷枪5在喷涂防护空间21内进行横向和竖向移动。

参照图1和图2，第二位置调节机构3包括安装于机架1上表面的升降台31和安装于升降台31的顶端平台上的第二电动滑台32，第二电动滑台32水平布设，且第二电动滑台32的长度布设方向与升降台31的顶端平台的长度方向相一致；第二电动滑台32包括底座、安装于底座上的电机，转动安装于底座上的螺杆以及螺纹装配在螺杆上的滑台，螺杆的转动轴线与底座的长度方向相一致，电机的输出端与螺杆的一端同轴焊接；第二电动滑台32的滑台上焊接有第二滑块33，第二电动滑台32驱动第二滑块33沿第二电动滑台32的长度方向进行滑动；保护罩2的外底壁与第二滑块33的上端面相焊接，保护罩2的长度方向与第二电动滑台32的长度方向相一致；使用时，工作人员先将机架1移动至墙面的一侧并使保护罩2的开口朝向墙面，然后工作人员启动升降台31，从而使升降台31的顶端平台进行升降运动，此时升降台31的顶端平台通过第二电动滑台32带动保护罩2进行同步升降运动，从而实现保护罩2沿墙面的高度方向进行升降调节；然后工作人员启动第二电动滑台32，第二电动滑台32驱动第二滑块33沿第二电动滑台32的长度方向进行移动，从而带动保护罩2沿墙面的长度方向同步进行移动，从而便于工作人员将机架1停止于地面后，工作人员通过升降台31和第二电动滑台32调节保护罩2于墙体上的位置，即可使保护罩2内的喷枪5对墙面进行大范围的涂料喷涂作业。

参照图1和图2，第一位置调节机构8包括喷枪竖向调节组件81和喷枪横向调节组件82，喷枪竖向调节组件81包括驱动电机811、丝杆812、滑套813、导向杆814和导向块815，丝杆812竖直布设于保护罩2的内腔，丝杆812的一端转动安装于保护罩2的内底壁上，且转动轴线与竖直方向相一致；驱动电机811为伺服电机，保护罩2的内顶壁上焊接有支撑框22，驱动电机811竖直安装于支撑框22上，驱动电机811的输出端贯穿支撑框22并与丝杆812的另一端同轴焊接；滑套813呈矩形体状，滑套813螺纹装配于丝杆812上，滑套813的一端与保护罩2远离开口的一侧内侧壁相贴合；导向杆814竖直设置于丝杆812的一侧，导向杆814和丝杆812所在的平面与保护罩2远离开口的一侧内侧壁相平行，导向杆814的两端分别与保护罩2的内壁相焊接；导向块815呈矩形体状，导向块815滑动套设于导向杆814上，且导向块815远离保护罩2内腔的一端与保护罩2的内侧壁相贴合。

喷枪横向调节组件82包括第一电动滑台821，第一电动滑台821水平布设在保护罩2内，且第一电动滑台821的长度布设方向与墙面的长度方向相一致，第一电动滑台821的底座的一端焊接于滑套813上，第一电动滑台821的底座的另一端焊接于导向块815上；第一电动滑台821的滑台上焊接有第一滑块83，喷枪5的一端焊接于第一滑块83上。

使用时，第一滑块83和滑套813均位于靠近驱动电机811的一侧,第一电动滑台821驱动第一滑块83沿第一电动滑台821的长度方向进行水平均速滑动，第一滑块83带动喷枪5进行均速滑动，滑动的过程中喷枪5的出料端通过原料供给组件7供给喷出涂料，从而使喷枪5随第一滑块83的滑动而同步对墙面进行原料的均匀喷涂；当第一滑块83移动至第一电动滑台821的一端时，喷枪5停止涂料的喷涂作业；然后驱动电机811驱动丝杆812进行转动，转动的丝杆812驱动滑套813沿竖直向下的方向进行移动，此时移动的滑套813带动第一电动滑台821进行向下移动，从而使喷枪5与上一道已喷涂完成的墙面相错位，然后第一电动滑台821驱动第一滑块83以第一滑块83上一次的滑动方向相反的方向进行移动，该过程中原料供给组件7再次进行工作，从而使喷枪5再次对墙面进行涂料的均匀喷涂，且该次喷涂的涂料边沿与上一道喷涂的涂料的边沿相贴合；重复操作，从而使喷枪5在第一滑块83与滑套813的移动过程中进行墙面的均匀喷涂，从而使墙面形成一层平整的涂料层；当喷枪5完成保护罩2所覆盖的墙面的喷涂作业后，第一电动滑台821驱动第一滑块83回归初始位置，驱动电机811通过丝杆812驱动第一电动滑台821回归初始位置。为了对少量飘散在保护罩2内的涂料进行处理，保护罩2内还可以安装抽气软管，抽气软管的一端贯穿保护罩2的内腔并与设置在机架1上的抽气组件相连通，抽气组件可以包括安装在机架1上的抽风机和存杂箱，抽风机的抽气端和抽气软管相连通，抽风机的出气端通过软管和存杂箱的内腔相连通。

参照图1和图2，障碍物识别规避机构4包括距离检测组件41、障碍扫描组件42和避障组件43；距离检测组件41包括四个距离传感器411（在其他实施例中，距离传感器411的数量可以为五个、六个等的数量等），四个距离传感器411呈矩阵状间隔安装于保护罩2开口处的边沿，四个距离传感器411的检测端朝向远离保护罩2的一侧，四个距离传感器411均用于检测保护罩2开口处的边沿与墙体表面间的间距。

障碍扫描组件42包括一一安装在保护罩2外顶壁以及安装在保护罩2长度方向的相对两外侧壁上的视觉成像器421，三个视觉成像器421均为带角度调节座4212的双目摄像头4211；角度调节座4212包括安装在保护罩2外周侧的安装底座42121和转动安装于安装底座42121上的支撑座42122，支撑座42122的转动轴线和安装底座42121的安装底面相垂直，双目摄像头4211的一端与支撑座42122远离安装底座42121的一端相粘接；安装底座42121内部中空，且安装底座42121内安装有微型电机，微型电机的输出端与支撑座42122的一端相焊接；三个双目摄像头4211于保护罩2的外周围成拍摄区，三个双目摄像头4211对保护罩2外周的墙面进行图像拍摄。

参照图1、图3和图4，避障组件43包括安装于机架1上的油压缸431和控制器432；机架1的上表面开设有滑槽12，滑槽12为T形槽，滑槽12的延伸方向与墙面相垂直，滑槽12内滑动嵌设有滑动块13，滑动块13的滑动方向与滑槽12的延伸方向相一致，滑动块13的上表面与机架1的上表面相平行，滑动块13远离墙面的一端弯折伸出滑槽12的内腔；机架1上位于滑槽12宽度开设方向的两侧对称焊接有导轨14，两个导轨14的竖截面均呈T形，两个导轨14的长度布设方向与滑槽12的延伸方向相一致；油压缸431位于升降台31远离墙面的一侧，油压缸431输出端的输出方向与滑槽12的延伸方向相一致，油压缸431的输出端与滑动块13弯折伸出的一端相焊接。

控制器432包括第一信号接收模块4321、第二信号接收模块4322、逻辑处理模块4323、第一执行模块4324、第二执行模块4325、第三执行模块4326、第四执行模块4327、第五执行模块4328和第六执行模块4329，第一信号接收模块4321用于接收四个距离传感器411传出的信号；第二信号接收模块4322用于接收三个视觉成像器421传出的信号；逻辑处理模块4323用于对第一信号接收模块4321和第二信号接收模块4322接收的信号进行处理；第一执行模块4324与油压缸431的信号接收端信号连接，并用于控制油压缸431进行输出端的伸出或退回，以使保护罩2沿靠近或远离墙体的方向进行移动，从而使保护罩2的边沿与墙体间的间距保持为一厘米；第二执行模块4325与升降台31的信号接收端信号连接，第二执行模块4325用于控制升降台31进行升降运动,以使保护罩2沿墙面的高度方向进行移动；第三执行模块4326与第二电动滑台32进行信号连接，第三执行模块4326用于控制第二电动滑台32进行工作,从而使保护罩2沿墙面的长度方向进行移动；第四执行模块4327与第一电动滑台821的信号接收端、驱动电机811的信号接收端信号连接，第四执行模块4327用于控制第一电动滑台821和驱动电机811进行依次工作，从而使喷枪5进行墙面的饱满喷涂作业；第五执行模块4328与三个角度调节座4212内的微型电机的信号接收端进行信号连接，以使三个双目摄像头4211对保护罩2的外周进行多角度监控拍摄；第六执行模块4329与原料抽取泵72的信号接收端信号连接，通过控制器432控制原料抽取泵72的启停时间，从而控制喷枪5的涂料喷涂的启停。

当三个双目摄像头4211检测到喷枪5的下一处墙面喷涂区域上具有障碍物时，控制器432对双目摄像头4211的成像数据进行处理分析，若分析出障碍物为需喷涂涂料的墙面装饰边框、墙柱等时，控制器432控制升降台31、第二电动滑台32和油压缸431进行保护罩2的移动，并依据四个距离传感器411检测的保护罩2开口边沿与障碍物表面的间距的数据,将保护罩2的开口边沿与障碍物表面间的最小间距动态调整至一厘米，然后控制器432控制保护罩2内的喷枪5对墙面上需喷涂涂料的障碍物进行定点喷涂涂料；当控制器432通过自身存储的各类障碍物的分类数据而分析对比出障碍物为不需喷涂涂料的雨落水管、门窗突沿等时，控制器432依据双目摄像头4211的成像数据分析出障碍物的形状，以及障碍物与目前保护罩2所在位置的间距，从而使控制器432通过升降台31、第二电动滑台32和油压缸431进行保护罩2的下一次移动时，控制器432将控制保护罩2在移动过程中沿墙面的长度方向分别对障碍物两侧的墙面进行涂料的喷涂，从而实现墙面喷涂原料过程中对障碍物的智能避让。

本申请实施例一种防涂料飘散建筑墙面喷涂装置的实施原理为：工作人员先将机架1移动至墙体待喷涂涂料的一侧，然后工作人员启动升降台31，从而使升降台31带动保护罩2沿墙面进行上升运动，该过程中三个双目摄像头4211对保护罩2的外周进行实时图像拍摄，四个距离传感器411对保护罩2开口处的边沿与墙体表面间的间距进行动态检测。当三个双目摄像头4211检测到保护罩2的周侧没有障碍物时，控制器432控制油压缸431进行输出端的伸出或退回，从而使保护罩2的开口边沿与墙面间的间距调整为一厘米（实际使用中工作人员依据现场实际需求通过控制器432调控保护罩2与墙体间的间距）；然后控制器432控制驱动电机811和第一电动滑台821进行依次工作，从而使喷枪5在驱动电机811和第一电动滑台821的驱动下在保护罩2远离保护罩2开口的一侧内侧壁上进行横向和竖直移动，该过程中喷枪5对墙面喷涂涂料，从而使墙面形成一层平整的喷涂层；然后控制器432控制第二电动滑台32进行工作，从而使保护罩2水平移动至下一处墙面的喷涂区，然后喷枪5进行保护罩2覆盖的墙面的喷涂作业。当三个双目摄像头4211检测到保护罩2的周侧有障碍物时，控制器432对双目摄像头4211传出的数据进行收集和处理，然后控制器432控制升降台31、第二电动滑台32和油压缸431进行保护罩2于墙体表面的三维移动时对障碍物进行避让。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，包括机架（1），所述机架（1）上安装有喷枪（5），喷枪（5）的进料端连通有进料管（6），进料管（6）远离所述喷枪（5）的一端连接有原料供给组件（7），其特征在于，还包括：

保护罩（2），设于所述机架（1）上，所述保护罩（2）朝向墙面的一侧开设有开口，所述保护罩（2）在所述喷枪（5）的周侧围成喷涂防护空间（21）；

第一位置调节机构（8），设于所述保护罩（2）上，适于驱动所述喷枪（5）在所述喷涂防护空间（21）内进行横向和竖向移动；

第二位置调节机构（3），设于所述机架（1）上，适于驱动所述保护罩（2）沿墙面所在的平面进行横向和纵向移动；

障碍物识别规避机构（4），设于所述机架（1）上，适于对墙体上的障碍物进行扫描并控制所述保护罩（2）规避障碍物。

2.根据权利要求1所述的防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，其特征在于：所述第一位置调节机构（8）包括喷枪竖向调节组件（81）和喷枪横向调节组件（82）；

所述喷枪竖向调节组件（81）包括驱动电机（811）、丝杆（812）和滑套（813），所述丝杆（812）的一端转动安装于所述保护罩（2）上，所述滑套（813）螺纹装配于丝杆（812）上，所述滑套（813）的一侧与所述保护罩（2）的内侧壁相贴合,所述驱动电机（811）固设于所述保护罩（2）上，所述驱动电机（811）的输出端与丝杆（812）的另一端相固接；

所述喷枪横向调节组件（82）包括第一电动滑台（821），所述第一电动滑台（821）的底座安装于所述滑套（813）上，所述第一电动滑台（821）上装配有第一滑块（83），所述第一电动滑台（821）适于驱动所述第一滑块（83）进行滑动，所述喷枪（5）固设于所述第一滑块（83）上；

所述滑套（813）的滑动方向与墙面相平行，所述第一滑块（83）的滑动方向与墙面相平行，所述滑套（813）的滑动方向与所述第一滑块（83）的滑动方向相垂直。

3.根据权利要求1所述的防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，其特征在于：所述第二位置调节机构（3）包括安装于机架（1）上的升降台（31）和安装于所述升降台（31）的上的第二电动滑台（32），所述第二电动滑台（32）上安装有第二滑块（33），所述保护罩（2）安装于所述第二滑块（33）上；

所述升降台（31）适于驱动第二电动滑台（32）沿墙面的高度方向进行移动，所述第二电动滑台（32）适于驱动所述第二滑块（33）沿墙面的长度方向进行移动。

4.根据权利要求3所述的防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，其特征在于：所述机架（1）上开设有滑槽（12），所述滑槽（12）的延伸方向与墙面相垂直，所述滑槽（12）内滑动安装有滑动块（13），且滑动方向与滑槽（12）的延伸方向相一致,所述升降台（31）的底部固接于滑动块（13）上，所述升降台（31）通过所述滑动块（13）滑动安装于所述机架（1）上。

5.根据权利要求4所述的防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，其特征在于：

所述障碍物识别规避机构（4）包括距离检测组件（41）、障碍扫描组件（42）和避障组件（43），所述距离检测组件（41）适于对所述保护罩（2）开口处的端面与墙体表面间的间距进行测量，所述障碍扫描组件（42）适于对所述保护罩（2）的周侧进行障碍检测，所述避障组件（43）适于依据所述障碍扫描组件（42）的扫描信息控制所述保护罩（2）进行障碍规避。

6.根据权利要求5所述的防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，其特征在于：所述距离检测组件（41）包括多个距离传感器（411），多个所述距离传感器（411）间隔分布于所述保护罩（2）开口处的边沿，多个所述距离传感器（411）均适于检测所述保护罩（2）开口处的边沿与墙体表面间的间距。

7.根据权利要求6所述的防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，其特征在于：所述障碍扫描组件（42）包括固设于保护罩（2）外周侧的多个视觉成像器（421），多个视觉成像器（421）于保护罩（2）的外周围成拍摄区，多个所述视觉成像器（421）适于对保护罩（2）外周的墙面进行图像拍摄。

8.根据权利要求7所述的防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，其特征在于：所述避障组件（43）包括安装于机架（1）上的油压缸（431）和控制器（432）；

所述油压缸（431）输出端与所述滑动块（13）的一端相固接，所述油压缸（431）的输出方向与所述滑动块（13）的滑动方向相一致；

所述控制器（432）包括：

第一信号接收模块（4321），用于接收多个所述距离传感器（411）传出的信号；

第二信号接收模块（4322），用于接收多个所述视觉成像器（421）传出的信号；

逻辑处理模块（4323），适于对第一信号接收模块（4321）和第二信号接收模块（4322）接收的信号进行处理；

第一执行模块（4324），与油压缸（431）的信号接收端信号连接，适于控制油压缸（431）进行输出端的伸出或退回，以使所述保护罩（2）沿靠近或远离墙体的方向进行移动；

第二执行模块（4325），与升降台（31）的信号接收端信号连接，适于控制升降台（31）进行升降运动,以使保护罩（2）沿墙面的高度方向进行移动；

第三执行模块（4326），与第二电动滑台（32）进行信号连接，适于控制第二电动滑台（32）进行,保护罩（2）沿墙面的长度方向进行移动。

9.根据权利要求7所述的防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，其特征在于：所述视觉成像器（421）为双目摄像头（4211）。

10.根据权利要求9所述的防涂料飘散建筑墙面喷涂装置，其特征在于：所述保护罩（2）上设有角度调节座（4212），所述双目摄像头（4211）安装于所述角度调节座（4212）上。