CN115095655A

CN115095655A - 车辆飞车时扭矩限制方法、装置、介质和车辆

Info

Publication number: CN115095655A
Application number: CN202111101351.8A
Authority: CN
Inventors: 王建
Original assignee: Great Wall Motor Co Ltd
Current assignee: Great Wall Motor Co Ltd
Priority date: 2021-09-18
Filing date: 2021-09-18
Publication date: 2022-09-23
Anticipated expiration: 2041-09-18
Also published as: CN115095655B

Abstract

本公开涉及一种车辆飞车时扭矩限制方法、装置、介质和车辆。该方法包括：在车辆处于行驶状态时，获取车辆状态参数；根据车辆状态参数，确定车辆是否满足飞车工况；在确定车辆满足飞车工况的情况下，获取油门踏板开度信息；若油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值，则限制车辆的扭矩。如此，能够避免用户在追求越野快感时，车辆的传动轴因车辆落地瞬间扭转的力矩而发生折断，减少因车辆受到冲击而导致的车辆零件故障，保护车辆传动系统。

Description

车辆飞车时扭矩限制方法、装置、介质和车辆

技术领域

本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆飞车时扭矩限制方法、装置、介质和车辆。

背景技术

四驱车较两驱车具有优越的越野性能，能够提供更为强劲的动力，在野外山坡、滩涂、泥地、沙漠等路况下能够驾驶自如。用户对于车辆使用体验的极致追求，使得四驱车受到了广大用户的喜爱。越来越多的四驱爱好者会驾驶四驱车在非铺装路面进行越野体验，有些四驱爱好者更是会挑战“好汉坡”、“绝命坡”等高难度坡道。

在四驱车行驶于路面高低落差过大(如落差超过50公分或为一跳跃平台)的道路时，用户为追求越野快感，通常会在车辆飞车过程中用力踩踏车辆油门踏板。飞车过程中车辆四轮无负载会使轮速飙升，然而车辆落地时因地面摩擦，轮速会瞬间降低，车辆落地瞬间扭转的力矩可能会导致车辆的传动轴发生折断，甚至会使传动箱出现龟裂损坏。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆飞车时扭矩限制方法、装置、介质和车辆，避免用户在追求越野快感时，车辆的传动轴因车辆落地瞬间扭转的力矩而发生折断，减少因车辆受到冲击而导致的车辆零件故障，保护车辆传动系统。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种车辆飞车时扭矩限制方法，该方法包括：

在车辆处于行驶状态时，获取车辆状态参数；

根据所述车辆状态参数，确定所述车辆是否满足飞车工况；

在确定所述车辆满足所述飞车工况的情况下，获取油门踏板开度信息；

若所述油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值，则限制所述车辆的扭矩。

可选地，所述车辆状态参数包括车辆挡位信息、车辆模式信息、纵向加速度信息、车辆前半部分与地面的第一距离、车辆后半部分与地面的第二距离。

可选地，所述根据所述车辆状态参数，确定所述车辆是否满足飞车工况，包括：

若所述车辆挡位信息表征所述当前车辆挡位为前进挡或倒挡，所述车辆模式信息表征所述车辆处于四驱模式，所述纵向加速度信息表征所述车辆的纵向加速度大于预设的纵向加速度阈值，所述第一距离大于所述第二距离的预设倍数，则确定所述车辆满足所述飞车工况。

可选地，所述限制所述车辆的扭矩，包括：

控制所述车辆变速器置空挡，且控制所述车辆的发动机不响应于油门踏板信号。

可选地，所述方法还包括：

在确定所述车辆满足所述飞车工况的情况下，生成用于提示用户谨慎驾驶的第一提示消息。

可选地，所述方法还包括：

若所述油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值，则生成用于提示用户松开油门踏板的第二提示消息。

可选地，在限制所述车辆的扭矩后，所述方法还包括：

若所述第一距离不大于所述第二距离，则生成用于提示用户当前车辆挡位为所述空挡的第三提示消息。

可选地，在限制所述车辆的扭矩后，所述方法还包括：

若所述第一距离大于所述第二距离，则重复执行所述限制所述车辆的扭矩的步骤。

本公开第二方面提供一种车辆飞车时扭矩限制装置，该装置包括：

第一获取模块，在车辆处于行驶状态时，获取车辆状态参数；

确定模块，用于根据所述车辆状态参数，确定所述车辆是否满足飞车工况；

第二获取模块，用于在确定所述车辆满足所述飞车工况的情况下，获取油门踏板开度信息；

限制模块，用于若所述油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值，则限制所述车辆的扭矩。

可选地，所述确定模块用于通过以下方式根据所述车辆状态参数，确定所述车辆是否满足飞车工况：

可选地，所述限制模块用于通过以下方式限制所述车辆的扭矩：

可选地，所述装置还包括：

第一消息生成模块，用于在确定所述车辆满足所述飞车工况的情况下，生成用于提示用户谨慎驾驶的第一提示消息。

可选地，所述装置还包括：

第二消息生成模块，用于若所述油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值，则生成用于提示用户松开油门踏板的第二提示消息。

可选地，所述装置还包括：

第三消息生成模块，用于在所述限制模块限制所述车辆的扭矩后，若所述第一距离不大于所述第二距离，则生成用于提示用户当前车辆挡位为所述空挡的第三提示消息。

可选地，所述装置还包括：

控制模块，用于在所述限制模块限制所述车辆的扭矩后，若所述第一距离大于所述第二距离，则再次限制所述车辆的扭矩。

本公开第三方面提供一种车辆飞车时扭矩限制装置，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

控制器，所述计算机程序被控制器执行时，实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

本公开第四方面提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面提供的所述方法的步骤。

本公开第五方面提供一种车辆，包括本公开第二方面所提供的装置，或本公开第三方面所提供的装置。

通过上述技术方案，在车辆处于行驶状态时，获取车辆状态参数，以确定车辆是否满足飞车工况；在确定车辆满足飞车工况的情况下，获取油门踏板开度信息；若油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值，则限制车辆的扭矩。如此，能够避免用户在追求越野快感时，车辆的传动轴因车辆落地瞬间扭转的力矩而发生折断，减少因车辆受到冲击而导致的车辆零件故障，保护车辆传动系统。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例提供的车辆飞车时扭矩限制方法的流程图；

图2是本公开另一示例性实施例提供的车辆飞车时扭矩限制方法的流程图；

图3是本公开一示例性实施例提供的车辆飞车时扭矩限制装置的框图；

图4是本公开另一示例性实施例提供的车辆飞车时扭矩限制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是本公开一示例性实施例提供的车辆飞车时扭矩限制方法的流程图。该方法可以应用于车辆的四驱控制器。如图1所示，该方法可以包括S101至S104。

S101，在车辆处于行驶状态时，获取车辆状态参数。

其中，车辆状态参数可以包括车辆挡位信息、车辆模式信息、纵向加速度信息、车辆前半部分与地面的第一距离、车辆后半部分与地面的第二距离。

示例性地，可以通过挡位传感器获取车辆挡位信息。示例性地，用户可以通过车载显示屏上显示的开关按钮，设置车辆四驱模式开关是否开启。若用户将该开关设置为开启状态，则可确定车辆四驱模式开启。可替换地，用户可以通过设置在车辆上的车辆四驱模式开关的物理开关，设置车辆四驱模式开关是否开启。示例性地，可以通过设置在车辆安全气囊模块上的纵向加速度传感器获取纵向加速度信息。示例性地，可以在车辆的前后保险杠上的分别设置雷达装置，根据获取的雷达信号可以确定车辆前半部分与地面的第一距离和车辆后半部分与地面的第二距离。

S102，根据车辆状态参数，确定车辆是否满足飞车工况。

S103，在确定车辆满足飞车工况的情况下，获取油门踏板开度信息。

示例性地，可以通过安装在油门踏板上的油门传感器获得油门踏板开度信息。在确定车辆满足飞车工况的情况下，获取油门踏板开度信息，可以确定用户是否在飞车过程中用力踩踏车辆油门踏板，进而可以确定当前状况下是否需要限制车辆的扭矩。

S104，若油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值，则限制车辆的扭矩。

示例性地，油门踏板开度阈值可以被预先设置，例如，被设置为10％，若此时通过安装在油门踏板上的油门传感器获取的油门踏板开度信息为20％，则可表明用户在飞车过程中用力踩踏车辆油门踏板，需要限制车辆的扭矩，以保护车辆传动系统。

通过上述技术方案在车辆处于行驶状态时，获取车辆状态参数，以确定车辆是否满足飞车工况；在确定车辆满足飞车工况的情况下，获取油门踏板开度信息；若油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值，则限制车辆的扭矩。如此，能够避免用户在追求越野快感时，车辆的传动轴因车辆落地瞬间扭转的力矩而发生折断，减少因车辆受到冲击而导致的车辆零件故障，保护车辆传动系统。

可选地，在S102中根据车辆状态参数，确定车辆是否满足飞车工况，可包括：

若车辆挡位信息表征当前车辆挡位为前进挡或倒挡，车辆模式信息表征车辆处于四驱模式，纵向加速度信息表征车辆的纵向加速度大于预设的纵向加速度阈值，第一距离大于第二距离的预设倍数，则确定车辆满足飞车工况。

示例性地，车辆四驱模式开关被设置为开启状态时，车辆处于四轮驱动低挡位或四轮驱动全挡位模式，相较于平常驾驶，车辆四驱模式开启时，车辆动力更加强劲，可实现车辆的飞跃。纵向加速度阈值可以被预先设置，例如，被设置为5m/s²，如此可以确定车辆的纵向加速度是否过大。预设倍数可以被预先设置，例如，被设置为1.2，其中，预设倍数需大于1，以确保车辆处于飞车工况。如此可以确定车辆在行驶过程中，车辆前半部分和后半部分距离路面的高度差是否过大。通过车辆挡位信息、车辆模式信息、纵向加速度信息、第一距离和第二距离，可以确定车辆是否满足飞车工况。

若当前车辆挡位为前进挡或倒挡；车辆四驱模式开关被设置为开启状态；通过设置在车辆安全气囊模块上的纵向加速度传感器获取车辆的纵向加速度信息为6m/s²；通过设置在车辆前保险杠上的雷达装置获取的雷达信号可以确定第一距离为0.13m，通过设置在车辆后保险杠上的雷达装置获取的雷达信号可以确定第二距离为0.1m，第一距离为第二距离的1.3倍，则可确定车辆满足飞车工况。

可选地，在S104中限制车辆的扭矩，可包括：

控制车辆变速器置空挡，且控制车辆的发动机不响应于油门踏板信号。

示例性地，在确定车辆满足飞车工况，且油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值的情况下，一方面四驱控制器可以通过变速器控制单元将当前挡位转为空挡，此时，车辆挡位信息表征当前车辆挡位为空挡。如此，可以降低车辆正向扭矩的输出，给反向冲击在车辆传动系统内留有缓冲空间，有效保护车辆传动系统，提高传动系统零件的使用寿命。另一方面，四驱控制器可以通过发动机控制单元控制车辆的发动机不响应于油门踏板信号，此时发动机处于怠速状态。如此，可以保护变速器内离合器和液力变矩器，同时进一步降低车辆正向扭矩输出。通过上述方法限制车辆的扭矩，可在满足用户追求越野快感的同时，保护车辆的传动系统。

可选地，该方法还可以包括：

在确定车辆满足飞车工况的情况下，生成用于提示用户谨慎驾驶的第一提示消息。

示例性地，可以通过车载显示屏显示“请谨慎驾驶”的第一提示消息。可替换地，车内还可设置扬声器，可以通过扬声器对上述的提示消息进行语音播报，以对用户进行提示。如此，可以在确定车辆满足飞车工况的情况下对用户进行提示，避免用户在车辆行驶的过程中，忽略自身驾驶安全，进而提升用户的体验感。

可选地，该方法还可以包括：

若油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值，则生成用于提示用户松开油门踏板的第二提示消息。

示例性地，可以通过车载显示屏显示“请松开油门踏板”的第二提示消息。可替换地，车内还可设置扬声器，可以通过扬声器对上述的提示消息进行语音播报，以对用户进行提示。用户为追求越野快感，通常会在飞车过程中用力踩踏车辆油门踏板，车辆落地瞬间扭转的力矩可能会导致车辆的传动轴发生折断，甚至会使传动箱出现龟裂损坏。如此，在飞车过程中，对用户进行提示，使用户松开油门踏板可以减小车辆扭矩，以达到保护车辆传动系统的目的。

可选地，在限制车辆的扭矩后，该方法还可以包括：

若第一距离不大于第二距离，则生成用于提示用户当前车辆挡位为空挡的第三提示消息。

示例性地，可以通过车载显示屏显示“当前车辆挡位为空挡”的第三提示消息。可替换地，车内还可设置扬声器，可以通过扬声器对上述的提示消息进行语音播报，以对用户进行提示。例如，通过设置在车辆前保险杠上的雷达装置获取的雷达信号可确定第一距离为0.1m，通过设置在车辆后保险杠上的雷达装置获取的雷达信号可确定第二距离为0.11m，第一距离不大于第二距离，则可表明车辆当前未处于飞车工况。为保护车辆传动系统，在飞车过程中，限制车辆的扭矩，控制车辆变速器置空挡，之后，若车辆不再处于飞车工况，可对用户进行提示，使用户及时了解当前车辆挡位为空挡，以避免影响车辆的正常行驶。

示例性地，在生成用于提示用户当前车辆挡位为空挡的第三提示消息后，可再次执行S101至S104的步骤。若在生成第三提示消息后，车辆挡位信息表征当前车辆挡位为空挡，则可再次生成用于提示用户当前车辆挡位为空挡的第三提示消息，以对用户进行提示，避免影响车辆的正常行驶。

可选地，在限制车辆的扭矩后，该方法还可以包括：

若第一距离大于第二距离，则重复执行限制所述车辆的扭矩的步骤。

示例性地，若第一距离大于第二距离，则可表明车辆当前仍处于飞车工况，为进一步为保护车辆传动系统，可再次限制车辆的扭矩，在车辆挡位信息表征车辆已处于空挡的情况下，可继续控制车辆的发动机不响应于油门踏板信号。

图2是本公开另一示例性实施例提供的车辆飞车时扭矩限制方法的流程图，该方法可以应用于车辆的四驱控制器。如图2所示，该方法可以包括S201至S210。

S201，在车辆处于行驶状态时，获取车辆状态参数。

其中，车辆状态参数包括车辆挡位信息、车辆模式信息、纵向加速度信息、车辆前半部分与地面的第一距离、车辆后半部分与地面的第二距离。

S202，根据车辆状态参数，确定车辆是否满足飞车工况。

其中，若车辆挡位信息表征当前车辆挡位为前进挡或倒挡，车辆模式信息表征车辆处于四驱模式，纵向加速度信息表征车辆的纵向加速度大于预设的纵向加速度阈值，第一距离大于第二距离的预设倍数，则确定车辆满足飞车工况。

S203，在确定车辆满足飞车工况的情况下，获取油门踏板开度信息。之后，执行S204和S205。

S204，生成用于提示用户谨慎驾驶的第一提示消息。

S205，确定油门踏板开度信息是否表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值。若是，执行S206和S207。

S206，限制车辆的扭矩。

其中，限制车辆的扭矩，可包括：控制车辆变速器置空挡，且控制车辆的发动机不响应于油门踏板信号。

S207，生成用于提示用户松开油门踏板的第二提示消息。

S208，确定第一距离是否不大于第二距离。若是，执行S209和S210，若否，重复执行S206。

S209，确定当前车辆挡位是否为前进挡或倒挡。若当前车辆挡位为前进挡或倒挡，重复执行S201。

S210，生成用于提示用户当前车辆挡位为空挡的第三提示消息。

通过上述技术方案，能够避免用户在追求越野快感时，车辆的传动轴因车辆落地瞬间扭转的力矩而发生折断，减少因车辆受到冲击而导致的车辆零件故障，保护车辆传动系统。并且分别在车辆处于飞车工况、油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值、车辆不再处于飞车工况时对用户进行提示，可以提高车辆驾驶的安全性、保护车辆传动系统并且使用户及时了解当前车辆挡位，以避免影响车辆的正常行驶，提高用户的体验感。

基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆飞车时扭矩限制装置。图3是本公开一示例性实施例提供的车辆飞车时扭矩限制装置300的框图。参照图3，该车辆飞车时扭矩限制装置300可以包括：

第一获取模块301，在车辆处于行驶状态时，获取车辆状态参数；

确定模块302，用于根据所述车辆状态参数，确定所述车辆是否满足飞车工况；

第二获取模块303，用于在确定所述车辆满足所述飞车工况的情况下，获取油门踏板开度信息；

限制模块304，用于若所述油门踏板开度信息表征油门踏板开度大于预设的油门踏板开度阈值，则限制所述车辆的扭矩。

可选地，所述确定模块302用于通过以下方式根据所述车辆状态参数，确定所述车辆是否满足飞车工况：

可选地，所述限制模块304用于通过以下方式限制所述车辆的扭矩：

可选地，所述装置300还包括：

第三消息生成模块，用于在所述限制模块304限制所述车辆的扭矩后，若所述第一距离不大于所述第二距离，则生成用于提示用户当前车辆挡位为所述空挡的第三提示消息。

可选地，所述装置300还包括：

控制模块，用于在所述限制模块304限制所述车辆的扭矩后，若所述第一距离大于所述第二距离，则再次限制所述车辆的扭矩。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆飞车时扭矩限制装置400的框图。如图4所示，该车辆飞车时扭矩限制装置400可以包括：处理器401，存储器402。该车辆飞车时扭矩限制装置400还可以包括多媒体组件403，输入/输出(I/O)接口404，以及通信组件405中的一者或多者。

其中，处理器401用于控制该车辆飞车时扭矩限制装置400的整体操作，以完成上述的车辆飞车时扭矩限制方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该车辆飞车时扭矩限制装置400的操作，这些数据例如可以包括用于在该车辆飞车时扭矩限制装置400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(StaticRandomAccess Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器402或通过通信组件405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该车辆飞车时扭矩限制装置400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，车辆飞车时扭矩限制装置400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal ProcessingDevice，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的车辆飞车时扭矩限制方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的车辆飞车时扭矩限制的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由车辆飞车时扭矩限制装置400的处理器401执行以完成上述的车辆飞车时扭矩限制方法。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆飞车时扭矩限制的方法的代码部分。

本公开还提供一种车辆，包括本公开提供的车辆飞车时扭矩限制装置300，或本公开提供车辆飞车时扭矩限制装置400。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims

1.一种车辆飞车时扭矩限制方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆处于行驶状态时，获取车辆状态参数；

根据所述车辆状态参数，确定所述车辆是否满足飞车工况；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆状态参数包括车辆挡位信息、车辆模式信息、纵向加速度信息、车辆前半部分与地面的第一距离、车辆后半部分与地面的第二距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆状态参数，确定所述车辆是否满足飞车工况，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述限制所述车辆的扭矩，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在限制所述车辆的扭矩后，所述方法还包括：

8.根据权利要求2中所述的方法，其特征在于，在限制所述车辆的扭矩后，所述方法还包括：

9.一种车辆飞车时扭矩限制装置，其特征在于，包括：

10.一种车辆飞车时扭矩限制装置，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

控制器，所述计算机程序被控制器执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

11.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

12.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的装置，或如权利要求10所述的装置。