CN115107711B - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

提供车辆控制装置。车辆控制装置(10)具有：坡道起动辅助控制部(25)，其在道路的坡度为规定等级以上的状态下车辆(1)起动时，执行将第2目标制动压力(P2c)设定为第2保持制动压力并使制动机构工作的坡道起动辅助控制；坡道起动辅助限制部(26)，其在通过执行自动制动力保持控制而将第1目标制动压力(P1c)设定为比释放设定压力高的压力的期间内，禁止执行坡道起动辅助控制；以及自动制动力保持控制部(24)，其在响应于向后退挡位的切换操作而结束自动制动力保持控制时，与响应于油门踏板的操作而结束自动制动力保持控制的情况相比，将第1目标制动压力(P1c)的减少速度设定得更高。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及车辆控制装置。

背景技术

以往，提出了一种车辆，该车辆具有在驾驶员将脚从制动踏板离开后也保持通过制动踏板的踩踏操作而施加的制动压力的自动制动保持功能(例如参照专利文献1)。在上述车辆中，在驾驶员要踩踏油门踏板而使车辆起动时，解除通过自动制动保持功能对制动压力的保持，但是，根据车辆正在停止的道路的坡度状态，要对被保持的制动压力的降低速度进行变更。

专利文献1：日本特开平10-329671号公报

作为保持制动压力的功能，除了自动制动保持功能以外，为了防止车辆从在斜坡路停车的状态起动时的下滑，采用在从驾驶员将脚从制动踏板踩踏到油门踏板时起的数秒内产生制动压力的坡道起动辅助的功能。

而且，本申请发明人发现，在通过不同的单元产生用于自动制动保持的制动压力和用于坡道起动辅助的制动压力的情况下，由于自动制动保持的控制和坡道起动辅助的控制的冲突，可能产生没有发挥坡道起动辅助的功能的情况。

发明内容

本发明是鉴于这种背景而完成的，其目的在于，提供防止由于自动制动力保持和坡道起动辅助的控制的冲突而妨碍坡道起动辅助的功能的车辆控制装置。

作为用于实现上述目的的第1方式，举出一种车辆控制装置，其对车辆的工作进行控制，所述车辆具有：第1制动压力产生部，其产生与第1目标制动压力对应的第1制动压力，使制动机构进行工作；以及第2制动压力产生部，其通过与所述第1制动压力产生部不同的加压系统产生与第2目标制动压力对应的第2制动压力，使制动机构进行工作，其中，所述车辆控制装置具有：道路坡度识别部，其识别所述车辆行驶的道路的坡度；自动制动力保持控制部，其在所述车辆的停车过程中所述车辆的制动踏板从操作状态切换为非操作状态时，执行将所述第1目标制动压力设定为第1保持制动压力并使所述制动机构维持为工作状态的自动制动力保持控制，在所述自动制动力保持控制的执行过程中进行了所述车辆的油门踏板的操作或伴随着制动操作的对所述车辆的变速器向后退挡位的切换操作时，使所述第1目标制动压力减少到释放设定压力，结束所述自动制动力保持控制；坡道起动辅助控制部，其在由所述道路坡度识别部识别到所述道路的坡度为规定等级以上的状态下，在所述车辆起动时执行将所述第2目标制动压力设定为第2保持制动压力并使所述制动机构进行工作的坡道起动辅助控制；以及坡道起动辅助限制部，其在通过执行所述自动制动力保持控制而将所述第1目标制动压力设定为比所述释放设定压力高的压力的期间内，禁止执行所述坡道起动辅助控制，所述自动制动力保持控制部在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，与响应于所述油门踏板的操作而结束所述自动制动力保持控制的情况相比，将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高。

在上述车辆控制装置中，也可以构成为，在由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度为所述规定等级以上的状态下，在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，与响应于所述油门踏板的操作而结束所述自动制动力保持控制的情况相比，所述自动制动力保持控制部将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高，在由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度小于所述规定等级的状态下，所述自动制动力保持控制部不进行在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，与响应于所述油门踏板的操作而结束所述自动制动力保持控制的情况相比，将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高的处理。

作为用于实现上述目的的第2方式，举出一种车辆控制装置，其对车辆的工作进行控制，所述车辆具有：第1制动压力产生部，其产生与第1目标制动压力对应的第1制动压力，使制动机构进行工作；以及第2制动压力产生部，其通过与所述第1制动压力产生部不同的加压系统产生与第2目标制动压力对应的第2制动压力，使制动机构进行工作，其中，所述车辆控制装置具有：道路坡度识别部，其识别所述车辆行驶的道路的坡度；自动制动力保持控制部，其在所述车辆的停车过程中所述车辆的制动踏板从操作状态切换为非操作状态时，执行将所述第1目标制动压力设定为第1保持制动压力并使所述制动机构维持为工作状态的自动制动力保持控制，在所述自动制动力保持控制的执行过程中进行了所述车辆的油门踏板的操作或伴随着制动操作的对所述车辆的变速器向后退挡位的切换操作时，使所述第1目标制动压力减少到释放设定压力，结束所述自动制动力保持控制；坡道起动辅助控制部，其在由所述道路坡度识别部识别到所述道路的坡度为规定等级以上的状态下，在所述车辆起动时执行将所述第2目标制动压力设定为第2保持制动压力并使所述制动机构进行工作的坡道起动辅助控制；以及坡道起动辅助限制部，其在通过执行所述自动制动力保持控制而将所述第1目标制动压力设定为比所述释放设定压力高的压力的期间内，禁止执行所述坡道起动辅助控制，所述自动制动力保持控制部在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，在由所述道路坡度识别部识别到所述车辆在下坡的道路停车的情况下，与由所述道路坡度识别部识别到所述车辆在不是下坡的道路停车的情况相比，将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高。

在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述车辆控制装置具有踩踏制动压力识别部，所述踩踏制动压力识别部识别响应于所述制动踏板的踩踏而向所述制动机构输出的第3制动压力，在所述自动制动力保持控制的执行过程中进行了向所述后退挡位的切换操作时，所述自动制动力保持控制部以由所述踩踏制动压力识别部识别到的所述第3制动压力为规定的判定制动压力以上为条件，结束所述自动制动力保持控制。

在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述车辆控制装置具有判定制动压力设定部，所述判定制动压力设定部根据由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度设定所述判定制动压力。

在上述车辆控制装置中，也可以构成为，所述判定制动压力设定部在由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度为下限等级以下时，与由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度超过所述下限等级时相比，将所述判定制动压力设定为更低的压力。

发明效果

根据上述车辆控制装置，能够防止由于自动制动力保持和坡道起动辅助的控制的冲突而妨碍坡道起动辅助的功能。

附图说明

图1是车辆控制装置和搭载有车辆控制装置的车辆的结构图。

图2是示出在下坡的道路中、车辆以后退的方式进行起动的状况的说明图。

图3是在下坡的道路中、在坡道起动辅助控制开始前、制动踏板成为非操作状态的状况下的时序图。

图4是响应于向R挡位的切换操作而结束自动制动力保持控制的处理的流程图。

图5是在下坡的道路中开始坡道起动辅助控制后、制动踏板成为非操作状态的状况下的时序图。

标号说明

1：车辆；10：车辆控制装置；20：处理器；21：驾驶控制部；22：道路坡度识别部；23：踩踏制动压力识别部；24：自动制动力保持控制部；25：坡道起动辅助控制部；26：坡道起动辅助限制部；27：判定制动压力设定部；30：存储器；31：控制用程序；40：速度传感器；41：坡度传感器；42：转向角传感器；43：制动踏板传感器；44：油门踏板传感器；45：换挡开关；46：制动保持开关；47：显示器；60：转向单元；70：驱动单元；80：制动单元；81：制动踏板；82：电动制动助力器(第1制动压力产生部)；85：车辆稳定化装置(第2制动压力产生部)；86：液压传感器。

具体实施方式

[1.车辆控制装置和车辆的结构]

参照图1对本实施方式的车辆控制装置10和搭载有车辆控制装置10的车辆1的结构进行说明。车辆1具备具有EPS(Electric Power Steering：电动助力转向系统)61等的转向单元60、具有变速器71和未图示的驱动部(电动马达、发动机等)等的驱动单元70、以及具有车辆稳定化(VSA：Vehicle Stability Assist：车辆稳定辅助装置)装置85等的制动单元80。

变速器71具有D(Drive：驱动)挡位作为前进方向的换挡挡位。并且，变速器71具有作为后退方向的换挡挡位的R(Reverse：倒挡)挡位、N(Neutral：空挡)挡位和P(Parking：停车挡)挡位。R挡位相当于本发明的后退挡位。

制动单元80向分别设置于左前轮2FL、右前轮2FR、左后轮2RL和右后轮2RR的左前制动器3FL、右前制动器3FR、左后制动器3RL和右后制动器3RR输出液压(制动压力)而使这些制动器进行工作。制动单元80具有由加压部84和主缸83构成的电动制动助力器(EBB：Electric Brake Booster)82、以及车辆稳定化装置(VSA：Vehicle Stability Assist：车辆稳定辅助)85。电动制动助力器82相当于本发明的第1制动压力产生部，车辆稳定化装置85相当于本发明的第2制动压力产生部。左前制动器3FL、右前制动器3FR、左后制动器3RL和右后制动器3RR相当于本发明的制动机构。

电动制动助力器82增加车辆1的驾驶员对制动踏板81的踩踏操作力，对制动踏板81的操作进行辅助。通过由电动制动助力器82增加的踩踏操作力，工作油在主缸83的内部被压缩而产生液压，液压经由配管84a、84b被供给到车辆稳定化装置85。此外，电动制动助力器82在执行后述的自动制动力保持控制时，将与从车辆控制装置10输出的第1目标制动压力P1c的设定信号对应的操作力输入到主缸83。

车辆稳定化装置85将经由配管84a、84b输入的液压经由前配管输出到左前制动器3FL和右前制动器3FR，经由后配管输出到左后制动器3RL和右后制动器3RR。并且，车辆稳定化装置85将与从车辆控制装置10输出的第2目标制动压力P2c的设定信号对应的第2制动压力输出到左前制动器3FL和右前制动器3FR、左后制动器3RL和右后制动器3RR。此外，液压传感器86检测前配管中的液压，将液压检测信号输入到车辆控制装置10。

并且，在车辆1中具有检测车辆1的行驶速度的速度传感器40、检测车辆1行驶的道路的坡度的坡度传感器41、检测转向盘(未图示)的转向角的转向角传感器42、检测制动踏板81的踩踏量的制动踏板传感器43、检测油门踏板(未图示)的踩踏量的油门踏板传感器44、换挡开关45、制动保持开关46和显示器47。

换挡开关45具有用于对变速器71的换挡挡位进行切换的开关即P开关45a、R开关45b、N开关45c和D开关45d。D开关45d是用于指示向D挡位和B挡位进行切换的开关。制动保持开关46是用于指示对后述的自动制动力保持控制的有效和无效进行切换的开关。显示器47例如是DA(Display Audio：智能屏互联系统)、MID(Multi Information Display：多信息显示器)等。

车辆控制装置10是由处理器20、存储器30、未图示的接口电路等构成的控制单元。向车辆控制装置10输入基于速度传感器40的速度检测信号、坡度传感器41对道路坡度进行检测的检测信号、基于转向角传感器42的转向角检测信号、基于制动踏板传感器43的踩踏量检测信号、基于油门踏板传感器44的踩踏量检测信号、换挡开关45的操作信号和制动保持开关46的操作信号。此外，通过从车辆控制装置10输出的控制信号对显示器47的显示内容进行控制。

此外，通过从车辆控制装置10输出的控制信号对转向单元60、驱动单元70和制动单元80的工作进行控制，设置于各单元60、70、80的各种传感器的检测信号被输入到车辆控制装置10。

处理器20通过读入并执行存储器30中保存的车辆1的控制用程序31对车辆1的工作进行控制，并作为驾驶控制部21、道路坡度识别部22、踩踏制动压力识别部23、自动制动力保持控制部24、坡道起动辅助控制部25、坡道起动辅助限制部26和判定制动压力设定部27发挥功能。

驾驶控制部21根据转向角传感器42、制动踏板传感器43、油门踏板传感器44等的检测信号以及从换挡开关45输出的操作信号等识别驾驶员的操作状况，对转向单元60、驱动单元70和制动单元80的工作进行控制。此外，驾驶控制部21在显示器47中显示车辆1的工作状况等。

道路坡度识别部22根据坡度传感器41的检测信号识别车辆1停车的道路的坡度。踩踏制动压力识别部23在根据制动踏板传感器43的检测信号识别到制动踏板81被进行了操作时，根据由液压传感器86检测到的液压识别踩踏制动压力。

自动制动力保持控制部24在车辆1处于停车时制动踏板81从操作状态被切换为非操作状态时，执行如下的自动制动力保持控制：将第1目标制动压力P1c设定为第1保持制动压力，使左前制动器3FL、右前制动器3FR、左后制动器3RL和右后制动器3RR维持工作状态，由此使车辆1保持停止状态。自动制动力保持控制部24对电动制动助力器82的工作进行控制，维持从电动制动助力器82对主缸83输出与第1目标制动压力P1c对应的操作力的状态，由此使左前制动器3FL、右前制动器3FR、左后制动器3RL和右后制动器3RR成为工作状态。

自动制动力保持控制部24在自动制动力保持控制的执行过程中由驾驶员对油门踏板传感器44进行了踩踏操作时、或在驾驶员以判定等级以上的踩踏力操作了制动踏板81的状态操作R开关45b而指示了向R挡位的切换时，使第1目标制动压力P1c减少到零(相当于本发明的释放设定压力)，结束自动制动力保持控制。根据液压计86的检测压力来识别施加给制动踏板81的踩踏力。

如图2的T1所示，在车辆1在具有规定等级以上的坡度的道路100停车的状态下驾驶员欲从制动踏板81去踩踏油门踏板而使车辆1起动时，坡道起动辅助控制部25执行如下的坡道起动辅助控制：将第2目标制动压力P2c设定为第2保持制动压力，使左前制动器3FL、右前制动器3FR、左后制动器3RL和右后制动器3RR以规定时间维持工作状态，由此防止车辆1的下滑。坡道起动辅助控制部25进行使车辆稳定化装置85将第2目标制动压力P2c输出到左前制动器3FL、右前制动器3FR、左后制动器3RL和右后制动器3RR的控制，由此使左前制动器3FL、右前制动器3FR、左后制动器3RL和右后制动器3RR维持工作状态。

坡道起动辅助限制部26在执行自动制动力保持控制而将第1目标制动压力P1c设定为零以上时，为了避免制动压力的控制的冲突，禁止坡道起动辅助控制部25执行坡道起动辅助控制(介入禁止)。判定制动压力设定部27根据由道路坡度识别部22识别到的道路的坡度设定上述判定制动压力。由道路坡度识别部22识别到的道路的坡度越大，则判定制动压力设定部27将上述判定制动压力设定为越高。

这里，图2的T1示出如下情况：驾驶员在操作了制动踏板的状态下操作R开关45b而将变速器71从D挡位切换为R挡位，使车辆1后退。该情况下，响应于R开关45b的操作，自动制动力保持控制部24使第1目标制动压力P1c减少，在第1目标制动压力P1c成为零时，坡道起动辅助限制部26的坡道起动辅助控制的介入禁止被解除(介入许可)。

然后，如T2所示，在第1目标制动压力P1c成为零并且坡道起动辅助控制的禁止被解除后，在制动踏板81为非操作(OFF)时，在残留有基于对制动踏板81的踩踏力而产生的制动压力的状态下坡道起动辅助控制发挥功能，因此，会防止车辆1的下滑。

与此相对，如T3所示，在第1目标制动压力P1c成为零从而坡道起动辅助控制的禁止被解除前，在制动踏板81成为非操作(OFF)时失去对制动踏板81的踩踏力的情况下，坡道起动辅助控制不发挥功能，因此，无法防止车辆1的下滑。

这里，图3是针对T3所示的产生车辆1的下滑的状况，通过时间轴t示出变速器71的换挡挡位、制动踏板81的ON(操作)和OFF(非操作)、自动制动力保持控制的第1目标制动压力、坡道起动辅助控制的介入的禁止和许可、坡道起动辅助控制的工作和非工作、以及由液压传感器86检测到的实际制动压力的变化的时序图。

在图3中，在(a1)处，在制动踏板81为ON(操作)的状态下变速器71的换挡挡位从D挡位切换为R挡位，与其对应地，在(a2)处，自动制动力保持控制部24例如会以-3Mpa/sec的减少速度使第1目标制动压力P1c逐渐减少到零，结束自动制动力保持控制。然后，在(a3)处制动踏板81成为OFF(非操作)时，第1目标制动压力P1c还未成为零，因此，处于通过坡道起动辅助限制部26禁止执行坡道起动控制的状态。

因此，在制动踏板81成为OFF的t1以后到t2为止，不会执行坡道起动辅助控制，实际制动压力减少，会产生车辆1的下滑。因此，自动制动力保持控制部24在对应于朝向R挡位的切换操作而结束自动制动力保持控制的情况下，要执行用于防止产生车辆1的下滑的处理。下面，对该处理进行说明。

[2.与朝向R挡位的切换对应的自动制动力控制的结束处理]

按照图4所示的流程图对与向R挡位的切换对应的自动制动力保持控制的结束处理进行说明。自动制动力保持控制部24在执行自动制动力保持控制时，执行图4的流程图的处理。在图4的步骤S1中，自动制动力保持控制部24持续进行自动制动力保持控制，在接下来的步骤S2中，在与制动操作相伴地进行了基于R开关45b的向R挡位的切换操作时，使处理进入步骤S3。

在步骤S3中，道路坡度识别部22根据坡度传感器41的检测信号识别车辆1停车的道路的坡度。在接下来的步骤S4中，判定制动压力设定部27根据道路的坡度设定判定制动压力。在接下来的步骤S5中，自动制动力保持控制部24根据制动踏板传感器43的检测信号判断有无操作制动踏板81。然后，自动制动力保持控制部24在制动踏板81正在被操作时，使处理进入步骤S6，在制动踏板81没有被操作时，使处理进入步骤S20。

在步骤S20中，自动制动力保持控制部24持续进行自动制动力保持控制，使处理进入步骤S4。由此，防止了在没有对制动踏板81进行踩踏操作的状态下自动制动力保持控制结束从而车辆1滑落的情况。在步骤S6中，踩踏制动压力识别部23根据液压传感器86的检测信号识别对制动踏板81的踩踏制动压力(相当于本发明的第3制动压力)。

在接下来的步骤S7中，自动制动力保持控制部24判断踩踏制动压力是否为判定等级以上。然后，自动制动力保持控制部24在踩踏制动压力为判定等级以上时，进入步骤20。另一方面，在踩踏制动压力小于判定等级、针对道路坡度的制动压力不够、如果结束自动制动力保持控制则车辆1可能下滑时，自动制动力保持控制部24使处理进入步骤S20，继续进行自动制动力保持控制。

在步骤S8中，自动制动力保持控制部24判断道路坡度是否为规定等级以上。然后，自动制动力保持控制部24在道路坡度小于规定等级时，使处理进入步骤S8，使第1目标制动压力P1c以第1减少速度减少而结束自动制动力保持控制，使处理进入步骤S10。通过使第1目标制动压力P1c以第1减少速度减少，能够防止由于使第1目标制动压力P1c急剧减少而可能产生的来自制动单元80的异常声音的发生。这里，第1减少速度成为与在响应于油门踏板的操作而结束自动制动力控制的情况下使第1目标制动压力减少时的减少速度相同的设定。

另一方面，在道路坡度为规定等级以上时，自动制动力保持控制部24使处理进入步骤S30，将第1目标制动压力P1c设定为零(立即解除制动压力的设定)，使处理进入步骤S10。由此，第1目标制动压力P1c以比第1减少速度快的减少速度减少到零。该情况下，根据步骤S7的判断，成为通过操作制动踏板81而产生相对于道路的坡度足够高的制动压力的状态，因此，即使使第1目标制动压力P1c为零，实际制动压力也不会急剧减少。因此，不会从制动单元80产生异音。在接下来的步骤S10中，坡道起动辅助限制部26解除坡道起动辅助控制的禁止。

这里，图5是与上述图3同样地示出执行了基于图4的流程图的处理的情况下的车辆1的状况的时序图。在图5中，在(b1)处，在对制动踏板81进行了踩踏操作的状态下变速器71的换挡挡位从D挡位切换为R挡位时，在(b2)处，立即解除自动制动力保持控制的第1目标制动压力P1c。

由此，第1目标制动压力P1c迅速地减少到零，在(b3)处，基于坡道起动辅助限制部26对坡道起动辅助控制的禁止被解除。然后，在(b5)处在制动踏板81成为OFF时在(b6)处执行坡道起动辅助控制，在从t3到t4的期间内，保持实际制动压力，防止车辆1的下滑。

[3.其他实施方式]

在上述实施方式中，是通过电动制动助力器82进行基于自动制动力保持控制的第1目标制动压力P1c的输出，通过车辆稳定化装置85进行基于坡道起动辅助控制的第2目标制动压力P2c的输出。作为其他实施方式，也可以通过其他结构输出第1目标制动压力P1c和第2目标制动压力P2c。本发明的车辆控制装置能够应用于具有通过不同的加压系统输出第1目标制动压力P1c和第2目标制动压力的功能的车辆。

在上述实施方式中，也可以在由道路坡度识别部22识别到的道路的坡度为下限等级以下时，与道路的坡度超过所述下限等级时相比，通过判定制动压力设定部27将判定制动压力设定为低压力。

在上述实施方式中，在图4的步骤S8中道路坡度为规定等级以上时，自动制动力保持控制部24在步骤S30中将第1目标制动压力P1c立即设定为零，但是，也可以使第1目标制动压力P1c以比第1减少速度快的减少速度减少。

在上述实施方式中，在图4的步骤S8中道路坡度为规定等级以上时，自动制动力保持控制部24在步骤S30中进行将第1目标制动压力的减少速度设定为较高的处理，但是，也可以判断道路是否是下坡，在道路是下坡时进行步骤S30的处理。

另外，图1是为了容易理解本申请发明而利用主要处理内容区分地示出车辆1和车辆控制装置10的结构的概略图，也可以通过其他区分方式来构成车辆控制装置10的结构。此外，各结构要素的处理可以由1个硬件单元来执行，也可以由多个硬件单元来执行。此外，图4所示的各结构要素的处理可以由1个程序来执行，也可以由多个程序来执行。

[4.由上述实施方式支持的结构]

上述实施方式是以下的结构的具体例。

(结构1)一种车辆控制装置，其对车辆的工作进行控制，所述车辆具有：第1制动压力产生部，其产生与第1目标制动压力对应的第1制动压力，使制动机构进行工作；以及第2制动压力产生部，其通过与所述第1制动压力产生部不同的加压系统产生与第2目标制动压力对应的第2制动压力，使制动机构进行工作，其中，所述车辆控制装置具有：道路坡度识别部，其识别所述车辆行驶的道路的坡度；自动制动力保持控制部，其在所述车辆的停车过程中所述车辆的制动踏板从操作状态切换为非操作状态时，执行将所述第1目标制动压力设定为第1保持制动压力并使所述制动机构维持为工作状态的自动制动力保持控制，在所述自动制动力保持控制的执行过程中进行了所述车辆的油门踏板的操作或伴随着制动操作的对所述车辆的变速器向后退挡位的切换操作时，使所述第1目标制动压力减少到释放设定压力，结束所述自动制动力保持控制；坡道起动辅助控制部，其在由所述道路坡度识别部识别到所述道路的坡度为规定等级以上的状态下，在所述车辆起动时执行将所述第2目标制动压力设定为第2保持制动压力并使所述制动机构进行工作的坡道起动辅助控制；以及坡道起动辅助限制部，其在通过执行所述自动制动力保持控制而将所述第1目标制动压力设定为比所述释放设定压力高的压力的期间内，禁止执行所述坡道起动辅助控制，所述自动制动力保持控制部在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，与响应于所述油门踏板的操作而结束所述自动制动力保持控制的情况相比，将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高。

根据结构1的车辆控制装置，自动制动力保持控制部在响应于向后退挡位的切换操作而结束自动制动力保持控制时，与响应于油门踏板的操作而结束自动制动力保持控制的情况相比，将第1目标制动压力的减少速度设定得更高。由此，使坡道起动辅助限制部对坡道起动辅助控制的禁止被解除的时刻提前，能够防止由于自动制动力保持和坡道起动辅助的控制的冲突而妨碍坡道起动辅助的功能。

(结构2)根据结构1所述的车辆控制装置，其中，在由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度为所述规定等级以上的状态下，在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，与响应于所述油门踏板的操作而结束所述自动制动力保持控制的情况相比，所述自动制动力保持控制部将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高，在由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度小于所述规定等级的状态下，所述自动制动力保持控制部不进行在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，与响应于所述油门踏板的操作而结束所述自动制动力保持控制的情况相比，将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高的处理。

根据结构2的车辆控制装置，在道路坡度较小、且坡道起动辅助控制的必要性较低的情况下，不进行将第1目标制动压力的减少速度设定为较高的处理，由此，能够避免由于使第1目标压急剧减少而可能产生的来自制动机构的异音的发生等。

(结构3)一种车辆控制装置，其对车辆的工作进行控制，所述车辆具有：第1制动压力产生部，其产生与第1目标制动压力对应的第1制动压力，使制动机构进行工作；以及第2制动压力产生部，其通过与所述第1制动压力产生部不同的加压系统产生与第2目标制动压力对应的第2制动压力，使制动机构进行工作，其中，所述车辆控制装置具有：道路坡度识别部，其识别所述车辆行驶的道路的坡度；自动制动力保持控制部，其在所述车辆的停车过程中所述车辆的制动踏板从操作状态切换为非操作状态时，执行将所述第1目标制动压力设定为第1保持制动压力并使所述制动机构维持为工作状态的自动制动力保持控制，在所述自动制动力保持控制的执行过程中进行了所述车辆的油门踏板的操作或伴随着制动操作的对所述车辆的变速器向后退挡位的切换操作时，使所述第1目标制动压力减少到释放设定压力，结束所述自动制动力保持控制；坡道起动辅助控制部，其在由所述道路坡度识别部识别到所述道路的坡度为规定等级以上的状态下，在所述车辆起动时执行将所述第2目标制动压力设定为第2保持制动压力并使所述制动机构进行工作的坡道起动辅助控制；以及坡道起动辅助限制部，其在通过执行所述自动制动力保持控制而将所述第1目标制动压力设定为比所述释放设定压力高的压力的期间内，禁止执行所述坡道起动辅助控制，所述自动制动力保持控制部在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，在由所述道路坡度识别部识别到所述车辆在下坡的道路停车的情况下，与由所述道路坡度识别部识别到所述车辆在不是下坡的道路停车的情况相比，将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高。

根据结构3的车辆控制装置，自动制动力保持部在车辆从在下坡的道路停车的状态起通过后退而起动时，与从在不是下坡的道路停车的状态起通过后退而起动的情况相比，将第1目标制动压力的减少速度设定为较高而结束自动制动力保持控制。由此，使坡道起动辅助限制部对坡道起动辅助控制的禁止被解除的时刻提前，能够防止由于自动制动力保持和坡道起动辅助的控制的冲突而妨碍坡道起动辅助的功能。

(结构4)根据结构1～结构3中的任意一个结构所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具有踩踏制动压力识别部，所述踩踏制动压力识别部识别响应于所述制动踏板的踩踏而向所述制动机构输出的第3制动压力，在所述自动制动力保持控制的执行过程中进行了向所述后退挡位的切换操作时，所述自动制动力保持控制部以由所述踩踏制动压力识别部识别到的所述第3制动压力为规定的判定制动压力以上为条件，结束所述自动制动力保持控制。

根据结构4的车辆控制装置，将以某种程度的踩踏力对制动踏板进行了踩踏操作作为条件结束自动制动力保持控制，由此，能够防止在基于制动踏板的操作而产生的制动压力不够的状态下自动制动力保持控制结束而产生车辆的下滑。

(结构5)根据结构4所述的车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具有判定制动压力设定部，所述判定制动压力设定部根据由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度设定所述判定制动压力。

根据结构5的车辆控制装置，根据道路的坡度设定判定制动压力，由此，能够防止坡路中的下滑，并且避免在平坦路中要求不必要的对制动踏板的踩踏力。

(结构6)根据结构5所述的车辆控制装置，其中，所述判定制动压力设定部在由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度为下限等级以下时，与由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度超过所述下限等级时相比，将所述判定制动压力设定为更低的压力。

根据结构6的车辆控制装置，在道路的坡度较小而不需要采取车辆的下滑对策的情况下，将判定制动压力设定为低的压力，由此，能够容易地进行驾驶中的切换为使车辆后退的操作。

Claims (9)

1.一种车辆控制装置，其对车辆的工作进行控制，所述车辆具有：

第1制动压力产生部，其产生与第1目标制动压力对应的第1制动压力，使制动机构进行工作；以及

第2制动压力产生部，其通过与所述第1制动压力产生部不同的加压系统产生与第2目标制动压力对应的第2制动压力，使所述制动机构进行工作，

其中，所述车辆控制装置具有：

道路坡度识别部，其识别所述车辆行驶的道路的坡度；

自动制动力保持控制部，其在所述车辆的停车过程中所述车辆的制动踏板从操作状态切换为非操作状态时，执行将所述第1目标制动压力设定为第1保持制动压力并使所述制动机构维持为工作状态的自动制动力保持控制，在所述自动制动力保持控制的执行过程中进行了所述车辆的油门踏板的操作或伴随着制动操作的对所述车辆的变速器向后退挡位的切换操作时，使所述第1目标制动压力减少到释放设定压力，结束所述自动制动力保持控制；

坡道起动辅助控制部，其在由所述道路坡度识别部识别到所述道路的坡度为规定等级以上的状态下，在所述车辆起动时执行将所述第2目标制动压力设定为第2保持制动压力并使所述制动机构进行工作的坡道起动辅助控制；以及

坡道起动辅助限制部，其在通过执行所述自动制动力保持控制而将所述第1目标制动压力设定为比所述释放设定压力高的压力的期间内，禁止执行所述坡道起动辅助控制，

所述自动制动力保持控制部在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，与响应于所述油门踏板的操作而结束所述自动制动力保持控制的情况相比，将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

在由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度为所述规定等级以上的状态下，在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，与响应于所述油门踏板的操作而结束所述自动制动力保持控制的情况相比，所述自动制动力保持控制部将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高，

在由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度小于所述规定等级的状态下，所述自动制动力保持控制部不进行如下处理：在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，与响应于所述油门踏板的操作而结束所述自动制动力保持控制的情况相比，将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具有踩踏制动压力识别部，所述踩踏制动压力识别部识别响应于所述制动踏板的踩踏而向所述制动机构输出的第3制动压力，

在所述自动制动力保持控制的执行过程中进行了向所述后退挡位的切换操作时，所述自动制动力保持控制部以由所述踩踏制动压力识别部识别到的所述第3制动压力为规定的判定制动压力以上为条件，结束所述自动制动力保持控制。

4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具有判定制动压力设定部，所述判定制动压力设定部根据由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度设定所述判定制动压力。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，

所述判定制动压力设定部在由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度为下限等级以下时，与由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度超过所述下限等级时相比，将所述判定制动压力设定为更低的压力。

6.一种车辆控制装置，其对车辆的工作进行控制，所述车辆具有：

第1制动压力产生部，其产生与第1目标制动压力对应的第1制动压力，使制动机构进行工作；以及

第2制动压力产生部，其通过与所述第1制动压力产生部不同的加压系统产生与第2目标制动压力对应的第2制动压力，使所述制动机构进行工作，

其中，所述车辆控制装置具有：

道路坡度识别部，其识别所述车辆行驶的道路的坡度；

自动制动力保持控制部，其在所述车辆的停车过程中所述车辆的制动踏板从操作状态切换为非操作状态时，执行将所述第1目标制动压力设定为第1保持制动压力并使所述制动机构维持为工作状态的自动制动力保持控制，在所述自动制动力保持控制的执行过程中进行了所述车辆的油门踏板的操作或伴随着制动操作的对所述车辆的变速器向后退挡位的切换操作时，使所述第1目标制动压力减少到释放设定压力，结束所述自动制动力保持控制；

坡道起动辅助控制部，其在由所述道路坡度识别部识别到所述道路的坡度为规定等级以上的状态下，在所述车辆起动时执行将所述第2目标制动压力设定为第2保持制动压力并使所述制动机构进行工作的坡道起动辅助控制；以及

坡道起动辅助限制部，其在通过执行所述自动制动力保持控制而将所述第1目标制动压力设定为比所述释放设定压力高的压力的期间内，禁止执行所述坡道起动辅助控制，

所述自动制动力保持控制部在响应于向所述后退挡位的切换操作而结束所述自动制动力保持控制时，在由所述道路坡度识别部识别到所述车辆在下坡的道路停车的情况下，与由所述道路坡度识别部识别到所述车辆在不是下坡的道路停车的情况相比，将所述第1目标制动压力的减少速度设定得更高。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具有踩踏制动压力识别部，所述踩踏制动压力识别部识别响应于所述制动踏板的踩踏而向所述制动机构输出的第3制动压力，

在所述自动制动力保持控制的执行过程中进行了向所述后退挡位的切换操作时，所述自动制动力保持控制部以由所述踩踏制动压力识别部识别到的所述第3制动压力为规定的判定制动压力以上为条件，结束所述自动制动力保持控制。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具有判定制动压力设定部，所述判定制动压力设定部根据由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度设定所述判定制动压力。

9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，

所述判定制动压力设定部在由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度为下限等级以下时，与由所述道路坡度识别部识别到的所述道路的坡度超过所述下限等级时相比，将所述判定制动压力设定为更低的压力。