CN115076588B - 一种控制方法、装置及其系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供的一种机械手导轨滑块润滑控制装置及其控制方法、系统，根据待润滑装置的规格信息和运行信息，精确计算并独立控制各待润滑装置的润滑剂注入周期，及时补充待润滑装置运行过程中损耗的润滑剂，以使保证润滑的同时能够不造成润滑剂浪费，另外还根据具体装置的设置，实现油管压力监测和单次润滑剂注入情况监测，保证自动润滑的运行。
Description
技术领域
本申请涉及润滑控制技术领域，特别地涉及一种控制方法、装置及其系统。
背景技术
机械手中的待润滑装置为导轨滑块，采用油脂润滑，滑块中能够存储一定量的油脂用于滑块与导轨之间的润滑。由于滑块中的油脂会随着运动不断流失，为保证滑块与导轨之间润滑充分，需要进行补充润滑油脂。滑块的润滑油脂一般通过人工手动或润滑系统注入。
人工手动注入润滑油脂存在下列不足：首先，当机械手上滑块数量较多时，人工手动给每个滑块加注油脂的工作量非常大，劳动强度较高；第二，受机械手结构影响，个别导轨滑块处于狭小或隐蔽位置，不方便人工给滑块注油；第三，人工手动给滑块加注油脂时注油量不可控，容易出现油脂加注过多导致浪费，或油脂加注偏少导致滑块润滑不充分等问题。
现有的润滑系统也存在容易出现滑块油脂浪费或润滑不充分问题。
发明内容
针对上述相关技术中的问题，本申请一种控制方法、装置及其系统，根据待润滑装置的规格信息、运行时间、运行行程，精确计算并独立控制各待润滑装置的润滑剂注入周期，及时补充待润滑装置运行过程中损耗的润滑剂，以使保证润滑的同时能够不造成润滑剂浪费。
本申请提供了一种控制方法，包括：
获取待润滑装置的运行时间、运行行程、额定润滑剂注入量、润滑系数和计量装置的单次额定润滑剂注入量；
基于运行时间和运行行程，计算运动速度；
基于润滑系数和所述运动速度，计算待润滑装置的润滑频率；
基于额定润滑剂注入量和所述润滑频率，计算润滑剂流失速率；
基于单次额定润滑剂注入量和所述润滑剂流失速率，计算润滑周期；
当所述运行时间满足润滑周期，控制润滑剂注入装置通过连接装置向所述待润滑装置注入润滑剂。
优选地，还包括下列步骤：获取连接装置的压力值；在所述压力值小于压力设定额度值的情况下，发出报警信号，所述报警信号用于提示连接装置异常。
优选地，还包括下列步骤：获取当前润滑剂注入量值；在所述当前润滑剂注入量值达到设定额定注入量值的情况下，所述设定额定注入量值为可设置的值，控制润滑剂注入装置关闭，并控制连接装置关闭，以停止向所述待润滑装置注入润滑剂。
本申请还提供一种控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取待润滑装置的运行时间、运行行程、额定润滑剂注入量、润滑系数和计量装置的单次额定润滑剂注入量；
第一确定模块，用于基于运行时间和运行行程，计算运动速度；
第二确定模块，用于基于润滑系数和所述运动速度，计算待润滑装置的润滑频率；
第三确定模块，用于基于额定润滑剂注入量和所述润滑频率，计算润滑剂流失速率；
第四确定模块，用于基于单次额定润滑剂注入量和所述润滑剂流失速率，计算润滑周期；
第一控制模块，当所述运行时间满足润滑周期，控制润滑剂注入装置和连接装置打开，以注入润滑剂。
本申请还提供一种电子设备，包括：
存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任意一项控制方法。
本申请还提供一种控制系统，包括控制器、润滑剂注入装置、连接装置、开关装置和计量装置，控制器与润滑剂注入装置、开关装置通信连接，开关装置通过连接装置分别与润滑剂注入装置、计量装置连接，计量装置通过连接装置与待润滑装置连接，所述润滑剂注入装置用于根据控制器指令注入润滑剂，开关装置用于根据控制器进行打开或关闭，所述计量装置用于控制单次注入的润滑剂的剂量；
控制器用于根据待润滑装置的规格信息和运行信息计算润滑周期，当待润滑装置运行时间满足润滑周期，控制润滑剂注入装置注入润滑剂并打开开关装置；
所述根据待润滑装置的规格信息和运行信息计算润滑周期，包括，基于待润滑装置的运行时间和运行行程，计算运动速度；基于待润滑装置的润滑系数和所述运动速度，计算待润滑装置的润滑频率；基于待润滑装置的额定润滑剂注入量和所述润滑频率，计算润滑剂流失速率；基于计量装置的单次额定润滑剂注入量和所述润滑剂流失速率，计算润滑周期。
优选地，还包括压力监测装置，压力监测装置与控制器通信连接，压力监测装置还与连接装置连接，用于监测与计量装置相连的连接装置的压力值；还包括流量监测装置，流量监测装置与控制器通信连接，还与计量装置、待润滑装置分别连接，用于监测实际注入到待润滑装置的润滑剂剂量；
控制器根据压力监测装置的压力值，发出压力信号；根据流量监测装置监测的润滑剂剂量，发出注油量信号。
具体地，所述连接装置包括油管和联接体，所述与计量装置相连的连接装置为联接体，所述联接体用于容纳润滑剂。
优选地，所述油管为树脂油管。
本申请提供一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现上述任意一项控制方法。
技术效果
1.使用本申请方案的机械手，其所含的各导轨滑块都能根据自身规格、运行速度、运行行程得到定时定量的润滑油脂供给，保证润滑效果，保证导轨滑块运行稳定性，延长使用寿命；
2.使用本申请方案的机械手，通过监测油管的压力值，实现油管故障情况监控，通过监测各滑块的当前油脂注入量值，实现润滑质量管控。
附图说明
在下文中将基于实施例并参考附图来对本申请进行更详细的描述。
图1为本申请实施例提供的用于润滑剂控制的电子设备的结构示意图；
图2为本申请实施例提供的润滑剂控制方法的应用模式示意图；
图3为应用本申请控制方法的机械手导轨滑块润滑控制装置的结构示意图；
图4为应用本申请控制方法的机械手导轨滑块润滑控制装置的应用模式图；
图5为应用本申请控制方法的机械手导轨滑块润滑控制装置的工作流程图。
附图标记说明：
图3中：1、控制器；2、电动润滑泵；3、树脂油管；4、分油器；5-1、第一电磁阀；5-2、第二电磁阀；6-1、第一联接体；6-2、第二联接体；7-1、第一计量件；7-2、第二计量件；8-1、第一流量计；8-2、第二流量计；9-1、第一滑块；9-2、第二滑块；10、尼龙油管；11-1、第一压力开关；11-2、第二压力开关；12、反馈回路；13、控制回路。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。
在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。
如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。
基于相关技术中存在的问题，本申请实施例提供一种控制方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备可以服务器、移动终端、计算机、云平台等。本申请实施例提供的控制装置所实现的功能可以通过电子设备的处理器调用程序代码来实现，其中，程序代码可以保存在计算机存储介质中。
以电子设备为服务器为例进行说明，图1所示的本申请实施例的电子设备结构，电子设备包括处理器110、存储器120、外部通信接口130和用户接口140。电子设备中的各个组件通过总线系统150耦合在一起。可理解，总线系统150用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统150除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图1中将各种总线都标为总线系统150。
处理器110可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。
用户接口140包括使得能够呈现媒体内容的输出装置141，包括扬声器和/或视觉显示屏。用户接口140还包括输入装置142，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。
存储器120可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。存储器例如包括在物理位置上远离处理器的一个或多个存储设备。
存储器120包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)。本申请实施例描述的存储器120旨在包括任意适合类型的存储器。
在一些实施例中，存储器120能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。
在一些实施例中，本申请实施例提供的控制装置可以采用软件方式实现，图1示出了存储在存储器中的控制装置，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：第一获取模块，用于获取待润滑装置的运行时间、运行行程、额定润滑剂注入量、润滑系数和计量装置的单次额定润滑剂注入量；第一确定模块，用于基于运行时间和运行行程，计算运动速度；第二确定模块，用于基于润滑系数和所述运动速度，计算待润滑装置的润滑频率；第三确定模块，用于基于额定润滑剂注入量和所述润滑频率，计算润滑剂流失速率；第四确定模块，用于基于单次额定润滑剂注入量和所述润滑剂流失速率，计算润滑周期；第一控制模块，当所述运行时间满足润滑周期，控制润滑剂注入装置和连接装置打开，以注入润滑剂。这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。
如前，本申请实施例提供的控制方法可以由各种类型的电子设备实施，例如终端。参见图2，图2是本申请实施例提供的润滑剂控制方法的应用模式示意图，包括如下步骤：
步骤211，获取待润滑装置的运行时间、运行行程、额定润滑剂注入量、润滑系数和计量装置的单次额定润滑剂注入量；
在上述步骤中，额定润滑剂注入量与待润滑装置的规格属性有关，润滑系数与运行行程、运行时间有关；
在上述步骤中，上述获取的各信息可由用户在电子设备使用前写入，也可以由电子设备投入使用后，通过传感器等测量得到；
在具体应用中，待润滑装置包括机械手的导轨滑块。
步骤212，基于运行时间和运行行程，计算运动速度；
在上述步骤中，运动速度为，运行行程与运行时间的比值。
步骤213，基于润滑系数和所述运动速度，计算待润滑装置的润滑频率；
在上述步骤中，所述润滑系数与运行时间和运行行程有关。
在一些实施例中，润滑系数还受待润滑装置本身规格影响，本身规格包括材料等。
在上述步骤中，润滑频率为润滑系数与运动速度的比值。
步骤214，基于额定润滑剂注入量和所述润滑频率，计算润滑剂流失速率；
在上述步骤中，润滑剂流失速率为额定润滑剂注入量和润滑频率的比值。
步骤215，基于单次额定润滑剂注入量和所述润滑剂流失速率，计算润滑周期；
在上述步骤中，润滑周期为单词额定润滑剂注入量与润滑剂流失速率的比值。
步骤216，当所述运行时间满足润滑周期，控制润滑剂注入装置通过连接装置向所述待润滑装置注入润滑剂。
在一些实施例中，除上述步骤外，还包括如下步骤：
获取连接装置的压力值；在所述压力值小于压力设定额度值的情况下，发出报警信号，所述报警信号用于提示连接装置异常。
在上述步骤中，用户收到报警信号，处理连接装置异常问题后，电子设备重复上述步骤，直至连接装置异常问题解决。
在一些实施例中，除上述步骤外，还包括如下步骤：
获取当前润滑剂注入量值；在所述当前润滑剂注入量值达到设定额定注入量值的情况下，所述设定额定注入量值为可设置的值，控制润滑剂注入装置关闭，并控制连接装置关闭，以停止向所述待润滑装置注入润滑剂。
所述当前润滑剂注入量值，指的是实时监测到的被注入到待润滑装置的润滑剂量值。
在一些实施例中，上述电子设备被运用到控制系统中，除电子设备(控制器)外，还包括润滑剂注入装置、连接装置、开关装置和计量装置，控制器与润滑剂注入装置、开关装置通信连接，开关装置通过连接装置分别与润滑剂注入装置、计量装置连接，计量装置通过连接装置与待润滑装置连接，所述润滑剂注入装置用于根据控制器指令注入润滑剂，开关装置用于根据控制器进行打开或关闭，所述计量装置用于控制单次注入的润滑剂的剂量；控制器用于根据待润滑装置的规格信息和运行信息计算润滑周期，当待润滑装置运行时间满足润滑周期，控制润滑剂注入装置注入润滑剂并打开开关装置。
在一些实施例中，还包括压力监测装置，压力监测装置与控制器通信连接，压力监测装置还与连接装置连接，用于监测与计量装置相连的连接装置的压力值；还包括流量监测装置，流量监测装置与控制器通信连接，还与计量装置、待润滑装置分别连接，用于监测实际注入到待润滑装置的润滑剂剂量；控制器根据压力监测装置的压力值，发出压力信号；根据流量监测装置监测的润滑剂剂量，发出注油量信号。
在一些实施例中，所述连接装置包括油管和联接体，所述与计量装置相连的连接装置为联接体，所述联接体用于容纳润滑剂。
在一些实施例中，上述待润滑装置为机械手中的导轨滑块，上述润滑剂注入装置为电动润滑泵，上述连接装置包括油管和联接体，开关装置为电磁阀，计量装置为计量件，流量监测装置为流量计，压力监测装置为压力开关。如图3，为本申请实施例的一种机械手导轨滑块润滑控制装置结构示意图，包括控制器1、电动润滑泵2、分油器4、第一电磁阀5-1、第二电磁阀5-2、第一联接体6-1、第二联接体6-2、第一计量件7-1、第二计量件7-2、第一流量计8-1、第二流量计8-2、第一滑块9-1、第二滑块9-2、第一压力开关11-1、第二压力开关11-2和油管(3和10)；
控制器1与电动润滑泵2、第一电磁阀5-1、第二电磁阀5-2、第一流量计8-1、第二流量计8-2、第一压力开关11-1、第二压力开关11-2通信连接；
分油器4通过油管3分别与电动润滑泵2、第一电磁阀5-1、第二电磁阀5-2连接，第一联接体6-1通过油管3分别与第一电磁阀5-1、第一压力开关11-1连接，第一计量件7-1与第一联接体6-1连接，第一流量计8-1通过油管10分别与第一计量件7-1和第一滑块9-1连接，第二联接体6-2通过油管3分别与第二电磁阀5-2、第二压力开关11-2连接，第二计量件7-2与第二联接体6-2连接，第二流量计8-2通过油管10分别与第二计量件7-2和第二滑块9-2连接；
所述电动润滑泵2用于给润滑剂的注入提供动力；所述分油器4用于分油；所述第一、第二电磁阀(5-1和5-2)用于控制润滑剂的注入与否；所述第一、第二联接(6-1和6-2)体用于容纳润滑剂，所述第一、第二计量件(7-1和7-2)用于计量单次注入到对应滑块的润滑剂的剂量，第一、第二流量计(8-1和8-2)用于分别测量注入到对应滑块的润滑剂的剂量；所述第一、第二压力开关(11-1和11-2)用于监测润滑剂注入对应联接体时产生的对应压力。
在一些实施例中，第一滑块9-1和第二滑块9-2规格不同。
在一些实施例中，第一电磁阀5-1和第二电磁阀5-2、第一联接体6-1和第二联接体6-2、第一计量件7-1和第二计量件7-2、第一流量计8-1和第二流量计8-2、第一压力开关11-1和第二压力开关11-2使用同一规格。为了方便叙述该润滑系统运行原理及工作流程，对第一电磁阀5-1和第二电磁阀5-2、第一联接体6-1和第二联接体6-2、第一计量件7-1和第二计量件7-2、第一流量计8-1和第二流量计8-2、第一压力开关11-1和第二压力开关11-2进行单独列出以便区分。
在一些实施例中，油管3为树脂油管，油管10为尼龙油管。由于“电动润滑泵2——分油器4——第一电磁阀5-1——第一联接体6-1——第一压力开关11-1(或电动润滑泵2——分油器4——第二电磁阀5-2——第二联接体6-2——第二压力开关11-2)”组成的润滑油路压力较大，采用具备较强耐压性的树脂油管3对以上油路部件进行连接。在实际运用中，还采用其他材料的耐压管道(如铜管或铝管)代替树脂油管3对以上油路部件进行连接。
在一些实施例中，电动润滑泵2通过树脂油管3与分油器4的其中一螺纹口连接。分油器4为三通接头，分油器4除了与电动润滑泵2连接的螺纹孔外，另外两螺纹口分别通过树脂油管3与第一电磁阀5-1、第二电磁阀5-2连接。第一电磁阀5-1通过树脂油管3与第一联接体6-1连接，第一计量件7-1通过螺纹安装在第一联接体6-1上。第一计量件7-1通过尼龙油管10与第一流量计8-1、第一滑块9-1依次连接，第一压力开关11-1安装于第一联接体6-1尾端。第二电磁阀5-2通过树脂油管3与第二联接体6-2连接，第二计量件7-2通过螺纹安装在第二联接体6-2上。第二计量件7-2通过尼龙油管10与第二流量计8-2、第二滑块9-2依次连接，第二压力开关11-2安装于第二联接体6-2尾端。在实际运用中，需要根据机械手采用导轨滑块规格类型和数量配置更多通道的分油，以满足机械手上所有导轨滑块的润滑油路接驳要求。
在上述实施例中，第一流量计8-1、第二流量计8-2、第一压力开关11-1、第二压力开关11-2通过线路与控制器1连接组成反馈回路12。电动润滑泵2、第一电磁阀5-1、第二电磁阀5-2通过线路与控制器1连接组成控制回路13。
在上述实施例中，以第一滑块9-1和第二滑块9-2规格不同为例，进行润滑控制方法应用模式的说明，规格不同决定了两者所需的额定油脂注油量不相同，另外在机械手使用过程中，第一滑块9-1和第二滑块9-2各自的运行时间及运行行程也存在差异，因此需要根据第一滑块9-1、第二滑块9-2自身的额定润滑剂注入量、运行时间、运行行程分别计算出各自的润滑周期。如图4所示，为应用本申请控制方法的机械手导轨滑块润滑控制装置的应用模式图，以第一滑块9-1为例，其润滑剂为油脂，机械手使用前将第一计量件7-1的单次额定注油量V计(由第一计量件7-1的规格决定)写入控制器1，机械手使用时再将第一滑块9-1额定注油量V滑(由第一滑块9-1的规格决定)、运动时间t、运动行程l输入至控制器1中，控制器1计算第一滑块9-1最大运动速度v，从而计算出第一滑块9-1注油频率f，f＝A/v，A为导轨滑块润滑系数，与导轨滑块运动时间t和导轨滑块运动行程l相关。结合第一滑块9-1额定注油量V滑，计算出润滑脂流失速率υ，润滑脂流失速率υ＝V滑/f，最后根据第一计量件7-1的单次额定注油量V计，计算出第一滑块9-1的注油周期T，T＝V计/υ。
在上述实施例中，当机械手累计运行时间达到或超过第一滑块9-1的注油周期T时，发出注油指令，控制器1通过控制回路13控制第一电磁阀5-1通路，同时控制电动润滑泵2将油脂从树脂油管3经过第一电磁阀5-1注入第一联接体6-1中。第一计量件7-1在注入第一联接体6-1的油脂压力下将自身存储的油脂射出(第一计量件7-1自身存储的油脂容量约等于单次额定注油量V计。当自身存储的油脂受压力作用下射出后，第一计量件7-1会自动吸收第一联接体6-1中的油脂并复位，为下次注油作准备。第一计量件7-1的结构及其工作原理为已公开成熟技术，不属于本专利提案范围，故不作进一步描述)。第一计量件7-1射出的油脂依次通过尼龙油管10、第一流量计8-1注入第一滑块9-1中，为第一滑块9-1补充运行过程中损耗的油脂。油脂完成注入后，控制器1通过控制回路13使第一电磁阀5-1复位(断路)，关闭电动润滑泵2。第二滑块9-2的润滑控制与第一滑块9-1类似，在此不作赘述，两者油脂注入控制互不影响。
导轨滑块油管压力正常是滑块能够顺利注油的前提条件，及时获取当前注油量信息，并在达到期望值时关闭润滑剂注入，不造成油脂浪费。因此，如图5所示，为本申请上述实施例机械手导轨滑块润滑控制装置的工作流程图，结合图3所示结构图，并仍以第一滑块9-1工作过程为例，予以充分说明。
机械手使用前设定额定压力值(或管道压力额定值，以下省略)Ps和设定额定注油量值(或注油量额定值，以下省略)Q，设定额定注油量值Q为设定数值，可设定等于单次额定注油量V计，也可以更改为其他数值。
当系统发出注油指令向第一滑块9-1注油时，控制器1通过控制回路13控制第一电磁阀5-1通路，同时控制电动润滑泵2启动注油，油脂经过第一电磁阀5-1注入第一联接体6-1中，此时电动润滑泵2注油产生的压力能够沿油管3传递至第一压力开关11-1，第一压力开关11-1通过反馈回路12向控制器1反馈当前压力值P，控制器1将第一压力开关11-1反馈的当前压力数值P与设定额定压力值Ps进行比较。
当第一滑块9-1油管3状况正常时，电动润滑泵2注油产生的压力能够完全传递至第一压力开关11-1，第一压力开关11-1向控制器1反馈的当前压力值P1约等于设定额定压力值Ps，控制器1接收第一压力开关11-1反馈的当前压力数值P并进行比较后，发出压力OK信号，第一滑块9-1注油正常进行；
当第一滑块9-1油管3不通畅或者发生堵塞时，电动润滑泵2注油产生的压力无法完全传递至第一压力开关11-1中，第一压力开关11-1向控制器1反馈的当前压力值P小于设定额定压力值Ps，控制器1接收第一压力开关11-1反馈的当前压力数值P并进行比较后，发出压力NG信号，润滑控制系统报警，提示人工排查异常；异常排查完成确认后，系统重新发出注油指令，控制器1通过控制回路13控制第一电磁阀5-1通路，同时控制电动润滑泵2启动注油，第一压力开关11-1向控制器1反馈当前压力数值P，控制器1将第一压力开关11-1反馈的当前压力数值P与设定额定压力值Ps进行比较，若第一压力开关11-1向控制器1反馈的当前压力值P约等于设定的额定压力值Ps，控制器1发出压力OK信号；若第一压力开关11-1向控制器1反馈的当前压力值P仍然小于设定压力值Ps，控制器1继续发出压力NG信号，润滑控制系统报警，持续提示排查润滑管路异常；以上过程不断循环往复，直至第一压力开关11-1向控制器1反馈的当前压力值P约等于设定的额定压力值Ps，控制器1发出压力OK信号为止。
第一流量计8-1安装于第一计量件7-1与第一滑块9-1之间，监测当前注油量值qv。在上述工作过程之后，即当第一滑块9-1油管3压力正常(控制器1发出压力OK信号)时，第一计量件7-1能在注入第一联接体6-1的油脂压力下将自身存储的油脂射出，第一计量件7-1射出的油脂经过第一流量计8-1注入第一滑块9-1中。此时第一流量计8-1通过反馈回路12向控制器1反馈当前注油量值qv，控制器1将第一流量计8-1反馈的当前注油量值qv与设定额定注油量值Q进行比较。
当第一流量计8-1反馈的当前注油量值qv达到设定额定注油量值Q时，控制器1对当前注油量值qv和设定额定注油量值Q比较后发出注油量OK信号，然后通过控制回路13使第一电磁阀5-1复位(断路)，关闭电动润滑泵2，并通过反馈回路12使第一流量计8-1和第一压力开关11-1进行复位(当前注油量值qv清零，当前压力值P清零)，准备下一次对第一滑块9-1注油时进行管道压力和注油量监测，此次第一滑块9-1注油过程结束；
当第一流量计8-1反馈的当前注油量值qv未达到设定额定注油量值Q时，控制器1发出注油量NG信号，润滑控制系统报警，提示人工排查异常；
异常排查完成确认后，系统重新发出注油指令，控制器1通过控制回路13控制第一电磁阀5-1通路，同时控制电动润滑泵2启动注油，第一压力开关11-1通过反馈回路12向控制器1反馈当前压力值P，当第一滑块9-1润滑管路注油压力正常时，控制器1发出压力OK信号，此时第一流量计8-1通过反馈回路12向控制器1反馈当前注油量值qv，控制器1对当前注油量值qv和设定额定注油量值Q比较，若第一流量计8-1向控制器1反馈的当前注油量值qv达到或超过设定额定注油量值Q时，控制器1发出注油量OK信号，通过控制回路13使第一电磁阀5-1复位(断路)，关闭电动润滑泵2，并通过反馈回路12使第一流量计8-1和第一压力开关11-1进行复位，此次注油过程结束；
若第一流量计8-1向控制器1反馈的当前注油量值qv仍然未达到设定额定注油量值Q，控制器1继续发出注油量NG信号，润滑控制系统报警，持续提示排查润滑管路异常。
以上过程不断循环，直至第一流量计8-1向控制器1反馈的当前注油量值qv达到或超过设定额定注油量值Q，控制器1发出注油量OK信号为止。
第二滑块9-2的润滑管路压力和注油量的监测和反馈功能运行参考上述第一滑块9-1的进行。润滑系统关于第一滑块9-1和第二滑块9-2的润滑管路压力、注油量的监测和反馈过程独立进行，互不影响。
本申请实施例还提供一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现上述任意一项所述控制方法。
以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种控制方法，其特征在于，包括：
获取待润滑装置的运行时间、运行行程、额定润滑剂注入量、润滑系数和所述待润滑装置对应的计量装置的单次额定润滑剂注入量；
基于运行时间和运行行程，计算运动速度；
基于润滑系数和所述运动速度，计算待润滑装置的润滑频率；
基于额定润滑剂注入量和所述润滑频率，计算润滑剂流失速率；
基于单次额定润滑剂注入量和所述润滑剂流失速率，计算润滑周期；
当所述运行时间满足润滑周期，控制润滑剂注入装置通过连接装置向所述待润滑装置注入润滑剂。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取连接装置的压力值；
在所述压力值小于压力设定额度值的情况下，发出报警信号，所述报警信号用于提示连接装置异常。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取当前润滑剂注入量值；
在所述当前润滑剂注入量值达到设定额定注入量值的情况下，所述设定额定注入量值为可设置的值，控制润滑剂注入装置关闭，并控制连接装置关闭，以停止向所述待润滑装置注入润滑剂。
4.一种控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取待润滑装置的运行时间、运行行程、额定润滑剂注入量、润滑系数和所述待润滑装置对应的计量装置的单次额定润滑剂注入量；
第一确定模块，用于基于运行时间和运行行程，计算运动速度；
第二确定模块，用于基于润滑系数和所述运动速度，计算待润滑装置的润滑频率；
第三确定模块，用于基于额定润滑剂注入量和所述润滑频率，计算润滑剂流失速率；
第四确定模块，用于基于单次额定润滑剂注入量和所述润滑剂流失速率，计算润滑周期；
第一控制模块，当所述运行时间满足润滑周期，控制润滑剂注入装置和连接装置打开，以注入润滑剂。
5.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1至3任意一项所述控制方法。
6.一种控制系统，其特征在于，包括控制器、润滑剂注入装置、连接装置、开关装置和计量装置，控制器与润滑剂注入装置、开关装置通信连接，开关装置通过连接装置分别与润滑剂注入装置、计量装置连接，计量装置通过连接装置与待润滑装置连接，所述润滑剂注入装置用于根据控制器指令注入润滑剂，开关装置用于根据控制器进行打开或关闭，所述计量装置用于控制单次注入的润滑剂的剂量；
控制器用于根据待润滑装置的规格信息和运行信息计算润滑周期，当待润滑装置运行时间满足润滑周期，控制润滑剂注入装置注入润滑剂并打开开关装置；
所述根据待润滑装置的规格信息和运行信息计算润滑周期，包括，基于待润滑装置的运行时间和运行行程，计算运动速度；基于待润滑装置的润滑系数和所述运动速度，计算待润滑装置的润滑频率；基于待润滑装置的额定润滑剂注入量和所述润滑频率，计算润滑剂流失速率；基于计量装置的单次额定润滑剂注入量和所述润滑剂流失速率，计算润滑周期。
7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，还包括压力监测装置，压力监测装置与控制器通信连接，压力监测装置还与连接装置连接，用于监测与计量装置相连的连接装置的压力值；还包括流量监测装置，流量监测装置与控制器通信连接，还与计量装置、待润滑装置分别连接，用于监测实际注入到待润滑装置的润滑剂剂量；
控制器根据压力监测装置的压力值，发出压力信号；根据流量监测装置监测的润滑剂剂量，发出注油量信号。
8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于，所述连接装置包括油管和联接体，所述与计量装置相连的连接装置为联接体，所述联接体用于容纳润滑剂。
9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述油管包括树脂油管。
10.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现如权利要求1至3任意一项所述控制方法。
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