CN105217403A - 一种提升装置抱闸失效的保护方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种提升装置抱闸失效的保护方法，包括：接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号；判断反馈信号是否异常，若是，则：输出第一控制信号，启动零伺服，零速输出力矩拖住负载；判断启动零伺服的时间是否达到第一预设值，若是，则：输出第二控制信号，停止零伺服，并以一定的速度降落所负载；判断负载的降落高度是否满足第二预设值，若是，则：返回上述输出第一控制信号的步骤，并重复上述过程，直至判断负载的降落高度不满足第二预设值时，结束控制。本发明既能防止重物坠落，又能将重物缓慢的放置到安全的位置，避免过大的冲击损坏重物。本发明还公开了一种提升装置抱闸失效的保护系统。

Description

一种提升装置抱闸失效的保护方法及系统

技术领域

本发明涉及提升装置抱闸安全保护技术领域，尤其涉及一种提升装置抱闸失效的保护方法及系统。

背景技术

目前，在提升行业中，如起重机，塔吊等，常常会将重物(如货物)提起，到达一定高度后，会控制抱闸制动器，将重物悬挂在空中，然后再进行水平方向上的移动。抱闸制动器是系统安全的保障，一旦抱闸制动器失效了，就会发生溜钩现象，导致重物滑落，存在很大的安全隐患，直接威胁到周围工作人员的生命安全。因此，为了提高系统的安全性，在抱闸制动器失效后必须有一种合理有效的方法防止溜钩、防止重物快速坠落。

对于抱闸制动器失效的保护方法，目前也有一些厂家提出，如有的厂家方法是抱闸失效时，利用变频器控制电机以低速下行，同时输出一定的力矩，当运行到某一预设位置再停机，这种方法能一定程度上起到保护作用，但由于是有一定的速度下放重物，当重物下放到某一终点位置(如地面)时，避免不了一定的冲击，如果重物很重时，惯性会更大，冲击过大有可能导致物品损坏；还有厂家的方法是抱闸失效时，变频器直接采用零伺服功能，将重物悬挂在空中，这种方法虽然可以马上在抱闸制动器失效时防止溜钩，但总不能将重物一直悬挂空中，会有安全隐患，同时，考虑到低频变频器和电机散热的问题，零伺服运行时间不能持续太长的，如果一直持续零伺服出力拖住重物，很可能还会烧坏变频器或电机。

发明内容

本发明提供了一种提升装置抱闸失效的保护方法，通过零伺服循环控制，在抱闸制动器失效的情况下，既能防止重物坠落，又能将重物缓慢的放置到安全的位置，避免过大的冲击损坏重物。

本发明提供了一种提升装置抱闸失效的保护方法，包括：

接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号；

判断所述反馈信号是否异常，若是，则：

输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载；

判断所述启动零伺服的时间是否达到第一预设值，若是，则：

输出第二控制信号，所述第二控制信号用于停止零伺服，并以一定的速度降落所述负载；

判断所述负载的降落高度是否满足第二预设值，若是，则：

返回上述输出第一控制信号的步骤，并重复上述过程，直至判断所述负载的降落高度不满足第二预设值时，结束控制。。

优选地，所述接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号包括：

接收编码器反馈的第一脉冲数值；

接收抱闸制动器的抱闸信号。

优选地，所述判断所述反馈信号是否异常包括：

判断接收到的所述编码器反馈的第一脉冲数值是否大于预设启动脉冲阈值；

判断接收到的抱闸制动器的抱闸信号是否为抱闸打开信号；

其中，判断接收到的所述编码器反馈的第一脉冲数值大于预设启动脉冲阈值且判断接收到的抱闸制动器的抱闸信号为抱闸打开信号时，所述反馈信号异常。

优选地，判断所述负载的降落高度是否满足第二预设值包括：

接收负载降落过程中编码器反馈的第二脉冲数值；

判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是否大于预设下放脉冲阈值

一种提升装置抱闸失效的保护系统，包括：

接收单元，用于接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号；

第一判断单元，用于判断所述反馈信号是否异常；

第一输出单元，用于当所述判第一断单元判断所述反馈信号异常时，输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载；

第二判断单元，用于判断所述启动零伺服的时间是否到达第一预设值；

第二输出单元，用于当所述第二判断单元判断所述启动零伺服的时间达到第一预设值时，输出第二控制信号，所述第二控制信号用于停止零伺服，并以一定的速度降落所述负载；

第三判断单元，用于判断所述负载的降落高度是否满足第二预设值；

第一输出单元，还用于当所述第三判断单元判断所述负载的降落高度满足第二预设值时，输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载。

优选地，所述接收单元具体用于：

接收编码器反馈的第一脉冲数值；

接收抱闸制动器的抱闸信号。

优选地，所述第一判断单元具体用于：

判断接收到的所述编码器反馈的第一脉冲数值是否大于预设启动脉冲阈值；

判断接收到的抱闸制动器的抱闸信号是否为抱闸打开信号。

优选地，所述第三判断单元具体用于：

接收负载降落过程中编码器反馈的第二脉冲数值；

判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是否大于预设下放脉冲阈值。

优选地，所述接收单元为变频器，用于接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号。

优选地，所述变频器具体用于：

接收编码器反馈的第一脉冲数值；

接收抱闸制动器的抱闸信号。

由上述方案可知，本发明提供的一种提升装置抱闸失效的保护方法，通过接收表征抱闸制动器运行状态的反馈信号，并判断接收到的反馈信号是否异常，当判断接收到的反馈信号异常时，输出控制信号启动零伺服，零速输出力矩将负载静止在空中，当零伺服控制的时间到达预设值时，输出控制信号，控制负载以一定的速度降落，当负载下降一定高度后，重复输出控制信号启动零伺服，将负载静止在空中，然后再输出控制信号，控制负载再一次降落，重复上述的控制负载静止与降落的过程，直至负载降落到预设高度时，输出控制信号，控制抱闸制动器处于停机状态。由此可以看出，通过零伺服循环控制，既能够放置负载快速坠落，又能够以一定的速度将负载降落至安全位置，避免对负载过大的冲击。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例公开的一种提升装置抱闸失效的保护方法的流程图；

图2为本发明另一实施例公开的一种提升装置抱闸失效的保护方法的流程图；

图3为本发明实施例公开的一种提升装置抱闸失效的保护系统的结构示意图；

图4为本发明另一实施例公开的一种提升装置抱闸失效的保护系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明公开的一种提升装置抱闸失效的保护方法，包括：

S101、接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号；

正常情况下，在提升负载时，将负载提升到高空中预设高度时，控制系统会发出抱闸制动器合闸的命令，抱闸制动器在接收到合闸的命令后，让抱闸抱紧，同时将抱闸抱紧的信号的反馈至控制系统，将负载稳稳的悬挂在预设高度。

变频器停机时，抱闸制动器必须进行抱紧或处于抱紧状态，而一旦抱闸制动器失效，抱闸则会无法抱紧或者自动被打开，负载很可能溜钩或者高空坠落。因此，在对抱闸失效进行保护时，首先需要接收能够表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号，即接收能够表征抱闸制动器是否故障的反馈信号。

S102、判断所述反馈信号是否异常，若是，则进入S103：

当接收到表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号后，对接收到的反馈信号进行判断，判断反馈信号是否异常。

S103、输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载；

当判断接收到的反馈信号异常时，表明此时抱闸制动器已出现故障，不能实现抱闸功能。此时，控制系统输出第一控制信号，迅速启动零伺服功能，即零速输出力矩，通过电机将负载拖住静止在高空中。

S104、判断所述启动零伺服的时间是否达到第一预设值，若是，则进入S105：

为了避免在启动零伺服功能时，因启动时间较长发热较多容易对电机造成损坏的问题，从输出第一控制信号启动零伺服功能时开始计时，并在计时的过程中，判断启动零伺服的时间是否达到第一预设值，所述的第一预设值为在零伺服过程中能保证电机正常的预设时间值。

S105、输出第二控制信号，所述第二控制信号用于停止零伺服，并以一定的速度降落所述负载；

当判断启动零伺服的时间达到第一预设值时，即将负载拖住静止在高空的时间满足预设时间时，控制系统输出第二控制信号，停止零伺服功能，同时输出抱闸制动器合闸的命令，若此时抱闸制动器仍存在故障，负载将会以一定的速度降落。

S106、判断所述负载的降落高度是否满足第二预设值，若是，则返回S103，若否，则结束控制。

在负载降落的过程中，对负载降落的高度进行判断，判断负载降落的高度是否满足第二预设值。当判断负载降落的高度满足第二预设值后，控制系统再次输出第一控制信号，启动零伺服功能，将负载拖住并静止在当前的高度，当启动零伺服的时间达到第一预设值时，控制系统再次输出第二控制信号，将负载以一定的速度降落，重复上述的静止-降落过程，直至判断负载的降落高度不满足第二预设值，当判断负载的降落高度不满足第二预设值时，表明通过重复上述的静止-降落过程，负载已降落至地面，此时即可结束整个控制过程。

综上所述，在上述实施例中，通过接收表征抱闸制动器运行状态的反馈信号，并判断接收到的反馈信号是否异常，当判断接收到的反馈信号异常时，输出控制信号启动零伺服，零速输出力矩将负载静止在空中，当零伺服控制的时间到达预设值时，输出控制信号，控制负载以一定的速度降落，当负载下降一定高度后，重复输出控制信号启动零伺服，将负载静止在空中，然后再输出控制信号，控制负载再一次降落，重复上述的控制负载静止与降落的过程，直至负载降落到地面，结束整个控制过程。通过零伺服循环控制，既能够放置负载快速坠落，又能够以一定的速度将负载降落至安全位置，避免对负载过大的冲击。

如图2所示，为本发明另一实施例公开的一种提升装置抱闸失效的保护方法，包括以下步骤：

S201、接收编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器的抱闸信号；

正常情况下，在提升负载时，将负载提升到高空中预设高度时，控制系统会发出抱闸制动器合闸的命令，抱闸制动器在接收到合闸的命令后，让抱闸抱紧，同时将抱闸抱紧的信号的反馈至控制系统，将负载稳稳的悬挂在预设高度。

变频器停机时，抱闸制动器必须进行抱紧或处于抱紧状态，而一旦抱闸制动器失效，抱闸则会无法抱紧或者自动被打开，负载很可能溜钩或者高空坠落。因此，在对抱闸失效进行保护时，接收编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器反馈的抱闸信号。

S202、判断接收到的所述编码器反馈的第一脉冲数值是否大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号是否为抱闸打开信号，若是，则进入S203：

当接收到编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器反馈的抱闸信号后，对第一脉冲数值和抱闸信号进行判断，判断接收到的编码器反馈的第一脉冲数值是否大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号是否为抱闸打开信号。

S203、输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载；

当判断接收到的编码器反馈的第一脉冲数值大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号为抱闸打开信号时，表明此时抱闸制动器已出现故障，不能实现抱闸功能。此时，控制系统输出第一控制信号，迅速启动零伺服功能，即零速输出力矩，通过电机将负载拖住静止在高空中。

S204、判断所述启动零伺服的时间是否达到第一预设值，若是，则进入S205：

为了避免在启动零伺服功能时，因启动时间较长发热较多容易对电机造成损坏的问题，从输出第一控制信号启动零伺服功能时开始计时，并在计时的过程中，判断启动零伺服的时间是否达到第一预设值，所述的第一预设值为在零伺服过程中能保证电机正常的预设时间值。

S205、输出第二控制信号，所述第二控制信号用于停止零伺服，并以一定的速度降落所述负载；

当判断启动零伺服的时间达到第一预设值时，即将负载拖住静止在高空的时间满足预设时间时，控制系统输出第二控制信号，停止零伺服功能，同时输出抱闸制动器合闸的命令，若此时抱闸制动器仍存在故障，负载将会以一定的速度降落。

S206、接收负载降落过程中编码器反馈的第二脉冲数值；

在负载开始降落时，首先将编码器中的脉冲清零，然后在负载降落的过程中接收编码器反馈的第二脉冲数值。

S207、判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是否大于预设下放脉冲阈值，若是，则返回S203，若否，则结束控制。

对接收到的编码器反馈的第二脉冲数值进行判断，判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是否大于预设下放脉冲阈值，即判断负载降落的高度是否满足预设高度。当判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值大于预设下放脉冲阈值时，控制系统再次输出第一控制信号，启动零伺服功能，将负载拖住并静止在当前的高度，当启动零伺服的时间达到第一预设值时，控制系统再次输出第二控制信号，将负载以一定的速度降落，重复上述的静止-降落过程，直至判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是不大于预设下放脉冲阈值，当判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是不大于预设下放脉冲阈值时，表明通过重复上述的静止-降落过程，负载已降落至地面，此时即可结束整个控制过程。

综上所述，在上述实施例中，通过接收编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器的抱闸信号，并对接收到的编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器的抱闸信号进行判断，当判断接收到的编码器反馈的第一脉冲数值大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号为抱闸打开信号时，输出控制信号启动零伺服，零速输出力矩将负载静止在空中，当零伺服控制的时间到达预设值时，输出控制信号，控制负载以一定的速度降落，当负载下降一定高度后，重复输出控制信号启动零伺服，将负载静止在空中，然后再输出控制信号，控制负载再一次降落，重复上述的控制负载静止与降落的过程，直至负载降落到地面，结束整个控制过程。通过零伺服循环控制，既能够放置负载快速坠落，又能够以一定的速度将负载降落至安全位置，避免对负载过大的冲击。

如图3所示，为本发明公开的一种提升装置抱闸失效的保护系统，包括：

接收单元301，用于接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号；

正常情况下，在提升负载时，将负载提升到高空中预设高度时，控制系统会发出抱闸制动器合闸的命令，抱闸制动器在接收到合闸的命令后，让抱闸抱紧，同时将抱闸抱紧的信号的反馈至控制系统，将负载稳稳的悬挂在预设高度。

变频器停机时，抱闸制动器必须进行抱紧或处于抱紧状态，而一旦抱闸制动器失效，抱闸则会无法抱紧或者自动被打开，负载很可能溜钩或者高空坠落。因此，在对抱闸失效进行保护时，首先需要通过接收单元301接收能够表征抱闸制动器运行状态的反馈信号，即接收能够表征抱闸制动器是否故障的反馈信号。

第一判断单元302，用于判断所述反馈信号是否异常；

当接收单元301接收到表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号后，通过第一判断单元302对接收到的反馈信号进行判断，判断反馈信号是否异常。

第一输出单元303，用于输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载；

当第一判断单元302判断接收到的反馈信号异常时，表明此时抱闸制动器已出现故障，不能实现抱闸功能。此时，控制系统的第一输出单元303输出第一控制信号，迅速启动零伺服功能，即零速输出力矩，通过电机将负载拖住静止在高空中。

第二判断单元304，用于判断所述启动零伺服的时间是否达到第一预设值；

为了避免在启动零伺服功能时，因启动时间较长发热较多容易对电机造成损坏的问题，从输出第一控制信号启动零伺服功能时开始计时，并在计时的过程中，通过第二判断单元304判断启动零伺服的时间是否达到第一预设值，所述的第一预设值为在零伺服过程中能保证电机正常的预设时间值。

第二输出单元305，用于输出第二控制信号，所述第二控制信号用于停止零伺服，并以一定的速度降落所述负载；

当第二判断单元304判断启动零伺服的时间达到第一预设值时，即将负载拖住静止在高空的时间满足预设时间时，控制系统的第二输出单元305输出第二控制信号，停止零伺服功能，同时输出抱闸制动器合闸的命令，若此时抱闸制动器仍存在故障，负载将会以一定的速度降落。

第三判断单元306，用于判断所述负载的降落高度是否满足第二预设值；

在负载降落的过程中，通过第三判断单元306对负载降落的高度进行判断，判断负载降落的高度是否满足第二预设值。当判断负载降落的高度满足第二预设值后，控制系统再次输出第一控制信号，启动零伺服功能，将负载拖住并静止在当前的高度，当启动零伺服的时间达到第一预设值时，控制系统再次输出第二控制信号，将负载以一定的速度降落，重复上述的静止-降落过程，直至判断负载的降落高度不满足第二预设值，当判断负载的降落高度不满足第二预设值时，表明通过重复上述的静止-降落过程，负载已降落至地面，此时即可结束整个控制过程。

综上所述，在上述实施例中，通过接收表征抱闸制动器运行状态的反馈信号，并判断接收到的反馈信号是否异常，当判断接收到的反馈信号异常时，输出控制信号启动零伺服，零速输出力矩将负载静止在空中，当零伺服控制的时间到达预设值时，输出控制信号，控制负载以一定的速度降落，当负载下降一定高度后，重复输出控制信号启动零伺服，将负载静止在空中，然后再输出控制信号，控制负载再一次降落，重复上述的控制负载静止与降落的过程，直至负载降落到地面，结束整个控制过程。通过零伺服循环控制，既能够放置负载快速坠落，又能够以一定的速度将负载降落至安全位置，避免对负载过大的冲击。

具体的，上述实施例公开的提升装置抱闸失效的保护系统的一个应用实例，可以是通过变频器对提升装置进行抱闸失效保护，具体的实现过程如下：

在提升装置抱闸失效保护过程中，通过变频器实时接收能够表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号，即接收能够表征抱闸制动器是否故障的反馈信号。并对接收到的反馈信号进行判断，判断反馈信号是否异常。当变频器判断接收到的反馈信号异常时，变频器马上自动启动零伺服功能，零速输出力矩，拖住负载，防止重物高空下坠。考虑到变频器的散热问题，不可能让变频器一直处于启动零伺服状态，同时，重物一直悬挂在空中也会有较大的安全隐患，需要将重物下放到安全位置。因此，当变频器判断启动零伺服的时间达到第一预设值时，变频器停止零伺服功能，以一定的速度降落重物，当判断重物降落的高度满足第二预设值时，变频器重新启动零伺服功能零速输出力矩，拖住负载。变频器再次判断启动零伺服的时间是否达到第一预设值，当判断启动零伺服的时间达到第一预设值时，变频器再次停止零伺服功能，以一定的速度降落重物。重复上述的静止-降落过程，直至变频器判断重物已降落到安全位置。

如图4所示，为本发明另一实施例公开的一种提升装置抱闸失效的保护系统，包括：

接收单元401，用于接收编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器的抱闸信号；

正常情况下，在提升负载时，将负载提升到高空中预设高度时，控制系统会发出抱闸制动器合闸的命令，抱闸制动器在接收到合闸的命令后，让抱闸抱紧，同时将抱闸抱紧的信号的反馈至控制系统，将负载稳稳的悬挂在预设高度。

变频器停机时，抱闸制动器必须进行抱紧或处于抱紧状态，而一旦抱闸制动器失效，抱闸则会无法抱紧或者自动被打开，负载很可能溜钩或者高空坠落。因此，在对抱闸失效进行保护时，通过接收单元401接收编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器反馈的抱闸信号。

第一判断单元402，用于判断接收到的所述编码器反馈的第一脉冲数值是否大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号是否为抱闸打开信号；

当接收单元401接收到编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器反馈的抱闸信号后，通过第一判断单元402对第一脉冲数值和抱闸信号进行判断，判断接收到的编码器反馈的第一脉冲数值是否大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号是否为抱闸打开信号。

第一输出单元403，用于输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载；

当第一判断单元402判断接收到的编码器反馈的第一脉冲数值大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号为抱闸打开信号时，表明此时抱闸制动器已出现故障，不能实现抱闸功能。此时，控制系统的第一输出单元403输出第一控制信号，迅速启动零伺服功能，即零速输出力矩，通过电机将负载拖住静止在高空中。

第二判断单元404，用于判断所述启动零伺服的时间是否达到第一预设值；

为了避免在启动零伺服功能时，因启动时间较长发热较多容易对电机造成损坏的问题，从输出第一控制信号启动零伺服功能时开始计时，并在计时的过程中，通过第二判断单元404判断启动零伺服的时间是否达到第一预设值，所述的第一预设值为在零伺服过程中能保证电机正常的预设时间值。

第二输出单元405，用于输出第二控制信号，所述第二控制信号用于停止零伺服，并以一定的速度降落所述负载；

当第二判断单元404判断启动零伺服的时间达到第一预设值时，即将负载拖住静止在高空的时间满足预设时间时，控制系统的第二输出单元405输出第二控制信号，停止零伺服功能，同时输出抱闸制动器合闸的命令，若此时抱闸制动器仍存在故障，负载将会以一定的速度降落。

第三判断单元406，用于接收负载降落过程中编码器反馈的第二脉冲数值，并判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是否大于预设下放脉冲阈值；

在负载开始降落时，首先将编码器中的脉冲清零，然后在负载降落的过程中接收编码器反馈的第二脉冲数值。对接收到的编码器反馈的第二脉冲数值进行判断，判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是否大于预设下放脉冲阈值，即判断负载降落的高度是否满足预设高度。当判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值大于预设下放脉冲阈值时，控制系统再次输出第一控制信号，启动零伺服功能，将负载拖住并静止在当前的高度，当启动零伺服的时间达到第一预设值时，控制系统再次输出第二控制信号，将负载以一定的速度降落，重复上述的静止-降落过程，直至判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是不大于预设下放脉冲阈值，当判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是不大于预设下放脉冲阈值时，表明通过重复上述的静止-降落过程，负载已降落至地面，此时即可结束整个控制过程。

综上所述，在上述实施例中，通过接收编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器的抱闸信号，并对接收到的编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器的抱闸信号进行判断，当判断接收到的编码器反馈的第一脉冲数值大于预设启动脉冲阈值且接收到的抱闸制动器的抱闸信号为抱闸打开信号时，输出控制信号启动零伺服，零速输出力矩将负载静止在空中，当零伺服控制的时间到达预设值时，输出控制信号，控制负载以一定的速度降落，当负载下降一定高度后，重复输出控制信号启动零伺服，将负载静止在空中，然后再输出控制信号，控制负载再一次降落，重复上述的控制负载静止与降落的过程，直至负载降落到地面，结束整个控制过程。通过零伺服循环控制，既能够放置负载快速坠落，又能够以一定的速度将负载降落至安全位置，避免对负载过大的冲击。

具体的，上述实施例公开的提升装置抱闸失效的保护系统的一个应用实例，可以是通过变频器对提升装置进行抱闸失效保护，具体的实现过程如下：

在提升装置抱闸失效保护过程中，通过变频器实时接收编码器反馈的第一脉冲数值和抱闸制动器输出的抱闸信号，并判断接收到的编码器反馈的第一脉冲数值是否大于预设启动脉冲阈值，同时判断接收到的抱闸制动器的抱闸信号是否为抱闸打开信号。当变频器判断接收到的编码器反馈的第一脉冲数值大于预设启动脉冲阈值且抱闸制动器输出的抱闸信号为抱闸打开信号时，表明此时抱闸制动器已出现故障，变频器马上自动启动零伺服功能，零速输出力矩，拖住负载，防止重物高空下坠。考虑到变频器的散热问题，不可能让变频器一直处于启动零伺服状态，同时，重物一直悬挂在空中也会有较大的安全隐患，需要将重物下放到安全位置。因此，当变频器判断启动零伺服的时间达到第一预设值时，变频器停止零伺服功能，以一定的速度降落重物，当判断重物降落的高度满足第二预设值时，即判断负载降落过程中编码器反馈的第二脉冲数值大于预设下放脉冲阈值时，变频器重新启动零伺服功能零速输出力矩，拖住负载。变频器再次判断启动零伺服的时间是否达到第一预设值，当判断启动零伺服的时间达到第一预设值时，变频器再次停止零伺服功能，以一定的速度降落重物。重复上述的静止-降落过程，直至变频器判断重物已降落到安全位置。

本实施例方法所述的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算设备可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算设备(可以是个人计算机，服务器，移动计算设备或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种提升装置抱闸失效的保护方法，其特征在于，包括：

接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号；

判断所述反馈信号是否异常，若是，则：

输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载；

判断所述启动零伺服的时间是否达到第一预设值，若是，则：

输出第二控制信号，所述第二控制信号用于停止零伺服，并以一定的速度降落所述负载；

判断所述负载的降落高度是否满足第二预设值，若是，则：

返回上述输出第一控制信号的步骤，并重复上述过程，直至判断所述负载的降落高度不满足第二预设值时，结束控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号包括：

接收编码器反馈的第一脉冲数值；

接收抱闸制动器的抱闸信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述反馈信号是否异常包括：

判断接收到的所述编码器反馈的第一脉冲数值是否大于预设启动脉冲阈值；

判断接收到的抱闸制动器的抱闸信号是否为抱闸打开信号；

其中，判断接收到的所述编码器反馈的第一脉冲数值大于预设启动脉冲阈值且判断接收到的抱闸制动器的抱闸信号为抱闸打开信号时，所述反馈信号异常。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述负载的降落高度是否满足第二预设值包括：

接收负载降落过程中编码器反馈的第二脉冲数值；

判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是否大于预设下放脉冲阈值。

5.一种提升装置抱闸失效的保护系统，其特征在于，包括：

接收单元，用于接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号；

第一判断单元，用于判断所述反馈信号是否异常；

第一输出单元，用于当所述判第一断单元判断所述反馈信号异常时，输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载；

第二判断单元，用于判断所述启动零伺服的时间是否到达第一预设值；

第二输出单元，用于当所述第二判断单元判断所述启动零伺服的时间达到第一预设值时，输出第二控制信号，所述第二控制信号用于停止零伺服，并以一定的速度降落所述负载；

第三判断单元，用于判断所述负载的降落高度是否满足第二预设值；

第一输出单元，还用于当所述第三判断单元判断所述负载的降落高度满足第二预设值时，输出第一控制信号，所述第一控制信号用于启动零伺服，零速输出力矩拖住负载。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述接收单元具体用于：

接收编码器反馈的第一脉冲数值；

接收抱闸制动器的抱闸信号。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一判断单元具体用于：

判断接收到的所述编码器反馈的第一脉冲数值是否大于预设启动脉冲阈值；

判断接收到的抱闸制动器的抱闸信号是否为抱闸打开信号。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第三判断单元具体用于：

接收负载降落过程中编码器反馈的第二脉冲数值；

判断接收到的编码器反馈的第二脉冲数值是否大于预设下放脉冲阈值。

9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述接收单元为变频器，用于接收表征抱闸制动器抱闸状态的反馈信号。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述变频器具体用于：

接收编码器反馈的第一脉冲数值；

接收抱闸制动器的抱闸信号。