CN115104976B - 清洗装置及清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及幕墙清洗技术领域，提供了一种清洗装置及清洗机器人。清洗装置包括：安装架、两组刮板组件和驱动组件；两组刮板组件可摆动地设置于安装架的相对两侧；驱动组件包括：驱动电机、转向轴和拉扯机构，驱动电机设置于安装架上，转向轴与驱动电机传动连接，拉扯机构包括：转向拉手和两组连杆副，转向拉手设置于转向轴上，两组连杆副的第一端均与转向拉手相连，两组连杆副的第二端分别与两组刮板组件相连；驱动组件用于驱动两组刮板组件摆动以在初始状态与清洁状态之间切换，在初始状态，两组刮板组件抬起以与待清洁面分离，在清洁状态，其中一组刮板组件下压以与待清洁面贴合。本发明具有清洗效果好、安全可靠、使用寿命长等特点。

Description

清洗装置及清洗机器人

技术领域

本发明涉及幕墙清洗技术领域，尤其涉及一种清洗装置及清洗机器人。

背景技术

目前，高层建筑幕墙清洗通过清洗机器人在幕墙表面移动，带动其机身上的清洗装置实现对幕墙表面灰尘的清洗。

相关技术中，清洗装置的稳定性低，清洗效果差。

发明内容

本发明提供一种清洗装置及清洗机器人，可以提高刮板组件清洗时的稳定性，从而提高清洗效果，具有结构简单、安全可靠、使用寿命长等特点。

本发明提供一种清洗装置，包括：

安装架；

两组刮板组件，可摆动地设置于所述安装架的相对两侧；

驱动组件，包括：驱动电机、转向轴和拉扯机构，所述驱动电机设置于所述安装架上，所述转向轴与所述驱动电机传动连接，

所述拉扯机构包括：转向拉手和两组连杆副，所述转向拉手设置于所述转向轴上，两组所述连杆副的第一端均与所述转向拉手相连，两组所述连杆副的第二端分别与两组所述刮板组件相连；

所述驱动组件用于驱动两组所述刮板组件摆动以在初始状态与清洁状态之间切换，在所述初始状态，两组所述刮板组件抬起以与待清洁面分离，在所述清洁状态，其中一组所述刮板组件下压以与待清洁面贴合。

根据本发明提供的一种清洗装置，所述连杆副包括：第一连杆、第二连杆和弹性件，两组所述第一连杆的第一端均与所述转向拉手相连，所述第二连杆可摆动地连接于所述刮板组件，且所述第二连杆的端部与所述第一连杆的第二端铰接，所述弹性件设置于所述第二连杆的侧面，且所述弹性件的两端分别抵压于所述安装架和所述第二连杆上。

根据本发明提供的一种清洗装置，所述第一连杆的第二端设有滑槽，所述第二连杆的端部设有与所述滑槽相配合的连接柱。

根据本发明提供的一种清洗装置，所述第一连杆为弯杆，使得所述第一连杆与所述第二连杆的运动过程中具有死点位置，所述死点位置为：所述第二连杆与所述第一连杆的连接点、所述转向轴的中心点、以及所述转向拉手与所述第一连杆的连接点三点共线。

根据本发明提供的一种清洗装置，所述驱动组件还包括：

两个微动开关，设置于所述安装架上且位于所述转向轴的两侧；

触发件，设置于所述转向轴上且适于与两个所述微动开关接触或分离；

控制器，分别与所述驱动电机和两个所述微动开关电连接，用于对两组所述刮板组件的摆动进行一级限位。

根据本发明提供的一种清洗装置，所述驱动组件还包括：

两个限位块，设置于所述转向拉手的两侧且适于与所述转向拉手接触或分离，用于对两组所述刮板组件的摆动进行二级限位。

根据本发明提供的一种清洗装置，还包括：

滚筒组件，可转动地设置于所述安装架的底部且位于两组所述刮板组件之间，用于对待清洁面水洗。

根据本发明提供的一种清洗装置，所述刮板组件具有吸水腔，所述吸水腔设有吸水入口和吸水出口，所述吸水入口朝向所述滚筒组件，所述吸水出口用于与抽吸设备相连。

根据本发明提供的一种清洗装置，还包括：水路切换阀，包括：

阀壳，设置于所述安装架上，所述转向轴贯穿所述阀壳，两组所述刮板组件的吸水出口分别经第一水路与所述阀壳连接，且所述阀壳用于经第二水路与抽吸设备相连；

阀芯，位于所述阀壳内且与所述转向轴相连，在所述清洁状态，所述阀芯适于断开抬起的所述刮板组件对应的所述第一水路。

本发明还提供一种清洗机器人，包括：上述的清洗装置。

本发明提供的清洗装置及清洗机器人，通过驱动组件包括：驱动电机、转向轴和拉扯机构，转向轴与驱动电机传动连接，拉扯机构包括：转向拉手和两组连杆副，转向拉手设置于转向轴上，两组连杆副的第一端均与转向拉手相连，两组连杆副的第二端分别与两组刮板组件相连，可以驱动两组刮板组件摆动以在初始状态与清洁状态之间切换，在初始状态，两组刮板组件抬起以与待清洁面分离，以便于行走，在清洁状态，其中一组刮板组件下压以与待清洁面贴合，能够实现行走机体不转向的掉头双向清洗，提高清洗效果；并且，本发明通过一个驱动电机可以实现两组刮板组件的同步联动控制，可以提高工作效率，简化结构，减小体积，降低成本；此外，本发明通过拉扯机构传动配合，机械设计，可以提高刮板组件清洗时的稳定性，从而提高清洗效果，具有结构简单、安全可靠、使用寿命长等特点。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的清洗装置的结构示意图；

图2是图1的A处局部放大图；

图3是图1的B处局部放大图；

图4是本发明提供的刮板组件处于初始状态的示意图；

图5是本发明提供的刮板组件处于清洁状态的示意图；

图6是本发明提供的连杆副处于死点位置的示意图；

图7是本发明提供的刮板组件的结构示意图之一；

图8是本发明提供的刮板组件的结构示意图之二；

图9是本发明提供的漏水胶片的结构示意图；

图10是图9的C处局部放大图；

图11是本发明提供的水路切换阀的结构示意图；

图12是本发明提供的水路切换阀的剖面图。

附图标记：

100：安装架；

200：刮板组件；

201：吸水入口；202：吸水出口；203：刮板；204：第一吸水腔；

205：挡水胶片；206：漏水胶片；207：第二吸水腔；208：隔台；

209：盖板；210：连接槽；211：连接部；

300：驱动组件；

301：驱动电机；302：转向轴；303：转向拉手；304：第一连杆；

305：第二连杆；306：弹性件；307：滑槽；308：连接柱；

309：转向轴支座；310：微动开关；311：触发件；312：限位块；

400：滚筒组件；

500：水路切换阀；

501：阀壳；502：阀芯；503：污水进口；504：污水出口。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

下面结合图1-图12描述本发明的清洗装置及清洗机器人。

根据本发明第一方面的实施例，参照图1-图12所示，本发明提供的清洗装置，主要包括：安装架100、两组刮板组件200和驱动组件300。其中，安装架100作为主要承载主体，可装配刮板组件200和驱动组件300等部件；两组刮板组件200可摆动地设置于安装架100的相对两侧，驱动组件300主要用于驱动两组刮板组件200摆动。

驱动组件300包括：驱动电机301、转向轴302和拉扯机构，驱动电机301设置于安装架100上，具体可以安装于安装架100的一端，并且位于两组刮板组件200之间，驱动电机301可以为减速电机或者其他类型的电机；转向轴302与驱动电机301传动连接，并且转向轴302可以沿安装架100的长度方向设置，用于传递力矩；拉扯机构包括：转向拉手303和两组连杆副，转向拉手303设置于转向轴302上，两组连杆副的第一端均与转向拉手303相连，两组连杆副的第二端分别与两组刮板组件200相连，即两组连杆副分别一一对应两组刮板组件200。

驱动组件300驱动两组刮板组件200摆动时，可以使得两组刮板组件200在初始状态与清洁状态之间切换，在初始状态，两组刮板组件200抬起以与待清洁面分离，以便于行走，如图4所示；在清洁状态，其中一组刮板组件200下压以与待清洁面贴合，以便于该侧刮板组件200对待清洁面进行刮刷清洗，如图5所示。具体地，驱动电机301驱动转向轴302旋转，转向轴302带动拉扯机构动作，拉扯机构拉动两组刮板组件200，实现两组刮板组件200在抬起与落下状态之间交替切换。

可以理解的是，清洗时，可以是左侧刮板组件200下压，此时，右侧刮板组件200继续被提起；或者是右侧刮板组件200下压，此时，左侧刮板组件200继续被提起。

其中，初始状态可以理解为清洗前的状态，且清洗完毕后复位至初始状态，避免对移动造成干涉，以便于路面行走；清洁状态可以理解为清洗使用时的状态，此时，其中一组刮板组件200落下与待清洁面贴合，转变为作业刮板组件，实现刮刷清洗，另一组刮板组件200翘起与待清洁面分离。

例如：向上清洗时，下侧刮板组件200可以摆动至下压状态与待清洁面贴合，当需要向下清洗时，上侧刮板组件200可以摆动至下压状态与待清洁面贴合，清洗完毕后，两侧刮板组件200复位至初始状态，便于清洗机器人在路面进行移动。因此，本发明通过两组刮板组件200可以翘起或落下，清洗时，清洗机器人只需上下移动即可双向清洗，不需要转向掉头，使用非常便捷，可以有效提高清洗效率。

因此，本发明实施例的清洗装置通过一个驱动电机301可以实现两组刮板组件200的同步联动控制，可以提高工作效率，简化结构，减小体积，降低成本；并且，本发明通过拉扯机构传动配合，机械设计，可以提高刮板组件200清洗时的稳定性，从而提高清洗效果，具有结构简单、安全可靠、使用寿命长等特点。

根据本发明的一个实施例，两组刮板组件200的横截面形状大致呈八字型，对称分布于安装架100的两侧，这样设计可以实现对应清洗功能，安装需求的同时，提高摆动的稳定可靠性，综合性能佳。

根据本发明的一个实施例，参照图2-图6所示，每组连杆副包括：第一连杆304、第二连杆305和弹性件306，两组第一连杆304的第一端均与转向拉手303相连，每组连杆副中，第二连杆305可摆动地连接于刮板组件200，且第二连杆305的端部与第一连杆304的第二端铰接，弹性件306设置于第二连杆305的侧面，且弹性件306的两端分别抵压于安装架100和第二连杆305上。

参照图4和图5所示，在初始状态，两组连杆副由于分别受到驱动电机301的拉扯力而被平稳地抬起于转向轴302的两侧，当从初始状态切换至清洁状态，例如，驱动电机301驱动转向轴302向左转动时，右侧第二连杆305克服右侧弹性件306的回弹力，继续将右侧刮板组件200拉扯提起；与此同时，驱动电机301释放左侧第一连杆304，左侧第一连杆304不再受到驱动电机301的拉扯力，此时，在左侧弹性件306的回弹力作用下，左侧刮板组件200下压，贴合待清洁面，转变为作业刮板组件，实现清洁，当驱动电机301向右转动时，同理；清洗完成后，再次切换至初始状态。因此，本发明通过控制驱动电机301的正反转，可以实现左右刮板组件200的状态切换。

本发明弹性件306的具体种类不作特别限制，例如可以为扭簧、簧片、弹簧等。

根据本发明的一个实施例，在初始状态，两组连杆副对称分布于转向轴302的两侧，这样设计的话，可以提高两组刮板组件200的平稳性。

根据本发明的一个实施例，第一连杆304的第二端设有滑槽307，滑槽307具体为腰槽结构，第二连杆305的端部设有与滑槽307相配合的连接柱308，即连接柱308与滑槽307铰接，并且连接柱308可以在滑槽307内滑动。

具体地，当幕墙表面具有凸起物对下压的刮板组件200施加与弹性件306相反的作用力时，刮板组件200会被暂时顶起，并将该作用力传递至第二连杆305的连接柱308，使连接柱308在滑槽307内滑动，而不会将该作用力传递至驱动电机301。因此，本发明滑槽307可以起到较好的缓冲作用，从而避免对驱动电机301的运行造成影响，可以保护驱动电机301，有效延长其使用寿命。

根据本发明的一个实施例，参照图6所示，第一连杆304为弯杆，使得第一连杆304与第二连杆305的运动过程中具有死点位置，死点位置为：第二连杆305与第一连杆304的连接点、转向轴302的中心点、以及转向拉手303与第一连杆304的连接点三点共线。

本发明通过将第一连杆304设计为弯折结构，这样设计的话，一方面，驱动电机301旋转时，可以达到避让转向轴302的效果；另一方面，可以使得第一连杆304与第二连杆305之间的运动过程中出现死点位置，例如，当驱动电机301向右顺时针转动切换至清洁状态，左侧的刮板组件200继续抬起，转向拉手303随着转向轴302顺时针转动，转动过程中，会存在一个平衡线(图6中虚线)位置，此时，第二连杆305与第一连杆304的连接点、转向轴302的中心点、以及转向拉手303与第一连杆304的连接点三点共线；在平衡线位置之前需要驱动电机301带动旋转，达到平衡线位置时，由于这种结构设计可以实现机械自锁，即此时驱动电机301停止转动，也可实现保持左侧刮板组件200的抬起状态。由于这种巧妙的设计，驱动电机301可以不用长时间开启，达到省电且保护驱动电机301的效果，并使得设备综合使用寿命长，稳定性佳。

根据本发明的一个实施例，参照图5所示，第一连杆304的弯折角度a大致为80°～100°，优选为90°～95°。

根据本发明的一个实施例，安装架100上设有转向轴支座309，转向轴支座309分别位于转向轴302的两端，用于支撑转向轴302，保证稳定性。

本发明拉扯机构的具体数量不做特别限制，可根据实际工况进行设计，以满足具有一定长度的刮板组件200的需求为宜。在本示例，参照图1所示，拉扯机构设置为两组，分别设置于刮板组件200的两端，这样设计的话，可以进一步提高刮板组件200的摆动稳定性，从而保证清洗效果。

根据本发明的一个实施例，参照图3所示，驱动组件300还包括：两个微动开关310、触发件311和控制器。其中，两个微动开关310设置于安装架100上，并且位于转向轴302的两侧；触发件311设置于转向轴302上，与转向轴302同步转动，并且触发件311适于与两个微动开关310接触或分离；控制器分别与驱动电机301和两个微动开关310电连接，用于对两组刮板组件200的摆动进行一级限位，实现电子限位。

例如，当驱动电机301向左转动过程中，通过转向轴302带动转向拉手303转动，转向拉手303通过右侧的连杆副提起右侧刮板组件200，同时左侧的刮板组件200落下时，触发件311也随着转向轴302向左转动，当其转动至与左侧的微动开关310接触时，左侧的微动开关310得到位置信号并发送至控制器，此时，控制器控制驱动电机301停止转动，实现左侧刮板组件200的下落限位；右侧刮板组件200的下落限位，同理。

根据本发明的一个实施例，参照图2所示，驱动组件300还包括：两个限位块312，两个限位块312可以设置于安装架100或者转向轴支座309上，并且两个限位块312位于转向拉手303的两侧，两个限位块312适于与转向拉手303接触或分离，用于对两组刮板组件200的摆动进行二级限位，实现机械限位。

例如，当驱动电机301向左转动过程中，通过转向轴302带动转向拉手303转动，转向拉手303通过右侧的连杆副提起右侧刮板组件200，同时左侧的刮板组件200落下时，触发件311也随着转向轴302转动，当其转动至与左侧的微动开关310接触时，左侧的微动开关310得到位置信号并发送至控制器，此时，控制器控制驱动电机301开始停止转动，其会减速保持转动一段距离到机械限位位置，此时，左侧的限位块312抵挡住转向拉手303，实现左侧刮板组件200下落的两级限位；右侧刮板组件200下落的两级限位，同理。

本实施例中通过触发件311、微动开关310和转向拉手303与限位块312的位置关系，实现先通过触发件311与微动开关310碰触达到一级限位，使得驱动电机301减速后，再通过转向拉手303与限位块312接触实现机械限位。即，一级限位的线程小于二级限位。

因此，本发明实施例在实现一侧刮板组件200落下时，通过设置电子限位结构和机械限位结构的两级低位限位结构，即通过电子接触实现的一级限位，让驱动电机301减速，然后通过限位块312进行机械限位，可以达到保护转动拉手303及其组件的效果，确保装置的稳定性，延长其使用寿命，可以实现刮板组件200位置的精准限位，有效保证刮板组件200的稳定性；另一方面，可以使另一侧的刮板组件200抬起程度不用过高，从而提高整机的稳定性。

本发明驱动组件300的具体数量不做特别限制，可根据实际工况进行设计。例如，当清洗装置的刮板组件200较长时，可以设置两组驱动组件300或者更多数量。

根据本发明的一个实施例，参照图4和图5所示，本发明清洗装置还包括：滚筒组件400，滚筒组件400可转动地设置于安装架100的底部且位于两组刮板组件200之间，用于对待清洁面水洗。

本发明滚筒组件400的具体类型不做特别限制，只要可以实现滚动水洗即可。

根据本发明的一个实施例，刮板组件200具有吸水腔，吸水腔设有吸水入口201和吸水出口202，吸水入口201朝向滚筒组件400，吸水出口202用于与抽吸设备相连。具体地，清洗机器人机身上的抽吸设备工作时，待清洁面水洗后产生的污水通过吸水入口201进入吸水腔，并从吸水出口202抽走，实现污水的高效回收，不残留污水，从而提高清洗效果。一般地，吸水出口202排出的污水可以回收至清洗机器人机身上的污水回收箱中。

根据本发明的一个实施例，参照图7-图10所示，刮板组件200大致包括刮板203和刮刷胶片，刮板203的上侧与安装架100的安装导槽铰接，实现整个刮板组件200可相对安装架100转动，刮板203形成有第一吸水腔204，刮板203的下侧安装有刮刷胶片，刮刷胶片包括：挡水胶片205和漏水胶片206，挡水胶片205与漏水胶片206相对间隔设置，以构造出第二吸水腔207，第二吸水腔207与第一吸水腔204连通形成吸水腔，且挡水胶片205位于漏水胶片206背向滚筒组件400的外侧，漏水胶片206设有吸水入口201，刮板203设有吸水出口202。

本发明实施例通过采用胶片而非坚硬材质，可以避免刮花待清洁面，并且当待清洁面凹凸不平时，可以自适应贴合待清洁面，保证清洗效果，具有适应性强的特点。

根据本发明的一个实施例，挡水胶片205和漏水胶片206倾斜设置，且挡水胶片205与漏水胶片206之间设有沿长度方向间隔分布的多个隔台208，以将第二吸水腔207分隔为多个第三吸水腔，此时，吸水入口201设置多个，每个第三吸水腔分别一一对应连通每个吸水入口201。

可以理解的是，隔台208可以设置于挡水胶片205上，也可以设置于漏水胶片206上，一方面，通过隔台208可以将挡水胶片205与漏水胶片206隔开，形成第二吸水腔207，另一方面，通过多个隔台208可以进一步将容积较大的第二吸水腔207进一步划分为多个容积较小的第三吸水腔，有利于提高污水的吸入速度，从而达到好的吸水效果，从而提高污水回收效率。

在本示例中，参照图9和图10所示，吸水入口201设置于漏水胶片206的下侧，且吸水入口201的下侧为开口结构，这样设计的话，当漏水胶片206贴合待清洁面时，污水可以较为流畅地通过吸水入口201进入第三吸水腔。

在清洁状态下，开启抽吸设备，作业刮板组件沿着清洗方向移动，污水被阻挡并从吸水入口201进入一个个小的第三吸水腔，进而进入到第一吸水腔204，然后通过吸水出口202排出。一般地，由于刮板组件200的长度不小于滚筒组件400的长度，可实现污水的完整回收，并且通过刮板组件200与待清洁面的紧密贴合，可实现污水的高回收率。

根据本发明的一个实施例，参照图7和图8所示，刮板203包括间隔设置的双层板，以在双层板之间形成第一吸水腔204，并且两层板的上侧为封闭结构，下侧为敞开结构，以便于与第二吸水腔207连通，此外，刮板203的两端分别设置盖板209。

根据本发明的一个实施例，第一吸水腔204的横截面形状呈扁平状，双层板接近平行。这样设计的话，可以形成小的第一吸水腔204，实现较高的污水抽吸速度，配合多个分布的细小的第三吸水腔，实现较高污水回收率的同时，达到较快的抽吸效果，最终实现高效的清洗效率。

并且，刮板203的下侧设有连接槽210，挡水胶片205和漏水胶片206具有连接部211，连接部211可以从侧面紧密地推入连接槽210内，从而实现刮刷胶片与刮板203的可拆卸装配，以便于快速更换刮刷胶片。

根据本发明的一个实施例，参照图1、图11和图12所示，本发明清洗装置还包括：水路切换阀500，水路切换阀500包括：阀壳501和阀芯502等部件。其中，阀壳501设置于安装架100上，转向轴302贯穿阀壳501，两组刮板组件200的吸水出口202分别经第一水路与阀壳501连接，且阀壳501用于经第二水路与抽吸设备相连；阀芯502位于阀壳501内且与转向轴302相连，在清洁状态，阀芯502适于断开抬起的刮板组件200对应的第一水路。具体地，转向轴302转动时可以同步带动阀芯502转动，从而切换两个刮板组件200对应的第一水路的通断。

可以理解的是，在初始状态，由于抽吸设备停止工作，因此，对于阀芯502在初始状态的具体位置不做特别限制。

在一个具体示例中，阀壳501上设有两个污水进口503以及污水出口504，其中，两个污水进口503分别经第一水路与两组刮板组件200的吸水出口202对应连接，在清洁状态时，阀芯502可以关闭抬起的刮板组件200对应的污水进口503；污水出口504位于两个污水进口503之间，用于经第二水路与抽吸设备相连。

由于每个刮板组件200都具有抽污水效果，污水被抽吸，从刮刷胶片的吸水入口201处进入第一吸水腔204后，再通过刮板203上的吸水出口202，分别经过管道进入到阀壳501内，在清洁状态，例如，当左侧刮板组件200抬起时，阀芯502刚好转动到挡住对应的污水进口503，断开该侧的第一水路，以避免被抬起的左侧刮板组件200出现空吸现象，即不贴合待清洁面，无法回收污水，反而抽吸到空气进入到阀壳501内，避免对污水回收造成干涉，提高污水回收效果。

因此，本发明实施例通过阀芯502与转向拉手303的同轴运动，实现了刮板组件200抬起落下切换以及左右侧污水回收切换的同步控制，结构巧妙，设计可靠。

根据本发明第二方面的实施例，本发明还提供一种清洗机器人，包括：上述实施例的清洗装置。其中，清洗装置可以设置于清洗机器人机身的前端或者前后两端。

值得一提的是，当清洗装置设置于机身的前后两端时，一方面，清洗机器人朝着一个方向移动，机身位于中间，其前后两端的清洗装置可以同时实现两次清洗，清洗效果更彻底；另一方面，这种结构能实现幕墙靠边的完整清洗，避免因为机身的存在导致的清洗死角，实现对于待清洗区域的无死角彻底清洗，可以有效提高清洗效果。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种清洗装置，其特征在于，包括：

安装架；

两组刮板组件，可摆动地设置于所述安装架的相对两侧；

驱动组件，包括：驱动电机、转向轴和拉扯机构，所述驱动电机设置于所述安装架上，所述转向轴与所述驱动电机传动连接，

所述拉扯机构包括：转向拉手和两组连杆副，所述转向拉手设置于所述转向轴上，两组所述连杆副的第一端均与所述转向拉手相连，两组所述连杆副的第二端分别与两组所述刮板组件相连；

所述驱动组件用于驱动两组所述刮板组件摆动以在初始状态与清洁状态之间切换，在所述初始状态，两组所述刮板组件抬起以与待清洁面分离，在所述清洁状态，其中一组所述刮板组件下压以与待清洁面贴合；

所述连杆副包括：第一连杆、第二连杆和弹性件，两组所述第一连杆的第一端均与所述转向拉手相连，所述第二连杆可摆动地连接于所述刮板组件，且所述第二连杆的端部与所述第一连杆的第二端铰接，所述弹性件设置于所述第二连杆的侧面，且所述弹性件的两端分别抵压于所述安装架和所述第二连杆上；

所述第一连杆为弯杆，使得所述第一连杆与所述第二连杆的运动过程中具有死点位置，所述死点位置为：所述第二连杆与所述第一连杆的连接点、所述转向轴的中心点、以及所述转向拉手与所述第一连杆的连接点三点共线。

2.根据权利要求1所述的清洗装置，其特征在于，所述第一连杆的第二端设有滑槽，所述第二连杆的端部设有与所述滑槽相配合的连接柱。

3.根据权利要求1所述的清洗装置，其特征在于，所述驱动组件还包括：

两个微动开关，设置于所述安装架上且位于所述转向轴的两侧；

触发件，设置于所述转向轴上且适于与两个所述微动开关接触或分离；

控制器，分别与所述驱动电机和两个所述微动开关电连接，用于对两组所述刮板组件的摆动进行一级限位。

4.根据权利要求3所述的清洗装置，其特征在于，所述驱动组件还包括：

两个限位块，设置于所述转向拉手的两侧且适于与所述转向拉手接触或分离，用于对两组所述刮板组件的摆动进行二级限位。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的清洗装置，其特征在于，还包括：

滚筒组件，可转动地设置于所述安装架的底部且位于两组所述刮板组件之间，用于对待清洁面水洗。

6.根据权利要求5所述的清洗装置，其特征在于，所述刮板组件具有吸水腔，所述吸水腔设有吸水入口和吸水出口，所述吸水入口朝向所述滚筒组件，所述吸水出口用于与抽吸设备相连。

7.根据权利要求6所述的清洗装置，其特征在于，还包括：水路切换阀，包括：

阀壳，设置于所述安装架上，所述转向轴贯穿所述阀壳，两组所述刮板组件的吸水出口分别经第一水路与所述阀壳连接，且所述阀壳用于经第二水路与抽吸设备相连；

阀芯，位于所述阀壳内且与所述转向轴相连，在所述清洁状态，所述阀芯适于断开抬起的所述刮板组件对应的所述第一水路。

8.一种清洗机器人，其特征在于，包括：权利要求1-7中任一项所述的清洗装置。

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