CN115075685B - 一种提高门机精准度的提前抱闸控制方法 - Google Patents

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    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
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    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter

Abstract

本发明属于门机伺服控制技术领域，具体涉及一种提高门机精准度的提前抱闸控制方法，包括门机控制器、编码器和抱闸制动器，抱闸制动器通过连接的编码器与门机控制器相连，所述门机控制器包括单片机，包括以下内容：多次实验测试并记录抱闸制动器的机械抱闸时间，剔除异常值，得到多个有效时间数值，对多个有效时间数值求平均值得到平均抱闸时间，然后求出提前脉冲数，通过在单片机内设置运行程序，判断编码器完成提前脉冲数后向门机控制器发送抱闸指令。本发明相比现有技术具有以下优点：通过计算抱闸制动器的工作时间，设置提前脉冲数，使门机到达相应位置后准确停止，不会出现由于抱闸制动器机械延迟产生的误差，有效提高门机控制的准确度。

Description

一种提高门机精准度的提前抱闸控制方法
技术领域
本发明属于门机伺服控制技术领域，具体涉及一种提高门机精准度的提前抱闸控制方法。
背景技术
电磁抱闸制动也叫电磁断电制动器，机械制动采用电磁抱闸、电磁离合器制动，两者都是利用电磁线圈通电后产生磁场，使静铁芯产生足够大的吸力吸合衔铁或动铁芯，克服弹簧的拉力而满足工作现场的要求；电磁抱闸制动器刹车器工作原理：电动机接通电源，同时电磁抱闸线圈得电，在电磁吸力的作用下衔铁吸合，克服弹簧的拉力使制动器的闸瓦与闸轮分开，电动机正常运转；断开开关或接触器，电动机断电，同时电磁抱闸线圈也失电，衔铁在弹簧的拉力作用下与铁芯分开，闸瓦紧紧抱住闸轮，电动机被制动而停转。
在实际应用中，从开始制动到真正停止，这个动作需要一定时间，对于一些精密仪器，即使是毫秒级的时间，也会产生很大的误差，比如目前使用的门机伺服系统对精准度要求很高，而现有电磁抱闸制动器的机械延迟，进而产生误差，因此需要对如何解决电磁抱闸制动器刹车器的机械延迟进行研究。
发明内容
本发明为了解决现有电磁抱闸制动器刹车器的机械延迟的问题，通过在软件中做提前抱闸处理，使门机控制达到精准的目的，提供了一种提高门机停机精准度的提前抱闸控制方法。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种提高门机精准度的提前抱闸控制方法，包括门机控制器、编码器和抱闸制动器，抱闸制动器通过连接的编码器与门机控制器相连，所述门机控制器包括单片机，包括以下内容：
（1）多次实验测试并记录抱闸制动器的机械抱闸时间，剔除异常值，得到不少于5个的有效时间数值，对多个有效时间数值求平均值得到平均抱闸时间；
（2）由步骤（1）所得平均抱闸时间，求出抱闸动作所需脉冲数，得到提前脉冲数；
（3）通过在单片机内设置运行程序，判断编码器完成提前脉冲数后向门机控制器发送抱闸指令。
为了提高门机精准度，所述平均抱闸时间的精度为毫秒级。
进一步的，所述单片机包括接收单元、判断单元和控制单元；
所述接收单元用于接收编码器检测抱闸制动器内电动机转轴转动过程中产生的编码脉冲，并对编码脉冲进行编码脉冲计数；
所述判断单元用于判断电动机是否到达提前抱闸位置；
所述控制单元在判断单元判断电动机到达提前抱闸位置时向电动机发送抱闸指令。
进一步的，所述步骤（1）中有效时间数值少于5个时，增加实验次数，保证足够的实验数据，提高检测结果的准确性；剔除异常值采用格拉布斯准则法，能够有效去除异常值，避免由于检测失误引起的误差。
本发明相比现有技术具有以下优点：通过计算抱闸制动器的工作时间，设置提前脉冲数，使门机到达相应位置后准确停止，不会出现由于抱闸制动器机械延迟产生的误差，有效提高门机控制的准确度。
附图说明
图1是本发明的工作流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步说明。
下面将结合本发明实施例附图，对本发明实施例技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的发明构思为：首先需要知道抱闸制动器的机械抱闸时间，其目的是为了运行后达到精准位置；
然后根据抱闸制动器的机械抱闸时间，结合当时的运行速度，计算机械抱闸时间内编码器运行的行程，即脉冲数；将目标位置的值减去制动所用的行程后，或将到目标位置的时间减去制动所用的时间，即完成提前脉冲数后向门机控制器发送抱闸指令，以达到提前抱闸的效果。
实施例1
一种提高门机精准度的提前抱闸控制方法，包括门机控制器、编码器和抱闸制动器，抱闸制动器通过连接的编码器与门机控制器相连，所述门机控制器包括单片机；
所述单片机包括接收单元、判断单元和控制单元；所述接收单元用于接收编码器检测抱闸制动器内电动机转轴转动过程中产生的编码脉冲，并对编码脉冲进行编码脉冲计数；所述判断单元用于判断电动机是否到达提前抱闸位置；所述控制单元在判断单元判断电动机到达提前抱闸位置时向电动机发送抱闸指令；
通过设置实验测试并记录抱闸制动器的机械抱闸时间，剔除异常值，得到不少于5个的有效时间数值，对多个有效时间数值求平均值得到平均抱闸时间；由平均抱闸时间求出抱闸动作所需脉冲数，得到提前脉冲数；通过在单片机内设置运行程序，判断编码器完成提前脉冲数后向门机控制器发送抱闸指令；
如图1中所示，在需要抱闸时，所述单片机发送抱闸指令的工作流程如下：
S1、初始状态为门机上行、抱闸制动器执行松闸指令；
S2、在需要抱闸时，单片机的判断单元通过比较提前脉冲数判断是否达到提前抱闸位置，如果没达到则执行S1，如果达到则执行S3；
S3、单片机向抱闸制动器发送抱闸指令；
S4、通过传感器判断到达门高位置，即执行完抱闸指令，抱闸制动器停机。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点，对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种提高门机精准度的提前抱闸控制方法，包括门机控制器、编码器和抱闸制动器，抱闸制动器通过连接的编码器与门机控制器相连，所述门机控制器包括单片机，其特征在于，所述单片机包括接收单元、判断单元和控制单元；
所述接收单元用于接收编码器检测抱闸制动器内电动机转轴转动过程中产生的编码脉冲，并对编码脉冲进行编码脉冲计数；
所述判断单元用于判断电动机是否到达提前抱闸位置；
所述控制单元在判断单元判断电动机到达提前抱闸位置时向电动机发送抱闸指令；
所述提前抱闸控制方法包括以下内容：
（1）多次实验测试并记录抱闸制动器的机械抱闸时间，剔除异常值，得到不少于5个的有效时间数值，对多个有效时间数值求平均值得到平均抱闸时间；
（2）由步骤（1）所得平均抱闸时间，求出抱闸动作所需脉冲数，得到提前脉冲数；
（3）通过在单片机内设置运行程序，判断编码器完成提前脉冲数后向门机控制器发送抱闸指令。
2.如权利要求1所述一种提高门机精准度的提前抱闸控制方法，其特征在于，所述平均抱闸时间的精度为毫秒级。
3.如权利要求1所述一种提高门机精准度的提前抱闸控制方法，其特征在于，所述步骤（1）中有效时间数值少于5个时，增加实验次数。
4.如权利要求1所述一种提高门机精准度的提前抱闸控制方法，其特征在于，所述步骤（1）中剔除异常值采用格拉布斯准则法。
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